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LAutomate Programmable Industriel

TS MAI

LAUTOMATE PROGRAMMABLE
1 Introduction
1.1 Approche globale dun systme de production
(lectrique, pneumatique, hydraulique). Il gnre des dchets divers : chutes de coupes, eaux sales Le fonctionnement du systme de production ncessite diffrentes interventions humaines : b Le personnel dexploitation assure la surveillance, lapprovisionnement et participe parfois au procd de production. b Le personnel de rglage, procde aux interventions ncessaires pour obtenir la qualit recherche ou pour dmarrer une campagne de production. b Le personnel de maintenance intervient lorsque le systme de production se trouve en dfaillance et procde aux oprations de maintenance prventive.

Un systme de production a pour but dapporter une VALEUR AJOUTEE la MATIERE DUVRE . Il labore des produits qui peuvent tre : Soit des produits finis, directement commercialiss Soit des produits intermdiaires servant la ralisation des produits finis. Le systme de production est galement aliment en nergies Electriques

Energies

Pneumatique

MATIERES DOEUVRE
(Matriaux, pices)

SYSTEME de PRODUCTION

PRODUITS ELABORES Par le systme

Consommables (Eau, lubrifiant)

Flux de dchets

Exploitation

Maintenance

Rglage

1.2

Objectifs de lautomatisation des productions


de main-duvre, dconomie de matire, dconomie dnergie, La suppression des travaux dangereux ou pnibles et lamlioration des conditions de travail. La ralisation doprations impossibles contrler manuellement.

Les objectifs poursuivis par une automatisation peuvent tre assez varis. On peut retenir quelques uns : La recherche de cots plus bas, par rduction des frais

Philippe HOARAU

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La comptitivit dun produit final peut tre dfinie comme sa capacit tre bien vendu. La comptitivit rsulte essentiellement des rsultats obtenus sur les facteurs suivants : cot, qualit, innovation, disponibilit.

Lautomatisation des quipements de production peut amliorer les cots, la qualit et mme la disponibilit des produits. Il est cependant important de vrifier que le produit sur lequel sapplique cette automatisation soit optimis

et rponde toujours aux besoins du march. Lexprience montre quune automatisation conduit souvent remettre en cause le processus de fabrication et donc le produit.

COT
- Main-doeuvre - matires - nergies

INNOVATION
- Performances - esthtique - optimisation Conception des PRODUITS

COMPETITIVITE DU PRODUIT

Choix des PROCESSUS De fabrication

- Fiabilit - Endurance

- Rseaux de vente - Stocks - S.A.V.

QUALITE

DISPONIBILITE

Choix et Automatisation des EQUIPEMENTS

1.3

Rentabilit dune automatisation

Comme pour tout investissement, un projet dautomatisation est jug sur sa rentabilit. Celle-ci peut sexprimer sous forme du temps de retour des investissements.

Investissement = NbA gains annuels


NbA = Nb dannes pour retour dinvestissement. Si NbA est infrieur 3 ans, le projet est en gnral jug intressant, si toutefois la dure de vie du produit fabriqu est estime dune dure suprieure.

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2 Situation de lAPI dans le systme automatis


2.1 Structure dun S.A.

Chaque systme automatis comporte deux parties :

Ordres de commande

PARTIE OPERATIVE (P.O.)


Informations en retour

PARTIE COMMANDE (P.C.)

Une Partie Oprative (P.O.) dont les actionneurs agissent sur le processus automatis

Une Partie Commande (P.C.) qui coordonne les actions de la P.O.

Autres Parties Commandes

Au centre de la Partie Commande, le TRAITEMENT est la convergence de 3 dialogues quil coordonne : 1. Le Dialogue avec la machine a. Commande des actionneurs (moteurs, vrins) via les pr-actionneurs (contacteurs, distributeurs, variateurs) b. Acquisition des signaux en retour par les capteurs qui rendent compte de lvolution de la machine.

2.

Le Dialogue homme-machine Pour exploiter, rgler, dpanner la machine, le personnel met des consignes et reoit des informations en retour. Le Dialogue avec dautres machines Plusieurs machines peuvent cooprer dans une mme production. Leur coordination est assure par le dialogue entre les parties commandes.

