Instrumentacion y Control Automatico

Instrumentacin y Control Automtico
Unidad 7: Automatismos con Controladores Lgicos Programables (PLC)

Universidad Nacional de Cuyo Facultad de Ingeniera
Automatismo con Controladores Lgicos Programables (PLC)

Introduccin a los automatismos
La automatizacin de una mquina o proceso productivo simple, tiene como consecuencia la liberacin fsica y mental del hombre de dicha labor. Se denomina automatismo al dispositivo fsico que realiza esta funcin controlando su funcionamiento.
Principio de un sistema automtico

Todo sistema automtico por simple que ste sea se basa en el concepto de bucle o lazo, tal y como se representa en la siguiente figura.
Seales de deteccin (elctricas)
Captadores Automatis mo o parte de control Mquina o proceso productivo Actuadores
Ordenes de funcionamiento (elctricas)
Fases de estudio en la elaboracin de un automatismo

Para el desarrollo y elaboracin de un automatismo se deben seguir los siguientes pasos: Estudio previo: Es importante conocer con el mayor detalle posible las caractersticas, el funcionamiento, las distintas funciones, etc., de la
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mquina o proceso a automatizar. Se debe saber tambin de los materiales, aparatos, etc., existentes en el mercado, para lo que se debe evaluar la calidad de la informacin tcnica de los equipos y cual es la disponibilidad, rapidez de recambios y asistencia tcnica. Estudio tcnico econmico: En este punto se tiene en cuenta las distintas opciones posibles (lgica cableada o lgica programada), la adaptacin de los dispositivos seleccionados al sistema a automatizar y al entorno en el que se haya inscripto; se valora la parte operativa como mantenimiento y fiabilidad, etc.. La importancia de la evaluacin desde el punto de vista tcnico y econmico radica en que a veces la mejor solucin tcnica resulta ser totalmente antieconmica. Decisin final: Los parmetros que se deben valorar para una decisin correcta pueden ser muchos y variados, algunos de los cuales sern especficos en funcin del problema concreto que se va a resolver, pero otros sern comunes, tales como la posibilidad de ampliacin y de aprovechamiento de lo existente en cada caso, el ahorro desde el punto de vista de necesidades para su manejo y mantenimiento, etc..
Opciones tecnolgicas
El siguiente cuadro muestra las opciones tecnolgicas posibles derivadas de las dos generales: lgica cableada y lgica programada.
Tipo
Familia tecnolgica Elctrica
Subfamilia especfica Rels electromagnticos Electro neumtica Electro hidrulica Electrnica esttica Sistemas Microordenadores informticos Mini ordenadores Microsistemas tipo PIC Autmatas Programables (PLC)
Lgica cableada Electrnica Lgica programada
Electrnica

Autmatas programables (PLC)

Se entiende por controlador lgico programable (PLC), o autmata programable, a toda mquina electrnica, basada en microprocesador, diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Su manejo y programacin puede ser realizada por personal elctrico o electrnico sin conocimientos informticos. Realiza funciones lgicas: series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras ms potentes como clculos, regulaciones, etc.. Tambin se le puede definir como una caja negra en la que existen unos terminales de entrada a los que se conectarn pulsadores, fines de carreras, detectores de posicin, etc., conectndose a los terminales de salida, dispositivos tales como contactores, rels, electrovlvulas, lmparas, etc., de tal forma que la actuacin de estos ltimos est en funcin de las seales de entrada que estn activadas en cada momento y segn el programa almacenado. Muchos de los dispositivos fsicos tradicionales como , temporizadores, contadores, etc., son internos, esto es que son bloques de software disponibles por el programador. La tarea del usuario se reduce a realizar el programa, que no es ms que la relacin entre seales de entrada que se tienen que cumplir para activar cada salida.
Campo de aplicacin
El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tienen un campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware ampla continuamente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario realizar procesos de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo hasta el control de instalaciones de edificios (domtica), agroindustria (viveros), trnsito (semforos) , etc.. Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin sencilla de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos con requerimientos tales como:

Espacio reducido. Procesos de produccin peridicamente cambiantes. Procesos secuenciales. Maquinaria de procesos variables. Instalaciones de procesos complejos y amplios. Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Ejemplos de aplicaciones generales podran ser los siguientes: Maniobra de mquinas Maquinaria industrial del mueble y madera. Maquinaria en procesos de grava, arena y cemento. Maquinaria en la industria del plstico. Mquinas-herramientas complejas (CNC) Maquinaria en procesos textiles y de confeccin. Maquinaria de ensamblaje. Maquinaria agroalimentaria Maniobra de instalaciones Instalaciones de aire acondicionado, calefaccin, etc.. Instalaciones de seguridad. Instalaciones de fro industrial. Instalaciones de almacenamiento y trasvase de cereales. Instalaciones de plantas embotelladoras. Instalaciones de la industria de automocin. Instalaciones de tratamientos trmicos. Instalaciones de plantas depuradoras de residuos. Instalaciones de cermica.
Ventajas e inconvenientes del PLC

Ventajas: 1. Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:

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No es necesario dibujar el esquema de contactos. No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo general. La capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es lo suficientemente grande. La lista de materiales queda sensiblemente reducida, y al elaborar el presupuesto correspondiente eliminamos parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos plazos de entrega, etc.. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos. Mnimo espacio de operacin. Menor coste de mano de obra de la instalacin. Economa de mantenimiento. Adems de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos mviles, los mismos autmatas pueden detectar e indicar averas. Posibilidad de gobernar varias mquinas con un mismo autmata. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de cableado. Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el autmata sigue siendo til para otra mquina o sistema de produccin. Comunicaciones digitales con otros PLCs y computadores, por ejemplo tipo PC para conformar sistema SCADA ( HMI /MMI).
Inconvenientes Como inconvenientes podramos hablar, en primer lugar, de que hace falta un programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido. Pero hay otro factor importante, como el costo inicial, que puede o no ser un inconveniente, segn las caractersticas del automatismo en cuestin. Dado que el PLC cubre ventajosamente un amplio espectro de aplicaciones y de reemplazo de la lgica cableada, es preciso que el proyectista lo conozca tanto en su amplitud como en sus limitaciones. Por tanto, aunque el coste inicial debe ser tenido en cuenta a la hora de decidirnos por uno u otro sistema, conviene analizar todos los dems factores para asegurarnos una decisin acertada.

