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3h

Centre dusinage 5 axes


I. Mise en situation Lusinage est une tape de fabrication dune pice par enlvement de matire. Cest une opration de base dans la fabrication de produits pour lindustrie mcanique. Le moyen de production associ ces oprations dusinage est une machine outil ou un centre dusinage. La gnration dune surface par enlvement de matire est obtenue grce un outil muni dau moins une arte coupante. Loutil se dplace par rapport la pice installe sur la machine outil. Cest le mouvement davance. Le fraisage est un procd dusinage particulier dans lequel loutil doit en plus tourner sur lui-mme par rapport au bti de la machine outil pour pouvoir couper la matire. Cest le mouvement de coupe. Des contraintes daccessibilit pour lusinage de formes complexes justifient lutilisation de machines outils spcifiques capables dengendrer plusieurs mouvements relatifs : des translations de loutil par rapport la pice dans les 3 directions orthogonales, des rotations de laxe de loutil par rapport la pice autour de 2 directions.

Figure 1 : Opration de fraisage de forme complexe

Figure 2 : Exemple de pice de forme complexe

Un axe sur une machine outil est un ensemble qui gre un des mouvements davance de loutil par rapport la pice. Un axe est compos dune partie commande et dune partie oprative. Cette partie oprative est gnralement constitue : dun modulateur dnergie (cest le practionneur), dun moteur (cest lactionneur), dun mobile (cest llment dont on veut commander le dplacement), dun systme de transformation de mouvement entre le moteur et le mobile, de capteurs (gnralement un capteur de vitesse et un capteur de position). Le centre dusinage 5 axes HSM 600U de la socit Mikron, permet lobtention de formes complexes. Il est constitu dun bti supportant : 2 axes pour la mise en mouvement de loutil par rapport au bti. Ces 2 translations sont notes Y et Z , 3 axes pour la mise en mouvement de la pice par rapport au bti. Une troisime translation est note X et les 2 rotations sont notes B et C , un dispositif de mise en rotation de loutil autour de son axe gomtrique par rapport au bti. Cette rotation gnrant le mouvement de coupe ne sera pas tudie.
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Figure 3 : Vue globale du centre dusinage avec reprage des axes

FAST descriptif partiel du centre dusinage 5 axes :

II. Etude de la fonction technique FT3 (Contrler les positions relatives de loutil par rapport la pice) Lobjectif de cette partie est dexprimer la vitesse dun point de lextrmit de loutil par rapport la pice en fonction du paramtrage propos. II.1. Etude de la fonction technique FT31 (Dplacer loutil par rapport au bti) Performances des axes Y et Z du centre dusinage :

La course du mobile dans chaque direction est gale lamplitude maximale de ses dplacements dans cette direction.

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Q1 : Dfinir et caractriser le lieu gomtrique du point O5 l'extrmit de loutil, dans son mouvement par rapport au repre R3, lorsque lon commande les axes Y et Z . Q2 : Donner lexpression, dans la base du repre R3, de la vitesse du point O5 li S5, dans son mouvement par rapport R3 en fonction de et . Ce vecteur vitesse sera not : .

Q3 : Calculer la valeur maximale de la norme du vecteur vitesse du point O5, li S5 dans son mouvement par rapport R3. Q4 : Donner lexpression, dans la base du repre R3, de lacclration du point O5 li S5, dans son mouvement par rapport R3 en fonction de et . Ce vecteur acclration sera not : . II.2. Etude de la fonction technique FT32 (Dplacer et orienter la pice par rapport au bti)
Performances des axes X , B et C du centre dusinage :

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Figure 5 : Vue partielle du centre dusinage : axes X , B et C

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Q5 : Dfinir et caractriser le lieu gomtrique du point O2, appartenant S2, dans son mouvement par rapport R3, lorsque lon commande la translation sur laxe X . Q6 : Dfinir et caractriser le lieu gomtrique du point O0, appartenant S0, dans son mouvement par rapport au repre R3, quand on ne commande que les rotations des axes B et C . Q7 : Donner sous sa forme la plus simple possible, lexpression de la vitesse du point O0 li S0, dans son mouvement par rapport R3 en fonction de . Ce vecteur vitesse sera not : . Q8 : Calculer la valeur maximale de la norme de ce vecteur vitesse si l0 = 0,1 m. Q9 : Donner sous sa forme la plus simple possible, lexpression de lacclration du point O0 li S0, dans son mouvement par rapport R3 en fonction de . Ce vecteur acclration sera not : . II.3. Etude de lassociation des fonctions techniques FT31 et FT32 Schmatisation complte de la machine : il convient de composer les parties II.1. et II.2. pour obtenir la cinmatique complte du centre dusinage 5 axes .

