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CHAPITRE 6 OSCILLATEUR A N DEGRES DE LIBERTE

6.1

INTRODUCTION

Dans les chapitres prcdents, on a vu qu'il tait possible de rduire l'tude dynamique d'une structure celle d'un systme 1 degr de libert, dont l'quilibre dynamique est rgi par une quation diffrentielle du second ordre. Cette configuration se rencontre lorsque le mouvement de la structure relle est contraint par des conditions aux limites permettant de dcrire sa cinmatique par le mouvement d'un seul point. Cependant, en rgle gnrale, une structure possde plusieurs degrs de libert et la rduction un degr de libert, obtenue en se donnant a priori la dforme (x) de la structure, ne permet l'obtention que d'une solution approche de la rponse. La difficult rside alors dans l'valuation de la qualit de l'approximation. Si les conditions aux limites et le chargement de la structure qui, rappelons-le, est induit par les forces d'inerties dpendant de la distribution des masses, sont tels que le mouvement de la structure s'effectue effectivement de faon prfrentielle suivant cette dforme, alors l'approximation sera acceptable, et utile pour l'obtention d'une solution rapide. Dans les autres cas, l'approximation est mdiocre et il convient de dcrire la rponse dynamique de la structure par les mouvements d'un nombre, fini ou infini, de points de celleci. Comme on l'a indiqu au chapitre 1, les degrs de libert d'une structure peuvent tre reprsents par le dplacement d'un nombre fini de points, ou par l'introduction de coordonnes gnralises reprsentant les amplitudes d'un nombre spcifi de dformes.

6.2
6.2.1

EQUATION DE L'QUILIBRE DYNAMIQUE


MASSES CONCENTREES

Rappelons que le nombre de degrs de libert d'un systme est le nombre de composantes du dplacement requises pour exprimer les forces d'inertie se dveloppant dans celui-ci. Ces dplacements sont valus en un nombre de points de la structure, appels nuds o sont

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concentres les masses. Dans le cas le plus gnral, un nud possde six mouvements possibles (3 translations et 3 rotations) et le nombre de degrs de libert du systme est gal N=6p o p est le nombre de nuds. La figure 6.1 prsente deux exemples de modlisations de structures planes entrant dans ce cadre. Dans le cas du portique deux traves, les degrs de libert sont constitus par les dplacements des nuds situs l'intersection des poteaux et des poutres, les masses de la structure sont concentres en ces nuds. A chaque nud est affecte la masse des lments de poteaux et planchers localiss son voisinage et symboliss sur la figure 6.1 par le rectangle pointill pour le nud central. Si la raideur axiale des poteaux est infinie, les seuls mouvements possibles des nuds sont la translation horizontale et la rotation autour d'un axe perpendiculaire au plan de la figure, soit un nombre de degrs de libert gal 2p=12. Si de plus les planchers sont considrs comme infiniment rigides, la cinmatique d'un niveau de plancher est dcrite par le mouvement d'un de ses points; on aboutit au modle "brochette" de la figure 6.1b, dans lequel la masse d'un niveau est concentre en un point et la raideur en flexion-cisaillement des poutres verticales est gale la somme des raideurs des poteaux d'un niveau. Le nombre de degrs de libert a t rduit dans le cas prsent 2p=6.

(a)

(b)

Figure 6.1 : Modlisation en masses concentres L'quation d'quilibre dynamique d'un systme du type de celui de la figure 6.1 peut tre obtenue par la mthode directe en crivant en chaque nud et pour chaque degr de libert que la rsultante des forces est nulle. Ces forces se composent de :

forces lastiques f S forces d'amortissement f D forces d'inertie f I forces appliques extrieures p

L'quilibre gnral du systme s'exprime, pour chaque degr de libert i : (6.1)

f Si + f Di + f Ii = pi

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Chacune des forces rsistantes (lastiques, d'amortissement ou d'inertie) sexprime, de faon plus gnrale, l'aide de coefficients d'influence traduisant la dpendance de la force en un point sur la valeur du mouvement de tous les autres points. Ainsi, en supposant que le principe de superposition est valide, et donc que le systme est linaire, la force lastique dveloppe suivant le degr de libert i s'exprime par : (6.2a)

fSi = k i1 u1 + k i2 u2 +.... =

k
j=1

ij

uj

soit pour l'ensemble des degrs de libert, sous la forme matricielle : (6.2b)

FS = K U

Note : dans la suite, les matrices seront reprsentes par un symbole gras soulign. Le coefficient kij reprsente la force engendre suivant le degr de libert i par un dplacement unit impos au degr de libert j. La matrice K reprsentant l'ensemble des coefficients d'influence kij est la matrice de raideur du systme. En supposant que les forces d'amortissement sont d'origine visqueuse, et dpendent donc de la vitesse, on peut crire de faon similaire : (6.3a)

 1 + ci2 u  2 +.... = fDi = ci1 u

c
j=1

ij

j u

soit sous forme matricielle : (6.3b)

 FD = C U

Les coefficients cij sont les coefficients de la matrice d'amortissement du systme. Le coefficient cij reprsente la force engendre suivant le degr de libert i par une vitesse unit impose au degr de libert j. Finalement les forces d'inertie peuvent tre exprimes de faon similaire : (6.4a)

1 + m i2 u 2 +.... = fIi = m i1 u

m
j=1

ij

 j u

soit sous forme matricielle : (6.4b)

 FI = M U

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La matrice des coefficients mij est la matrice de masse du systme. Le coefficient mij reprsente la force engendre suivant le degr de libert i par une acclration unit impose au degr de libert j. Regroupant les quations (6.2b), (6.3b) et (6.4b), l'quation d'quilibre dynamique du systme s'crit sous forme matricielle : (6.5)

 + C U  + K U = P( t) MU

Les matrices M , C et K ont pour dimensions NxN, et les matrices U et P pour dimensions Nx1 o N reprsente le nombre de degrs de libert du systme (gal au nombre de nuds multipli par le nombre de dplacements possibles du nud).