Elementos de hardware Estructura externa

El trmino estructura externa o configuracin externa de un autmata programable se refiere al aspecto fsico del mismo, bloques o elementos en que est dividido, etc.. Desde su nacimiento y hasta nuestros das han sido varias las estructuras y configuraciones que han salido al mercado condicionadas no slo por el fabricante del mismo, sino por la tendencia existente en el rea al que perteneciese: europea o norteamericana. Actualmente son dos las estructuras ms significativas que existen en el mercado: Estructura compacta: Este tipo de autmata se distingue por presentar en un solo bloque todos sus elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias, entradas / salidas, etc.. En cuanto a su unidad de programacin, existen tres versiones: unidad fija o enchufable directamente en el autmata; enchufable mediante cable y conector, o la posibilidad de ambas conexiones. Si la unidad de programacin es sustituida por un PC, nos encontramos que la posibilidad de conexin del mismo ser mediante cable y conector. El montaje del autmata al armario que ha de conectarlo se realiza por cualquiera de los sistemas conocidos: riel DIN, placa perforada, etc.. Estructura modular: Como su nombre lo indica, la estructura de este tipo de autmata se divide en mdulos o partes del mismo que realizan funciones especficas. Aqu caben hacer dos divisiones: 1. Estructura americana: Se caracteriza por separar las E/S del resto del autmata, de tal forma que en un bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y fuente de alimentacin, y separadamente las unidades de E/S en los bloques o tarjetas necesarias. 2. Estructura europea: Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada funcin: fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc.. La unidad de programacin se une mediante cable y conector. La sujecin de los mismos se hace bien sobre riel DIN o placa perforada, bien sobre RACK, en donde va alojado el BUS externo de unin de los distintos mdulos que lo componen.
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Estructura interna
Los autmatas programables se componen esencialmente de tres bloques, tal y como se representa a continuacin.
Dispositivos de entrada o captadores
Unidad Seccin Central de de entradas proceso salida De Seccin
Dispositivos de salida o actuadores
Seccin de entradas: Mediante la interfaz, adapta y codifica de forma comprensible por la CPU las seales procedentes de los dispositivos de entrada o captadores, esto es, pulsadores, finales de carrera, sensores, etc.; tambin tiene una misin de proteccin de los circuitos electrnicos internos del autmata, realizando una separacin elctrica entre stos y los captadores. Unidad central de procesos(CPU): Es, por decirlo as, la inteligencia del sistema, ya que mediante la interpretacin de las instrucciones del programa de usuario y en funcin de los valores de las entradas, activa las salidas deseadas. La seccin de salidas: Mediante la interfaz, trabaja de forma inversa a la de entradas, es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, la amplifica y manda con ellas los dispositivos de salida o actuadores, como lmparas, rels, contactores, arrancadores, electro vlvulas, etc., aqu tambin existen unas interfaces de adaptacin a las salidas y de proteccin de circuitos internos.

Para que este autmata sea operativo son necesarios otros elementos tales como: La unidad de alimentacin: Esta adapta la tensin de red de 220V y 50Hz a la de funcionamiento de los circuitos electrnicos internos del autmata, as como a los dispositivos de entrada, 24Vcc, por ejemplo. La unidad de programacin: Esta es la que le permite al usuario ingresar al interior del PLC con un programa determinado, que establece que salidas se deben habilitar de acuerdo al estado de las entradas. Los PLCs pueden programarse desde una PC o con una unidad de programacin porttil consistente en un teclado con un display similar a una calculadora, ambas opciones se comunican con el autmata mediante un cable y un conector. A continuacin se representa en bloques separados, pero interrelacionados entre s los ltimos puntos mencionados con el CPU.
Memorias
Llamamos memorias a cualquier dispositivo que nos permita almacenar informacin en forma de bits (ceros y unos). En nuestro caso nos referimos a las memorias que utilizan como soporte elementos semiconductores.

No todas las memorias son iguales; se distinguen dos tipos fundamentales de memorias fabricadas con semiconductores: RAM (Random Access Memory): Esta es una memoria de acceso aleatorio o memoria de lectura escritura. En este tipo de memorias se pueden realizar los procesos de lectura y escritura por procedimientos elctricos, pero su informacin desaparece al faltarle la corriente. ROM (Read Only Memory): Esta es una memoria de slo lectura. En estas memorias se puede leer su contenido, pero no se puede escribir en ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no puede alterar su contenido. Aqu la informacin se mantiene ante la falta de corriente. Pero estas no son todas las memorias disponibles, pues como se observa en el siguiente cuadro existen otros tipos en las que los sistemas de programarlas, su borrado y su volatilidad o permanencia de la informacin marcan sus diferencias.
Tipo de memoria RAM Memoria de lecturaescritura ROM Memoria de solo escritura PROM Memoria programable EPROM Memoria modificable EEPROM Memoria modificable Sistema de programacin Elctrica Durante su proceso de fabricacin Sistema de borrado Elctrica Es imposible su borrado Es imposible su borrado Por rayos UV Elctrico Ante el corte de tensin la memoria Se pierde, es voltil Se mantiene
Elctrica Elctrica Elctrica
Se mantiene Se mantiene Se mantiene
La utilizacin de una memoria depende de las funciones asignadas, as se utilizar un tipo de memoria u otra. Memoria de usuario: El programa de usuario normalmente se graba en memoria RAM, ya que no slo ha de ser ledo por el microprocesador, sino que ha de poder ser variado cuando el usuario
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lo desee, utilizando la unidad de programacin. En algunos autmatas, la memoria RAM se auxilia de una memoria de back-up o respaldo del tipo EEPROM. La desconexin de la alimentacin o un fallo de la misma borrara esta memoria, ya que al ser la RAM una memoria voltil necesita estar constantemente alimentada y es por ello que los autmatas que la utilizan llevan incorporada una batera tampn que impide su borrado. Memoria de la tabla de datos: La memoria de esta rea tambin es de tipo RAM, y en ella se encuentra, por un lado, la imagen de los estados de las entradas y salidas y, por otro, los datos numricos y variables internas, como contadores, temporizadores, marcas, etc.. Memoria y programa del sistema: Esta memoria, que junto con el procesador componen la CPU, se encuentra dividida en dos reas: la llamada memoria del sistema, que utiliza memoria RAM, y la que corresponde al programa del sistema o firmware, que lgicamente es un programa fijo grabado por el fabricante y, por tanto, el tipo de memoria utilizado es ROM. En algunos autmatas se utiliza nicamente la EPROM, de tal forma que se puede modificar el programa memoria del sistema previo borrado del anterior con UV. Memoria EPROM y EEPROM: Independientemente de otras aplicaciones, algunas ya mencionadas, este tipo de memorias tiene gran aplicacin como memorias copias para grabacin y archivo de programas de usuarios.
Unidad central de procesos (CPU)

