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Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

CHAPITRE 4

Cinématique en coordonnées cartésiennes

I. Rappels et approfondissements

1) Cadre de l’étude

Définition d’un système On appelle système la partie de l’Univers dont on va étudier le mouvement. Le reste de l’Univers est appelé extérieur.

Définition d’un référentiel Un référentiel est constitué d’un solide de référence par rapport auquel on repère les positions du système et d’une horloge permettant de dater chaque position.

Avant de démarrer toute étude de mouvement, il est impératif de définir le système étudié et le référentiel d’étude.

Exemple On étudie la chute d’une bille dans l’air :

on définit le système étudié : ce sera le système {bille}.

on définit l’objet de référence : le sol. On dit que l’on est dans le référentiel terrestre.

on définit l’horloge : on fixe l’origine des dates (t = 0) à l’instant où l’on lâche la bille.

2) Position

Pour donner la position d’un point, on définit un repère fixe dans le référentiel d’étude. Dans tout le chapitre, O désignera un point fixe du référentiel d’étude et les droites (Ox), (Oy) et (Oz) trois axes aux directions fixes dans ce référentiel et orthogonales entre elles. On munira chacun de ces axes d’un vecteur directeur unitaire, que l’on nommera

axes d’un vecteur directeur unitaire, que l’on nommera respectivement i , j et k . Le

respectivement i , j et k .

Le repère (O,i, j, k) est donc un repère orthonormé et fixe dans le référentiel d’étude.

orthonormé et fixe dans le référentiel d’étude. Définition du vecteur position On appelle vecteur position

Définition du vecteur position On appelle vecteur position du point M le vecteur OM . Ses coordonnées sont des fonctions continues du temps.

On note (x, y, z) les coordonnées cartésiennes du vecteur OM dans le repère (O,i, j, k).

x

y

 

(x, y, z) sont aussi les coordonnées du point M, d’où le nom « vecteur position du point M » donné à ce vecteur.

z

On peut donc écrire que

position du point M » donné à ce vecteur. z On peut donc écrire que 



OM

=

position du point M » donné à ce vecteur. z On peut donc écrire que 

xi

+

y j

+

zk

=

1

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

Définition de l’équation horaire du mouvement Pour un point quelconque M, on appelle équation horaire du mouvement chacune des expressions donnant l’une de ses coordonnées en fonction du temps.

Exemple et application

Si les coordonnées x, y et z du point M à l’instant quelconque t sont donnés par :

x

y

z

(

t

t

t

(

(

)

)

)

=

=

=

2t

+

5

4t

2

3

+

t

3

Alors ces trois équations sont appelées équations horaires du point M.

En t = 0, le point M est donc en

+

3m

5m

3m

. En t = 3 s, il est en

+

9m

5m

36m

.

A partir des équations horaires, on peut, par exemple, calculer la distance OM à chaque instant :

OM

=

x

2

+

y

2

+

z

2

=

( 3) 2 (2t + 3) 2 + 25 + 4t 2 + t
(
3)
2
(2t
+
3)
2 +
25
+
4t
2 +
t

=

+ z 2 = ( 3) 2 (2t + 3) 2 + 25 + 4t 2

16t

4

8t

3

+

29t

2

+

6t

+

43

On peut aussi chercher l’altitude maximale atteinte par le point M en étudiant la fonction z :

dz

dt

(t)

=

8t

+

1

pour tout t.

 

dz

(t)

=

0

8t

+

1

=

0

t

=

0,125s

dt

dz

(t)

>

0

8t

+

1

>

0

t

<

0,125s

dt

 

t (s)

 

0

 

0,125

+

signe de

 

dz

(t)

   

+

0

 

dt

 
 

z(t)

   
  z(t)      
 
  z(t)      

z admet donc un maximum en t = 0,125 s. Ce maximum vaut z (0,125 s) = -2,9375 m. L’altitude maximale du point M est donc -2,9375 m.

Remarque En physique, on en vient très rapidement à éliminer le « (t) » lorsque l’expression est vraie pour tout t. Ainsi « x = 2t + 3 » signifie « x (t) = 2t + 3 pour tout t ».

2

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

3) Trajectoire

Définition de la trajectoire La trajectoire d’un point M est l’ensemble des positions successives prises par ce point au cours du temps.

Définition du mouvement rectiligne Le mouvement d’un point M quelconque est dit rectiligne si la trajectoire de ce point est une portion de droite.