6.2.2

COORDONNEES GENERALISEES

Dnotons par q le vecteur des N coordonnes gnralises du systme, N tant le nombre de degrs de libert. On postule que l'nergie cintique et l'nergie potentielle s'expriment par les formes quadratiques suivantes : (6.6)

T= V=

1 T q Mq 2 1 T q Kq 2

(6.7)

Les forces gnralises, qui incluent les forces extrieures et les forces non conservatives, sont reprsentes par le vecteur Q , que par analogie avec l'oscillateur un degr de libert, on crira : (6.8)

Q = PCq

o P reprsente les charges appliques. Les quations de Lagrange du systme (eq. 1.18) s'crivent : (6.9) soit (6.10)

d Mq + Kq = PCq dt

 + Kq = P( t) M  q + Cq

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L'quation (6.10) a une structure identique celle de l'quation (6.5), les inconnues n'tant plus les dplacements des nuds o sont concentres les masses, mais les coordonnes gnralises. L'valuation des matrices M , K et C est lie la discrtisation spatiale du systme.

6.3
6.3.1

STRUCTURE ET PROPRITS DE LA MATRICE DE RAIDEUR


CONSTRUCTION DE LA MATRICE DE RAIDEUR

La dfinition de la matrice de raideur (q. 6.2b) montre que le terme kij de la matrice est gal la force qu'il faut appliquer au degr de libert i pour maintenir son dplacement nul sous l'effet d'un dplacement unitaire appliqu au seul degr de libert j; en particulier le terme kii est gal la force qu'il faut appliquer au degr de libert i pour lui imposer un dplacement unitaire tout en maintenant nuls les autres degrs de libert. L'exemple de la figure 6.2, constitu de deux masses relies par des ressorts de raideur k1 et k2, illustre cette dfinition.
m1 k1 m2 k2

Figure 6.2 : Systme masse-ressort deux degrs de libert Le systme possde deux degrs de libert, les dplacements u1 et u2 des deux masses. Un dplacement unitaire (u1=1) appliqu la masse m1, en maintenant le dplacement u2 de la masse m2 nul, ncessite d'appliquer une force k1, la masse m1 et -k1 la masse m2. De mme, un dplacement unitaire u2 appliqu la masse m2, tout en maintenant une valeur nulle pour u1, ncessite l'application d'une force -k1 la masse m1 et (k1+k2) la masse m2. Il en rsulte la structure de la matrice K .

(6.11)

k1 K = -k1

-k1 k1 +k 2

85

Dans le cadre d'une formulation l'aide des coordonnes gnralises, la construction de la matrice K s'appuie sur le principe des puissances virtuelles. Prenons l'exemple d'une poutre droite dans le cadre d'une formulation en lments finis. On a vu au chapitre 1 que dans cette modlisation les coordonnes gnralises taient reprsentes par les degrs de libert ui (translation et rotation) des extrmits de la poutre. En se restreignant l'tude des dplacements transverses de la poutre, il existe quatre degrs de libert pour la poutre (dplacements transverses et rotations des deux extrmits de la poutre); le dplacement de tout point de la poutre s'exprime par : (6.12)

u(x ) = i (x ) u i

o i(x) sont les fonctions de forme du dplacement qui ne sont pas prcises pour l'instant. i(x) reprsente le dplacement transverse de la poutre pour un dplacement unitaire ui=1, et pour uj(ji)=0. Considrons une rotation u2=1 de l'extrmit de la poutre (figure 6.3); sous l'effet de cette rotation, la dforme de la poutre est 2(x) et le moment qui s'y dveloppe vaut : (6.13)

M( x ) = EI( x ) 2 (x)
1 (x)u1
u1

2 (x)
2 = 1

Figure 6.3 : Principe des puissances virtuelles pour la poutre Pour calculer par exemple le terme k12 de la matrice de raideur, on applique un champ de
T

= {u 1 ,0,0,0} ; soit P le vecteur des efforts appliqus aux degrs de vitesse virtuelle u
libert rsultant de l'application de la dforme 2(x).

vaut : La puissance des efforts extrieurs dans le champ de vitesse virtuelle u


(6.14)
T 1 P e ( u ) = P u = p1 u

Par suite de la dfinition donne ci-dessus du terme k12, il en rsulte que : (6.15)

p1 = k12

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La puissance des efforts intrieurs, en ngligeant la contribution de l'effort tranchant (poutre en flexion), s'crit : (6.16)
L P i ( u) = - M( x ) d( ) 0

est la vitesse de rotation virtuelle associe u 1 Par dfinition de 1(x), la vitesse o

1 , induit en tout point de la poutre une vitesse 1(x) u 1 et donc une vitesse de virtuelle u
= ( x ) u ) = ( x ) u 1 d ( 1 dx . L'quation (6.16) devient en tenant rotation 1 1 compte de (6.13) :
(6.17)

1 dx P i ( u) = - EI ( x ) 1 ( x ) 2 ( x ) u
0

La puissance des quantits d'acclrations tant nulle (problme statique), le principe des puissances virtuelles s'crit : (6.18)

P e ( u)+ P i ( u) = 0

; il en rsulte : valable pour tout champ de vitesse virtuelle u


(6.19)

( x ) k12 = EI( x ) 1 2 ( x ) dx
0

De faon gnrale, le terme kij de la matrice de raideur s'obtient par : (6.20)

k ij = EI( x ) i ( x ) j ( x ) dx
0

6.3.2

EXEMPLE : POUTRE DROITE

Les fonctions i(x) s'obtiennent aisment partir de la rsistance des matriaux. Rappelons que 1(x) (respectivement 3(x)) reprsente la dforme de la poutre pour un dplacement unitaire du nud A (respectivement B), les autres degrs de libert tant maintenus gaux 0. De mme 2(x) (respectivement 4(x)) reprsente la dforme de la poutre sous l'action d'une rotation unitaire du nud A (respectivement B), les autres degrs de libert tant maintenus gaux 0 (figure 6.4).