La CPU est constituida por los elementos siguientes: procesador, memoria y circuitos auxiliares asociados. A continuacin hablaremos del procesador: Est constituido por el microprocesador, el generador de impulsos de onda cuadrada o reloj y algn chip auxiliar. El procesador se monta sobre una placa de circuito impreso, en ella y junto al chip del microprocesador se sitan todos aquellos circuitos integrados que lo componen, principalmente memorias ROM del sistema. En algunos tipos de autmatas aqu se sitan tambin los chips de comunicacin con perifricos o de interconexin con el sistema de entradas / salidas. El microprocesador (P) es un circuito integrado (chip) a gran escala de integracin que realiza una gran cantidad de operaciones, que se
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agrupan en: de tipo lgicas, de tipo aritmtico y de control de la transferencia de la informacin dentro del autmata. Los circuitos internos del P son de los siguientes tipos: 1. Circuito de la unidad aritmtica y lgica o ALU: Es la parte del p donde se realizan los clculos y las decisiones lgicas para controlar el autmata. 2. Circuitos de la unidad de control o UC: Organiza todas las tareas del p. As, por ejemplo, cuando una instruccin del programa codificada en cdigo mquina (ceros y unos) llega al p, la UC sabe, mediante una pequea memoria ROM que incluye, qu secuencia de seales tiene que emitir para que se ejecute la instruccin. 3. Registros: Los registros del p son memorias en las que se almacenan temporalmente datos, instrucciones o direcciones mientras necesitan ser utilizados por el p. Los registros ms importantes de un p son los de instrucciones, datos, direcciones, acumulador, contador de programa, de trabajo y el de bandera o estado. 4. Buses: No son circuitos en s, sino zonas conductoras en paralelo que transmiten datos, direcciones, instrucciones, y seales de control entre las diferentes partes del p. Se puede hacer una diferencia entre buses internos y externos; los primeros unen entre s las diferentes partes del p, mientras que los segundos son pistas de circuitos impresos que unen chips independientes. Los buses internos y externos son continuacin unos de los otros. La CPU se pondr en comunicacin con la tarjeta cuya direccin coincida con la combinacin del bus. En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha grabado una serie de programas ejecutivos fijos, firmware o software del sistema y es a estos programas a los que acceder el P para realizar las funciones ejecutivas que correspondan en funcin del tiempo en que trabaje. El software de sistema de cualquier autmata consta de una serie de funciones bsicas que realiza en determinados tiempos de cada ciclo: en el inicio o conexin, durante el ciclo o ejecucin del programa y a la
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desconexin. Este software o programa del sistema es ligeramente variable para cada autmata, pero, en general, contiene las siguientes funciones: Supervisin y control de tiempo de ciclo (watchdog), tabla de datos, alimentacin, bateras, etc.. Auto test en la conexin y durante la ejecucin del programa. Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la configuracin del conjunto. Generacin del ciclo base de tiempo. Comunicacin con perifricos y unidad de programacin. Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las acciones necesarias que le corresponden, no se inicia el ciclo de programa de usuario. El ciclo bsico de trabajo en la elaboracin del programa por parte de la CPU es el siguiente: antes de iniciar el ciclo de ejecucin, el procesador, a travs del bus de datos, consulta el estado 0 1 de la seal de cada una de las entradas y las almacena en los registros de la memoria de entradas, esto es, en la zona de entradas de la memoria de la tabla de datos. Esta situacin se mantiene durante todo el ciclo del programa. A continuacin, el procesador accede y elabora las sucesivas instrucciones del programa, realizando las concatenaciones correspondientes de los operandos de estas instrucciones. Seguidamente asigna el estado de la seal a los registros de las salidas de acuerdo a la concatenacin anterior, indicando si dicha salida ha o no de activarse, situndola en la zona de salida de la tabla de datos. Al fin del ciclo, una vez concluida la elaboracin del programa, asigna los estados de las seales de entrada a los terminales de entrada y los de salida a las salidas, ejecutando el estado 0 1 en estas ultimas. Esta asignacin se mantiene hasta el final del siguiente ciclo, en el que se actualizan las mismas. Dada la velocidad con que se realiza cada ciclo, el orden de 5 a 10 ms / 1K instrucciones, se puede decir que las salidas se ejecutan en funcin de las variables de entrada prcticamente en tiempo real. La figura siguiente representa el ciclo bsico de trabajo de un autmata programable.
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Estado de las entradas (0 1)
ENTRADAS
Ejecucin de las instrucciones del programa
Ejecucin del estado de las salidas (0 1)
SALIDAS
Unidades de entradas-salidas (E/S)

Son los dispositivos bsicos por donde se toma la informacin de los captadores, en el caso de las entradas, y por donde se realiza la activacin de los actuadores, en las salidas. En los autmatas compactos, las E/S estn situadas en un solo bloque junto con el resto del autmata. En los modulares, las E/S son mdulos o tarjetas independientes con varias E/S, y que se acoplan al bus de datos por medio de su conductor y conector correspondiente, o bien a un bastidor o rack, que le proporciona dicha conexin al bus y su soporte mecnico.
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Las funciones principales de las E/S son el adaptar las tensiones e intensidades de trabajo de los captadores y actuadores a las de trabajo de los circuitos electrnicos del autmata; realizar una separacin elctrica entre los circuitos lgicos de los de potencia, generalmente a travs de opto acopladores, y proporcionar el medio de identificacin de los captadores y actuadores ante el procesador. Entradas: Estas son fcilmente identificables, ya que se caracterizan fsicamente por sus bornes para acoplar los dispositivos de entrada o captadores, por su numeracin, y por su identificacin INPUT o ENTRADA; llevan adems una indicacin luminosa de activado por medio de un diodo LED. En cuanto a su tensin, las entradas pueden ser de tres tipos: Libres de tensin A corriente continua A corriente alterna En cuanto al tipo de seal que reciben, stas pueden ser: a) Analgicas: Cuando la magnitud que se acopla a la entrada corresponde a una medida de, por ejemplo, presin, temperatura, velocidad, etc., esto es, analgica, es necesario disponer de este tipo de mdulo de entrada. Su principio de funcionamiento se basa en la conversin de la seal analgica a cdigo binario mediante un convertidor analgico-digital (A/D). b) Digital: Son las ms usadas y corresponden a una seal de entrada todo o nada, esto es, a un nivel de tensin o a la ausencia de la misma. Ejemplo de elementos de este tipo son los finales de carreras, interruptores, pulsadores, etc. Salidas: La identificacin de estas se realiza igual que en las entradas, figurando en este caso la identificacin de OUTPUT o SALIDA. Es en las salidas donde se conectan o acoplan los dispositivos de salida o actuadores, e incluye un indicador luminoso LED de activado. Tres son los tipos de salidas que se pueden dar:
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A rel: Este tipo de salida suele utilizarse cuando el consumo tiene cierto valor (del orden de amperio) y donde las conmutaciones no son demasiado rpidas. Son usadas en cargas de contactores, electro vlvulas, etc. A triac: En comunicaciones muy rpidas en donde el rel no es capaz de realizarlas o su vida se hace corta, se utiliza el triac. Su vida es ms larga que la del rel. En cuanto al valor de intensidad, suele tener valores similares al rel. A transistor: Cuando las cargas sean del tipo de poco consumo, rpida respuesta y alto nmero de operaciones, como es el caso de circuitos elctricos, se debe utilizar estos tipos de salidas. Su vida es superior a la del rel. Mientras que la salida a transistor se utiliza cuando los actuadores son a c.c., las de rels y triac suelen utilizarse para actuadores a c.a. En cuanto a las intensidades que soportan cada una de las salidas, esta es variable, pero suele oscilar entre 0.5 y 2 A. Al igual que en las entradas, las salidas pueden ser analgicas y digitales, si bien esta ltima es la ms utilizada. En las analgicas es necesario un convertidor digital-analgico (D/A) que nos realice la funcin inversa a la de la entrada. A continuacin se muestra una clasificacin de captadores y actuadores: Captadores
Pulsadores (l.t.) Finales de carrera (l.t.) Llaves interruptoras (l.t.) Termostatos (l.t.) Presostatos (l.t.) Detectores de proximidad (b.t.) Sensores fotoelctricos (b.t.) Clulas fotoelctricas (b.t.) Nivel de lquidos (b.t.) Transmisores de temperatura Transmisores de presin Transmisores de caudal, etc.
Actuadores
Solenoides Rels Contactores Electro vlvulas
Digital
Analgico
Vlvula de control, Variadores de frecuencia
(l.t.): Libres de tensin (b.t.): baja tensin
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Interfaces
Son circuitos que permiten la comunicacin de la CPU con el exterior llevando la informacin acerca del estado de las entradas y transmitiendo de las entradas y transmitiendo las rdenes de activacin de las salidas. Constan de enlaces del tipo RS-232 o RS-485, y efectan la comunicacin mediante el cdigo ASCII. Asimismo, permite la introduccin, verificacin y depuracin del programa mediante la consola de programacin, as como la grabacin del programa a soporte magntico, en memoria EPROM, comunicacin con TRC (monitor), impresora, etc..
Equipos o unidades de programacin