3.

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2.2

Elments de la P.O. et de la P.C.


Diagramme fonctionnel W2 AGIR Sur la M.O.
Matire d'oeuvre

EFFECTEUR
Matire doeuvre

Exemples Fraise, Foret, Mors dtau, pince de robot.

Commentaires Les effecteurs sont multiples et varis et sont souvent conus spcialement pour sadapter lopration quils ont raliser sur la Matire duvre. Ils reoivent leur nergie des actionneurs.

ACTIONNEUR
Energie dentre (W1)

CONVERTIR Lnergie Pilotage DISTRIBUER Lnergie

Energie utile (W2)

Convertissent lnergie quils reoivent des pr-actionneurs en une autre nergie utilise par les effecteurs. Ils peuvent tre Pneumatiques, Hydrauliques ou Electriques

PRE-ACTIONNEUR
Energie du rseau (W1)

Energie distribue lactionneur Variateur Contacteur Distributeurs

Distribuent lnergie aux actionneurs partir des ordres mis par la PC.

CAPTEUR
Information source

DETECTER MESURER Une grandeur

Information image

Renseignent la PC sur ltat de la PO, Ils peuvent dtecter des positions, des pressions, des tempratures, des dbits Peuvent tre lectriques ou pneumatiques. Signaux du type TOR, Analogique ou Numrique. Dans les systmes modernes, lAPI assure de plus en plus cette fonction. Certains systmes purement pneumatiques peuvent tre contrls par des squenceurs ou des fonctions logiques.

TRAITEMENT
Signal dentre (capteurs, consignes)

Pilotage des practionneurs, signalisation

TRAITER Linformation

Signal de sortie Automate Squenceur pneumatique Cellules logiques

DIALOGUE
Consignes de loprateur, Infos de la PC

FAIRE
COMMUNIQUER Homme/machine

Consignes Vers la PC Infos vers oprateur

Lunit de dialogue permet loprateur denvoyer des consignes lunit de traitement et de recevoir de celle-ci des informations sur le droulement du processus. 4/16

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2.3

Priphrie de lA.P.I.

LAPI est organis pour dialoguer simplement et rationnellement avec les constituants de tous ordres rpartis sur la machine. LA conception modulaire de lAPI permet de le configurer en fonction du systme quil doit commander. Dans chaque cas, les modules constituant lAPI sont choisis en fonction des besoins : Modules TOR pour liaisons avec les capteurs simples, les contacteurs, les lectrovannes, les boutons, les voyants Modules de communication avec les capteurs intelligents , les variateurs de vitesse, les terminaux dexploitation, les rseaux

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2.4

Architecture des systmes de production


Machines autonomes
Chaque machine ralise une tape dans llaboration du produit. La manutention entre machine, les chargements et dchargements sont nombreux, coteux et longs. Ils sont le plus souvent manuels. PC1
Machine 1

PC2
Machine 2

PC3
Machine 3

Machines associes en ligne


Le produit passe automatiquement dune machine la suivante. Dans ce cas simple, cest le transfert du produit lui-mme qui assure la liaison entre les machines. PC1 PC2 PC3
Machine 3

Machine 1

Machine 2

Cellule de production Commande centralise


La ncessit de coordonner laction des machines a dabord conduit centraliser leurs commandes, ce qui par ailleurs a compliqu les interventions locales de rglage et de dpannage.

Commande centralise

Machine 1

Machine 2

Machine 3

Cellule commande dcentralise et coordonne


Un retour aux commandes dcentralises sest impos, mais avec une coordination entre machines ici assure par liaisons inter niveaux.

Coordination

PC1

PC2

PC3

Machine 1

Machine 2

Machine 3

Cellule flexible commande rpartie et hirarchise


Le besoin de flexibilit conduit prvoir des transferts libres de produits de machine machine : une machine donne peut traiter ou non le produit prsent. Les liaisons iso-niveau compltent les liaisons inter-niveaux qui assurent la communication avec la supervision.

