Vous êtes sur la page 1sur 70

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

Jean-Baptiste de Vaulx 10 mars 2013

Table des matires


I tude thorique
1 Nature du problme rsoudre Introduction . . . . . . . . . . . . 1.1 Proprits du systme . . . 1.2 Rfrentiel dtude . . . . . 1.3 quation de Laplace . . . 1.4 Condition de glissement . . 1.5 Condition de radiation . . . 1.6 Conditions supplmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7
Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste 9 9 9 9 11 11 12 12 13 13 14 14 15 22 27 29 29 30 32 32 34 39 39 39 40 42 42

Hydrodynamique du submersible Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 quations du problme. . . . . . . . . . . . . . 2.2 Dcomposition en systmes lmentaires . . . . 2.3 Distributions de singularits . . . . . . . . . . . 2.4 Calcul pratique des densits de singularits . . 2.5 Forces hydrodynamiques exerces sur lobstacle tude de la houle Introduction . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Bilans - quations mises en jeu 3.2 Linarisation - thorie dAiry . 3.3 Rsolution . . . . . . . . . . . . 3.4 Houle en bassin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V - ENSEM Fluid Engineering

Hydrodynamique du corps demi-merg Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 Potentiel de perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Condition de rayonnement linni . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Mthode des images . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Formulation intgrale du problme de diraction-rayonnement .

II Exprimentation
5 Ralisation dun canal houle Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 Mcanisme du batteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

45
47 47 48

TABLE DES MATIRES 5.2 5.3 5.4 6 lectronique de mesure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mcanisme de mise en contrainte du capteur : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Traitement des donnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 51 52 57 57 57 59 59 64 67

Rsultats de lexprience Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Problmes rencontrs . . . . . . . . 6.2 valuation gnrale des paramtres 6.3 tude spectrale du signal . . . . . Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . .

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

Bibliographie

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

Introduction
- ENSEM Fluid Engineering Ltude qui vous est prsente ici est le fruit de lintrt tout particulier que je porte aux sciences maritimes. Sans doute est-ce parce que, dans le considrable enjeu des ressources nergtiques, la mer semble apporter petit petit des solutions jusque l insouponnes. On fait eectivement aujourdhui grand cas des oliennes oshores, des hydroliennes, on revient aux usines marmotrices, etc... Mais ce qui est peut-tre encore plus captivant reste sans doute lindomptabilit de cette entit. Perptuellement en mouvement, parfois calme, parfois dchan, faonnant les ctes et bien souvent les gens qui y vivent, locan, sil apporte des solutions, continue poser beaucoup de questions. La conception dun ouvrage ctier ou navigant repose encore sur de lempirisme. Et lheure de lecacit, de la productivit, et de la matrise des risques, des ingnieurs et des chercheurs sont bien souvent sollicits pour faire grandir les connaissances encore faibles que lon a dans ce domaine. Cest bien l le propos de cette tude, proposer une initiation leet de locan sur les obstacles. On commencera dans un premier temps par une approche thorique de la question. On labordera par la traditionnelle mthode des singularits. Puis, grce llaboration dun canal houle, on tchera de matrialiser les eets de la houle sur un obstacles. Avant de commencer cette tude je voudrai remercier M. Souhar, tuteur de ce PFE, pour mavoir permis de raliser un projet dont lintitul part dune initiative totalement personnelle. Je remercie aussi le technicien de lENSEM, . Blaise, pour avoir ralis le montage de lexprience prsent dans ce projet.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

Partie I

tude thorique

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

1
- ENSEM Fluid Engineering

Nature du problme rsoudre

Introduction
Ce chapitre a pour objectif dintroduire le formalisme gnral du problme dinteraction entre un obstacle et un uide pesant en mouvement. Il nest pas question ici de prsenter une quelconque rsolution mais plutt dillustrer la nature des quations mises en jeu, ainsi que la signication des conditions aux limites.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

1.1

Proprits du systme
Le systme tudi dans ce projet est restreint au cas dun objet plong dans un uide de domaine illimit. Ce problme est donc dit extrieur par opposition au cas dun uide contenu lintrieur dune enceinte solide. Ltude dun domaine uide inni est impossible et pour des raisons videntes nous le fermerons par une frontire aribtrairement choisie et note . La gure 1.1.1 rappelle les notations utilises. Les caractristiques du problme sont les suivantes : 1. Fluide parfait : = 0 2. Fluide incompressible : div V = 0 3. coulement irrotationnel : rot V = 0 4. Obstacle solide et indformable.

1.2

Rfrentiel dtude
La notion de rfrentiel est centrale en hydrodynamique navale car ltude porte sur deux systmes possdant chacun leur rfrentiel propre : le uide, et lobstacle. Cherchant tudier leet du uide sur le navire sur lequel ils se trouvaient, il parait donc logique que les hydrodynamiciens 9

Chap. 1. Nature du problme rsoudre

P n M O SF F R S n

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Figure 1.1.1 Conguration dun problme extrieur

aient choisi le rfrentiel li lobstacle comme rfrentiel dtude. La gure 1.2.1 reprsente les notations employes.

V - ENSEM Fluid Engineering

Figure 1.2.1 Position du problme Nous noterons donc R le rfrentiel dtude et R le rfrentiel li lobstacle. Dans ces conditions, le torseur de distribution des vitesses li lobstacle scrit : TR = 10 V
A

(1.1)

1.3. quation de Laplace O V reprsente la vitesse du point A et le vecteur vitesse de rotation autour de A. Et puisque le solide est considr indformable, la vitesse dun point P du solide scrit : V (P ) = AP + V

1.3

quation de L
Nous tudierons seulement le cas dun problme dit extrieur, cest--dire le cas dun coulement extrieur lobstacle, contrairement au cas dun rservoir par exemple. On se place ici dans ltude dun obstacle immerg dans un uide incompressible dont lcoulement est potentiel. Ceci conduit tout dabord lquation de conservation de la masse suivante : + div (U ) = 0 t div (U ) = 0 dans f

- ENSEM Fluid Engineering

Ainsi, puisque lcoulement est irrotationnel, / U = , do lon tire lquation de Laplace : = 0 dans f

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Il sagit donc l de lquation fondamentale du problme, et qui est lorigine de lappellation thorie potentielle donne ltude prsente.

1.4

Condition de glissement
Lhypothse de uide parfait impose la condition de Neumann suivante, dite condition de glissement 1 : (P, t) = ( AP + V ) n n P SF

o n reprsente la normale extrieure SF en P . Remarquons aussi que lantisymtrie du produit mixte permet dcrire : ( AP + V ) n = (AP n ) + V n Ce qui donne au bout du compte la condition suivante : (P, t) = (AP n ) + V n n P SF

1. Il est noter que dans le cas o lobjet est xe (ie : TR = 0) on retrouve la condition de glissement habituelle =0

11

Chap. 1. Nature du problme rsoudre

1.5

Condition de radiation
Le uide tant initialement au repos, nous avons la nullit de linni. La condition de nullit de linni est en ralit insusante car il y a indtermination sur le sens de propagation de la perturbation engendre par . La condition ad equat est une condition de radiation, plus connue sous le nom de condition de radiation de Sommerfeld :
r

lim

i|k | = 0 r

O r est la distance au centre dune base cylindrique daxe ez et k reprsente un vecteur donde. Cette condition est taye et dmontre la section 4.2.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

1.6

Conditions supplmentaires
Les conditions de radiations et de glissement susent fermer un problme simple dun obstacle totalement immerg dans un domaine uide illimit. Il est cependant prvoir des conditions supplmentaires dans des cas plus ralistes. On peut dores et dj nommer celles qui seront prsentes et taye par la suite : 1. Condition de surface libre 2. Fond marin, paroi xe

V - ENSEM Fluid Engineering

12

2
- ENSEM Fluid Engineering

Hydrodynamique du submersible

Introduction
Le but de cette section est dtudier lcoulement dun uide autour dun obstacle. Il ne sera pas ici question de problme de frontires telles que des surfaces libres, lobstacle sera totalement immerg. En hydrodynamique cela correspondrait au problme du submersible, quelques dizaines de mtres sous la surface (ceci est susant pour ngliger leet de houle, cf 3). Cest un pralable ncessaire au problme complet (lobstacle ottant) puisque, nous le verrons par la suite, ltude linaire permet un dcouplage entre le problme surface libre et le problme de lobstacle immerg. Ce prliminaire peut donc se rapprocher de ltude mene en arodynamisme. Nanmoins, il est prvoir certains ajustements. En eet, par trois points lhydrodynamique dire de larodynamisme : 1. la viscosit ninuant que trs peu sur les rpartitions de pressions moyennes sappliquant la carne, lapproximation des uides parfaits devient trs intressante et sera donc applique. 2. tant donne la densit du uide extrieur par rapport celle de lobstacle, les eets dinertie du uide entran par ce dernier ne sont plus ngligeables. Des termes de masse ajoute sont donc prvoir dans la mise en quation du problme 3. lcoulement sera suppos intgralement irrotationnel. Cette hypothse est relativement bien vrie par lexprience dans les cas dtudes les plus courants. Ceci exclut nanmoins la prsence de nappes tourbillonnaires pourtant prsentes dans la ralit. Ltude propose ici sera conduite par la mthode des singularits qui est aussi largement utilise en arodynamisme, en tmoigne louvrage de (J. Bousquet, 1990). Je ne peux commencer ce chapitre sans faire remarquer que ltude propose ici est trs largement inspire de (A. Bovis, 2009). Il sagit en ralit ici dune relecture des chapitres 3, 4, et 5 de cet ouvrage. 13

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Chap. 2. Hydrodynamique du submersible

2.1

quations du problme.
Le problme est donc rgit par : = 0 (P, t) = (AP n ) + V n n lim r i|k | = 0 r lextrieur de lobstacle sur SF linni Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste (2.1)

Ces quations restent inchanges par le changement de rfrentiel R/R car il sagit dune transformation isomtrique, et sera donc valu dans le repre li R : = f (x, y, z, t)

2.2

Dcomposition en systmes lmentaires


Compte tenu de la linarit de lquation de Laplace, la condition sur SF nous permet de pressentir que les mouvements de lobstacle (3 rotations et 3 translations), ninduiront pas les mmes contributions au potentiel de vitesse solution du problme. Ainsi, nous dcomposerons lquation 2.1 en 6 problmes lmentaires. Pour simplier les critures, nous introduirons des notations gnriques : f 1 1 V = n = 2 f 2 f 3 3 et (2.2) f 4 4 = f5 AP n = 5 f6 6 Do alors : (P, t) = n
6

V - ENSEM Fluid Engineering

fk (t)k (P )
k=1

P SF

Dans ces conditions, on remarque que dnit une base de dcomposition en problmes lmentaires, et si lon considre les 6 problmes lmentaires suivants : k = 0 lextrieur de lobstacle k (P ) = k (P ) sur SF n k nul et rgulier linni 14

k {1, ..., 6}

(2.3)

2.3. Distributions de singularits o les k sont tels que :


6

=
k=1

fk k

Alors ces potentiels lmentaires sont les solutions indpendantes aux 3 problmes de translation uniforme unitaire (fi = ik , k = 1, 2, 3) et aux 3 problmes de rotation uniforme unitaire (fi = ik , k = 4, 5, 6). Pour rsoudre ces systmes aurons recours la mthode des singularits.