La unidad de programacin es el medio material del que se auxilia el programador para grabar o introducir en la memoria de usuario las instrucciones del programa. Pero esta unidad realiza otras tareas fundamentales. La gama de funciones que son capaces de ejecutar los equipos de programacin son mltiples y variados, aumentando el tipo de stas e razn directa a la complejidad del equipo. Las funciones bsicas de estos son: a. Programacin: Introduccin de instrucciones (programa) Bsqueda de instrucciones o posiciones de memoria Modificacin del programa (borrado de instrucciones, Insercin de instrucciones, modificacin de instrucciones) Deteccin de errores de sintaxis o formato Visualizacin del programa de usuario o parte del mismo, contenido en la memoria de usuario Forzamiento del estado de marcas, registros, contadores, temporizadores, etc. b. Grabado de programas En soporte magntico En chip de memoria EPROM o EEPROM En papel mediante impresora
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c. Visualizacin y verificacin dinmica del programa Del programa o parte del l De entradas y salidas De temporizadores, contadores, registros, etc. d. Modos de servicios STOP (off-line), o salidas en reposo RUN (on-line), o ejecutando el programa Otros medios intermedios como MONITOR, etc. Desde el punto de vista constructivo, podemos distinguir tres tipos principales: Unidades tipo calculadora: Son las ms comnmente utilizadas en los autmatas de la gama baja; constan del correspondiente teclado, conmutador de modos, display de cristal lquido o siete segmentos de dos o ms lneas, as como de las entradas para la grabacin del programa de usuario. Puede ser totalmente independiente, ser enchufada directamente en la CPU, o con ambas posibilidades. En las de pocas lneas (2, 4) slo es posible escribir nemnicos, pero en las de pantalla llamadas de programacin grfica pueden visualizarse algunas lneas de programa de lenguajes grficos, datos del programa, etc. Consola de programacin: Est en una posicin intermedia entre la unidad tipo calculadora y la PC. Consta de pantalla de plasma o tipo similar y tamao suficiente para 20-30 lneas y 60-80 caracteres por lnea, as como teclado. Al igual que el PC utiliza el software de programacin preciso para los lenguajes utilizados en el PLC, almacenando los programas en disquete. Unidad con PC: Esta unidad que se adapta al autmata mediante la interfaz correspondiente y realizan la misma funcin que la unidad de programacin normal, pero con mayor prestaciones, permitiendo visualizar los esquemas o diagramas completos o partes importantes de los mismos. Este equipo incorpora el software necesario para poder trabajar en ms de un lenguaje de programacin, incluso realizar la transformacin de lenguajes. La grabacin se puede realizar en el disco duro de la PC o en disquete o CD.
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Las instrucciones que se introducen en la unidad de programacin no son directamente interpretables por el procesador, que se ha de auxiliar de un circuito intermedio llamado Compiler. Es, por tanto, el Compiler el elemento de unin entre el autmata y la unidad de programacin. Su misin es la de traducir la informacin textual de la unidad de programacin a lenguaje de mquina y viceversa mediante unos cdigos intermedios que son interpretados por un programa residente en el firmware.
Tamao de los autmatas programables

La clasificacin de los PLC en cuanto a su tamao se realiza en funcin del nmero de sus entradas-salidas; son admitidos los tres grupos siguientes: Gama baja: Hasta un mximo de 128 entradas-salidas. La memoria de usuario de que disponen suele alcanzar un valor mximo de 4K instrucciones. Gama media: De 128 a 512 entradas-salidas. La memoria de usuario de que disponen suele alcanzar un valor mximo de hasta 16K instrucciones. Gama alta: Ms de 512 entradas-salidas. Su memoria de usuario supera en algunos de ellos los 100K instrucciones.
Elementos de software :Instrucciones y programas