Supervision
Liaisons inter-niveaux (Cde hirarchise) Liaisons iso-niveau

PC1

PC2

PC3

Machine 1

Machine 2

Machine 3

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3 Structure interne dun Automate programmable

BUS DE DONNEES

Informations W externe

ALIMENTATION

Mmoire programme

Unit de Traitement (Processeur)

Interfaces DENTREE

Mmoire de donnes

Interfaces De SORTIE

Ordres

Un automate programmable est un appareil lectronique qui comporte une mmoire programmable par un utilisateur automaticien laide dun langage adapt, pour le stockage interne des instructions composant les fonctions dautomatismes, par exemple : Logique squentielle et combinatoire Temporisation Comptage, dcomptage, comparaison Calcul arithmtique Rglage, asservissement, rgulation, Etc Il permet de commander, mesurer et contrler au moyen de modules dentres et de sorties (logiques, numriques ou analogiques) diffrentes sortes de machines ou de processus en environnement industriel. La compacit, la robustesse et la facilit demploi des automates programmables industriels (A.P.I.) font qu'ils sont trs utiliss dans la partie commande des systmes industriels automatiss. Un A.P.I. se compose : Le processeur gre lensemble des changes informationnels en assurant : o La lecture des informations dentre o Lexcution des instructions du programme mis en mmoire o La commande ou lcriture des sorties La mmoire programme de type RAM contient les instructions excuter par le processeur afin de dterminer les ordres envoyer aux practionneurs relis linterface de sortie en fonction des informations recueillies par les capteurs relis linterface dentre.

Une unit de traitement ou processeur

Une mmoire programme

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Une mmoire de donnes

La mmoire de donne permet le stockage de : o limage des entres relies linterface dentre o Ltat des sorties labores par le processeur o Les valeurs internes utilises par le programme (rsultats de calculs, tats intermdiaires ,) o Les tats Forcs ou non des E/S Linterface dentre permet la connexion lAPI dune multitude de capteurs pouvant tre : o TOR (logiques ou Tout Ou Rien) o Numriques o Analogiques Ces diffrentes entres sont mises en forme par linterface dentre avant dtre stockes dans la mmoire de donnes. Linterface de sortie permet la connexion lAPI dune multitude de practionneurs pouvant tre : o TOR (logiques ou Tout Ou Rien) o Numriques o Analogiques Le module dalimentation transforme lnergie externe provenant du rseau en en la mettant en forme afin de fournir aux diffrents modules de lAPI les niveaux de tension ncessaires leur bon fonctionnement. Plusieurs niveaux de tension peuvent tre utiliss par les circuits internes (3v, 5v, 12v, 24v) il sera dimensionn en fonction des consommations des diffrentes parties.

Une interface dENTREE

Une interface de SORTIE

Un module dALIMENTATION

4 Nature des mmoires


La mmoire de lAPI est llment fonctionnel qui peut recevoir, conserver et restituer des informations. Lespace mmoire peut tre divis en deux parties : La mmoire Programme qui permet le stockage des instructions excuter par lAPI. La mmoire de donnes qui permet le stockage de ltat des E/S et des variables internes. Les mmoires utilises dans un API peuvent tre des types suivants : R.A.M. (Random Access Memory) mmoire accs alatoire. Cette mmoire doit tre alimente lectriquement pour pouvoir conserver les informations. On lappelle galement la mmoire vive. Avant son excution, le programme est transfr dans cette mmoire qui permet datteindre des vitesses en lecture et criture trs rapides. R.O.M. (Read Only Memory) mmoire lecture uniquement. Appele galement mmoire morte, elle permet de stocker des informations indfiniment sans aucune alimentation lectrique. P.R.O.M. (Programable Read Only Memory) mmoire de type ROM mais Programmable. Cest une ROM que lon peut programmer une seule fois. E.P.R.O.M. (Erasable Programable Read Only Memory) mmoire de type PROM que lon peut effacer par exposition du circuit aux rayons ultra-violets. E.E.P.R.O.M. (Electrical Erasable Programable Read Only Memory) mmoire de type PROM que lon peut effacer lectriquement en crivant nouveau sur le contenu de la mmoire. Ce type de mmoire par sa simplicit de mise en uvre tend remplacer de plus en plus la mmoire EPROM.
Exemple de carte dextension mmoire pour un API TSX 37. Format PCMCIA type1 - RAM 32K / 64K - EEPROM 32K / 64K

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5 Interface dENTREE
5.1 Fonction.