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Q10 : Dfinir et caractriser le lieu gomtrique du point O5, extrmit de loutil, par rapport R2, lorsque lon commande les axes X , Y et Z ? La surface usine est dfinie comme un ensemble de points M de coordonnes (x M , yM , zM) dans le repre R0. On notera le vecteur vitesse du point M li S0, dans son mouvement par rapport R3. Q11 : Exprimer le vecteur rotation en fonction de et . Donner sous sa forme la plus simple possible, lexpression de la vitesse du point M li S0, dans son mouvement par rapport R3. Q12 : Dterminer lexpression de la composante du vecteur vitesse fonction de . en projection sur en

On notera pour la suite du sujet :

, o VxM, VyM et VzM sont les composantes du vecteur

vitesse exprim dans la base du rfrentiel R3. Le point O5 doit se dplacer sur la surface usine dfinie comme le lieu des points M Q13 : Etablir la relation vectorielle donnant la vitesse de O5 appartenant S5 dans son mouvement par rapport S0, note , en fonction notamment des vecteurs prcdemment dtermins : et . Donner lexpression, dans la base du rfrentiel R3, de . En phase dusinage, on va considrer que le point O5 se dplace sur la surface usine (lieu des points M). Pour uniformiser la qualit de la forme usine, la norme du vecteur vitesse de O5, dans son mouvement par rapport la pice, devra tre constante. Cette contrainte participera la dfinition des lois de variation de x(t), y(t) , z(t), 1(t) et 0(t). III. Etude de la fonction technique FT311 (Guider et entraner en translation laxe Y ) Lobjectif de cette partie est de vrifier les performances de la motorisation de laxe Y . La chaine cinmatique de transformation du mouvement de rotation du moteur de laxe Y en mouvement de translation horizontale est schmatise ci-dessous.

Pas de la vis :

= 0,02 m/tour.
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En phase de travail la machine outil pilote en mme temps les 5 axes pour dplacer loutil et la pice selon les trajectoires attendues. A cause de limitations physiques et technologiques il y a sur chaque axe un cart entre la position attendue et la position obtenue qui se traduit par une erreur de gomtrie sur la pice fabrique. Or il est couramment demand une grande prcision pour les pices fabriques par usinage. Certains domaines comme lhorlogerie exigent une prcision au m. De plus, la pression conomique pousse les entreprises rduire les temps de fabrication et donc demander aux machines outils des dplacements les plus rapides possibles. Aussi, les fabricants de machines outils ont t pousss dvelopper des stratgies de commande de haute performance, comme la mise en vitesse progressive et la commande par anticipation. Lobjectif de cette partie est de vrifier limpact de ces 2 stratgies sur la prcision. Ltude sera conduite sur laxe Y dont une schmatisation de la partie oprative est propose la figure 9 (voir galement figures 3, 4 et 8). Rappel des performances des axes Y et Z :

Notations gnrales : u : entre de commande du practionneur et donc de la partie oprative de laxe Y , y, z : positions par rapport au bti de lensemble (S4 + S5) et en particulier du point O5 appartenant loutil, respectivement selon laxe Y et laxe Z , vY = , vZ = : vitesses correspondantes. III.1. Modlisation de laxe Y Il est ncessaire en premier lieu de modliser le processus tudi. Cest lobjet de cette partie. Le moteur et son practionneur ne sont pas tudis dans ce problme. On admettra quils peuvent tre modliss par les fonctions de transfert donnes la figure 10. Notations : um : tension dalimentation du moteur, im : courant moteur, cmy : couple moteur, m : vitesse de rotation du moteur, r : fonction de transfert de la chane cinmatique de laxe Y , Jeq : moment dinertie quivalent des lments de la chane cinmatique de laxe Y , rapport larbre moteur, cr : couple rsistant d aux efforts dusinage, rapport larbre moteur, Kpa : gain caractristique du practionneur, Ke, Te : gain et constante de temps caractristiques de la partie lectrique du moteur, Kem : gain caractristique de la conversion lectromcanique dnergie du moteur.

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La variable de Laplace est note p et les transformes de Laplace des fonctions temporelles sont notes en majuscule comme par exemple : TL[y(t)] = Y(p).

Il faut galement modliser la chane cinmatique de laxe Y . La transformation de mouvement ralise par le systme vis crou se traduit par la relation cinmatique (E1) ci-dessous. Les frottements visqueux tant ngligeables devant les autres efforts, lapplication au rotor du moteur du thorme du moment dynamique projet selon son axe donne lquation (E2).

Q14 : Donner la relation entre r et

le pas du systme vis / crou. Effectuer lapplication numrique.