Un programa es una sucesin o lista de distintas rdenes de trabajo tambin llamadas instrucciones y capaz de hacer ejecutar al autmata la secuencia de trabajo pretendida. La pregunta que vamos a tratar de responder, por tanto, va a ser: Qu es una instruccin? Una instruccin u orden de trabajo es la parte ms pequea de un programa y consta de dos partes principales: operacin y operando; a su vez el operando est dividido en smbolo y parmetro. Instruccin Operacin Qu? Operando Dnde? Smbolo Parmetro
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La operacin es el cdigo (CODE) de la instruccin. Puede venir dado como cdigo numrico o cifra por ejemplo: 08 o cdigo nemnico, por ejemplo: AND El operando es el complemento al cdigo u operacin. Mediante el operando indicamos la direccin del elemento de que se trate (contadores, temporizadores, E/S, marcas internas, etc La operacin le indica a la CPU qu tiene que hacer, o lo que es lo mismo, la clase de instruccin que ha de ejecutar. El operando le indica a la CPU dnde debe de hacerlo, o lo que es lo mismo, dnde debe realizarse esa instruccin. Cuando se programa, cada instruccin del programa se aloja en una celda , posicin o direccin de memoria que est numeradas en orden creciente y en funcin de la capacidad de la memoria en cuestin; en el caso de una memoria de usuario 1K palabras, las direcciones disponibles seran de la 0000 a la 1023. Se ha supuesto que cada instruccin ocupe una palabra que, en general, es de 16 bits o 2 bytes, si la instruccin ocupa ms de 2 bytes como ocurre en algunos casos, el nmero de direcciones disponibles se reduce. Otro concepto a tener en cuenta es el de lnea o lnea de programa. Una lnea contiene direccin o paso, operacin y operando, por tanto, se puede decir que una lnea de programa consta de una instruccin, salvo algunos casos en el que son necesarias dos lneas para alojar una sola instruccin.
Ejecucin de programas
Como ya se coment, cuando el autmata se sita en el ciclo de ejecucin o ejecucin cclica, la CPU realiza, entre otras funciones, el barrido del programa contenido en la memoria del usuario, desde la casilla, direccin o lnea 0000 hasta la ltima posible, segn la capacidad de la misma, esto es, efecta lo que se denomina ciclo de scanning. En funcin de cmo se efecta la ejecucin o barrido del programa, se distinguen los siguientes sistemas, modos o estructuras de programacin: Ejecucin cclica lineal: Cuando el ciclo de barrido de la memoria de usuario se realiza lnea tras lnea sin solucin de continuidad, se dice que la programacin es lineal, y la CPU consulta las instrucciones contenidas en la memoria secuencialmente, sin alterar este orden.
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Salto condicional: Cuando el ciclo de ejecucin de un programa tiene la posibilidad, previa condicin establecida, de alterar la secuencia lnea a lnea del mismo y dar un salto a otras lneas de programa, dejando lneas sin ejecutar. Salto o subrutina: En algunos casos ocurre que en un programa hay uno o ms grupos de secuencias de instrucciones idnticas que se repiten y que habr que rescribir tantas veces como stas se repitan en dicho programa principal. En estos casos es muy til escribir una sola vez esta secuencia o subrutina, e ir a ella cuando se requiera. Programas paralelos: En este sistema, utilizado por algunos fabricantes y denominado de programas paralelos, el procesamiento se realiza paralelamente y de forma asncrona. En aquellos casos en que con un nico autmata queremos controlar varios procesos totalmente independientes, este sistema es muy til, aunque tambin se utiliza controlando funciones de un proceso nico. En este tipo de ejecucin es posible el uso de subrutinas en cada programa paralelo.
Sistemas o lenguajes de programacin

Varios son los lenguajes o sistemas de programacin posibles en los autmatas programables, aunque su utilizacin no se puede dar en todos los autmatas; por esto cada fabricante indica en las caractersticas generales de sus equipos el lenguaje o los lenguajes con los que puede operar. En general, se podra decir que los lenguajes de programacin ms usuales son aquellos que transfieren directamente el esquema de contactos y las ecuaciones lgicas o los logaritmos, pero stos no son los nicos. A continuacin figura una relacin de los lenguajes y mtodos grficos ms utilizados: Nemnico o booleano (AWL): Es un lenguaje en el cual cada instruccin se basa en las definiciones del lgebra de Boole o lgebra lgica. A continuacin figura una relacin de nemnicos, con indicacin de lo que representan: STD: Operacin contacto abierto STR NOT: operacin inicio contacto cerrado AND (Y): Contacto serie abierto OR (O): Contacto paralelo abierto AND NOT: Contacto serie cerrado OR NOT: Contacto paralelo cerrado
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OUT: Bobina de rel de salida TMR: Temporizador CNT: Contador MCS: Conexin de una funcin a un grupo de salidas MCR: Fin de la conexin del grupo de salidas SFR: Registro de desplazamiento Etctera GRAFCET: El Grfico de Orden Etapa Transicin (Graphe de Comande Etape Transition), es un mtodo por el cual se describen en una forma grfica perfectamente inteligible las especificaciones de cualquier automatismo, es decir, es un mtodo de anlisis que consiste en descomponer todo mecanismo secuencial en una sucesin de etapas, las cuales estn asociadas a la accin, transicin y receptividad. La siguiente figura nos da una idea simplificada de este sistema.
Lneas orientadas
Etapa
Iniciacin o etapa iniciada
Transicin o condicin asociada
Etapa
Accin asociada a la etapa 2 (salida)
Transicin o condicin asociada
Etapa
Accin asociada a la etapa 3 (salida) Transicin o condicin asociada
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Diagrama de contactos o lgica escalera (ladder logic): La mayora de los fabricantes incorporan este lenguaje, ello es debido a la semejanza con los esquemas de rels utilizados en los autmatas elctricos de lgica cableada, lo que facilita la labor a los tcnicos habituados a trabajar con dichos automatismos. Este lenguaje tiene como base su representacin grfica, pero debe ir acompaado del correspondiente cuadro o lista de programacin, esto es, la relacin de lneas de programa que configuran el mismo. Debido a que este lenguaje ser el que se utilizar en las prcticas de laboratorio, profundizaremos en el uso y significado de los principales smbolos utilizados: Contactos en general:
Normal abierto
Normal cerrado
Estos representaran fsicamente a un pulsador, tecla, golpe de puo, etc., presentes generalmente en el tablero de comandos. Bobinas:
Este representara a una bobina de rel en general, de salida, auxiliares, etc. Contadores:
Reset
Salida Preset: 50 Cuenta 22