Définition du mouvement circulaire Le mouvement d’un point M quelconque est dit circulaire si la trajectoire de ce point est une portion de cercle.

Définition du mouvement parabolique Le mouvement d’un point M quelconque est dit parabolique si la trajectoire de ce point est une portion de parabole.

Définition du mouvement elliptique Le mouvement d’un point M quelconque est dit elliptique si la trajectoire de ce point est une portion d’ellipse.

Méthode : obtenir l’équation cartésienne d’une trajectoire Pour trouver l’équation cartésienne de la trajectoire décrite par le point M étudié, il faut trouver une ou plusieurs relations reliant les coordonnées du vecteur position, sans que la variable t ne soit présente. Pour cela, on utilise l’équation horaire permettant d’isoler t le plus facilement possible et on procède ensuite à une substitution dans les autres équations où apparaît t.

Application (suite du cas précédent)

En isolant t dans la première équation horaire, on trouve

Par substitution dans la troisième, on obtient :

z

=

4

x

3

2

2

+

x

3

2

3

=

x

2

+

6,5x

13,5

Récapitulons :

y

z

= 5

=

x

2

+

6,5x

Le

z

=

point

x

2

+

M

6,5x

13,5

décrit

donc

une

portion

13,5

dans le plan y = -5.

de

la

t =

x

3

2

.

parabole

Il s’agit donc d’un mouvement parabolique.

3

d’équation

cartésienne

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

II. Vitesse (instantanée)

Remarque : le mot « vitesse » signifie « vitesse instantanée » et non « vitesse moyenne ».

1) Vecteur vitesse

La vitesse d’un point quelconque M à un instant quelconque t a été définie en 1 ère S par :

v

M

( )

t

=

(

M t

t M t

)

(

+

t

)

2

t

, avec t

très petit

Le vecteur vitesse à l’instant t a été défini comme le vecteur de norme v M , de direction celle de la tangente à la trajectoire en M(t) et de sens celui du mouvement.

t est pris suffisamment petit pour que les points M(t- t), M(t) et M(t+ t) soient très proches

les uns des autres et donc pour que le vecteur M(t t)M(t + t) ait la direction de la tangente à la trajectoire en M(t) et le sens du mouvement.

Ainsi, le vecteur vitesse à l’instant t peut s’écrire :

v

M

( )

t

=

(

M t

t M t

)

(

+

t

)

2

t

=

(

M t

( M t ) t O + ( OM t + t ) = ( OM

)

t O

+

(

OM t

+

t

)

=

(

OM t

+

t

)

(

OM t

( M t ) t O + ( OM t + t ) = ( OM

t

)

2

t

2

t

On pose

d’accroissement du vecteur position :

t' = t

t

et

t' = 2 t . L’expression précédente fait alors apparaître un taux

v

M

( )

t

=

(

OM t'

+

t'

)

(

OM t'

)

t'

En faisant tendre t vers 0, alors t' tend vers 0. On obtient donc pour tout t :

v

M

( )

t

=

dOM

dt

(

t'

)

=

dOM

dt

(t)

, car t’ tend vers t quand t tend vers 0.

Définition du vecteur vitesse On appelle vecteur vitesse du point M la dérivée temporelle de son vecteur position Ses coordonnées sont des fonctions continues du temps.

Propriété

dOM v M = dt
dOM
v M =
dt
     dt  v M = v  y  
dt
v
M =
v
y
 dy 
=
dt
dz
v
 
z
dt
 

v

x

dx

Remarque

Une fonction dérivable étant forcément continue, on peut justifier a posteriori la continuité

des coordonnées du vecteur position.

4

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

Démonstration On utilise ici les relations de dérivations utilisées en mathématiques, généralisables aux vecteurs, le produit scalaire se comportant comme le produit classique.

produit scalaire se comportant comme le produit classique. Comme OM = xi + y j +

Comme OM = xi + y j + zk , on a :

dOM

=

(

d xi

+

yj

+

zk

)

=

(

d xi

)

+

(

d yj

)

+

(

d zk

)