Les interfaces dentre adaptent, filtrent et slectionnent, la demande du processeur les signaux lectriques provenant des capteurs.

5.2

Nature des entres

Elles peuvent tre : Logiques, ou tout ou rien (TOR) Ou analogiques Dans le cas des entres TOR, la norme NF C 63850 prcise les valeurs limites de la tension appliquer sur les entres pour obtenir les deux tats logiques, dans une convention de logique positive. Dans le cas des entres analogiques elles doivent satisfaire les caractristiques suivantes : De -10 +10v, impdance interne minimale de 500 De 4 20 mA, impdance interne maximale de 300 Des paramtres relatifs : o Bande passante o Temps de conversion o Isolement o Surtension admissible o

Un module dentres TOR doit permettre lunit centrale de lAPI, deffectuer une lecture de ltat logique des capteurs qui lui sont associs. A chaque entre correspond une voie qui traite le signal lectrique pour laborer une information binaire qui est ensuite mmorise dans la mmoire de donne. Chaque voie est filtre (parasites, rebondissements des contacts) et isole lectriquement de lextrieur pour des raisons de fiabilit et de scurit.

5.2.1 Constitution fonctionnelle dune entre logique


On distingue en particulier : o Limmunit aux parasites industriels par filtrage et circuit retardateur (temporisateur) o Lisolement entre lextrieur et la partie logique de lAPI obtenu en gnral avec un coupleur opto-lectronique qui est lassociation, dans un mme botier, dune diode lectroluminescente
24v R V1 Coupleur opto-lectronique

5.2.2 Raccordement des capteurs TOR aux entres de lAPI


Il existe une multitude de capteurs sur le march ; leur point commun est le type de raccordement lectrique : Capteurs deux fils : ils se cblent comme des interrupteurs de position mcaniques. Leur courant rsiduel ou leur tension de dchet peut les rendre incompatibles avec certains API. Capteurs trois fils : Attention il en existe de deux types, sortie PNP pour les automates commun de masse et NPN pour les automates commun dalimentation.
PNP NPN
+V capteur
Electronique de dtection: - Inductive - Optique - Capacitive - Autre... Electronique de dtection: - Inductive - Optique - Capacitive - Autre...

V2 SOURCE Vers logique interne de l'A.P.I.

+V capteur Info

0v

V3

Photons

et dun photo-transistor.

Info

GND

GND

R : adaptation au seuil de tension de lentre V1 : signalisation de ltat de lentre V2 : protection en cas dinversion de tension aux bornes de lentre V3 : retardateur, diode zner ou crteur Coupleur opto-lectronique : isolement galvanique entre les circuits

Capteurs quatre fils :ils distinguent lalimentation continue (2 fils) de la sortie (2 fils).

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Capteurs cinq fils : ils distinguent lalimentation continue (2 fils) de la sortie ouverture ou fermeture (3 fils) Exemples de raccordement des dtecteurs 2 et 3 fils sur entres 24 VCC

5.2.3 Constitution fonctionnelle dune entre analogique


Un module dentre analogique assure la conversion analogique / numrique du signal dlivr par un capteur analogique. Ce signal est gnralement du type 0 ;10V ou -10V ;+10V ou 4 ; 20mA. Ce module peut tre par exemple utilis pour la mesure de temprature : la sonde rsistive est relie directement au module, lequel ralise une conversion du courant dlivr par la sonde avant criture dun mot (de n bits) dans la mmoire.

Module dentres analogiques (TSX Premium)

6 Interface de SORTIE
6.1 Fonction.

Les interfaces de sortie amplifient, aiguillent et mmorisent les signaux de commande vers les actionneurs externes, la demande du processeur.

6.2

Nature des sorties


De -10V +10V, impdance de charge maximale de 500 . De 4 20 mA, impdance de charge maximale de 300 .