El contador, en su forma ms simple, tiene 2 entradas, la de Cuenta , que es por donde entran los pulsos a ser contados y Reset que permite la puesta a cero del mismo. Contiene tambin un valor interno , definido por el programador, denominado Preset, que como ejemplo, en este caso, se le ha dado el valor de 50. La salida se activa cuando ha contado, a travs de la entrada Cuenta, 50 pulsos. Temporizadores
Entrada (IN)
Salida (OUT)
Se puede programar un temporizador con un rango de tiempos variables desde 10 milisegundos hasta 9999 minutos. Para obtener tiempos ms largos se programan dos temporizadores en serie. Un temporizador puede funcionar de tres formas diferentes: TON: Permite generar un retardo a la conexin, esto es, que ingresado un uno lgico en la entrada, un tiempo despus, se emite por la salida otro uno lgico. Al caer la entrada, cae tambin la salida.
Entrada
Salida
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TOF: Permite generar un retardo a la desconexin, es decir, que ingresada la seal de entrada , simultneamente hay una seal de salida , la cual cesa un tiempo t despus de quitada la seal de entrada, como se observa en el grfico a continuacin:
Entrada
Salida
TP (monoestable o temporizado al pulso): Permite generar una salida de duracin precisa. Ingresada la seal de entrada , sin importar lo que suceda despus con esta (normalmente un pulso de duracin muy breve), se produce una seal a la salida la cual dura un cierto tiempo t. Grficamente:
Entrada
Salida
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Por lo dicho anteriormente el temporizador debe ser configurado eligiendo el tipo de temporizador y la duracin del tiempo t deseado). Frecuencmetro: tiene por misin medir los pulsos que entran por IN , la frecuencia puede ser leda mediante la palabra %FC.V, como veremos en el ejemplo ms adelante. La frecuencia , para este PLC es un valor numrico entero positivo que puede estar comprendido entre 0 y 256.
%FC IN % FC.V TYPE FREQ
Modulador por ancho de pulso (PWM): estando habilitada la entrada IN con un 1 lgico, tiene una palabra interna , denominada %PWM.R, la cual puede ser escrita con un valor numrico entero positivo comprendido entre 0 y 256 .
%PWM IN
TB 10 mS PRESET 75
Para comprender el funcionamiento de este bloque es necesario saber que la configuracin de un PWM requiere ingresar una base de tiempo, por ejemplo 10 mS y un valor que lo multiplica, denominado PRESET, por ejemplo 75, obtenindose as un perodo a ser modulado de 750 mS; cuando %PWM.R = 0 , en todo ese perodo no hay salida, permanece en un valor de 0 voltios, cuando % PWM.R= 256 , en todo ese perodo la salida permanece en alto, esto es 24 Vcc, cuando %PWM.R= 128, la mitad del perodo estar en alto , esto es 24 Vcc y la otra mitad en bajo , esto es 0 Vcc y as para cualquier otro valor comprendido entre 0 y 256. La salida es
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automticamente dirigida a %Q0.0, que en el ejemplo abajo descrito, excita, fotoacoplador mediante, la base de un transistor de potencia , en cuyo circuito de colector est el motor CC en serie con la fuente de alimentacin del mismo. Para entender mejor esto recordemos que la modulacin por ancho de pulso es generar una onda de perodo constante pero de hemiciclos variables. Esto es, que si, un motor de CC, bajo la accin de un controlador queda lerdo en frecuencia respecto de lo que se desea, dentro del perodo constante, permanece en alto ms tiempo que en bajo y viceversa , cuando el motor est rpido respecto de lo pretendido, dentro del perodo constante, est ms tiempo en bajo que en alto, cuando coincide c(t) con r(t) , siendo por lo tanto, nulo el error, los hemiciclos son iguales.
Motor lerdo
Motor a velocidad a deseada
Motor rpido
Los bloques descriptos no son exhaustivos de todos los disponibles en la biblioteca de funciones almacenadas en la ROM de un PLC, dependiendo de sus capacidades, puede contar , entre otras, con las siguientes funciones: Programadores cclicos Registros FIFO / LIFO Algoritmos PID, etc.
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Ejemplo de una aplicacin

Este punto de la unidad lo desarrollaremos por medio de la explicacin de la prctica de laboratorio sobre la Planta elecroneumtica basada en PLC ( de 9 entradas y 7 salidas a transistor), lo que nos dar una clara visin de el potencial de la automatizacin y sus aplicaciones. El objetivo de este laboratorio consiste en: Controlar la velocidad de un motor de corriente continua, que hace girar una hlice de cinco paletas. Dado que el PLC no tiene disponible un bloque tipo PID, se debe implementar un control slo proporcional mediante las funciones algebraicas disponibles. Controlar dos cilindros neumticos de doble efecto, comandados por dos vlvulas direccionales de cinco vas y dos posiciones con mando electro neumtico, dotados con fines de carrera en sus extremos . Esta planta posee un tablero como el que se observa a continuacin:
Donde 1 es un foco de color verde que indica la alimentacin de lnea, es decir se enciende cuando se habilita la planta por medio de una llave trmicas 7. A su vez 2 es un pulsador (normal abierto) de color verde conectado a la entrada % I0.6 del PLC y su funcin es la de dar el sentido de marcha A
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al motor , 3 es un pulsador (normal cerrado) el cul esta conectado a la entrada % I0.5 del PLC y su funcin es la de invertir el sentido de giro del motor, cuando ste est andando, y a la misma vez poner en marcha los cilindros, 5 es un pulsador (normal abierto) de color verde conectado a la entrada % I0.7 del PLC, cuya funcin es la de energizar la salida % Q0.6 habilitando todos los circuitos de la programa, cuando esto sucede, se encender el foco 4 de color verde, 6 es un pulsador (normal cerrado) de color rojo conectado a la entrada % I0.8 del PLC, y su funcin es la de deshabilitar los circuitos de la programacin quitndole la energa a la salida % Q0.6. Adems hay que destacar que el resto de la entradas salidas del PLC son las siguientes: entrada del detector de espacio entre palas de la hlice asociada al motor est asociada a la entrada % I0.0 del PLC y la salida del PLC que comanda la alimentacin del motor mediante la tcnica denominada PWM (modulacin por ancho de pulso) es la % Q0.0. El siguiente cuadro resume la relacin de entradas salidas del PLC y los componentes proveniente del tablero y de la planta. Entradas Salidas
% I0.0 : conteo de palas , entrada IN del frecuencmetro. % I0.1 : fin de carrera, vstago afuera Cilindro A %I0.2 : fin de carrera, vstago adentro Cilindro A % I0.3 : fin de carrera, vstago afuera Cilindro B %I0.4 : fin de carrera, vstago adentro Cilindro B % I0.5 : pulsador rojo NC cambia sentido de giro de motor y habilita trabajo de los cilindros doble efecto. % I0.6 : pulsador verde NA cambia sentido de giro de motor y deshabilita trabajo de los cilindros. % I0.7 : pulsador verde NA mando para habilitar por programa a la Planta. % I0.8 : pulsador rojo NC mando para deshabilitar por programa a la Planta % Q0.0 : salida PWM a la electrnica de potencia del motor %Q0.1: lleva adentro el vstago del Cilindro A % Q0.2 :lleva afuera el vstago del Cilindro A % Q0.3 lleva adentro el vstago del Cilindro B % Q0.4 lleva afuera el vstago del Cilindro B % Q0.5 : alimenta el rel provocando el cambio de sentido de marcha del motor y habilita los cilindros. % Q0.6 : habilita por programa a la Planta y lo indica en foco 4
Es preciso aclarar que la asignacin de entradas salidas es totalmente arbitraria. En una primera etapa se explicar el funcionamiento del sistema conformado por el motor de corriente continua y posteriormente el constituido por los cilindros neumticos.
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Control de velocidad de un motor de corriente continua Como ya se mencion, al no contar con un bloque de tipo PID, se implementa un control slo proporcional, utilizando bloques de operacin algebraica, con nmeros enteros con su signo (positivos o negativos). Este sistema est dotado de un sensor fotoelctrico tipo reflex (ancho de banda 500 Hz), que entra al PLC, como ya se dijo, a travs % I0.0 ( esta es una entrada para captar eventos rpidos), mientras que la salida a transistor del PLC que mediante PWM modular la etapa de potencia de alimentacin al motor es la % Q0.0 La de interfaz y de la electrnica de potencia est ubicada en la parte posterior del tablero de mando. Esquemticamente, el sistema es como se muestra a continuacin:
Censor fotoelctrico
Espejo
I0.0
PLC
Q0.0
Opto Aislador
Para simplificar el dibujo, no se coloc el rel inversor de marcha, cuyos bornes de salida iran conectados directamente a los bornes del motor, y sus bornes de entrada a la otra parte del circuito. A continuacin se muestra esquemticamente dicho rel:
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Sentido de marcha 1 (% I0.5)