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A
u1 = 1
1 (x)

u2= = 1

2 (x)

Figure 6.4 : Fonctions de forme de la poutre droite


2 3

(6.21a)

x x 1 ( x ) = 1 3 + 2 L L x 2 (x) = x 1 L
2 2

(6.21b)

(6.21c)

x x 3 (x) = 3 2 L L

(6.21d)

x x 4 (x ) = x 1 L L

Le dplacement d'un point quelconque de la poutre s'obtient alors par (6.12) o u1, u3 reprsentent les dplacements transverses des nuds A et B, u2 et u4 les rotations de ces mmes nuds. L'quation diffrentielle du mouvement de la poutre prend la forme (6.10) dans laquelle q = {u1 , u 2 , u 3 , u 4 } .
T

L'application de l'quation (6.20) permet alors de calculer les lments de la matrice de raideur qui, dans le cas d'une inertie constante, prend la forme :

(6.22)

1 L 12EI 2 K= L3 1 L 2

L 2 L
2

1 L 2 1 L 2

3 L 2
2

2 L 6 L 2 L 3
L
2 2

88

6.3.3

PROPRIETES DE LA MATRICE K

L'nergie lastique emmagasine dans la structure sous l'action d'un champ de forces P appliqu aux degrs de libert du systme est une quantit positive qui vaut : (6.23)

1 T 1 N V= U P = pi u i 2 2 i =1

En tenant compte de la dfinition de la matrice de raideur (eq. 6.2b), l'nergie lastique s'exprime galement par : (6.24)

1 T V= U K U 2

Cette quantit tant positive, il s'ensuit que la matrice K est dfinie positive. Elle possde donc une inverse, appele matrice de flexibilit : (6.25)

S=K

Par ailleurs, la matrice K est symtrique. Ce rsultat, vident pour l'lment de poutre comme le montre l'quation (6.20), peut tre obtenu de faon plus gnrale par application du thorme de Betti. Ce thorme exprime le rsultat suivant : soit deux champs de forces P1 et P2 induisant des champs de dplacements U1 et U 2 , alors le travail de P1 dans le champ U 2 est gal au travail de P2 dans le champ U1 . (6.26)

P1 U 2 = P2 U1

Tenant compte de Pi = K U i , il vient : (6.27a) et (6.27b)


T T T T P1 U 2 = P1 U 2 = U 2 P1 = U 2 K U1 T

P2 U1 = [ K U 2 ] U1 = U 2 K U1
T T T T

soit d'aprs le thorme de Betti (eq. 6.26) :

89

(6.28)

K =K

6.3.4

STRUCTURE DE LA MATRICE K

La formulation de la matrice K dans le cadre de la mthode des lments finis ne conduit pas une matrice pleine dans laquelle tous les coefficients sont non nuls. Au contraire le couplage entre nuds n'existe que pour les nuds adjacents. Il en rsulte qu'un grand nombre de termes sont nuls et que la matrice K a une structure bande. Par exemple dans le cas d'une poutre droite, la matrice K sera tridiagonale.

K=
0

6.4

STRUCTURE ET PROPRITS DE LA MATRICE DE MASSE

La modlisation en masses concentres n'introduit aucun couplage entre les degrs de libert. Il en rsulte pour la matrice de masse une structure diagonale qui prsente beaucoup d'avantages pour le traitement numrique.

m1 M=

0 mi 0

mn

Si par contre pour la modlisation on adopte une formulation en coordonnes gnralises, il en rsulte un couplage entre degrs de libert et une structure bande analogue celle de la matrice de raideur. Avec ce choix de modlisation, la construction de la matrice masse M procde comme celle de la matrice de raideur en appliquant le principe des puissances virtuelles aux forces d'inertie.

90

Reprenons l'exemple du paragraphe 3.1 et de la figure 6.3 : pour une acclration angulaire instantane u 2 = 1 du point A et en retenant pour distribution des acclrations le long de la poutre la mme fonction 2(x) que celle utilise pour les dplacements, la puissance des = {u 1 ,0,0,0} , vaut : efforts extrieurs, dans le champ de vitesse virtuelle u (6.29)

1 P e ( u ) = P u = p1 u

1 qui par dfinition est gale m12 u


La puissance des efforts intrieurs est nulle car la poutre "n'a pas le temps de se dformer" et la puissance des quantits d'acclration vaut : (6.30)

) = m(x) 2(x) 1(x) u 1 dx A (u


0

Le principe des puissances virtuelles conduit : (6.31)

m12 = m(x) 2(x) 1(x) dx


0

De faon plus gnrale, le terme mij vaut : (6.32)

m ij = m(x) i (x) j(x) dx


0

Tout comme la matrice de raideur, la matrice de masse est dfinie positive et symtrique. Cette proprit rsulte de la positivit de l'nergie cintique T= U M U et de l'application du thorme de Betti aux forces d'inertie. On notera que la construction d'une matrice de masse consistante est plus laborieuse que celle de la matrice de masses concentres; d'un point de vue numrique, on introduit une complication supplmentaire dans le traitement des quations sans que le gain en prcision soit ncessairement significatif. Aussi bien souvent, dans la pratique, on privilgie l'utilisation d'une matrice masse diagonale.

1 2

91

6.5
6.5.1

VIBRATIONS LIBRES NON AMORTIES


EXEMPLE

Considrons le portique plan de la figure 6.5 pour lequel on admettra que les planchers sont infiniment rigides dans leur plan pour autoriser la modlisation de la structure par un modle brochette. Supposons de plus, titre de simplification, que les poteaux possdent une grande raideur axiale et de flexion. Dans ces conditions, les seuls dplacements possibles des nuds sont les translations horizontales (figure 6.5b). Le systme de la figure 6.5 possde trois degrs de libert (3 nuds x 1 dplacement possible). Avec les valeurs de raideur des poteaux et de masses indiques sur la figure 6.5, les matrices masse et raideur du systme s'crivent :

(6.33)

1 1 0 K = 600 1 3 2 0 2 5

1 0 0 M = 0 1.5 0 0 0 2
1.0

u1 u2 u3

600

1.5 2.0

1200 1800

Figure 6.5 : a) portique plan b) modlisation brochette Si on impose au portique de la figure 6.5 un dplacement initial au nud 1 et que de cette position initiale on relche le systme, celui-ci entre en vibration. La variation dans le temps du dplacement du nud intermdiaire, par exemple, prend l'allure indique sur la figure 6.6. Cette vibration se poursuit indfiniment dans le temps et prsente une priodicit. Cependant, contrairement au cas de l'oscillateur un degr de libert, la vibration du systme n'est plus sinusodale.