2.3
- ENSEM Fluid Engineering

Distributions de singularits
Introduction
Lutilisation de la mthode des singularits dans la rsolution numrique des problmes hydrodynamiques (ou arodynamiques) est classique en raison du formalisme simple des quations auquel elle aboutit dans de nombreux cas. Ceci est vrai en particulier pour le uide parfait incompressible. La mthode des singularits repose sur le concept de maillage dune surface par des potentiels lmentaires (sources, puits, etc...) diusant dans tout le milieu uide, et reproduisant lcoulement extrieur observ exprimentalement. La surface maille est ici celle de lobstacle qui, par son mouvement engendre un potentiel de perturbation dans le uide. Cette distribution de potentiels impose une discontinuit du champ de vitesse sa traverse. Pour rendre compte de la discontinuit il est ncessaire de chercher des solutions dans lespace des distributions. Ceci induira une premire rcriture du problme. Mais tudier le potentiel global induit par une distribution de potentiels lmentaires de densit rpartis sur une surface S revient rsoudre une quation du type : (M ) =
S

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

(P ) (M, P )ds

qui est une quation intgrale. Nous devrons donc dans un second temps mettre sous forme intgrale notre problme qui est rgit par une quation aux drives partielles.
' Remarque 2.3.1 : $

Il est noter que cette formulation propose une solution par la simple considration dune surface (ici S ). Elle est donc particulirement bien adapte ltude dcoulement autour dun obstacle en milieu inni, cest--dire au problme dit extrieur. Lorsquil sagit dtudier les interactions entre le uide et lobstacle, cette formulation intgrale du problme uide doit tre couple la formulation variationnelle du problme solide (du type lments nis). Cependant, (B. Peseux, 2010) dans le cas dun problme intrieur, et donc born, ltude numrique des interactions uide-structure prfrera un couplage du type lments nis - lments nis.
& %

15

Chap. 2. Hydrodynamique du submersible

2.3.1

Justication
Chercher une solution dans lespace des distributions est pleinement justi, le lecteur intress pourra par exemple consulter Bousquet (1990) chap. 3.3.3 o lon montre que la solution au problme formul dans lespace des distributions induit la solution au problme formul dans les espaces fonctionnels classiques, la rciproque tant fausse. En eet, soit le problme denit sur F et rgit par : div R f = 0 Et, sachant que : Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste div TR = Tdiv (R ) + R n F O TR reprsente la distribution associe R et R reprsente le saut de R linterface F , autrement dit R = R+ R Avec R + dni sur F , et R dni sur son complmentaire. Le problme formul dans lespace des distributions scrit alors : div TR Tf = 0 0 Tdiv (R ) Tf + R n F = Tdiv (R )f + R n F = 0 Tdiv (R )f = 0 R n F = 0 div (R ) f = 0 R n =0

V - ENSEM Fluid Engineering

On retombe ainsi sur lquation direntielle initiale, plus une quation de conservation du ux de R travers linterface F qui reprsente lquation de saut. Tout lintrt de lusage des distributions dans le le problme tudi rside donc dans lintroduction de cette quation supplmentaire.

2.3.2

Gomtrie du problme
Nous considrerons le cas dun domaine uide F ferm, born dune frontire F susamment rgulire. Sur cet espace les fonctions que nous tudierons appartiendront lespace de Sobolev H 2 (F ). Cest--dire que les fonctions seront deux fois continuement drivables sur F et une fois sur la frontire F . 16

2.3. Distributions de singularits On sintresse aux solutions dun problme dit extrieur. Dans ce cas la dnition de F comme un domaine uide born est dlicate. En eet lobstacle est plong dans un uide que lon suppose inni dans toute les directions, le domaine rel nest donc pas born. Sil est clair que SF F , nous devrons de plus supposer lexistence dune frontire , de telle sorte que F = SF ferme le domaine F . On choisira cette frontire arbitrairement sphrique de rayon R et naturellement centre en un point O de S (domaine solide). On se ramne donc au problme schmatis par la gure 2.3.1.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

Figure 2.3.1 Fermeture du domaine dtude pour un problme extrieur

2.3.3

Premire formule de G
Soient donc et deux fonctions de H 2 (F ). Cette formule stablit en appliquant le thorme du ux divergence au vecteur : ds
F

=
F

div dv div dv +
F F

ds = n

dv

Do lon dduit la premire formule de Green :


F

ds= n

dv +
F

dv
F

(2.4)

17

Chap. 2. Hydrodynamique du submersible

2.3.4

Deuxime formule de G
Si lon applique dsormais la premire formule de Green au couple (, ) puis au couple (, ) et en soustrayant les deux rsultats on obtient immdiatement la deuxime formule de Green :
F

n n

ds =
F

( ) dv

(2.5)

On peut remarquer que si lon a = = 0, le second terme de lgalit est nul. Cette formule pose en quelque sorte les fondements de tout ce qui va suivre. En ce sens quelle traduit, si est le potentiel de vitesse et satisfait aussi lquation de Laplace, une quation en ne portant que sur la surface F du uide. Ceci apporte bien videmment une simplication considrable la rsolution. Tout le problme rside alors dans la caractrisation de la fonction ad-hoc, cest le propos des chapitres suivants.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

2.3.5

Discontinuits du premier et deuxime ordre linterface F


dsigne dsormais le potentiel de vitesse de lcoulement autour de lobstacle. On souhaite prolonger ce potentiel sur le domaine S par une fonction identiquement nulle. Cette hypothse apporte priori une discontinuit du premier et du deuxime ordre. Les sauts de continuit de et de sa drive normale n linterface F sont tels que : F (P ) S (P ) = lim (M )
M P

S F (P ) (P ) = lim (M ) M P n n n

P F

- ENSEM Fluid Engineering

tant donn le prolongement de dans S , et si lon appelle et les fonctions saut de continuit respectivement de et de sa drive normale, les identits ci-dessus scrivent : F (P ) = (P ) (P ) = F n

= lim (M )
M P M P

(P ) = lim

(M ) n

P F

(2.6)

On note dsormais la runion F S . Considrons alors la distribution rgulire T associe et dnie par : H 2 () , T | = dv = dv
F S F

La drive de T au sens des distributions suivant un vecteur de base (par exemple ex ) scrit : T = T + (n ex ) F x x
nx

18

2.3. Distributions de singularits On en dduit la drive seconde : 2 T = T 2 + nx F + [nx F ] x2 x x x2 Et en sommant sur les trois composantes, il vient : [ F ] n Or, on remarque que H 2 () , Et n (P ) = T | =
F

T = T + n F + - ENSEM Fluid Engineering

dv = 0 T = 0

= (P ) . Do lon tire nalement, en identiant sa distribution : n [ F ] n (2.7)

= F +

' Remarque 2.3.2 :

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Les fonctions et dsignent pour linstant lintensit des sauts du potentiel des vitesses linterface F . Nous verrons par la suite que ces fonctions reprsentent en plus une densit de charges rparties sur la frontire F . Finalement, nous les appellerons densits de singularits, puisque les charges quelles pondrent prsentent un point singulier (division par zro) en leur origine.
& %

2.3.6

Mise sous forme intgrale de lquation de L


Le but est ici de transformer lquation (2.7) ci-dessus, en une relation intgrale de la forme : = La mise sous forme intgrale de lquation de Laplace est traditionnellement obtenue par lintermdiaire des fonctions de Green. En eet, le recours aux fonctions de Green constitue une mthode assez gnrale de rsolution dquations direntielles, ou de transformation dquations direntielles en quations intgrales. La fonction de Green correspondant une quation (, P ) = 0 reprsente la rponse G(M, P ) en un point P , de cette mme quation une impulsion en un point M de son ensemble de dnition. Cest--dire :

F (G(M, P ), P ) = M
Autrement-dit, pour lquation (2.7), G(M, P ) est solution de lquation : G(M, P ) = M (M, P ) F (2.8) 19

Chap. 2. Hydrodynamique du submersible La mise sous forme intgrale est obtenue en calculant le laplacien du produit de convolution entre et G(M, P ). Les proprits du produit de convolution nous donnent :

(G ) = G = G Soit encore, daprs (2.7) : G F + ( F ) = M n Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Et par distribution du produit de convolution sur laddition : [G ( F )] (M ) + G ( F ) (M ) = (M ) n

De plus, au sens des distributions, la driv est dnie comme suit : G = G | = G| = G

Ainsi, par dnition du produit de convolution : G ds G (M ) = n F Avec (2.6) : (M ) = =


SF

G (P ) G(M, P ) (P ) (M, P ) ds n n G G (P ) G(M, P ) (P ) (M, P ) ds + (P ) G(M, P ) (P ) (M, P ) ds n n n n

V - ENSEM Fluid Engineering

La surface ayant t choisie arbitrairement, il parait clair que le potentiel et lintgrale sur SF doivent tre indpendants de cette surface. Lintgrale sur est donc ncessairement constante. Soit nalement : (M ) =
SF

G (P ) G(M, P ) (P ) (M, P ) ds + K n n

(2.9)

2.3.7

Comportement de linni
La mise sous forme intgrale est obtenue par lintroduction des fonctions de Green qui, dans le cas de lquation lmentaire2.8, sont connues et possdent des proprit bien particulires. On dmontre en eet que :

G(M, P ) = 20

1 +O 4r

1 r2

(2.10)

2.3. Distributions de singularits O r = M P , et : er +O 4r2 1 r3

G(M, P ) =

- ENSEM Fluid Engineering

G MP n +O (M, P ) = n 4r3

1 r3

(2.11)

Ainsi, de part la dcroissance des fonctions de Green, et puisque le potentiel induit par le mouvement de lobstacle dans le uide est suppos nul linni, nous avons : lim (M ) = 0 K=0

Nous avons nalement la forme intgrale du potentiel :


SF

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

(M )

1 4

(P ) MP n (P ) 3 MP MP

ds

(2.12)

Il ne nous reste plus qu calculer les densit de singularit et pour connatre compltement .