Elles peuvent tre : Logiques, ou TOR (Tout Ou Rien) Analogiques Les sorties doivent satisfaire les caractristiques suivantes : SORTIES LOGIQUES - En courant alternatif 50 Hz, sous des tensions de 24, 48,110 et 220 V avec un courant maximal de 0.25A, 1A, 2A et 5A. - En courant continu, sous des tensions de 5, 24, 48, 110 et 125 V avec un courant permanent maximal de 0.25A, 1A et 2A. SORTIES ANALOGIQUES
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6.2.1 Constitution fonctionnelle dune sortie logique


On distingue en particulier : o Lisolement opto-lectronique, o Les protections contre : Linversion des polarits de lalimentation extrieure Les courts-circuits et les surcharges o Les diverses solutions de commutation Le choix du type de sortie est fonction de la nature de la charge : puissance, nature du courant, type inductif ou rsistif 10/16

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+12V R1 +24V X1

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Sn Coupleur opto-lectronique A2

R2 Bit interne de l'API D A1 V2

V1 RC

0V X1

D : Mmorisation de limage de la sortie dans la mmoire API A1, A2 : Amplification V1 : protection en cas dinversion de tension aux bornes de la sortie V2 : Signalisation de ltat de la sortie Coupleur opto-lectronique : isolement galvanique entre les circuits RC: Charge X1, X2: Bornes de la source dalimentation extrieure.

Un module de sorties permet lAPI dagir sur les actionneurs. Il ralise la correspondance Etat logique / Signal lectrique. Priodiquement, le processeur adresse le module et provoque lcriture des bits dun mot mmoire sur les voies de sorties du module. L lment de commutation est soit lectronique (transistor, triac) soit lectromcanique (contact de relais internes au module).

Sortie

Sortie

Sortie Sortie transistor PNP

Sortie relais

Sortie transistor NPN

Sortie

Dans la pratique les sorties sont souvent groupes par 2, 4, 8, 16, 32 ou plus afin de limiter le nombre de bornes de connexion. De ce fait ces sorties ont un ou plusieurs points communs lectriques. Le choix dune interface de sortie se fait suivant : Le type de charge (DC/AC, tension, courant) Lisolation souhaite La cadence de fonctionnement Le nombre de manuvre Lalimentation des diffrents practionneurs est toujours fournie par une source de tension externe.

Sortie triac

6.2.2 Constitution fonctionnelle dune sortie analogique


Chaque sortie est limage analogique de la valeur numrique code sur une chane de bits (en gnral de 8 12 bits) dfinie par programme. Les modules analogiques de sortie permettent, associs des practionneurs (gradateurs de puissance, variateurs de vitesse), de raliser des fonctions de commande et de rgulation. Chaque sortie est dfinie par la nature du courant dlivr et par ses limites (0-10V, 4-20mA).

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6.2.3 Techniques de connexion des E/S


Lorsque les E/S sont loignes de lAPI il est souvent intressant dutiliser des BUS de TERRAIN permettant la transmission des informations concernant les E/S par une liaison srie et non fil fil.

7
Q KM KA Di1 Di2 Gnd RG c d e f g

Mise en uvre dun API


Sectionneur gnral Contacteur de ligne ou disjoncteur (facultatif) Contacteur dasservissement pilot par la sortie SECU Disjoncteur magnto-thermique ou fusible Disjoncteur magnto thermique ou fusible Borne de terre. Doit tre situe le plus prs possible de chaque borne de terre de protection des modules. Masse de rfrence relier la terre usine. Vers bornes dalimentation des ventuelles extensions Vers schma circuit de commande Vers commande des practionneurs des extensions. Raccordement des terres de protection. 24 Vcc interne rserv lalimentation des capteurs raccords aux interfaces dentres (vrifier que le courant absorb par les capteurs soit compatible avec les limites de cette alimentation).

Il est galement possible de rencontrer des API aliments exclusivement en 24 V continu.