92

Figure 6.6 : Vibration libre du portique de la figure 6.5

6.5.2

FREQUENCES PROPRES ET MODES PROPRES

La vibration libre du systme est solution de l'quation (6.5), ou (6.10), dans laquelle le terme d'amortissement est pris gal 0 et les forces extrieures appliques sont nulles : (6.34)

Amplitude u2

MU + KU = 0

Une solution particulire de ce systme d'quations diffrentielles est de la forme : (6.35)

U = D sin( t + )

Reportant (6.35) dans (6.34), il vient : (6.36)


2 K M D = 0

Le systme matriciel (6.36) n'a de solution non triviale ( D 0 ) que si, et seulement si, son dterminant est nul. (6.37)

K 2 M =0 det

Les matrices K et M tant dfinies positives, il en rsulte que l'quation (6.37) possde N racines relles i2 o N est la dimension des matrices K et M , c'est--dire le nombre de degrs de libert du systme. Ces racines sont les valeurs propres du systme (6.36). On nomme frquence propre du systme les quantits : (6.38)

fi =

i 2

93

qui sont au nombre de N. La plus faible frquence f1 est dnomme frquence fondamentale, f2 frquence d'ordre 2, etc.. A chaque valeur propre i2 est associ un vecteur propre Di , solution de l'quation : (6.39)
2 K i M Di = 0

qui du fait que i2 est valeur propre du systme est non nul et dfini une constante multiplicative prs : (6.40)

Di = {d1 d 2 ..... dn }
T

Le systme possde N vecteurs propres associs aux valeurs propres. Ces vecteurs propres sont appels modes propres du systme. La solution gnrale de l'quation (6.36) s'crit alors : (6.41)

U=

D sin( t + )
i i i i =1

o les constantes i sont dtermines par les conditions initiales et les Di sont dfinis une constante multiplicative prs.

6.5.3

PROPRIETES DES MODES PROPRES

Les modes propres, solutions de l'quation (6.39), possdent la proprit fondamentale d'tre orthogonaux 2 par 2 par rapport aux matrices de masse et de raideur. (6.42a) (6.42b)

Dm M Dn = c mn Dm K Dn = c ' mn
T T

o mm est le symbole de Kronecker (mm = 1 si m = n, =0 si mn), c et c' deux constantes. La dmonstration de la relation (6.42a) s'obtient par application du thorme de Betti aux forces d'inertie. Les forces d'inertie f In (respectivement f Im ) engendrent les dplacements

Dn (respectivement Dm ), donc :
(6.43)

f Im Dn = f I n Dm

94

Par dfinition des forces d'inertie (6.44a) (6.44b)


2 2 f Im Dn = m Dm M Dn [M Dm ] Dn = m T T T 2 2 f I n Dm = n Dn M Dm [ M Dn ] Dm = n T T T

Par soustraction des quations (6.44a) et (6.44b) et en transposant la deuxime quation, il vient : (6.45)
2 2 ( n m ) Dm M Dn = 0 T

lorsque n est diffrent de m, la proprit (6.42a) en dcoule. La proprit (6.42b) s'obtient en notant que D tant solution de (6.36) : (6.46)
2 n M Dn = K Dn

soit en prmultipliant par D m (6.47)


2 n Dm M Dn = Dm K Dn T T

ce qui compte tenu de (6.42a) achve la dmonstration. La proprit d'orthogonalit des modes propres permet d'exprimer les pulsations propres i T en fonction des modes propres : reprenant l'quation (6.39) et prmultipliant par D j , il vient du fait de (6.42) : (6.48)

Di K Di = T Di M Di
2 i

6.5.4

NORMALISATION DES MODES PROPRES

Les modes propres sont dfinis une constante multiplicative prs. Cette constante peut tre choisie de faon que :

le dplacement d'un nud particulier, par exemple le nud 1 du portique de la figure 6.5, soit toujours gal 1 dans tous les modes; le plus grand dplacement d'un nud dans le mode considr soit gal 1;

95

les modes propres soient normaliss par rapport la matrice K ou la matrice

Di K Di = 1

Di M Di = 1

Dans les programmes de calculs lments finis, c'est gnralement cette dernire mthode qui est retenue et le plus souvent la normalisation est effectue par rapport la matrice de masse.

6.5.5

EXEMPLE D'APPLICATION

Reprenant le portique de la figure 6.5, les frquences propres du systme sont solutions de :

600 2 1 det 1 1800 1.52 0 2


soit

0 2 3000 2 2

1 = 14.5 rad/s

, 2 = 31.1 rad/s

, 3 = 46.1 rad/s

Les modes propres sont obtenus comme solutions de l'quation (6.39). Ils sont dessins sur la figure 6.7 en normant le dplacement du nud au sommet 1. dans tous les modes.

Mode Mode 1
1 0.644

Mode 2
1 0.601

Mode 3
1 2.57

0.300

0.676

2.47

-3

-2

-1

3 -3

-2

-1

3 -3

-2

-1

Figure 6.7 : Modes propres du portique


La rponse temporelle du systme, cause par l'application d'un dplacement initial, correspond la somme des rponses de chaque mode (quation 6.41). Elle est reprsente sur la figure 6.8.

96

Total

Mode 1

Mode 2

Mode 3

Figure 6.8 : Vibration libre du portique de la figure 6.5 (nud 2)

6.5.6

CONCLUSIONS

On retiendra qu'un systme N degrs de libert possde N frquences propres relles et N modes propres associs. Ces modes propres constituent une base orthogonale complte. La base des modes propres, dnomme base modale, permet donc d'exprimer un dplacement quelconque du systme en fonction des dformes modales.