' Remarque 2.3.3 :

Comme nous lavions mentionn la remarque (2.3.2), on voit dsormais que les fonctions et reprsentent des densits de charge. Les charges tant donc respectivement reprsentes par la fonction de Green 2.10 et sa drive normale (2.11). On note de plus que le point P = M , cest dire le point origine de ces deux charges est un point singulier de la fonction. Cest pourquoi nous appellerons dsormais et des densits de singularit. On distinguera nalement : : la densit de source (ou puits sil est ngatif) : la densit de doublet
& %

21

Chap. 2. Hydrodynamique du submersible

2.4
2.4.1

Calcul pratique des densits de singularits


Limite du potentiel linterface SF
Les rsultats suivants sont donns sans dmonstration. Celle-ci est dailleurs assez fastidieuse. Nanmoins, sans ce qui va suivre nous ne pourrions calculer la valeur des potentiels lmentaires. On considrera ainsi les potentiels 1 et 2 dnis respectivement par : (P ) 1 ds 1 ( M ) = 4 SF M P 1 MP n (P ) 2 (M ) = 4 3 ds SF MP On montre alors que lintgrale (P ) ds , M0 SF SF M0 P est absolument convergente, et que lon a : (P ) 1 lim 1 (M ) = ds M M0 4 SF M0 P De mme on montre labsolu convergence de lintgrale M0 P n M0 SF (P ) 3 ds , SF M0 P et lon a cette fois : 1 lim 2 (M ) = M M0 4 (P )
SF

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste V - ENSEM Fluid Engineering

M0 P n M0 P
3

ds +

(M0 ) 2

 Remarque 2.4.4 :

Le symbole traduit ici la convergence par lextrieur, car notre problme est un problme extrieur. Dans le cas dun problme dit intrieur (un rservoir par exemple) la convergence est en 2.
 

Le potentiel dni par (2.12) admet donc un limite nie linterface solide-liquide ce qui donne un sens la recherche des densits et .

22

2.4. Calcul pratique des densits de singularits

2.4.2

criture analytique des densits de singularits et


Cas de : La recherche de la densit de source est vite courte par la condition de glissement la paroi `me problme lmentaire, lquation (2.3) nous SF . En eet, rappelons nous que, pour le k e donnait : k (M0 ) = k (M0 ) = k (M0 ) n

- ENSEM Fluid Engineering

On r-omettra dsormais lindice k . Cest--dire que , et n seront des grandeurs relatives `me problme quelconque. Soit alors : un k e (M0 ) = (M0 ) M0 SF Cas de : Faisons maintenant tendre le potentiel global vers un point M0 SF , nous avons par dnition de la densit de doublet :
SF

(2.13)

lim (M ) = (M0 ) =
M0

1 4

M0 P n (P ) (P ) 3 M0 P M0 P

ds +

(M0 ) 2

Soit nalement : (M0 ) = 1 2


SF

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

(P ) M0 P n (P ) 3 M0 P M0 P

ds M0 SF

(2.14)

Cette quation est du type intgrale de Fredholm de deuxime espce. On sait que lintgrale converge absolument et que la solution est unique. Ceci nous donne alors immdiatement la valeur du potentiel sur lobstacle grce lquation de saut (2.6) : (P ) = (P ) P SF

Conclusion :
`me La thorie des singularits nous a permis de trouver une solution k chaque k e problme lmentaire (2.3), et par superposition, une solution globale.

On remarque grce aux dnitions des densits de sources (2.13) et de doublets (2.14) que le potentiel global de lcoulement est obtenu par lunique connaissance de la gomtrie de la structure. La densit de doublets peut se calculer numriquement, avec la mthode des trapzes par exemple. Quant la densit de sources , elle sobtient avec la mthode de Smith. Nous allons expliciter ces mthodes ci-aprs.

23

Chap. 2. Hydrodynamique du submersible

2.4.3

Calcul des densit de sources - Mthode de S

Prliminaire : Vitesse induite par un segment de sources

Figure 2.4.1 Segment de source de densit Soit un segment de sources [z1 , z2 ] de densit orient par les complexes unitaires t et sa normale n tels que : t= z1 z2 |z1 z2 | et n = it

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

On montre (cf. Bousquet (1990)) que la vitesse induite en point du plan complexe par un tel objet scrit : V (z ) = t ln 2 z z2 z z1 + sgn(z ) n 2 (2.15)

O la fonction sgn et dnie par : sgn(z ) = +1, si z se trouve du ct de n 1, si z se trouve du ct de n

V - ENSEM Fluid Engineering

Mthode de S
La mthode de Smith propose un algorithme de construction de la distribution de source dune gomtrie quelconque, bas sur le concept de maillage par des segments de sources. On se placera dans le cas dun problme plan et les vitesses seront crites dans le plan complexe. Cette mthode utilisant la notation complexe nest valide que pour un coulement 2D. Pour se ramener au problme 3D on peut par exemple utiliser la mthode des tranches, telle quutilise par Bougis and Clement (1979). Le but est ici de reproduire lcoulement autour de lobstacle par le biais de ces N segments de sources. Les valeurs de chaque i sont donc indpendantes et fournissent N degrs de libert au problme quil convient dajuster. Pour dterminer ces degrs de libert ont dispose de N contraintes donnes par la condition de glissement en tout points de SF : V n
SF

= q

`me vecteur de base de la dcomposition en problmes lmentaires dni en (2.2). O q est le q e

Ceci soulve toutefois deux problmes : 24

2.4. Calcul pratique des densits de singularits

- ENSEM Fluid Engineering

Figure 2.4.2 Maillage de la gomtrie par N segments de potentiels sources dintensit i

1. Sur la gure 2.4.2 on peut noter que le contour SF est approch par N points i dnis par : 1 i = (zi + zi+1 ) 2 et qui reprsentent donc les centres des segments [zi , zi+1 ]. Or ces points nappartiennent pas SF , frontire sur laquelle est dnie la condition de glissement. En particulier, il nest pas vident que nk = n SF . 2. La condition de glissement doit tre vrie sur tous les points de la surface SF , or on ne dispose dans ce cas que de N degrs de libert. Le problme nest donc pas absolument ferm. Smith propose donc lapproximation suivante : Si N est grand, et si les segments sont convenablement disposs, alors les points k sont proches de la frontire , et les nk sont proches de n SF . Daprs lcriture de la vitesse induite par un segment de source (2.15), on peut exprimer la vitesse complexe Vk au point k : Vk = V0 + k nk + 2
N

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

j =1 j =k

j tj k zj +1 ln 2 k zj

O lon rappelle que tj =

zj +1 zj |zj +1 zj |

et nj = i tj .

En remarquant que V n = Re {conj(V ) n}, la condition de glissement sur les N points k scrit alors : Vk nk = Re {conj(V0 )nk } + k + 2
N

j =1 j =k

j Re conj(tj )nk ln 2

k zj +1 k zj

= q

25

Chap. 2. Hydrodynamique du submersible Ce qui peut scrire sous la forme dun systme linaire :
N

akj j = bk
j =1

O : akj akk b k = 21 Re conj(tj )nk ln =1 2 = q Re {conj(V0 )nk } Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste
k zj +1 k zj

Et qui se rsout facilement numriquement. On remarque en particulier que les coecients akj et bk ne dpendent que des points zj et de V0 . Si lon considre de plus le cas dun obstacle `me problme lmentaire sans avance, le second terme (bk )k=1..N est gal au vecteur de base du q e auquel cette rsolution fait rfrence.

2.4.4

Calcul des densit de doublets


On rappelle lquation (2.14) dnissant la densit de doublets : 1 (M0 ) = 2
SF

(P ) M0 P n (P ) 3 M0 P M0 P

ds M0 SF

On se propose l encore de dcouper la surface de lobjet par N segments lmentaires (ou des facette polygonales planes en 3D) sur lesquels on supposera et constants. Par linarit de lintgrale on peut donc rcrire (2.14) de la manire suivante : 1 (Mi ) = 2
N

(Mj )
j

j =1

ds Mi P

1 + 2

( Mj )
j

Mi P n Mi P
3

ds

- ENSEM Fluid Engineering

j =1

Si lon nomme alors : ds 1 H = ij 2 j Mi P Kij = 1 2


j

Mi P n Mi P
3

ds

Lexpression prcdente devient :


N N

i =
j =1

j Kij
j =1

j Hij

Il sagit l encore dun systme linaire. Le second terme de droite est pleinement dni si tant est que ait t calcul pralablement. Le premier terme de droite va induire une inversion de matrice qui peut tre opre par une factorisation LU par exemple. Cette inversion de matrice peut poser problme si H est mal conditionne, un classement judicieux des facettes peut amliorer ce conditionnement. 26

2.5. Forces hydrodynamiques exerces sur lobstacle

2.5

Forces hydrodynamiques exerces sur lobstacle


Champs de pression : Connaissant dsormais le potentiel global induit par le dplacement
de lobstacle dans le uide, lquation de Bernoulli nous permet de dnir le champs de pression associ, et donc la rsultante des eorts applique lobjet : t +
R

1 2

p + gz = C (t)

(2.16)

- ENSEM Fluid Engineering

Un r-dmonstration de ce rsultat classique est propose la section 3.1.1. On remarque ici que la drivation temporelle seectue dans le rfrentiel R li au uide. Comme il est dusage en hydrodynamique navale (et en arodynamique) dtudier lcoulement autour dun obstacle dans son rfrentiel propre R , nous exprimerons la relation de changement de rfrentiel : t (M, t) =
R

(M, t) V + AM
R

O A et V dsignent respectivement un point xe de lobjet, et les lments de rduction du torseur des vitesses en A. On peut dsormais exprimer la pression dans R : p = V + AM t gz
R

+ C (t)

(2.17)

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Force et moment rsultants : Par intgration de la pression sur la surface SF , on obtient


les lments de rduction du torseur en A des eorts extrieurs appliqus lobstacle : p n ds F =
SF

MA =
SF

p AM n ds

En remplaant p par son expression 2.17, nous pouvons remarquer tout dabord que lintgration de la constante C (t) sur un contour ferm est nulle. Il vient nalement : 2 1 F = V + AM + n ds + Fa (2.18) t R 2 SF MA =
SF

V + AM +
R

1 2

AM n ds + Ma A (2.19)

O Fa et Ma A reprsente les lments de rduction du torseur des eorts hydrostatiques, comme la pousse dArchimde. Ces termes ont t explicits plus prcisment dans le chapitre relatif ltude hydrostatique. 27