Bornes de entrada
Sentido de marcha 2 (% I0.6)

Bornes de entrada
Bornes de salida
Bornes de salida
El software que le fue cargado al PLC para la ejecucin de esta Planta es el siguiente y que por supuesto es factible de ser cambiado a voluntad, reasignando la relacin de entradas salidas como as tambin la tarea que la Planta debe ejecutar como unidad.
CIRCUITO 0
%I0.7 %I0.8 %Q0.6
%Q0.6
Este circuito es lo que se conoce como paro por programa de la Planta, permite arrancar o parar por completo el sistema. Si recordamos el tablero de mando que cuenta con dos pulsadores, uno verde (normal abierto) conectado a la entrada %I0.7 del PLC, y el otro rojo (normal cerrado) conectado a la entrada %I0.8 (ambos a la derecha del respectivo tablero). En el momento que se oprime el pulsador verde ( %I0.7) se energiza la salida % Q0.6 y mediante un contacto auxiliar de la misma en paralelo con dicho pulsador, la auto mantendr en alto y as sostener en estado de
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conduccin todos los otros contactos auxiliares % Q0.6 que habilitan cada escaln del diagrama escalera expuesto. Cuando el pulsador rojo es presionado (% I0.8), %Q0.6 cae y el sistema se detiene totalmente. Es de mencionar que los sucesivos escalones que se desarrollan a continuacin para realizar el programa del PLC, deben comenzar con:
y de esta manera asegurar la detencin del programa al oprimir el pulsador rojo arriba mencionado. CIRCUITO 1
%Q0.6 %I0.0
IN %FC F
TH0
TYPE FREQ
La variable que debemos controlar es la frecuencia del motor, la cual es medida por medio del frecuencmetro y leda en la palabra %FC.V. La seal ingresa desde el sensor fotoelctrico a travs de %I0.0. CIRCUITO 2
%Q0.6
%MWS := %SW112
CIRCUITO 3
%Q0.6
%MW0 := %SW112 / 2
Por otro lado, tenemos la posibilidad de modificar la velocidad del motor ajustando el valor deseado r(t) a travs de un potencimetro ubicado
31

en la cara frontal del PLC. Un conversor ADC convierte la tensin de los bornes del potencimetro en un valor numrico entre 0 y 256, valor que se almacena en %SW112. Sin embargo, debido a que este valor entre 0 y 256 no se compatibilizan con la mxima frecuencia que puede entregar el motor (110 vueltas aproximadamente), por lo que %SW112 se divide por dos para compatibilizar los rangos de r(t) con c(t).
CIRCUITO 4
%Q0.6
%MW1 := %FC.V
La salida del frecuencmetro, mencionada en el circuito 1, es asignada a la palabra %MW1.
CIRCUITO 5
%Q0.6
%MW2 := %MW0 - %MW1
La diferencia entre %MW1 c(t) y %MW0 r(t) el error e(t) que se asigna a %MW2. CIRCUITO 6
%Q0.6
%MW3 := %MW2 * 2
CIRCUITO 7
%Q0.6
%MW4 := %MW3 + 50
CIRCUITO 8
%Q0.6
%PWM. R := %MW4
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A este error, se lo multiplica por una ganancia igual a 2 (banda proporcional igual a 50). Luego se le suma un bias de 50 y as obtenemos en %MW4 la variable manipulada m(t). Si al error lo multiplicamos por una ganancia extremadamente alta, el control ya no es proporcional, sino que se transforma en control todo / nada. El bias o polarizacin est presente cuando se utiliza slo control proporcional. Se toma como valor 50% porque en el modulador de ancho de pulso, cuando no hay error, es conveniente que el actuador est en la mejor posicin (posicin media) para poder responder con mayor facilidad a los cambios de r(t) o enfrentar a los disturbios o perturbaciones. El valor que toma %MW4 se asigna a %PWM.R que es la entrada a un bloque modulador de ancho de pulso (PWM) el cual se observa en el circuito 9 . La salida asignada es %Q0.0 se conecta a la base de un transistor mediante un fotoacoplador , como ya se dijo, haciendo trabajar al mismo al corte o saturacin, no obstante la respuesta en el control de la frecuencia c(t) es continua debido a la conjuncin de alimentacin pulsante y la inercia rotacional del rotor del motor. Es este punto es importante asignar el perodo adecuado al PWM, en este caso 750 mS. CIRCUITO 9
%Q0.6 %Q0.5
IN %PWM
TB 10 mS PRESET 75
Cilindros neumticos El juego de cilindros a describir realiza una tarea totalmente discreta (todo / nada), cuya finalidad es la de solo mostrar otras funciones del men del PLC.
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A continuacin se mostrar un croquis simplificado de los cilindros y fines de carreras con el fin de mencionar en el mismo las entradas y salidas que se utilizan del PLC. No olvidemos que los cilindros no estn conectados directamente al PLC como podra dar a entender el dibujo, sino que existen electro vlvulas de dos posiciones y cinco vas, que de acuerdo a la seal enviada por el PLC el aire es dirigido para que los pistones entren o salgan.
Fines de carrera, entradas al PLC I0.1 I0.2
Q0.1
Q0.2
I0.3
I0.4
Q0.3
Q0.4
Salidas del PLC, va vlvulas direccionales
Ahora procederemos a explicar la continuacin del software que permite el funcionamiento de este subsistema de cilindros. CIRCUITO 10
%Q0.6 %I0.5 %I0.6 %Q0.5
S
%Q0.5
R
Volviendo al tablero ya mencionado, si en este pulsamos el botn rojo NC ubicado abajo y a la izquierda (%I0.5), se energiza la bobina %Q0.5 (set), activando el rel que cambia el sentido de giro del motor, a la vez que se inicia una secuencia determinada de los cilindros. Notar que la
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entrada %I0.5 est negada, ello es debido a que el mencionado pulsador es NC , de no estar negado, sin pulsarlo estara permanentemente conduciendo. El pulsador verde NA de arriba a la izquierda (%I0.6) detiene a los cilindros y restituye el sentido de giro original del motor, esto lo hace quitndole la energa a la salida o bobina %Q0.5 (reset) y por lo tanto deshabilitando a todos los circuitos comprometidos en el funcionamiento de los cilindros.
CIRCUITO 11
%Q0.6 %M.40 %I0.1 %I0.3 %I0.2 %M0 %I0.4 %M1
%M3 %M0
Lo que observamos aqu es que mientras la bobina %M40 no se encuentre energizada se dar inicio a la secuencia programada para los cilindros, donde en un primer momento se observa en que posicin se encuentran los pistones y en caso de encontrarse estos afuera se energizan las bobinas %M1 y/o %M3 con el fin de lograr la posicin inicial de partida deseada (vstagos adentro). Con los vstagos adentro de los cilindros, suceso indicado con los fines de carrera %I0.2 y %I0.4, se energiza la bobina %M0 y es enclavada, asegurndose de esta forma de que se cumpla la condicin inicial para poder seguir con el resto de la secuencia.
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CIRCUITO 12
%M2
% Q 0. 6 %M0 % Q 0. 1 %I 0. 2 % M 30
%TMO IN Q
TYPE TOF TB 1S ADJ Y %TMO. P 2
Si recordamos de la teora %TM0 es un temporizador que genera un retardo a la desconexin (TOF) el cual, mientras no est energizada la bobina %M30 mantiene energizada a %M2 cuya funcin es la de enviar aire a travs de la salida %Q0.2 haciendo que el vstago salga afuera durante 2 segundos. Notar que %Q0.1 no debe estar energizada, ya que es la accin opuesta, esto la de introducir el vstago.
CIRCUITO 13
%M11
% Q 0. 6 %M0 % Q 0. 2 %I 0. 1 % M 30
%TM1 IN Q
TYPE TOF TB 100mS ADJ Y %TM1. P 15
En este circuito y en forma anloga al anterior, mientras no est energizada la bobina %M30 mantiene energizada a %M11 cuya funcin es la de enviar aire a travs de la salida %Q0.1 haciendo que el vstago entre y permanezca as durante 1,5 segundos (base de tiempo TB= 100 mS x
36