6.6
6.6.1

VIBRATIONS FORCES NON AMORTIES


DECOUPLAGE DES EQUATIONS DU MOUVEMENT

L'quation gnrale du mouvement (eq. 6.5) se rduit en l'absence de termes d'amortissement : (6.50)

 + K U = P( t) MU

Du fait de la structure non diagonale de la matrice K , et bien que la matrice M puisse souvent tre considre comme diagonale, il existe un couplage entre les degrs de libert du

97

systme : l'quation de rang i du systme (6.50) fait intervenir non seulement le degr de libert ui mais galement des degrs de libert uk (ki). L'exemple du portique de la figure 6.5 illustre ce couplage. Les matrices de masse et de raideur du portique sont donnes par l'quation (6.33) et la forme dveloppe de (6.50) devient :

(6.51)

u1 + 600 (u1 u 2 ) = p1 1.5u 2 + 600( u1 + 3u 2 2u 3 ) = p 2 2u + 600( 2u + 5u ) = p 2 3 3 3

Afin de dcoupler les quations (6.50), on utilise la proprit d'orthogonalit des modes propres. La base des modes propres constitue une base orthogonale complte qui permet d'exprimer tout dplacement U sur cette base :

(6.52)

u=

D y (t)
i i i=1

o yi(t) joue le rle de coordonne gnralise et Di le rle de fonction de forme du dplacement. Ainsi dans l'exemple du paragraphe 5.5, yi(t) reprsente le dplacement du sommet puisque Di a t norm pour valoir 1 au point 1. Reportant l'quation (6.52) dans (6.50), prmultipliant par D j les deux membres de l'quation, il vient : (6.53)
T

D M

T j

D y (t) +D K D y (t) =D
i i T j i i i =1 i =1

T j

Tenant alors compte de la proprit d'orthogonalit (6.42), l'quation (6.53) se rduit : (6.54)
T T DT , j M D j y j ( t) + D j K D j y j ( t) = D j P

j = 1, N

Dfinissant les quantits suivantes :


masse gnralise raideur gnralise chargement gnralis

m j = DT j M Dj k j = DT j K Dj p j = DT j P

98

l'quation (6.54) s'crit : (6.55) dans laquelle on a pos : (6.56)

y j (t) + 2 j y j ( t) =

p j ( t) mj

j = 1, N

2 j =

kj mj

Sous la forme (6.55) on reconnat l'quation d'quilibre dynamique de l'oscillateur simple un degr de libert. Ainsi, l'utilisation de la base modale a permis la transformation du systme (6.50) de N quations diffrentielles couples en N quations diffrentielles dcouples (q. 6.55, avec j=1,N). La solution yi de chacune de ces quations est obtenue par les techniques exposes au chapitre 3 (intgrale de Duhamel, transformation de Fourier) et la solution gnrale est donne par l'quation (6.52).

6.6.2

EXEMPLE

Les modes du portique de la figure 6.5 ont t dtermins au paragraphe 5.5. Dcomposant les dplacements ui (i=1,3), sur cette base modale, on obtient :

(6.57)

u1 ( t) = y1 (t) + y 2 (t) + y 3 (t) u 2 ( t) = 0.644 y1 ( t) 0.601 y 2 ( t) 2.57 y 3 ( t) u ( t) = 0.300 y ( t) 0.676 y ( t) + 2.47 y ( t) 1 2 3 3

Les grandeurs gnralises mi et ki valent : m1=1.802 k1=380.045 m2=2.456 k2=2367.227 m3=23.109 k3=49110.480

En reportant (6.57) dans (6.51), on aboutit au systme d'quations diffrentielles suivant :

(6.58)

y1 ( t) + 210.902 y1 ( t) = p1 ( t) /1.802 y 2 ( t) + 963.855 y 2 ( t) = p 2 ( t) / 2.456 y ( t) + 2125.167 y (t) = p (t) / 23.109 3 3 3

99

Le systme (6.58) traduit les mmes quations d'quilibre que le systme (6.51) mais sa structure est infiniment moins complexe : chaque inconnue yi n'apparat que dans une seule quation alors que les ui apparaissaient dans plusieurs quations.

6.6.3

CALCUL DES EFFORTS

Une fois les dplacements U dtermins, les efforts dans la structure s'obtiennent par : (6.59)

F = KU

soit pour chaque mode propre : (6.60)

F j = K U j = K D j y j ( t)

Tenant compte du fait que D j est un vecteur propre (q. 6.36) : (6.61)

K D j = 2 j M Dj

et (6.60) peut galement s'crire : (6.62)

F j = 2 , j M D j y j ( t)

j = 1, N

Sous cette forme on reconnat que la force F j est le produit d'une masse par une quantit qui a la dimension d'une acclration. Du fait de la structure (souvent) diagonale de la matrice M , la formulation (6.62) est prfrable la formulation (6.59) car elle ncessite moins d'oprations : la force au degr de libert i dans le mode j s'crit simplement : (6.63)

fij =
2 j

m
k =1

ik

d kj y j ( t) = 2 j m ii d ij y j ( t)

La rsultante globale des efforts rsulte de la superposition de tous les modes : (6.64)

F=

F = M D y (t)
j
2 j

j=1

j=1

100

6.7
6.7.1

VIBRATIONS FORCES AMORTIES


GENERALITES

Le mouvement est rgi par l'quation gnrale (6.5). Utilisant la dcomposition sur la base modale dfinie par (6.52) et tenant compte des proprits d'orthogonalit des modes, l'quation (6.5) se rduit au systme de N quations diffrentielles : (6.65)

m j y j ( t) +

D
i =1

T j

CDi y i ( t) + k j y j (t) = p j (t) ,

j = 1, N

A moins de faire une hypothse sur la structure de la matrice d'amortissement C , les quations (6.65) ne sont plus dcouples et la dcomposition sur la base modale perd de son intrt. La rsolution des quations (6.5), ou (6.65), ncessite une connaissance de cette matrice d'amortissement. Sous le terme matrice d'amortissement, on a coutume de dsigner tous les phnomnes de dissipation d'nergie que l'on reprsente dans l'analyse par un amortissement visqueux quivalent (chapitre 3). Dans une structure, cette dissipation d'nergie provient de l'ouverture/fermeture de microfissures, de frottements dvelopps aux liaisons de diffrents lments de la structure, de la dformation des lments secondaires gnralement non modliss, du frottement aux interfaces structure principale - lments secondaires, du comportement anlastique dans les matriaux li l'amplitude des dformations induites. Cette simple numration, non exhaustive, suffit indiquer qu'il n'est pas envisageable de construire la matrice d'amortissement partir des proprits gomtriques et mcaniques de la structure. Deux alternatives s'offrent l'analyste :

mesurer la dissipation d'nergie dans la structure soumise des chargements cycliques et la traduire en termes de matrice d'amortissement quivalent, estimer a priori "l'amortissement" de la structure.