Chap. 2. Hydrodynamique du submersible Nous sommes ici en prsence dune quation reliant directement le torseur des eorts avec le potentiel de lcoulement. Ainsi, connaissant chaque instant, on peut calculer F et M A chaque instant. Ces expressions sont priori susantes pour calculer les eorts exercs sur un corps immerg, en cela que les eorts visqueux sont - dans ce cas prcis - bien dcoupls des eorts dynamiques et sadditionnent ainsi ce torseur. En revanche, la prsence dune surface libre sur lobstacle va induire une interdpendance entre les eets visqueux (dpendant de la surface mouille) et les termes hydrodynamiques (dformant la surface libre et modiant alors la surface mouille). Cest pourquoi lhypothse de W. Froude consistant sparer ltude des eorts dus aux vagues de ltude des eets visqueux peut paratre trop simpliste. Toutefois, tant donn la complexit extrme de ce problme, les hydrodynamiciens ont trs largement trait ce propos en faisant cette hypothse qui, en premire approximation, est relativement bien vrie par lexprience. Les relations 2.18 et 2.19 sont dnies laide dun potentiel de vitesse. Conscient quune houle sur la surface libre induit une modication du potentiel, il nous faut connatre ce potentiel de houle an de calculer le torseur des eorts hydrodynamiques. Cest l le propos du chapitre 2.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste V - ENSEM Fluid Engineering

28

3
- ENSEM Fluid Engineering

tude de la houle

Introduction
Une des problmatiques les plus intimement lies lhydrodynamique navale est la prsence de surface libre. En eet, contrairement larodynamique, les uides mis en jeu dans cette discipline sont des uides pesants. Et bien que ltude dun submersible peut souvent sen aranchir, tout corps ottant est soumis au comportement de cette interface. An de pourvoir relier le comportement de la houle aux eets quil produit sur un corps ottant, il est indispensable dvaluer le potentiel induit dans lcoulement et den dduire ainsi la force exerce sur lobstacle. Nous nous contenterons ici de modliser la surface libre comme la superposition de dformations sinusodales progressives, de longueurs, de directions, de frquences et damplitudes indpendantes. Cest ce que lon appelle la thorie linaire de la houle. Notons cependant quil existe bien dautres modlisation toute plus ne que la houle linaire faisant gnralement intervenir les termes non linaires par dveloppement asymptotique. H L T d = k=
2 T 2 L

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

amplitude longueur donde priode temporelle profondeur pulsation nombre donde surface libre

(x, t)

Figure 3.0.1 Dnition des paramtres de lcoulement

29

Chap. 3. tude de la houle La mthode dcrite pour la mise en quation et la rsolution est inspire de (R. Bonnelle, 1992) et de la relecture de (H. Roux, 2001).

3.1

Bilans - quations mises en jeu


Le cas trait ici est celui dun mouvement plan 2D. Londe, plane, se dplace dans une seule direction (onde progressive). Le uide est considr comme incompressible et est en mouvement u avec une vitesse V = 0 . w

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

3.1.1

Principes de conservation
La conservation de la masse nous permet alors dcrire : u w + div ( V ) = 0 = x z Lcoulement est de plus suppos irrotationnel / V = dans tout le uide. Avec 3.1, nous obtenons lquation de continuit suivante : = 0 La conservation de la quantit de mouvement ( F = m a ) nous donne : DV V 1 = + V 2 + rot V Dt t 2
=0

(3.1)

(3.2)

V = g p

- ENSEM Fluid Engineering

Ce qui nous permet daboutir alors : 1 + t 2


2

p + gz

=0

Cest dire lquation de Bernoulli en rgime instationnaire : 1 + t 2


2

p + gz = C (t)

La fonction est choisie une constante dpendant du temps prs, on choisi celle-ci de sorte que lon ai : 1 + t 2 x
2

p = patm gz

(3.3)

30

3.1. Bilans - quations mises en jeu

3.1.2

Condition dinterface matrielle


La condition de surface matrielle nous donne, en z = : D = + V = + = Dt t t x x z
u w

Cest--dire : - ENSEM Fluid Engineering + t x x z (3.4)

=0
z =

La surface tant la pression patm lquation de Bernoulli nous donne la condition limite dynamique suivante : 1 + t 2 x
2

g +

=0
z =

En drivant 3.5 par rapport au temps et en linjectant dans 3.4, on obtient une relation entre et : 2 +g 2 t z
2 2

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

=
z =

1 2 t

+g

x x

(3.5)
z =

On remarque ici que napparat que dans un terme dordre 2, on pressent que la linarisation nous donnera une relation de surface libre ne portant que sur le potentiel. Ce qui est fortement avantageux pour la rsolution.

3.1.3

Condition limite cinmatique sur le fond


La condition de glissement au fond nous donne : V n =0 Soit donc une condition sur le potentiel : z

=0
z =0

31

Chap. 3. tude de la houle

3.2

Linarisation - thorie dAiry


Nous supposerons dsormais que les ondes de surface suivent le modle dune houle dAiry, cest--dire de faible amplitude : H H L d

On supposera alors qu la surface, les termes de vitesse dordre deux deviennent ngligeables devant les termes dordre 1. savoir : x
2

0
z =

et

0 x x z=

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Ce qui nous permet de linariser la condition3.5 en z = . Nous restons tout de mme gn par lintervalle de dnition du potentiel de vitesse D = [, ] [d, ] car reste pour linstant inconnu. Nous le ngligerons devant la profondeur d et le prendrons comme nul, pour lintervalle de dnition seulement. Voici le tableau rcapitulatif des quations a rsoudre : - quation de continuit : - Condition de glissement au fond : - Condition dynamique en z=0 : - Relation de Poisson : = 0 z g + =0
z =d

(3.6) (3.7) =0
z =0

(3.8) V (3.9)

2 +g 2 t z

=0
z =0

- ENSEM Fluid Engineering

3.3
3.3.1

Rsolution
Sparation des variables
La solution est obtenue grce la mthode de sparation des variables. Plus prcisment, tant donnes les oscillations attendues en x et t, la solution est suppose tre de la forme : (x, z, t) = (z ) cos(kx t) Pour des raisons de commodit de calcul, est recherche sous forme complexe, seule la partie relle tant considre par la suite. Soit : (x, z, t) = (z )ekx et En ne considrant que les quations en seule, le tableau ci-dessus devient alors : 32

3.3. Rsolution quation de continuit Condition de glissement au fond Relation dcouple Do une solution sous la forme : (z ) = A cosh(kz ) + B sinh(kz ) =0 k 2 + (z = d) = 0 (z = 0) 2 (z = 0) = g

3.3.2
- ENSEM Fluid Engineering

Conditions aux limites - Relation de dispersion


Les conditions aux limites nous donnent alors le systme suivant :

kAsh(kd) + kBch(kd) = 0 A 2 + gkB =0 Pour que ce systme admette une solution il faut que son dterminant soit nul : AB ksh(kd) kch(kd) 2 gk =0

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

2 = gk th(kd)

(3.10)

cest ce que lon appel la relation de dispersion. Ce qui nous donne nalement le potentiel de vitesse suivant : (x, z, t) = A ch(k (z + d)) cos(kx t) ch(kd)

La condition dynamique en z = 0 impose de plus la forme de : = 1 g t A = sin(kx t) g


A g

z =0

Lamplitude de est donne par la valeur des creux : do au nal : (x, z, t) = gH ch(k (z + d)) cos(kx t) 2 ch(kd)

H 2

H sin(kx t) 2

33

Chap. 3. tude de la houle

Figure 3.3.1 Vitesse de phase

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

3.3.3

Vitesse de propagation de londe


La clrit de londe (ou vitesse de phase) se calcule en considrant le dplacement dune crte (ou dun creux) : En un temps dt, la crte se dplace de dx, Mais la valeur de reste la mme (maximale puisque lon considre une crte). En ralit on peut faire le calcul en considrant nimporte quel point : Ce qui fait que nous avons la relation suivante : kx t = k (x + dx) (t + dt) dx = c= dt k

Avec la relation de dispersion, nous obtenons en faible profondeur : c = L L g d =d LL g L (3.11)

- ENSEM Fluid Engineering

3.4

Houle en bassin
Ltude de leet de la houle sur un corps est gnralement exprimente en bassin dessai. La principale raison est que ltude porte gnralement sur leet dune houle donne et quil est donc ncessaire de la matriser. La complexit des interactions entre un corps et une surface libre est telle quil est aujourdhui encore ncessaire de faire des essais sur modles rduits. Lessai en bassin soulve cependant un problme majeur. La houle gnre par un batteur observe un rgime parasite appel clapotis qui traduit une rsonance en modes propres des ondes de surface dans la cavit forme par les parois du bassin. Ce clapotis est une onde stationnaire, or bien souvent on cherche valuer les eets dune houle progressive, comme cest le cas des vagues en mer. On se rend bien compte alors que la dformation souhaite de la surface libre va tre considrablement aecte ds lors que le clapotis devient du mme ordre que la houle gnre. On cherche donc dans cette section mettre en vidence ce problme an de pouvoir estimer les modes propres que lon risque dobserver exprimentalement dans le canal houle de lENSEM. 34

3.4. Houle en bassin

Gomtrie du bassin :
Lessai que nous mettrons en uvre correspond laction dune onde plane progressive, on supposera donc que les seuls modes propres stimuls seront de mme nature. Nous estimerons ainsi le problme plan (x Oz ). Le bassin sera de section rectangulaire.