Pour la suite, on travaille avec le paramtre littral r. Q15 : En supposant les conditions initiales nulles, exprimer les relations (E1) et (E2) dans le domaine de Laplace. On admettra que la constante de temps Te est trs petite devant dautres paramtres et peut tre nglige, do lhypothse valable pour toute la suite du sujet : Te = 0 s. Q16 : Reproduire (Ne pas rpondre sur le sujet !) et complter alors le schma bloc de la figure 11 qui reprsente le modle de lensemble du processus.

Le modle obtenu est linaire 2 entres, il est donc possible de lui appliquer le thorme de superposition. La rponse complte du modle peut ainsi sobtenir en 2 tapes avec sommation de la rponse la consigne et de la rponse la perturbation. Dans ce problme ltude de la rponse la perturbation cr ntant pas traite, on considrera que : cr = 0 N.m. Q17 : Dans ces conditions, crire la fonction de transfert de la partie oprative de laxe Y sous la forme : . Donner et indiquer clairement lexpression du gain GP enfonction de Kpa, Ke, Kem, r et Jeq.

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III.2. Simplification du schma bloc de lasservissement de laxe Y Le modle de laxe Y complet est reprsent figure 12. Il comporte 3 boucles de rtroaction imbriques qui permettent de contrler le courant qui alimente le moteur, la vitesse de rotation, et la position y. Lobjectif de cette partie est de simplifier ce schma bloc.

Les paramtres ou variables Yrf, rf, Irf, C(p), C(p), Ci(p), ky, k et ki sont volontairement non dfinis, leur identification faisant lobjet de la suite. Q18 : A partir de la figure 12 et pour la boucle de vitesse uniquement, identifier la variable de consigne, la fonction de transfert du correcteur et celle du capteur. Donner ensuite lunit du gain du capteur en supposant que celui-ci dlivre une tension. On suppose que les correcteurs de courant, de vitesse et de position sont purement proportionnels. Leurs gains sont nots respectivement Ci, C, et C. Q19 : Calculer le gain de la boucle de courant en fonction de ki, Ci, Kpa, et Ke.

Q20 : Calculer alors la fonction de transfert de la boucle de vitesse et la mettre sous la forme : courant . Indiquer clairement les expressions de G et T en fonction de k, C, Kem, Jeq et Gi. On admet que la constante de temps T est trs petite devant dautres paramtres do lhypothse valable pour la suite de ce sujet : T = 0 s. En outre on suppose que les 3 capteurs ont des gains unitaires : ki = k = ky = 1 [avec les units adquates]. Q21 : Montrer que, dans ces conditions, le schma bloc de la figure 12 se rsume celui prsent la figure 13. Indiquer clairement lexpression de G en fonction de r.

III.3. Etude de la commande avec mise en vitesse progressive La stratgie de la mise en vitesse progressive consiste se restreindre demander la machine outil des dplacements qui respectent ses performances, afin de minimiser lerreur de suivi de trajectoire sur les axes et donc lerreur de gomtrie sur la pice fabrique.
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Lobjectif de cette partie est de prsenter le principe de la mise en vitesse progressive et den vrifier limpact sur la prcision de la machine outil. Q22 : Calculer la fonction de transfert en boucle ferme du schma bloc de la figure 13. Mettre le rsultat sous la forme : . Indiquer clairement les expressions de K et T en fonction de C et G. Dans la suite on prendra : T = 25 ms. Pour grer un dplacement de loutil par rapport au bti, on souhaite un dplacement de laxe Y de la position y1 = - 20 mm la position y2 = 30 mm, pendant un dplacement vitesse constante de laxe Z . Q23 : Justifier pourquoi, dans ces conditions, il est impossible dobtenir la trajectoire de la figure 14 (rponse en 2 lignes maximum). La trajectoire effectivement demande est reprsente figure 15. Elle est parcourue vitesse vZ constante dans le sens des z croissants, et en supposant la prsence du point O5 appartenant loutil en A linstant t = 0 s. On prendra pour les applications numriques vZ = 0,2 m/s.