Ces diffrentes alternatives et leurs consquences sur le traitement des quations (6.5) sont examines ci-aprs.

101

6.7.2

DECOUPLAGE DES EQUATIONS

Si l'on fait l'hypothse que les modes propres possdent les mmes proprits d'orthogonalit par rapport la matrice d'amortissement que par rapport aux matrices de masse et de raideur, alors l'quation (6.65) se simplifie en : (6.66)

y j ( t) + 2 j j y j ( t) + 2 j y j ( t) =

p j ( t) mj

j = 1, N

dans laquelle on a pos par analogie avec le cas de l'oscillateur simple 1 degr de libert : (6.67)

j =

cj
2m j j

La solution des N quations diffrentielles (6.66) peut alors tre obtenue par les mthodes exposes au chapitre 3 pour l'oscillateur simple (intgrale de Duhamel, transformation de Fourier). Une fois les yi dtermins, la rponse gnrale de la structure s'obtient par l'quation (6.52). Pour aboutir aux quations (6.66), une hypothse forte a t faite sur la structure de la matrice C . Avec cette hypothse, les seules donnes ncessaires pour l'analyse sont constitues des pourcentages d'amortissement critique quivalent j dans chaque mode; cette quantit est communment dsigne sous le terme d'amortissement modal. L'amortissement modal peut tre mesur sur la structure ou plus habituellement calcul sur la base des amortissements quivalents des matriaux constitutifs.

6.7.2.1

MESURE DE L'AMORTISSEMENT MODAL

La bibliothque Millikan, sur le campus de l'universit de Caltech (Californie), fournit un exemple de mesures de l'amortissement sur une structure relle. Cet ouvrage a t sollicit l'aide de vibreurs harmoniques convenablement disposs sur sa hauteur pour exciter son mode fondamental. Par ailleurs, on dispose sur le mme ouvrage d'enregistrements acclromtriques recueillis lors de deux sismes l'ayant sollicit : sisme de Lytle Creek de magnitude 5.4 et d'acclration maximale au sol gale 0.05g; sisme de San Fernando de magnitude 6.4 et d'acclration maximale au sol gale 0.20g. La figure 6.9 prsente, pour l'excitation par vibreur, la rponse en acclration au sommet de l'immeuble en fonction de la frquence d'excitation des vibreurs. L'enregistrement fait clairement apparatre un pic marqu la frquence de 1.49 Hz correspondant la frquence du mode fondamental.

102

Pour le mode fondamental de vibration, la structure rpond comme un oscillateur un degr de libert pour lequel les rsultats du chapitre 3 sont applicables. Une mthode d'identification inverse permet alors de dterminer le pourcentage d'amortissement critique reproduisant au mieux la courbe de la figure 6.9. La valeur obtenue est donne dans le tableau 6.1.

10

Acclration (10-3 g)

8 6 4 2 0 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7

Frquence (Hz)

Figure 6.9 : Vibrations harmoniques forces de la bibliothque Millikan La figure 6.10 prsente pour le sisme de San Fernando les acclrations enregistres la base et au sommet de l'ouvrage, partir desquelles le dplacement diffrentiel sur la hauteur peut tre calcul (figure 6.10, haut). En reproduisant des rsultats analogues plusieurs niveaux, il est possible d'identifier les deux premiers modes de vibration de l'ouvrage et de calculer le pourcentage d'amortissement critique associ chacun de ces modes. Les rsultats obtenus sont donns dans le tableau 6.1.

San Fernando - Composante EW


Dplacement (cm)
1 0
5

- 5

- 1 0 0
0 .4

1 0

2 0

3 0

4 0

Sommet

0 .2

Acclration (g)

- 0 .2

- 0 .4 0 1 0 2 0 3 0 4 0

0 .4

Rez de chausse

0 .2

- 0 .2

- 0 .4 0 1 0 2 0 3 0 4 0

Figure 6.10 : Rponse sismique de la bibliothque Millikan

103

Le tableau 6.1 fait apparatre des rsultats importants, qui ont une porte plus gnrale que ceux relatifs cet ouvrage : la priode du mode fondamental crot lorsque l'amplitude de la sollicitation augmente depuis l'excitation par vibreur jusqu'au sisme le plus fort. Corrlativement l'amortissement du mode fondamental crot de 1% 7%. On constate galement que l'amortissement modal n'est pas constant et peut tre plus lev ou plus faible sur le deuxime mode que sur le premier. Ces mesures confirment en particulier que l'amortissement dpend de l'amplitude de la dformation, par suite de non-linarits plus prononces se dveloppant dans l'ouvrage.

Excitation Gnrateur Vibrations Lytle Creek San Fernando

Acclration Toit (g) 3.10-3 17.10-3 0.035 0.348

Mode fondamental Priode (s) 0.66 - 0.68 0.71 0.98 Amortissement (%) 0.7 - 1.5 2.2 7.0

Second mode Priode (s) 0.18 0.20 Amortissement (%) 3.6 5.9

Tableau 6.1 : Bibliothque Millikan - Amortissements mesurs

6.7.2.2

VALEURS CARACTERISTIQUES D'AMORTISSEMENT

Hormis des cas exceptionnels comme celui de la bibliothque Millikan, on ne dispose pas de mesures de l'amortissement sur l'ouvrage l'tudier. L'analyste doit s'en remettre son propre jugement ou des valeurs conventionnelles publies par voie rglementaire. Ces valeurs sont gnralement rattaches un type de matriau (bton, acier, bois.). Le tableau 6.2 prsente un tel ensemble de valeurs dans lequel une distinction a t introduite en fonction du niveau de sollicitation atteint dans l'ouvrage. Dformation Matriau Bton arm Bton prcontraint Acier soud Acier boulonn Bois clou