- ENSEM Fluid Engineering

Figure 3.4.1 Dimensions et forme du bassin

quations du problme :
Les quations sont trs semblables aux quations 3.6 3.9 tablies dans le cas du domaine illimit. La simple condition de glissement est tendue aux parois verticales : - quation de continuit : = 0 z g + =
z =d

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- Condition de glissement aux parois : - Condition dynamique en z=0 : - Relation de Poisson :

x =0

=
x=0

= 0 (3.12)
x=L

z =0

2 +g 2 t z

=0
z =0

Sparation des variables :


Le potentiel de lcoulement doit cette fois vrier deux conditions en espace supplmentaire en x = 0 et x = L. Ceci soppose lide de chercher la solution sous la forme dune onde progressive dans la direction Ox , le domaine tant born dans cette direction. On cherche de nouveau par sparation des variables, mais cette fois sous la forme (x, z, t) = Re (t)f (x)(z ) o (t) = eit est le terme pulsant. Dans ces conditions, lquation 3.6 donne : f = = f Soit deux quations dcouples : + f = 0 f = 0 35

Chap. 3. tude de la houle

Modes propres du bassin :


Si < 0, le discriminant de lquation en f est ngatif et la solutions est de la forme : f (x) = A1 ex + B1 ex f(x) = A1 ex + B1 ex La condition aux limites 3.12 donne : A1 = B1 et sinh(L ) = 0 La bijectivit de sinh imposerait alors = 0, ce qui nest pas forcment le cas. Si = 0 une solution triviale existe cependant : f (x) = 0 qui correspond ltat de surface libre au repos. Prenons alors = k 2 > 0, dans ces conditions la solution lquation en f est donne par : f (x) = A1 cos(kx) + B1 sin(kx) f(x) = k (B1 cos(kx) A1 sin(kx)) La condition aux limites 3.12 donne cette fois : A1 = 0 et sin(kL) = 0 Ce qui scrit encore : n n kn = et : f (x) = B1 sin x = fn L L La cavit que forme le bassin impose donc une rpartition discrte de modes propres vibratoires par rapport x. Les mmes calculs sur lquation en aboutissent : n (z + d) = n = A2 cosh L Le potentiel doit aussi vrier lquation de Poisson 3.9 en z = 0 : 2 +g =0 2 t z 2 + g =0 2 t z =0 z nd L + gn sinh L nd L =0

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste V - ENSEM Fluid Engineering

2 + g

2 cosh

Do lon tire les pulsations propres du bassin :


2 n =

ng tanh L

nd L

et :

(t) = ein t = n (t)

36

3.4. Houle en bassin

Expression du potentiel et forme de linterface :


Ceci nous permet daboutir lexpression globale du potentiel :

(x, z, t) =
n=0

An cosh [kn (z + d)] cos(n t) sin(kn x)

La condition dynamique 3.8 donne alors la forme de la surface libre : g + - ENSEM Fluid Engineering =0 t

z =0

=
n=0

n A n cosh(kn d) sin(n t) sin(kn x) g

Si on reprend la notation H pour la valeur des creux de vagues, on aboutit :

=
n=0

H sin(n t) sin(kn x) 2

O : An =

gH 2n cosh(kn d)

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

On remarque alors que certaines valeurs de x annulent un mode n donn quelque soit t, ce sont des nuds. Si un mode est fortement reprsent, cest--dire que son amplitude est comparable celle de londe gnre par le batteur, on peut prvoir une dtrioration notable des rsultats de lexprimentation.

37

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

4
- ENSEM Fluid Engineering

Hydrodynamique du corps demi-merg

Introduction
Comme nous pouvons le constater avec les chapitres prcdents, ltude des interactions entre un corps et une surface libre requiert certains pralables. savoir, une connaissance de leet dune surface libre sur le uide, et une connaissance de laction du uide sur ce corps. Ceci tant, on peut coupler les deux tudes moyennant quelques adaptations des hypothses respectives. Il est important de faire remarquer que dans ce projet, a t omis ltude statique de linteraction entre le corps et le uide. Le but est en eet ici de faire ressortir les eets dynamiques dune surface libre. Nous verrons dans la Partie II (Exprimentation) que nous avons dailleurs pris un soin particulier isoler ces eets. Cette section a pour unique objectif de traiter de linteraction entre un corps et une surface libre instationnaire. Il ne sera donc pas non-plus trait le cas dun navire en avance sur eaux calmes, dit de rsistance de vague, bien que ces problmes soient assez semblables. Ltude mene ici est dappellation courante une tude de Tenue la Mer. Je ne pourrai l encore mabstenir de citer louvrage de Bovis (2009) qui t le principal support de ltude prsente dans ce chapitre.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

4.1

Potentiel de perturbation
On supposera dans tout le problme que lobstacle observe une vitesse davance nulle mais quil est soumis une houle incidente plane et monochromatique de faible amplitude. 1 Comme nous
1. Le problme complmentaire serait donc le cas dun navire en avance sur eaux calme, cest--dire ltude de rsistance de vague.

39

Chap. 4. Hydrodynamique du corps demi-merg lavions explicit prcdemment le potentiel I relatif cette houle scrit : I (x, z, t) = gH cosh [k (z + d)] cos(kx t) 2 cosh (kd)

Avec la relation de dispersion : 2 = gk tanh(kd). Tout mouvement de lobstacle induit, on le sent bien, un potentiel de vitesse supplmentaire dans le uide. Ce potentiel est gnralement appel potentiel de rayonnement, on le notera R . De mme, la rexion de la houle sur lobstacle va elle aussi ajouter un potentiel supplmentaire , appel potentiel de diraction et not D . On appelle alors potentiel de perturbation P la somme de ces deux potentiels : P = R + D Le potentiel global de lcoulement est donc exprim par la relation : = I + P = I + R + R

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

4.2

Condition de rayonnement linni


De la mme manire quune onde acoustique possde un caractre propagatif axisymtrique de son nergie, on peut dmontrer que le potentiel de perturbation possde cette mme proprit et quil satisfait donc la condition suivante : lim r P i|k |P = 0 r (4.1)

- ENSEM Fluid Engineering

Cette condition est communment appele condition de Sommerfeld, et est directement hrite des fonctions de Hankel. En eet, lexprience montre que si lon agite verticalement un otteur la surface de leau, il se dveloppe un train donde cylindrique progressives.

Figure 4.2.1 Ondes cylindriques la surface de leau Cette exprience nous pousse alors chercher un potentiel P sous la forme dune solution axisymtrique par rapport Oz : 40

4.2. Condition de rayonnement linni

gH cosh [k (z + d)] it P (r, z, t) = Re f (kr) e 2 cosh(kd)


= (r,z )

O r = : - ENSEM Fluid Engineering

x2 + y 2 . Lquation de Laplace en coordonnes cylindriques nous permet daboutir

= 0

2 d f + 1 df + f ( ) = 0 d 2 d = kr

Cette quation est une quation de Bessel dordre 0 dont la solution est une combinaison linaire des fonctions de Hankel dont nous parlions prcdemment. On sait de plus que cette solution est quivalente en + : 2 i e | |

f ( )

Ainsi le potentiel de perturbation satisfait en + : gH cosh [k (z + d)] 2 cosh(kd) 2 cos(kr t) |kr|

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

P (r, z, t)

On voit alors dans ces conditions que P observe une dcroissance en r1/2 et quun quivalent du potentiel de perturbation en + est : P r
1/2

eikr eit

=
3/2

Do, en calculant

+ ik r1/2 eikr , il vient :

1 3 i|k | = r /2 eikr r 2 Ce qui permet daboutir la condition de Sommerfeld (4.1) : lim r P i|k |P = 0 r

41

Chap. 4. Hydrodynamique du corps demi-merg

4.3

Mthode des images


Lorsquun coulement potentiel de uide parfait est confront une surface, la condition de glissement sur cette surface peut tre assimile une condition de symtrie. La mthode des images se base sur ce concept. Supposons par exemple que dans un problme on cherche le potentiel dun coulement induit par une source situ en z = a, sachant que le problme est born par une surface z = 0. Il est alors quivalent dtudier le problme non born dun coulement induit par une source situe en z = a et par son symtrique par rapport au plan prcdent, cest--dire par une source place en z = a. Dans notre problme, la surface libre est souvent assimile une condition de symtrie (houle linaire faible dformation de linterface). Ltude est donc ramene celle de la carne et de sa symtrie par rapport linterface, dans un domaine illimit. Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

4.4

Formulation intgrale du problme de diraction-rayonnement


Nous reprenons ici ltude mene au chapitre (2) et qui nous a permis daboutir la formulation intgrale du problme. Les tudes faites sur la houle au chapitre (3), et sur le potentiel de perturbation dans ce mme chapitre vont, on sy attend, modier le systme dquations tabli en (2.3). En particulier, le systme rsoudre est dsormais : quation de Laplace : Condition de glissement : Condition de Poisson : Condition de rayonnement : = 0 n (4.2) = VG + GP N (4.3)
C

V - ENSEM Fluid Engineering

2 + g
r

=0
z =0

(4.4) (4.5)

lim

ik = 0

La principale dicult introduite dans ce systme rside dans la condition de Poisson qui va induire une forme particulire des fonctions de Green. En eet, comme le potentiel vrie lquation de Laplace (4.2), il satisfait, comme nous lavion montr au chapitre (2), la formulation intgrale (2.12) suivante : (M ) =
SF

(P )G(M, P ) (P )

G (M, P ) ds n

O G(M, P ) est solution lmentaire de lquation G(M, P ) = M , et doit vrier de plus les conditions (4.4) et (4.5) La condition (4.4) peut se simplier sous certaines conditions : 42

4.4. Formulation intgrale du problme de diraction-rayonnement

Premier cas :

2 L g

Dans ce cas, la condition (4.4) devient : (x, y, 0) = 0 z La fonction lmentaire G vriant cette condition limite est identique celle dnie en (2.10) et (2.11) : G(M, P ) = - ENSEM Fluid Engineering 1 1 1 + 4 |M P | |M P |

O M est le symtrique de M par rapport au plan z = 0.

Deuxime cas :

2 L g

Dans ce cas la condition (4.4) devient alors : (x, y, 0) = 0 Cette fois la fonction de Green scrit : G(M, P ) = 1 1 1 4 |M P | |M P |

Cas gnral :
La solution de Green satisfaisant la condition (4.4) de manire gnrale possde une forme plus complexe et lon peut dmontrer que : /2 1 1 k 1 + Re ekq E1 (kq )d G(M, P ) = 4 |M P | |M P | 0 k + ek [H0 (k | |) iJ0 (k | |)] 2 O : E1 (t) =
t

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

(4.6)

eu du u
/2

= (xP xM )2 + (yP yM )2

2 H0 (t) = 1 J0 (t) =

sin (t cos()) d
0

= zP + zM

cos (t sin()) d

q = + i cos()

M reprsente l encore le symtrique de M par rapport la surface libre. Il est important de noter que les expressions de G(M, P ) fournies ici vrient aussi la condition de rayonnement (4.5). Le problsme rsoudre reste donc sensiblement identique au cas du submersible, mais il est cependant clair que le second terme des fonctions de Green va induire une grande complexit dans limplmentation numrique des schma de rsolution. 43

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

Partie II

Exprimentation

45

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

5
- ENSEM Fluid Engineering

Ralisation dun canal houle

Introduction
Le but de cette partie est de prsenter le travail que jai ralis pour matrialiser leet de la houle sur un obstacle. Cette exprience, mene conjointement avec mon tuteur, M. Souhar, et un technicien de lENSEM, E. Blaise, a t ralise sur la base dun canal initialement destin tudier les ondes de chocs par le biais de la similitude Mach-Froude. Ce canal avait lintrt dtre susamment large pour se prmunir des eets de bord et garantir ainsi la gnration dondes planes. Toutefois, la faible profondeur atteignable a, priori, considrablement aect les rsultats. Cest pourquoi toute tentative de mise en relation des rsultats exprimentaux avec une tude thorique ncessitera une prise en compte de la profondeur.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Figure 5.0.1 Vue gnrale du canal houle

47

Chap. 5. Ralisation dun canal houle

5.1

Mcanisme du batteur
Principe gnral :
Le batteur houle est une pice de grande envergure destine gnrer une onde progressive la surface de leau par un mouvement de va et vient priodique. Dans notre cas il sagira dune plaque occupant la largeur du canal, articul en sa partie suprieure et mise en mouvement par lintermdiaire dun mcanisme de type bielle-manivelle raccord un servomoteur.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Figure 5.1.1 vue de prol du mcanisme

Dimensionnement du servomoteur :
Ce servomoteur dveloppe un couple de 150Nm, ce qui est amplement susant pour le dplacement deau souhait. On peut en eet valuer un ordre de grandeur du couple ncessaire. On supposera par exemple que le servomoteur est en prise directe sur le batteur (ce qui ncessiterait plus de puissance quun mcanisme bielle-manivelle). On schmatisera le problme comme illustr gure 5.1.2.