8 Modules de communication
Le module de liaison srie asynchrone assure la mise en forme des informations, mais cest lUnit Centrale de lAPI qui gre vritablement la communication (dbit, parit, format et gestion du trafic, caractre par caractre). Le module utilise des mmoires tampons pour le stockage temporaire des informations mises ou reues. Lmission et la rception des signaux peuvent tre simultanes (full duplex) ou alternes (half duplex) La liaison srie asynchrone est trs utilise pour le dialogue entre API et les priphriques. Ce mode de communication permet lchange de caractres composs dune squence de bits transmis les uns derrire les autres sur la ligne.
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9 Modules Spcialiss
Il existe des modules spcialiss intelligents comportant leurs propres microprocesseurs. Un micro programme et des interfaces spcialises permettent alors de disposer de modules assurant de faon autonome et performante certaines fonctions dautomatismes. Il existe des modules de positionnement (incluant le comptage rapide dimpulsions), de gestion volue dune communication (rseau local), de rgulation,

Carte de communication au format PCMCIA

Carte de communication srie (TSX Premium)

Carte de commande daxes (TSX Premium)

10 Fonctionnement dun A.P.I.


Lorsque lAPI est en fonctionnement, trois phases se succdent : PHASE 1 PHOTOGRAPHIE DES ENTREES

Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes : les entres sont photographies et leurs tats logiques sont stocks dans une zone spcifique de la mmoire de donne. Le programme nest pas scrut. Les sorties ne sont pas mises jour.

+ 24 V Entre 0 Entre 0 = 0 Entre 1 Entre 1 = 1 Entre 2 Entre 2 = 0 Entre 3

0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1

Entre 0 Entre 1

%I1

%I5

%Q0

Sortie 0
%I1 %I2 %Q1

Entre 2
%I4

Sortie 0 = 0 Sortie 1

Entre 3
%In %I3 %Q2

Entre 4 Entre 5
%I1 %Mw1=0 %Q3

Sortie 1 = 1 Sortie 2 Sortie 2 = 0 Sortie 3

Entre 4

Entre n

Sortie 3 = 1

Entre n-1 Entre n-1 = 0 Entre n Entre n = 1

Sortie n-1
%I6 %In %Qm

Sortie n-1 = 0 Sortie m Sortie m = 1

MODULE D'ENTREES

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MEMOIRE DE PROGRAMME

MODULE DE SORTIES

MEMOIRE DE DONNEES

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PHASE 2

EXECUTION DU PROGRAMME

Durant cette phase qui dure quelques milli-secondes : Les instructions de programme sont excutes une une. Si ltat dune entre doit tre lu par le programme, cest la valeur stocke dans la mmoire de donnes qui est utilise. Le programme Dtermine ltat des sorties et stocke ces valeurs dans une zone de la mmoire de donnes rserve aux sorties. Les entres ne sont pas scrutes. Les sorties ne sont pas mises jour. Notez que pendant cette phase, seules la mmoire de donnes et la mmoire programme sont mises contribution. Si une entre change dtat sur le module dentres, lAPI ne voit pas ce changement.

+ 24 V Entre 0 Entre 0 = 1 Entre 1 Entre 1 = 1 Entre 2 Entre 2 = 0 Entre 3

0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0

%I0 %I1

%I1

%I5

%Q0

Sortie 0
%I1 %I2 %Q1

%I2
%I4

Sortie 0 = 0 Sortie 1

%I3
%In %I3 %Q2

%I4 %I5
%I1 %Mw1=0 %Q3

Sortie 1 = 1 Sortie 2 Sortie 2 = 0 Sortie 3

Entre 4

%In

Sortie 3 = 1

%Q0 %Q1 %Q2 %Q3


%I6 %In %Qm

Entre n-1 Entre n-1 = 0 Entre n Entre n = 1

Sortie n-1 Sortie n-1 = 0 Sortie m Sortie m = 1

0
MODULE D'ENTREES
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%Qm %MW0 %MW1

MEMOIRE DE PROGRAMME

MODULE DE SORTIES

MEMOIRE DE DONNEES

PHASE 3

MISE JOUR DES SORTIES

Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes : Les tats des sorties mmoriss prcdemment dans la mmoire de donnes sont reports sur le module de sorties. Les entres ne sont pas scrutes. Le programme nest pas excut.
+ 24 V Entre 0 Entre 0 = 1 Entre 1 Entre 1 = 1 Entre 2 Entre 2 = 0 Entre 3