< 0.5 limite lastique 3-5 2-3 2-3 5-7 5-7

Voisinage limite lastique 7 - 10 7 - 10 5-7 10 - 15 15 - 20

Tableau 6.2 : Valeurs caractristiques d'amortissement (en pourcentages)

104

6.7.3

AMORTISSEMENT NON CLASSIQUE

Certains systmes conduisent des valeurs d'amortissement trs contrastes entre les diffrentes parties de l'ouvrage. Cette situation se rencontre par exemple pour l'tude des phnomnes d'interaction sol-structure ou fluide-structure (figure 6.11). Gnralement les structures prsentent des pourcentages d'amortissement quivalents relativement faibles, de l'ordre de quelques pourcents (tableau 6.2), alors que le milieu avec lequel elles interagissent peut prsenter des amortissements levs (cas du sol o la valeur peut atteindre plusieurs dizaines de pourcents) ou du fluide dans lequel il est au contraire trs faible (infrieur 1 %).

= 0.07 = 0.07 = 0.0 0.005 05

= 0.20

Figure 6.11 : Systmes amortissement contrast Dans le mme ordre d'ide, l'utilisation d'amortisseurs concentrs conduit galement des valeurs contrastes de l'amortissement entre les diffrentes parties du systme. Cette technique est utilise par exemple pour l'isolation vibratoire des machines vibrantes, la conception ou le renforcement de structures en zone sismique, l'ide tant d'accroitre la dissipation d'nergie et donc de limiter la part de l'nergie communique l'ouvrage. Lorsqu'une structure est compose d'un assemblage de plusieurs matriaux, l'usage veut que l'amortissement modal quivalent soit calcul au prorata de l'nergie lastique de dformation E i emmagasine dans chacun des matriaux.

(6.68)

eq =

E E
i i

Il peut cependant tre ncessaire de construire une matrice d'amortissement lorsque le recours des calculs par intgration temporelle s'avre indispensable pour la prise en compte de systmes partiellement non linaires.

105

Plusieurs techniques sont envisageables: dfinir a priori la forme de la matrice d'amortissement, construire cette matrice partir de la donne de l'amortissement modal ou, lorsque cela est possible, construire la matrice d'amortissement partir des donnes gomtriques et mcaniques du sytme (amortisseurs localiss). Les deux premires approches conduisent un amortissement qualifi d'orthogonal car la diagonalisation de la matrice d'amortissement sur la base des modes propres est prserve. La dernire approche conduit gnralement un amortissement non classique qui ncessite le recours des techniques de rsolution spcifiques pour la rsolution sur la base des modes.

6.7.4

CONSTRUCTION DE LA MATRICE D'AMORTISSEMENT

6.7.4.1

AMORTISSEMENT DE RAYLEIGH

On se donne a priori la structure de la matrice d'amortissement sous la forme d'une combinaison linaire de la matrice de masse et de la matrice de raideur. (6.69)

C = M + K

Il est vident que dans ce cas la proprit d'orthogonalit de la matrice d'amortissement par rapport aux modes propres est prserve. En reportant l'quation (6.69) dans l'quation gnrale (6.5) et en faisant usage de catte proprit, l'quation du mouvement s'crit : (6.70)

m j y j ( t) + ( m j + k j ) y j ( t) + k j y j ( t) = p j (t) , j = 1, N

d'o il ressort que le pourcentage d'amortissement critique quivalent s'exprime par : (6.71)

j =

1 + j 2 j

L'amortissement donn par l'quation (6.71) se compose de deux termes, l'un proportionnel la pulsation et l'autre inversement proportionnel celle ci. Comme en gnral, ainsi qu'on l'a not au chapitre 2, il est souhaitable de reprsenter la dissipation d'nergie dans le systme par un amortissement indpendant de la frquence, un choix appropri des valeurs de et permet de satisfaire, de faon approximative, cette condition. La dtermination de et est illustre sur la figure 6.12 pour le portique de la figure 6.5 : en se fixant deux valeurs de pulsations, 1 et 2, pour lesquelles l'amortissement donn par l'quation (6.71) prend la valeur recherche, il s'ensuit qu'entre 1 et 2 l'amortissement est sensiblement gal, quoique lgrement infrieur, la valeur cherche. La premire pulsation 1 est prise gale celle du mode fondamental du systme et la seconde 2 la plus grande pulsation d'intrt pour l'analyse (dans le cas d'application de la figure 6.12, 2 a t choisie gale la deuxime pulsation propre du portique).

106

0.15

Amortissement ortissement (%) Am

= 0.9889 = 2.19 103


0.1

0.05

0 0

20

40

60

80

Pulsation propre (rd/s) rd/s)

Figure 6.12 : Amortissement de Rayleigh Cette tte modlisation de l'amortissement est classiquement utilise pour la ralisation de calculs temporels sur des sytmes comportant une partie pseudo-lastique, pour laquelle il est ncessaire de spcifier un amortissement quivalent, et une partie non linaire dans laquelle la dissipation d'nergie est directement prise en compte par la loi de comportement du matriau. On notera que seule la combinaison linaire de la matrice de masse et de la matrice de raideur permet de donner naissance un amortissement sensiblement indpendant de la frquence. L'utilisation d'un seul de ces termes donnerait naissance un amortissement dpendant de la frquence dont la ralit physique est gnralement prise en dfaut.

6.7.4.2

AMORTISSEMENT DE CAUGHEY

Il s'agit d'une gnralisation de l'amortissement de Rayleigh dans laquelle la matrice d'amortissement s'exprime comme une combinaison linaire de p termes constitus du produit de la matrice de masse et de la matrice de raideur. (6.72)

C=M

a
b =0

M 1 K

En procdant comme pour l'amortissement de Rayleigh, on montre que le pourcentage d'amortissement critique du mode j s'exprime par : (6.73)

1 j = 2

a
b =0

b 1 2 j

107

Ainsi en choisissant p=N-1, o N est le nombre de modes, il est thoriquement possible de respecter la valeur de l'amortissement modal pour chacun des modes du systme. Dans la pratique en retenant un nombre de termes nettement infrieur, p N 1 , on obtient une approximation suffisante. La figure 6.13 illustre l'application de la formulation (6.72) au cas du portique de la figure 6.5, avec dans ce cas p=N-1.