- ENSEM Fluid Engineering

Figure 5.1.2 Schma de dimensionnement du servomoteur


On suppose le batteur la vitesse V0 = 0 en position basse et la vitesse moyenne Vm = Rm t R1 en position angulaire maximum, o Rm = R2 + . Si lon applique grossirement le Principe 2

48

5.2. lectronique de mesure Fondamental de la Dynamique sur le volume de uide dplac on obtient : mf a = f L(R2 R1 ) Vm 0 t

f L(R2 R1 ) 2 Vm = F Rm

O L correspond la largeur du canal. Do lon dduit le couple :


2 C = Rm F = f L(R2 R1 )Vm

- ENSEM Fluid Engineering

Si lon souhaite alors une priode de 1s pour un dplacement angulaire de 20, on obtenue un couple moyen C = 18 Nm En supposant alors la masse du batteur ngligeable devant celle du uide dplace, on en dduit que le servomoteur doit dployer un couple minimum de 18Nm, ce qui est largement atteint.

Alimentation du servomoteur :
Le servomoteur est aliment par un dispositif intgrant un hacheur de frquence xe, produisant un signal carr. La frquence du signal carr tant xe, on incorpore un potentiomtre avant le servomoteur qui permet de faire varier la vitesse de rotation du potentiomtre, et par ce biais, de faire varier la pulsation.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

5.2

lectronique de mesure
La mesure de force est obtenue par lintermdiaire dune chne dacquisition dont le premier lment constitue la sonde piezo-rsistive. Cette sonde est relie une carte dacquisition qui pr-amplie le signal et eectue un premier ltrage, elle mme relie une interface USB du type 2analog-input/2digital-input/2digital-output, chantillonne une soixantaine de hertz.

Fonctionnement de la sonde :
An de mesurer leort de la houle gnre par le batteur sur un obstacle, lENSEM a fait lacquisition dun capteur de force FlexiForce de la socit Phidgets, travaillant dans une gamme deort de 0 450g. Il sagit dun capteur de type rsistif, cest--dire quil sagit dun matriaux rsistif utilisant leet piezo-rsistif. Cet eet piezo-rsistif est simplement du la dformation du matriaux rsistif sous leet dune contrainte. En eet, la rsistance du matriaux dpendant de ses caractristiques gomtriques par la la relation : R= L S

Or la dformation suivant x scrit : xx = L L avec : xx = Exx 49

Chap. 5. Ralisation dun canal houle

Figure 5.2.1 Matriaux constitutif de la sonde O E correspond au module dYoung du matriaux. Et la dformation suivant y scrit : xx = d d avec : yy = xx = xx E

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

O correspond au coecient de Poisson du matriaux. Ainsi, la variation de R donne une valuation de la dformation du matriaux, que lon peut relier la contrainte xx , cest--dire la pression suivant x, et donc la force. La partie de la sonde contenant le matriaux rsistif constitue alors la surface sensible du capteur. Sur les sondes FlexiForce cette zone est une pastille circulaire de 10mm de diamtre et d1m dpaisseur. An dassurer une mise en pression uniforme de cette surface, il est recommand dutiliser un puk , sorte de pastille circulaire en plastique souple de diamtre identique celui de la zone sensible et de 1mm dpaisseur, de sorte que toute surface de taille suprieure celle de la sonde se voit intgralement adapte la zone sensible. La gure 5.2.2 illustre ce montage.

V - ENSEM Fluid Engineering

Figure 5.2.2 Utilisation dun puk, ou pastille dadaptation

Carte dacquisition :
La carte dacquisition relie au capteur a pour objectif de traduire la force applique la sonde en tension. Pour cela il sut en thorie denvoyer un courant travers la sonde, de lire la tension ses borne, et par la loi dOhm on obtient la valeur de la rsistance, donc de la force. On prfrera un montage amplicateur inverseur qui permettra une comparaison avec une valeur de rsistance de rfrence. Le schma du circuit est donn gure 5.2.3. 50

5.3. Mcanisme de mise en contrainte du capteur :


RF GND

FlexiForce
RS

GND VT=-5V GND 5V

VOUT

Figure 5.2.3 Montage amplicateur inverseur de la carte dacquisition. [source : FlexiForce User Manual, Tekscan Inc.] Dans cette conguration de montage, VT et RF xs, on obtient la relation : VOU T = RF VT RS

- ENSEM Fluid Engineering

qui varie en 1/RS . On prvoit ici que ltalonnage brut de la sonde se fera en conductance et non en rsistance, de manire avoir une relation linaire.

Interface USB :
La tension de sortie VOU T est ensuite digitalise par le biais dune interface USB relie lordinateur. La frquence maximum dchantillonnage est de lordre de 100Hz. Il est extrmement important de comprendre que celle-ci nest pas xe. En eet linterface USB est un dispositif qualitatif par dfaut, cest--dire quelle est paramtre par une gchette de dclenchement qui ne fournira pas de nouvelle valeur au PC tant que la variation de la tension mesure ne dpasse pas un nombre dni dunits 1 .

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

5.3

Mcanisme de mise en contrainte du capteur :


An de mesurer leort exerc sur lobstacle par la houle, il a fallut convertir cette force en une force normale la sonde. La solution retenue a t de xer lobstacle un bras rigide articul par une liaison pivot comme illustr gure 5.3.1. Lavantage de cette conguration est quelle permet, en plus dintgrer tous les eorts de cavalement sur lobstacle, de multiplier leort. Cela sopre par leet de bras de levier. On a en eet lgalit des couples la liaison pivot : DF =dF F = D F >F d

On sassure par ce biais de capter des eets de houle de faible amplitude, en prenant soin de ne pas faire saturer la sonde pour les houles de grande amplitude. Une vue en 3 dimensions est prsente gure 5.3.2. Enn le mcanisme t par la suite amlior en ajoutant un anneau lastique dispos entre la partie suprieure du bras de levier et le support du capteur. Ceci a permis :
1. par dfaut 100 sur un maximum de 1000, cest--dire une gchette de 10%

51

Chap. 5. Ralisation dun canal houle

sonde

d
obstacle

F' D V
Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Figure 5.3.1 Mcanisme de mise en contrainte de la sonde 1. de plaquer le bras contre la sonde, et dviter ainsi que ce dernier den dcolle et vienne choquer la sonde 2. dajouter une composante continue (force de rappel du brin) qui permet dvaluer des eorts ngatifs. Il a ensuite t ncessaire de ltrer cette composante continue pour obtenir le signal rel.

V - ENSEM Fluid Engineering

Figure 5.3.2 Vue 3D du dispositif

5.4

Traitement des donnes


La carte dacquisition USB permet un traitement informatique des donnes, mais ncessite davoir pralablement install les librairies permettant la connexion du priphrique USB lordinateur. Toutes ces librairies sont codes en langage C et lutilisation des fonctions quelles implmentent est donc naturellement prvue dans ce mme langage. Ntant pas spcialement familier avec 52

5.4. Traitement des donnes lcriture du C, et nayant pas trouv dinterfaces homme-machine gratuites pour cette chane dacquisition, jai opt pour limplmentation sous Matlab. Il existe eectivement un code permettant de faire le pont entre les librairies Matlab et les librairies Phidgets. Ce code est contenu dans un chier nomm phidget21matlab.h quil est ncessaire de placer dans le rpertoire de travail de Matlab ds que lon souhaite faire usage de fonctions phidget.

Implmentation pratique sous M


- ENSEM Fluid Engineering

Le but est simplement ici de faire un guide des fonctions de base indispensables toute personne dsireuse de faire usage de ce capteur. Comme je lexpliquais, le chier phidget21matlab.h permet de faire le pont entre les librairies Matlab et les librairies Phidgets. Mais an que Matlab ait accs ces librairies, il faut avant toute opration lui spcier un chemin daccs vers celles-ci et les charger dans lespace de travail. On crira donc en prambule de la fonction : addpath ( C: \ Program F i l e s \ P h i d g e t s ) ; l o a d l i b r a r y p h i d g e t 2 1 phidget21Matlab . h ; Puis, pour invoquer ce pont, il faut utiliser la fonction calllib(lib,function,args) qui va appeler la fonction function prsente dans la librairie lib, et lui passer les arguments args. On retiendra en particulier les fonctions :. CPhidgetInterfaceKit_create : Charge un objet virtuel interface dacquisition dans un pointeur (ex : de type entier 32bits). CPhidget_open : Ouvre le phidgets connect au PC avec un SerialNumber donn (-1 signie tous) dans une poigne lie la valeur de lInterfaceKit cre prcdemment. CPhidget_waitForAttachment : Mise en place de la connexion avec le phidgets ouvert prcdemment, attente dun temps t dni en ms, si cette fonction retourne la valeur 0 connexion OK. CPhidgetInterfaceKit_getSensorValue : Charge la valeur mesure par la sonde connecte au phidgets ouvert prcdemment dans un pointeur (ex : de type entier 32bits), la fonction retourne 0 si linterface a bien une valeur fournir 2 .

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Calibrage :
Le capteur FlexiForce possde une assez bonne linarit, linstar de sa reproductibilit. Aussi, pour sassurer une comparaison possible entre deux expriences loignes dans le temps, il est ncessaire deectuer rgulirement un calibrage de la sonde. On peut utiliser pour cela une srie de masses dont la plus lourde doit idalement atteindre 110% de la force maximale qui lui sera applique.
2. Il ne faut pas oublier ici la notion de gchette (trigger en anglais) selon laquelle linterface ne fournie une nouvelle valeur que si elle dire dun nombre dunits dni par le trigger.

53

Chap. 5. Ralisation dun canal houle La socit Phidgets en outre informe quil est important de mettre le capteur en pr-charge avec une force de 110% de la force maximale pendant plusieurs seconde avant de procder ltalonnage. On obtient, titre dexemple la droite trace gure 5.4.1.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Figure 5.4.1 Courbe dtalonnage de la sonde FlexiForce La linarit est donc assez bien vrie, et par le biais des coecients de rgression on remonte la relation liant la tension mesure avec la valeur de la force.