Q24 : En raisonnant sur la trajectoire attendue, exprimer la vitesse vY du dplacement du point O5 entre les points A et B en fonction de vZ, et donner sa valeur numrique V [m/s]. Calculer galement la dure tAB [s] du mme dplacement de A B. Q25 : Donner lexpression yrf(t) de la position attendue en fonction de V et y1 avant le point B. Tracer yrf(t) en rouge sur le document rponse.
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Dans les questions suivantes il nest jamais demand dexpliquer ce quil se passe au point B ni au-del. Q26 : A partir du schma bloc de la figure 13, exprimer la transforme de Laplace (p) de lerreur (t) en fonction de Yrf(p) et T. On propose les changements de variables suivants : y*rf(t) = yrf(t) - y1 et y*(t) = y(t) - y1 Q27 : Dterminer lexpression de Y*rf(p), transforme de Laplace de y*rf(t), en fonction de V. En dduire lexpression de (p) en fonction de V et T. On peut remarquer que (p) est la transforme de Laplace de la rponse indicielle dun systme simple. Q28 : Donner ainsi, en la justifiant mais sans calculs, lexpression de lerreur (t) en fonction de T et V. Dterminer la valeur numrique de sa valeur finale (lerreur de tranage). Q29 : Tracer (t) en rouge sur le document rponse. Faire apparatre les temps caractristiques. Reprsenter aussi en vert. Q30 : Dduire de (t) et de y*rf(t) lexpression de la position y(t) en fonction de V, T et y1. Calculer la valeur numrique vY(0) de la vitesse vY linstant initial t = 0 s. Q31 : Tracer y(t) en bleu sur le document rponse. Faire apparatre sa tangente lorigine. Reprsenter aussi en vert. Lcart entre la trajectoire souhaite et la trajectoire obtenue dfinit lerreur de trajectoire. Q32 : Tracer en bleu lallure de la trajectoire obtenue sur le document rponse. Reprsenter en vert , et en rouge lerreur de trajectoire un instant voisin de t = 100 ms. Evaluer graphiquement la valeur de cette erreur de trajectoire. Q33 : Quelle est la valeur de la vitesse vZ qui permettrait davoir une erreur de tranage nulle ? En supposant que ce rsultat est extrapolable lerreur de trajectoire, conclure, en lien avec la fonction technique FT33, sur le pilotage de la machine lors du franchissement de points anguleux tels A ou B (rponse en 3 lignes maximum). Si ralentir aux points difficiles permet de respecter la prcision, cela allonge le temps de fabrication et, pour des raisons de procd de fabrication, cela dgrade la qualit des surfaces obtenues. Aussi, pour respecter la prcision voulue tout en maintenant la vitesse de dplacement constante, il faut choisir des consignes de position sur les axes qui respectent les performances de la machine, cest dire avec des drives 1re (vitesse) et 2nde (acclration) finies. Q34 : Quel est lordre minimal des fonctions polynomiales yrf(t) qui permettent davoir tout instant une acclration finie ? Les fabricants de machines outils proposent mme couramment des commandes dites mise en vitesse jerk contrl , dans lesquelles la drive de lacclration (appele jerk) est limite. III.4. Etude de la commande par anticipation La mise en vitesse progressive nest pas la seule stratgie de commande qui permet de diminuer lerreur de profil. Lobjectif de cette partie est ainsi dtudier limpact de la commande par anticipation, dite feed forward .
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Dans une machine outil, les trajectoires des axes sont calcules lavance pour obtenir une forme de pice donne. Il nest donc pas ncessaire dattendre la contre raction pour agir sur la commande : il est possible danticiper. Ceci est fait par une action directe de type boucle ouverte, conduisant la structure donne par la figure 16.

Q35 : Calculer la fonction de transfert en boucle ferme de lasservissement de position de laxe Y avec commande par anticipation, la mettre sous la forme : . Indiquer clairement les expressions de T1 et T2 en fonction de a, C et G. Q36 : Que vaut H1(p) si a = 1/G ? Dans ces conditions, comment se comporterait la machine outil ? (Rponse en 2 lignes maximum). Ce rsultat dcoule de lhypothse simplificatrice T = 0 s propose la partie III.2 qui savre tre trop forte ici. Il faut par consquent complter le schma bloc de lasservissement comme indiqu la figure 17.

Q37 : Exprimer la nouvelle fonction de transfert en boucle ferme sous la forme : Indiquer clairement lexpression de T3 en fonction de T. Q38 : Exprimer lerreur (p) en fonction de Yrf(p) dans le cas o a = 1/G. Dmontrer en appliquant le thorme de la valeur finale que lerreur de tranage est nulle en rponse la trajectoire attendue de la figure 15 vue prcdemment. Une simulation de la rponse de lasservissement de position la trajectoire de la figure 15 montre que si lerreur de tranage sur la position de laxe Y est bien nulle, elle atteint environ 350 m en rgime transitoire. Ceci nen constitue pas moins un progrs important par rapport lasservissement sans action danticipation. Les apports de la mise en vitesse progressive et de la commande par anticipation sur la prcision de la machine outil ont ainsi t dmontrs. Afin dvaluer le systme face des entres de type frquentielles, on tude le gain et la phase de la fonction de transfert en boucle ferme. On donne pour cela .

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Document rponse DS N5

Q25 et 31 :

Q29 :

Q32 :

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