0.15

Amortissement (%)

0.10

a0 = 0.8936 a1 = 2.74 103 a2 = -4.69 10-7

0.05

0.00 0

20

40

3 60 80 Pulsation propre (rd/s) /s) rd

Figure 6.13 : Amortissement de Caughey

6.7.4.3

MATRICE D'AMORTISSEMENT MODAL

Il est galement possible partir de la donne des amortissements modaux de construire directement la matrice d'amortissement associe. Soit C cette matrice et la matrice d'ordre N constitue des N vecteurs modaux : (6.74)

= D1 D2 D j DN

La matrice C doit satisfaire la relation : (6.75)

C =

dans laquelle la matrice a la structure suivante :

(6.76)

c1 =

0 cj 0

cN

108

avec des coefficients gaux : (6.77)

c j = 2m j j j

L'inversion de la relation (6.75) fournit l'expression de la matrice C : (6.78)


1 T C= 1

Le calcul de C par la relation (6.78) ncessite l'inversion de deux matrices d'ordre N et n'est pas efficace d'un point de vue numrique. Tenant compte de la relation d'orthogonalit : (6.79)

M = m

dans laquelle la matrice m est diagonale avec des coefficients gaux aux masses gnralises m j , on en dduit en prenant l'inverse de la relation (6.79) et en prmultiplinat ou postmultipliant par les quantits M et M , les relations suivantes : (6.80a) (6.80b)
T

=m M
T
1

= M m

En reportant les relations (6.80) dans la relation (6.78), il vient : (6.81)


1 1 T C= M m m M

Les matrices m et tant diagonales (qs.6.75 et 6.79) immdiat; c'est une matrice diagonale dont les termes valent : (6.82)

le produit m m

est

jj =

2 j j

mj

La matrice C s'exprime alors comme le simple produit de matrices : (6.83)

C = M M

109

En notant symboliquement G = A B la matrice carre dont les termes gkl sont les produits akbl des composantes des deux vecteurs A et B la relation (6.83) peut se dvelopper sous la forme : (6.84)

C = M

j=1

2 j j T Dj Dj M mj

Sous cette forme, le jime terme de la somme apparait comme la contribution du jime mode, d'amortissement j , la matrice d'amortissement globale. Si ce terme est nul, alors le mode j ne contribue pas l'amortissement global du systme. Exemple : Reprenons l'exemple du portique de la figure 6.5 et supposons les valeurs suivantes d'amortissement modal pour chacun des trois modes : Mode 1: = 0.05 mode 2: = 0.10 mode 3: = 0.0

Avec les donnes des modes propres de ce portique, qui ont t calcules prcedemment :

m1 = 1.802 , 1 = 14.5 rd / s , D1 = [1.0 0.644 0.300]


T

m2 = 2.456 , 1 = 31.1 rd / s , D1 = [1.0 0.601 0.676]


T

le calcul des matrices d'amortissement reprsentant les contributions de chaque mode donne :

0.8047 0.7773 0.4828 C1 = 0.7509 0.4664 Sym . 0.2897

2.5326 2.2831 3.4240 C2 = 2.0582 3.0868 Sym . 4.6293

La matrice d'amortissement globale est la somme C = C1 + C2 + C3 ce qui, compte tenu de la nullit de C3 ,donne :

3.3372 1.5058 2.9412 C= 2.8091 3.5532 Sym . 4.9190


On vrifiera que la matrice C est bien orthogonale par rapport aux modes propres du portique.

110

6.7.5

TRAITEMENT DE L'AMORTISSEMENT NON ORTHOGONAL

Dans tous les cas traits ci dessus, la matrice d'amortissement est orthogonale par rapport aux modes propres du systme, soit par hypothse, soit par construction. On bnficie alors, en se placant sur la base des modes propres, du dcouplage des quations rgissant le mouvement. Les mthodes de rsolution correspondantes sont celles dveloppes pour l'oscillateur un degr de libert, rappeles en 7.2. Dans le cas le plus gnral d'une matrice d'amortissement quelconque, on ne bnficie plus de cette proprit. Il faut alors soit rsoudre les quations par intgration temporelle, soit utiliser la mthode des modes complexes. On se contentera de donner ci dessous un bref aperu de cette mthode. Le principe consiste rcrire les quations : (6.85)

 + CU  + KU = 0 MU

en leur adjoignant un sytme complmentaire : (6.86)

 + CV + K U = 0 M V  M U = M V

La dimension du systme passe alors de NxN 2Nx2N. Le systme (6.86) peut galement s'crire : (6.87)

0 M V M 0 V 0 M C + 0 K U = 0 U

La rsolution du systme (6.87) se ramne la rsolution d'un problme classique aux valeurs propres : (6.88)

1 p 1 p 0 = 1 p -K M -K1C

qui peut tre compar la formulation du problme aux valeurs propres rel qui ne fait intervenir que les matrices de masse et de raideur : (6.89)

1 1 X = K MX 2

Les 2N vecteurs propres solutions du problme aux valeurs propres complexes (6.88) permettent de construire la matrice modale complexe sous la forme :

111

(6.90)

p p =

o est le conjugu de . La matrice modale complexe reprsente la transformation entre les coordonnes modales complexes et les coordonnes physiques : (6.91)

q V = [ ] U q

Elle permet de diagonaliser le systme (6.87) sous la forme : (6.91)

[ ] T

q q 0 0 0 M T M + [ ] [ ] [ ] = M C 0 K q q 0

La diagonalisation de ces matrices conduit alors au systme suivant : (6.92)

MN 0

0 q MNpN + MN q 0

0 V 0 = 0 M N p N U

La diagonale de la premire matrice donne les N masses modales (relles) du problme. Les composantes de la deuxime matrice diagonale sont valeurs complexes.

112