V - ENSEM Fluid Engineering

54

5.4. Traitement des donnes

Mthode dacquisition :
Comme nous lexpliquions avec le concept de trigger, linterface USB ne fournie pas une valeur selon un pas de temps rgulier, mais seulement si elle mesure une valeur qui dire dun nombre dunits susant. Ainsi on peut avoir une distribution de lcart entre deux enregistrements de valeurs assez disparate, comme en tmoigne la gure 5.4.2.

- ENSEM Fluid Engineering

Figure 5.4.2 volution de lcart entre deux enregistrements conscutifs au cours dune acquisition Ceci est assez problmatique, surtout lorsque lon souhaite faire une tude spectrale du signal. On remarque cependant que lamplitude de lcart reste borne par une valeur de lordre de la centi-seconde. Il sagit donc dun chantillonnage dit pseudo-alatoire tel que : tn = (t)m + n o (t)m reprsente lcart moyen entre chaque mesure sur toute lacquisition. Sur toute ltude qui suit je mtait tout dabord permis destimer n trs petit devant (t)m et jai donc procd un chantillonnage pas (t)m rgulier. Il va sans dire que cest faux et quen pratique ce point peut avoir une inuence non ngligeable sur les rsultats car cette mthode a pour eet de faire des distorsions locales du temps. An de remdier ce problme jai procd une reconstruction du signal par splines cubiques et je lai ensuite valu sur un vecteur de temps pas rgulier. Par ce biais je peux nalement r-chantillonner le signal de manire classique.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

55

Chap. 5. Ralisation dun canal houle

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

(a) Vue gnrale de linterpolation

V - ENSEM Fluid Engineering

(b) Zoom sur linterpolation

Figure 5.4.3 Interpolation du signal de force par splines cubiques (rouge : signal brut - bleu : signal interpol)

56

6
- ENSEM Fluid Engineering

Rsultats de lexprience

Introduction
Les rsultats prsents ici sont le fruit dune srie de mesures eectue sur le canal houle qui a t labor lENSEM et que nous avons prsent au chapitre prcdent. Je tiens prciser quil ne sagit l que dune seule srie de mesure. Des problmes techniques que jai mis du temps reprer ont invalid priori les sries prcdentes. Il est donc bien vident que ces rsultats sont insusants en nombre pour en proposer une interprtation valide. Je mattacherai cependant essayer de formuler les plus grandes tendances qui ressortent de ces rsultats, aprs avoir explicit les cueils auxquels jai du faire face pendant lexprimentation.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

6.1
6.1.1

Problmes rencontrs
Mise en fonctionnement de la chane dacquisition
Ce qui ma sans doute cot le plus de temps dans cette exprience a t lutilisation brute de la chane dacquisition. La socit Phidgets ne propose pas en eet dinterface dutilisation et laisse le soin lutilisateur dimplmenter la mise en fonctionnement. Jai compris par la suite que ce choix de la socit Phidgets tait extrmement judicieux. Des dveloppeurs indpendants ont en eet propos des interfaces prtes lemploi - lintgralit de ces interfaces tant dailleurs payantes - mais ont peut dplorer la lourdeur dutilisation, les rglages obscures des paramtres dacquisition, et un export des donnes dicile utiliser en post-traitement. Comme je lai expliqu au chapitre prcdent, jai donc opt pour une implmentation sous Matlab, nettement plus sre dutilisation.

57

Chap. 6. Rsultats de lexprience

6.1.2

chantillonnage irrgulier
La notion de gchette de dclenchement na pas t vidente apprhender au premier abord. Jai eectivement mis beaucoup de temps comprendre pourquoi il tait impossible davoir une acquisition des donnes pas rgulier. Dans ma premire implmentation du capteur, jestimais que si jimposais un temps de pause t dni entre chaque enregistrement de donne jaurai une valeur chaque t et ainsi un vecteur temps incrment en nt. Javais donc une distribution totalement fausse du signal. Pour rsoudre ce problme jai utilis les fonctions Matlab tic et toc, bases sur lhorloge de lordinateur, et qui fournissent le temps coul entre lappel de tic (en post-boucle) et lappel de toc (dans la boucle, chaque itration). Par ce biais jai t mme de connatre quel instant seectuait lenregistrement, et ainsi davoir un signal bien dni dans le temps. Toute fois, comme je lexpliquais, linterface USB ne dclenche qu la condition quelle dtecte une nouvelle valeur du capteur suprieur un nombre dunits dni par la gchette. En ce sens, la gchette constitue une sorte de sensibilit du capteur. Les eorts mesurs tant parfois trs faibles, jaurais aim pouvoir diminuer ce taux de dclenchement, mais je ny suis pas arriv. Cest pourquoi certaines distributions de valeurs mesures ne prennent quun nombre trs limit de valeur, comme en tmoigne la gure 6.1.1.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste V - ENSEM Fluid Engineering

Figure 6.1.1 Histogramme de la distribution de valeur dun signal mesur pour une hauteur deau de 3,5cm

6.1.3

Prise en compte de leet de la pousse dArchimde


Durant ce projet jai essay direntes gomtries en tant quobstacle. Jai alors pu noter que plus un obstacle possdait un volume de ottaison important, moins il fournissait un signal de bonne qualit. En eet, la prsence dun jeu signicatif la liaison pivot permet lobstacle une certaine libert de dplacement vertical. Et puisque le bras tait maintenu en pression sur le capteur, ces mouvement taient perus par la sonde. Pour remdier cela je nai utilis comme gomtrie que des plaques planes et minces.

58

6.2. valuation gnrale des paramtres

6.2

valuation gnrale des paramtres


Ntant pas rellement en mesure de comparer des rsultats pratiques avec des prdictions thoriques, je me suis attach vrier la bonne cohrence de tous les paramtres exprimentaux. On retiendra en particulier 1. la clrit de londe gnre (vitesse de phase) 2. la longueur donde Pour mesurer la vitesse de phase jai eectu un lm du dplacement de londe en prenant soin de placer des repres optiques de distance sur le bord du canal, et par le biais dun logiciel de retouche vido jai pu mesurer le temps mis par londe pour aller dun repre lautre.

- ENSEM Fluid Engineering

Pour ce qui est de la longueur donde, jai utilis un principe trs similaire, mais il ne ma sut cette fois que dune photographie, comme illustr gure 6.2.1. Jassocierai donc chaque acquisition ces deux valeurs.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Figure 6.2.1 Dtermination optique de la longueur donde (points blancs : repres 20cm).

6.3

tude spectrale du signal


Les sries de mesures eectues dans le canal ont rempli le premier objectif, savoir de matrialiser et de quantier leet dune houle progressive sur un obstacle. Ltude spectrale du signal a apport une grande ecacit dans la vrication de ce point en permettant une visualisation directe de la rpartition frquentielle du signal. Plus prcisment, le spectre en puissance que nous avons trac chaque mesure traduit lnergie port par chaque composantes frquentielle du signal. Et en permettant ainsi de vrier que le signal de force possde bien toujours un pic signicatif la frquence doscillation du batteur, on est assur de la corrlation entre lexcitation dune part, et les eets de cette excitation dautre part. Protant de cette analyse spectrale, jai tent de voir si les frquences propres du bassin se retrouvait dans le signal deort, ceci mettrait ainsi en vidence un problme bien connu des concepteurs navals lors des essais en bassin de carne.

59

Chap. 6. Rsultats de lexprience

Essai 1 : 60cm du batteur | profondeur : 4,6cm | frquence batteur : 0.55Hz

Vitesse de phase Longueur donde Frquence

0,23m.s1 40,2cm 0,56Hz Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Figure 6.3.1 Signal et spectre en puissance N du mode : Frq. du mode (Hz) Amplitude relative 2 0,6 62% 4 1,938 78% 9 2.37 87% On remarque ici un spectre trs fourni qui traduit la perturbation de la surface libre par de nombreux modes propres. Il est trs dicile de faire la dirence entre la houle gnre et ces modes parasites

Essai 2 : 71cm du batteur | profondeur : 4,6cm | frquence batteur : 0.55Hz


V - ENSEM Fluid Engineering

Vitesse de phase Longueur donde Frquence

0,23m.s1 40,2cm 0,56Hz

Figure 6.3.2 Signal et spectre en puissance L encore le spectre fourmille de pics parasites. Il faut noter cependant que si le mode relatif la frquence du batteur est sous valu, cest sans doute aussi parce quil concide avec celui dun mode propre du bassin qui est thoriquement fortement reprsent.

N du mode : Frq. du mode (Hz) Ventre du mode 60

1 0,60 84%

4 1,18 98%

6 1,70 99%

6.3. tude spectrale du signal

Essai 2bis : 71cm du batteur | profondeur : 3,5cm | frquence batteur : 0.55Hz

Vitesse de phase Longueur donde Frquence - ENSEM Fluid Engineering

0,19m.s1 34,1cm 0,55Hz

Figure 6.3.3 Signal et spectre en puissance N du mode : Frq. du mode (Hz) Ventre du mode 1 0,60 84% 4 1,18 98% 6 1,70 99%

Mmes observations qu lessai n2, mais on remarque en plus que le signal est encore plus faible.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Essai 3 : 110cm du batteur | profondeur : 4,6cm | frquence batteur : 0.55Hz

Vitesse de phase Longueur donde Frquence

0,23m.s1 40,2cm 0,56Hz

Figure 6.3.4 Signal et spectre en puissance Mmes observations. On peut conclure que lorsque le servomoteur fonctionne basse vitesse, lamplitude de londe est de lordre de celle des modes propres et il devient trs dlicat de distinguer le pic relatif la houle. 61

N du mode : Frq. du mode (Hz) Amplitude relative

1 0,60 84%

4 1,18 98%

6 1,70 99%

Chap. 6. Rsultats de lexprience

Essai 4 : 60cm du batteur | profondeur : 4,6cm | frquence batteur : 0.9Hz

Vitesse de phase Longueur donde Frquence

0,27m.s1 29,5cm 0,9Hz Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Figure 6.3.5 Signal et spectre en puissance N du mode : Frq. du mode (Hz) Amplitude relative 3 0,90 71% 7 1,938 98% 19 3,81 87% On remarque cette fois que le spectre est nettement plus propre et lamplitude des pics est bien suprieure, ce qui va bien de paire avec lamplitude du signal. Londe 0,9Hz semble toute fois encore para`me mode du bassin. site par le 3e

Essai 5 : 80cm du batteur | profondeur : 4,6cm | frquence batteur : 0,9Hz

V - ENSEM Fluid Engineering

Vitesse de phase Longueur donde Frquence

0,27m.s1 29,5cm 0,9Hz

Figure 6.3.6 Signal et spectre en puissance N du mode : Frq. du mode (Hz) Amplitude relative 62 3 0,90 10% 7 1,938 98% 19 3,81 7% Le spectre reprsente cette fois ce que lon sattendrait voir en ralit. Londe gnre par le batteur est majoritairement reprsente ce qui sexplique sans doute par le fait qu cette position lharmonique n3 est presque un nud.