0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0

%I0 %I1

%I1

%I5

%Q0

Sortie 0
%I1 %I2 %Q1

%I2
%I4

Sortie 0 = 0 Sortie 1

%I3
%In %I3 %Q2

%I4 %I5
%I1 %Mw1=0 %Q3

Sortie 1 = 1 Sortie 2 Sortie 2 = 1 Sortie 3

Entre 4

%In

Sortie 3 = 0

%Q0 %Q1 %Q2 %Q3


%I6 %In %Qm

Entre n-1 Entre n-1 = 0 Entre n Entre n = 1

Sortie n-1 Sortie n-1 = 0 Sortie m Sortie m = 0

0
MODULE D'ENTREES
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%Qm %MW0 %MW1

MEMOIRE DE PROGRAMME

MODULE DE SORTIES

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MEMOIRE DE DONNEES

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TI (Traitement interne)

Lenchanement des trois phases se rpte sans cesse de faon cyclique lorsque lAPI est en fonctionnement : 1. Lecture des entres (%I) 2. Traitement du programme (T) 3. Ecriture des sorties (%Q) Avant chaque cycle lAPI effectue des traitements internes afin de vrifier ses circuits et les sollicitations extrieures. Le temps de cycle de lordre de quelques milli-secondes est surveill par un circuit lectronique appel Chien de garde . Phase 3 Si pour une raison quelconque le temps de cycle mesur par le chien de garde est suprieur au temps de cycle maxi configur, lAPI signale le dfaut arrte le traitement.

%I (Lecture des entres)

Phase 1

Chien de garde T (Traitement du programme)

Phase 2

%Q (Ecriture des sorties)

11 Structure logicielle MONOTACHE


Le programme dune application monotche est associ une seule tche utilisateur la tche matre MAST. L'excution de la tche matre peut tre : cyclique ou priodique

11.1 Excution CYCLIQUE


Traitement du programme (T) Traitement du programme

TI

%I
Cycle n

%Q

TI

%I
Cycle n+1

%Q

Repre TI

Phase
Traitement Interne

Description
Le systme ralise implicitement la surveillance de l'automate (gestion des bits et mots systme, mise jour des valeurs courantes de l'horodateur, mise jour des voyants d'tat, dtection des passages RUN/STOP, ...) et le traitement des requtes en provenance du terminal (modifications et animation). Ecriture en mmoire de l'tat des informations prsentes sur les entres des modules TOR et mtier associes la tche. Excution du programme application, crit par l'utilisateur. Ecriture des bits ou des mots de sorties associs aux modules TOR et mtier associs la tche selon l'tat dfini par le programme application.

%I T %Q

Acquisition des Entres Traitement du programme Mise jour des Sorties

La dure dun cycle ne doit pas dpasser le temps rgl pour le chien de garde.

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11.2 Excution PERIODIQUE


Traitement du programme Traitement du programme

TI

%I

%Q

TI

%I
Cycle n+1

TI

Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entres, le traitement du programme application et la mise jour des sorties s'effectuent de faon priodique selon un temps dfini en configuration (de 1 255 ms). En dbut de cycle automate, un temporisateur dont la valeur courante est initialise la priode dfinie en configuration, commence dcompter. Le cycle automate doit se terminer avant l'expiration de ce temporisateur qui relance un nouveau cycle. Le processeur effectue dans l'ordre le traitement interne, l'acquisition des entres, le traitement du programme application et la mise jour des sorties. Si la priode n'est pas encore termine, le processeur complte son cycle de fonctionnement jusqu' la fin de la priode par du traitement interne. Si le temps de fonctionnement devient suprieur celui affect la priode, l'automate signale un dbordement de priode par la mise l'tat 1 du bit systme %S19 de la tche, le traitement se poursuit et est excut dans sa totalit (il ne doit pas dpasser nanmoins le temps limite du chien de garde). Le cycle suivant est enchan aprs l'criture implicite des sorties du cycle en cours.

12 Structure logicielle MULTI-TACHES


Tche Matre Tche Rapide
Traitements vnementiels

- PRIORITE +

La tche matre est par dfaut active. La tche rapide est par dfaut active si elle est programme. Le traitement vnementiel est activ lors d'apparition de l'vnement qui lui a t associ.
Evnement
E T S

Rapide Matre Systme

E T S E T T S

E T S E T

T S T S

E T S

20ms

20ms

20ms

Lgende : E : acquisition des entres T : traitement du programme S : mise jour des sorties

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