TM1.P =15) . Notar que %Q0.2 no debe estar energizada, por la razn ya apuntada en el circuito anterior.
CIRCUITO 14
%Q0.6 %M0 %M30 %C0.D
%CO R S E
%M20 %I0.1
D ADJ Y %CO. P 5 CU F CD
En este circuito lo que observamos es un contador, el cual cuenta cada vez que el pistn del cilindro A sale afuera. Cuando cuenta cinco acciones energiza %M20 y adems se pone a cero. Notar aqu que lo programado permite que el cilindro A , a partir de una condicin de vstago adentro, comience a salir y permanezca afuera 2 segundos, luego entra y permanece as 1,5 segundo, esto la hace 5 veces, a la quinta vez que el detector %I0.1 ve el vstago afuera, por el circuito que sigue para el cilindro A y comienza un ciclo similar en el cilindro B.
CIRCUITO 15
%Q0.6 %M.0 %M20 %M30 %M30
37

Al ponerse en alto %M20, permite que se energice %M30 y adems se auto enclava permitiendo, como ya se dijo, que pare el cilindro A y comience a funcionar el cilindro B que hasta el momento no lo haca.
CIRCUITO 16
%M4
% Q 0. 6 %M0 % Q 0. 3 %I 0. 4 % M 30
IN %TM2 Q
TYPE TOF TB 1S ADJ Y %TM2. P 2
En este circuito hay un temporizador cuya funcin es equivalente al circuito 12 pero aplicado al cilindro B.
CIRCUITO 17
%TM3 IN Q
%M31
% Q 0. 6
% M 0
% Q 0. 4
% I 0. 3
% M 30
TYPE TOF TB 10mS ADJ Y %TM3. P 150
Este es equivalente al circuito 13 pero aplicado al cilindro B, notar que son 1,5 segundos logrados con una base de tiempo ahora de 10 mS y un multiplicador de 150.
38

CIRCUITO 18
%Q0.6 %M0 %M30 %C1.D
%C1 R S E D
%M35
%I0.3
ADJ Y %CO. P 3 CU F CD
Aqu nos encontramos con un contador el cual registra las veces que el pistn del cilindro B sale, y cuando llega a tres (%C1.P=3) energiza %M35 y adems se pone a cero ( reset a cero). . CIRCUITO 19
%Q0.6 %M.0 %M35 %M36 %M30 %M36
La puesta en alto de %M35 energiza %M36 la que adems se enclava habilitando al siguiente circuito. CIRCUITO 20
%Q0.6 %M0 %M30 %M36
%TM5 IN Q
%M40
TYPE TOF TB 1S ADJ Y %TMS. P 1
39

Habilitado este circuito, por medio del temporizador TOF, energiza por un segundo a %M40 y por lo tanto su contacto auxiliar %M40 NC del circuito 11, se abre, luego de ese segundo, cae %M40, su contacto %NC se ceirra recomenzando de nuevo todo el ciclo, esto es , entra los vstagos de ambos cilindros y comienza a trabajar el cilindro A y as cclicamente, hasta que pulsemos % I0.8, cayendo %Q0.6 que para toda la planta.
CIRCUITO 21
%Q0.6 %M1 %M11 %M3 %M31 %M2 %M4 %M0 %M0 %M0 %M0 %M0 %M0 %Q0.5 %Q0.5 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5 %Q0.3 %Q0.5 %Q0.1
CIRCUITO 22 FIN DEL PROGRAMA
El circuito 21, se le denomina asignacin de salidas, esto es porque ninguna salida (bobina) , ubicadas siempre en la columna de la derecha, debe estar repetida, caso contrario el PLC ejecuta la ltima asignacin, para evitar eso nos valemos de la marcas %M0, %M1, etc. Si se observa la primera lnea, en trminos de lgica combinacional, nos dice que si la %Q0.6 est energizada, luego su contacto auxiliar %Q0.6 conducir y si %M1 conduce y si an no estn los vstagos adentro y si %Q0.5 est energizada (que permite el funcionamiento de los cilindros), luego %Q0.1 se puede energizar y hacer entrar el vstago del cilindro A,
40

despus, al estar ambos vstagos adentro , %M0, se energiza (circuito 11) y por lo tanto es ahora %M11 la que tiene mando sobre %Q0.1 y no ya %M1. Igual anlisis corresponde a las otras lneas de este circuito. Por ltimo cabe sealar, una vez ms, que este programa pretende mostrar al alumno no familiarizado con los PLC`s , parte de su potencial y que por lo tanto, la relacin de entradas con las salidas, a travs del programa se puede modificar a voluntad , incluir otro tipo de bloques, etc.
Profesor Titular: Ing. Alfredo Ernesto Puglesi Profesor Adjunto: Ing. Mara Susana Bernasconi JTP: Ing. Esther Bibiana Castiglione Colabor: Marcos Castagnolo
41

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