6.3. tude spectrale du signal

Essai 6 : 110cm du batteur | profondeur : 4,6cm | frquence batteur : 0.9Hz

Vitesse de phase Longueur donde Frquence - ENSEM Fluid Engineering

0,27m.s1 29,5cm 0,9Hz

Figure 6.3.7 Signal et spectre en puissance N du mode : Frq. du mode (Hz) Ventre du mode 3 0,90 14% 7 1,938 80% 19 3,81 2% Mmes observations qu lessai n5.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

Essai en rgime transitoire :


An de visualiser lvolution de leet de la houle au cours du temps, on peut aussi tracer la variation du signal lors de la mise en route du batteur. On obtient alors le trac de la gure 6.3.8. Ce trac matrialise trs clairement leet de la houle sur lobstacle.

Figure 6.3.8 Rgime transitoire : volution de la force lors de la mise en route du batteur.

63

Chap. 6. Rsultats de lexprience

Conclusion
Les mesures prsentes ici sont le fruit dune unique session dacquisition. Il est donc dlicat den tirer des conclusions prcises. On peut toutefois faire ressortir certaines grandes lignes. Tout dabord leet de la houle sur lobstacle a t mise en vidence trs clairement, la fois par le trac en rgime transitoire, et par la corrlation entre le spectre et la frquence batteur. Nous avons pu faire resurgir aussi le problme de clapotis parasitant la mesure. Ces clapotis sont dautant plus prsents que lnergie cintique fournie par le batteur (fonction de sa vitesse de rotation) est faible. On comprend bien alors que lamplitude de la houle devient comparable celle des clapotis. Pour nir, des mesures dautre hauteurs deau auraient sans doute t intressantes, mme si la marge de variation est relativement faible tant donn la faible profondeur du canal. Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste V - ENSEM Fluid Engineering

64

Conclusion
- ENSEM Fluid Engineering Ce Projet de Fin dtude a t pour moi loccasion de me familiariser avec un domaine qui nest pas spcialement une spcialit des centres de recherche de Nancy. Lhydrodynamique navale reste cependant un domaine en plein essor et une science jeune. On peut donc trouver plthore darticles faisant rfrence une innovation du domaine. Aussi ma-t-il fallut fouiller dans une foule innombrable de publications, qui, en dpit de lintrt quelle suscitaient en moi, sont souvent restes hors de port de ma comprhension. Les bases, les fondements mmes de cette science ne sont enseigns que dans des centres, pars, et spcialiss essentiellement dans cette discipline. Ce que lon comprend assez bien au vu de la complexit des problmes rsoudre. Cest pourquoi les cours ne sont pas lgions dans le domaine, et je remercie encore chaleureusement M. Souhar, mon tuteur et professeur, davoir bien voulu se plonger avec moi dans la question. Tout au long de ce projet, jai donc dpens une nergie particulire me familiariser avec les concepts essentiels et ncessaires lhydrodynamique navale. La production prsente dans les trois premiers chapitres nest dailleurs quune synthse insusante de ce qui est rellement ncessaire ltude du problme propos dans ce projet. Vient ensuite ltude pratique. Les points positifs de cette tude sont quelle ma permis de me familiariser avec la mise sur pied dune exprience - jentends par l les discussions avec le techniciens, la proposition dun budget, la conception des mcanismes, etc... et que jai appris me familiariser avec un dispositif de mesure, depuis llectronique jusqu limplmentation informatique. Cependant, comme je lai expliqu en introduction du chapitre 5, cette exprience mriterait dtre exploit beaucoup plus en profondeur car toutes les notions que jai essay de faire resurgir nont t abordes que trs succinctement. Je dplore ainsi grandement de ne pas avoir eu le temps ncessaire pour faire plus de mesures. Enn, un point intressant qui aurait aussi mrit dtre dvelopp rside dans la confrontation de lexprience avec les prdictions thoriques. Jai ainsi pass beaucoup de temps dans ce projet tenter dillustrer ce problme par une rsolution numrique. Mais les codes de calculs traditionnels fonctionnent par rsolution des quations de Navier-Stokes et il semble donc impossible dy implmenter la mthode des singularits. Malgr cela jai essay de la mettre en uvre sous Matlab et je pense que ce point lui seul aurait sut faire un PFE.

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

65

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

Bibliographie
- ENSEM Fluid Engineering

B
R. Bonnelle. Cours DHydraulique Maritime. Enseignement de la physique. MASSON, 3e d. rv. et augm. edition, 1992. ISBN 2-225-82762-1. J. Bougis and A. Clement. Action de la houle sur un otteur lanc froude zro en profondeur nie. 1979. J. Bousquet. Mthode des singularits. CEPADUES-EDITIONS, 1990. ISBN 2-8542-820-7. A. Bovis. Hydrodynamique navale : thorie et modles. Les presses de lEcole Nationale Suprieure de Techniques Avances (ENSTA), 2009. ISBN 2-7225-092-61.

P
Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste Bernard Peseux. Introduction au couplage uide - structure. Cours de lcole Centrale de Nantes, Septembre 2010. URL http://cel.archives-ouvertes.fr/cel-00517554.

R
H. Roux. Les direntes thories de la houle, 2001. URL http://hmf.enseeiht.fr/travaux/ CD0001/travaux/optsee/hym/7/pa01.htm.

67

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

- ENSEM Fluid Engineering

Listing du code matlab


- ENSEM Fluid Engineering La fonction analogin permet de faire toutes les analyses eectues au chapitre 5. Pour plus daisance javais labor une interface GUI permettant dautomatiser les acquisitions mais le code de cette interface est ici superu. Celui de la fonction ci-dessous, toutefois, est essentiel ltude. f u n c t i o n [ t F f Sn f a c q ]= a n a l o g i n ( reg , n_pts ) % % % % % % % C e t t e f o n c t i o n prend en e n t r e un nombre n_pts de p o i n t s s o u h a i t s pour l a c q u i s i t i o n , l e s c o e f f i c i e n t s de l a r g r e s s i o n l i n a i r e reg i s s u e du c a l l i b r a g e de l a sonde . E l l e donne en s o r t i e un v e c t e u r temps t pas r g u l i e r , un v e c t e u r f o r c e F i n t e r p o l par s p l i n e c u b i q u e e t v a l u s u r t , un v e c t e u r f d f i n i s s a n t l e domainde de f r q u e n c e du s p e c t r e Sn , e t une f r q u e n c e d a c q u i s i t i o n du s i g n a l .

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste

addpath ( C: \ Program F i l e s \ P h i d g e t s ) ; l o a d l i b r a r y p h i d g e t 2 1 phidget21Matlab . h ; ptr = l i b p o i n t e r ( int32Ptr , 0 ) ; %c r e a t i o n de l o b j e t I n t e r f a c e K i t dans un p o i n t e u r 32 b i t s c a l l l i b ( phidget21 , CPhidgetInterfaceKit_create , ptr ) ; %Poig ne e q u i e s t e g a l e a p t r par p a s s a g e par v a l e u r h a n d l e = g e t ( ptr , Value ) ; %Ouvre l e p h i d g e t s c o n n e c t e au PC pour un SerialNumber donne %dans h a n d l e q u i e s t l a p o i g n e e l i e e a l a v a l e u r de l I n t e r f a c e K i t c a l l l i b ( p h i d g e t 2 1 , CPhidget_open , handle , 1); u = [ ] ; temps = [ ] ; %Mise en p l a c e de l a c o n n e c t i o n , a t t e n t e de 2500ms , 0 => c o n n e c t i o n OK i f c a l l l i b ( p h i d g e t 2 1 , CPhidget_waitForAttachment , handle , 2 5 0 0 ) == 0 %impose de d e c l a n c h e r l e n r e g i s t r e m e n t qd l e c a p t e u r ( i n d e x 0 ) %change de "1" c a l l l i b ( phidget21 , CPhidgetInterfaceKit_setSensorChangeTrigger , . . . handle , 0 , 1 ) ; 69

BIBLIOGRAPHIE disp ( I n t e r f a c e ouverte ) % setup a timer to delay the reads 0.01 seconds t = t i m e r ( TimerFcn , d i s p ( G e t t i n g data . . . ) , S t a r t D e l a y , 0 . 0 1 ) ; i =0; tic w h i l e i <n_pts start ( t ); wait ( t ) ; dataptr = l i b p o i n t e r ( int32Ptr , 0 ) ; % t r y t o g e t some data from s e n s o r 0 : % g e t t h e valu e , make s u r e i t s v a l i d i f c a l l l i b ( phidget21 , CPhidgetInterfaceKit_getSensorValue , . . . handle , 0 , d a t a p t r ) == 0 u=[u g e t ( d a t a p t r , Value ) ] ; temps =[ temps t o c ] ; else % r e t e n t e r a de p r e n d r e l e nme p o i n t i=i 1; end i=i +1; end % e f f e t du b r a s de l e v i e r u=d o u b l e ( u ) / 4 . 5 ; % c o n v e r s i o n t e n s i o n f o r c e avec l a r g r e s s i o n u=u . / r e g (1) r e g ( 2 ) ; % f i l t r a g e de l a v a l e u r moyenne u=umean ( u ) ; % d f i n i t i o n d une f r q e n c e d c h a n t i l l o n a g e f a c q =(n_pts 1)/ t b r u t ( n_pts ) ; % d f i n i t i o n d un v e c t e u r temps t =1/ f a c q : 1 / f a c q : n/ f a c q ; % r c h a n t i l l o n n a g e par s p l i n e c u b i q u e s u r t u= s p l i n e ( temps , u , t ) ; % d f i n i t i o n du s p e c t r e en p u i s s a n c e f=f a c q /2 l i n s p a c e ( 0 , 1 , n_pts /2+1); Sn=spectrum (F , n_pts , n_pts / 2 ) ; else d i s p ( Could not open I n t e r f a c e K i t ) end % c l e a n up c a l l l i b ( p h i d g e t 2 1 , CPhidget_close , h a n d l e ) ; c a l l l i b ( p h i d g e t 2 1 , CPhidget_delete , h a n d l e ) ; end

Projet de Fin dtude - Jean-Baptiste V - ENSEM Fluid Engineering

70