Anlisis de un circuito RLC

L1
1

R1 0.0

1.0mH

V1

V1 12 V

C1 V2 0.5pF-SMT0402

Ecuaciones del circuito

Aplicando Laplas

DIAGRAMA DE BLOQUE

Vr Vc
V2

V1 VL
Vc

Ir

Vr

Ic

Vc

IL

LS

VL

Vr

Ir

VL

IL

Vc

CS

Ic

Ic

Ir

Ic

IL

V1 VL(-) Vc(-)

Vr

Reduccin por bloques

Haciendo:
, ,

V1

V2

G1 G3

G2

G4

G5

V1

V2

V1

V2

V1

V2

V1 V2

V1

V2

V1

V2

Por lo tanto la funcin de transferencia del sistema es:

Suponiendo los siguientes valores para los elementos del sistema. C= 0.22f L=1,000mH R=1k Por lo tanto tenemos

Veamos primero la respuesta en lazo abierto al aplicar una entrada escaln al sistema RLC haciendo uso de MATLAB.
num=1; den=[0.00000022 0.00022 1]; step(num,den)

1.5

Step Response

Amplitude
0.5 0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

Time (sec)

Como se puede observar tenemos un sistema de segundo orden subamortiguado.

Ya que 0<<1 Con un tiempo de establecimiento rpido pero con un sobre impulse, como se ha estudiado durante el curso este tipo de sistemas no es muy

conveniente ya que nuestra planta al iniciar comenzara a oscilar y esto nos provocara daos en la planta, as como perdidas de energa. A continuacin implementaremos los diferentes controladores para observar cul de ellos se adapta mejor a nuestro sistema, para as poder tener un sistema ms eficaz y que no dae la planta.

Aplicando el mtodo de oscilaciones amortiguadas o de Morriot, que consiste en variar la ganancia hasta que el segundo sobreimpulso sea 0.25 del primero tenemos.
Step Response System: sys Time (sec): 0.00152 System: sys Amplitude: 1.46 Time (sec): 0.00456 Amplitude: 1.1 1

1.5

Amplitude
0.5 0

0.002

0.004

0.006

0.008

0.01

0.012

0.014

Time (sec)

Tabla 1

Haciendo uso de MATLAB para graficar la respuesta del sistema aplicando un controlador proporcional, controlador proporcional derivativo y un controlador proporcional integral derivativo.
num=1; den=[0.00000022 0.00022 1]; M1=tf(num,den); Kp = 4; Kd = 0.002; Ki = 0.00188; %Controlador proporcional controladorpro=Kp; sistema=feedback(controladorpro*M1,1); step(sistema) %Controlador proporcional derivativo ControladorPd=Kp+(tf([Kd 0],1)); Sistema=feedback(ControladorPd*M1,1); step(Sistema)

%Controlador proporcional integral derivativo ControladorPid=Kp+(tf(Ki, [1 0]))+(tf([Kd 0],1)); Sistema=feedback(ControladorPid*M1,1); step(Sistema)

1.4

Step Response

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.002

0.004

0.006 Time (sec)

0.008

0.01

0.012

En este tipo de controlador el tiempo de levantamiento se vuelve ms rpido ya que como se a estudiado este tipo de controlador es lo que nos proporciona, lo malo es que de lo rpido que crece se genera un sobre impulso que trata de estabilizarse conforme transcurre el tiempo.

1 0.9 0.8 0.7 0.6

Step Response

Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8 x 10
-3

Time (sec)

Al utilizar un controlador derivativo el sistema genera un sobreimpulso y trata de estabilizarse, como se ha visto este tipo de controlador trata de mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce pero nunca el error se hace cero.
1 0.9 0.8 0.7 0.6 Step Response

Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

2000

4000

6000 Time (sec)

8000

10000

12000

El controlador proporcional integral derivativo (PID) corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al proceso acorde, aun que en este caso el sistema puede llegar a obtener un error igual a cero el tiempo de obtencin del mismo es muy grande.

Despus de realizar muchas pruebas para analizar el sistema a prueba y error la grafica que ms rpido se estabiliza es la siguiente.
num=1; den=[0.00000022 0.00022 1]; M1=tf(num,den); Kp = 98.9999996; Kd = 0.002; Ki = 0.00188; ControladorPid=Kp+(tf(Ki, [1 0]))+(tf([Kd 0],1)); Sistema=feedback(ControladorPid*M1,1); step(Sistema)

1 0.9 0.8 0.7 0.6

Step Response

Amplitude

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

50

100

150 Time (sec)

200

250

300

CONCLUSIONES
Para este proyecto se utilizo un circuito RLC como sistema y se trato de obtener un controlador lo ms adecuado que le permita al sistema tener un buen rendimiento y una estabilidad lo mejor posible. Para la implementacin del controlador se hiso uso del mtodo de oscilaciones amortiguadas o de Morriot que vimos en clase, que consiste en variar la ganancia para obtener el segundo sobreimpulso del sistema a del primero. Haciendo uso de MATLAB podemos observar de forma grafica el comportamiento del sistema par los diferentes valores de Kp, Ti y Td que se encontraron matemticamente como se muestra en la tabla 1. Una de las observaciones es que el sistema se estabiliza muy lentamente con el controlador proporcional integral derivativo que es el que funcionaria mejor ya que con los dems controladores generan sobreimpulso en el sistema y esto afectara a la planta. Por lo tanto realice diferentes pruebas para obtener una estabilidad ms rpida pero el sistema al incrementar la ganancia la eficiencia del sistema disminuye y al disminuir la ganancia el tiempo de respuesta se hace lento, as que lo ms prximo que se puede obtener se presenta en la ltima grafica ya que aqu obtenemos una respuesta ms rpida y una eficiencia muy prxima a la mejor.