=

dx

i

dt

dt

dt

dt

dt

dt

zk ) = dx i dt dt dt dt dt dt + x di dy +

+

x

di dy + j
di
dy
+
j

dt dt

+

y

dj dz dk + k + z dt dt dt
dj
dz
dk
+
k
+
z
dt
dt
dt

Les trois vecteurs i , j , et k étant constants, leur dérivée par rapport au temps est nulle :

dOM dx dy dz v M = = i + j + k dt dt
dOM
dx
dy
dz
v M =
=
i +
j
+
k
dt
dt dt
dt
Application (suite du cas précédent)
 dx
=
= 2
 v
x dt
dy
v
=
= 0
y dt
dz
v
z =
=
8t
+
1
dt

On peut alors déterminer la vitesse du point M à chaque instant :

=

v

2 +

x

v

2 +

y

v

2

z

=

4

+

0

+

(

4 + 0 + ( 8t + 1 ) 2

8t

+

1)

2

=

64t

2

16t

+

5

 

32t

3

12t

2

+

29t

+

3

16t

4

8t

3

+

29t

2

+

6t

+

43

16t 4 8t 3 + 29t 2 + 6t + 43 v M Remarque D’après l’expression

v M

Remarque D’après l’expression de OM, on a :

3 2 dOM 64t 24t + 58t + 6 = dt 4 3 2 2
3
2
dOM
64t
24t
+
58t
+
6
=
dt
4
3
2
2
16t
8t
+
29t
+
6t
+
43
Or v
64t
2 16t
+
5
M =

=

dOM

Par conséquent,

dt

La seule relation valable est celle de la définition :

v M π

(faire le calcul en t = 0 pour les incrédules).

v M =

dOM

.

dt

2) Vitesse et nature du mouvement

Définition du mouvement uniforme Le mouvement d’un point M quelconque est dit uniforme si la norme de son vecteur vitesse est constante.

Définition du mouvement accéléré Le mouvement d’un point M quelconque est dit accéléré si la norme de son vecteur vitesse augmente.

Définition du mouvement décéléré Le mouvement d’un point M quelconque est dit décéléré si la norme de son vecteur vitesse diminue.

5

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

Application (suite du cas précédent)

dv 128t 16 64t 8 M = = dt 2 2 2 64t 16t +
dv
128t
16
64t
8
M
=
=
dt
2
2
2
64t
16t
+
5
64t
16t
+
5

dv

 

M

(t)

=

0

64t

8

=

0

t

=

0,125s

dt

 

dv

M

(t)

>

0

64t

8

>

0

t

>

0,125s

dt

 
 

t

0

0,125 s

+

signe de

dv M

(t)

 

0

+

 

dt

 
 

v

M (t)

   
  v M (t)    
  v M (t)    

Ainsi, la fonction v M est strictement décroissante puis strictement croissante. On vient donc de montrer que le mouvement de M est décéléré puis accéléré.

III. Accélération

1) Vecteur accélération

L’accélération rend compte de la progression de la vitesse par unité de temps. Ainsi, sur un intervalle de temps t suffisamment court pour pouvoir considérer l’accélération comme constante, on peut écrire que :

v

M

(t

+

t)

=

v

M

(t)

+

t.a

M

Autrement dit :

+

v

M

(

t

t

)

v

M

( )

t

a

M

( )

t

=

t

(t)

En faisant tendre t vers 0, on obtient :

a

M

( )

t

=

dv

M

dt

(t)

pour tout t

Définition du vecteur accélération On appelle vecteur accélération du point M la dérivée temporelle de son vecteur vitesse, c’est-à-dire la dérivée temporelle seconde de son vecteur position.

dv

M

dt

2

d OM

dt

a

M =

=

2

L’unité SI de l’accélération est le m.s -2 .

6

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

Propriété

2  d x   dv    x x   
2
 d x 
 dv 
x
x 
 dt
2
  a
dt
dv
d
2 y
y
a
a
M
= 
y
= 
dt
= 
2
dt
 dv 
2
z
d
z
 
a
 
 
z 
dt
2
dt
 

Remarque Une fonction dérivable étant forcément continue, on peut justifier a posteriori la continuité des coordonnées du vecteur vitesse.

Démonstration

Comme v M = v i + v j + v k , x y
Comme v
M =
v
i
+
v
j
+
v
k
,
x
y
z
(
)
(
)
(
)
(
)
dv
d v
i
+
v
j
+
v
k
d v
d v
M
x
z
x i
y j
d v
y
z k
on a :
=
=
+
+
dt
dt
dt
dt
dt
(
)
(
)
(
)
d v
d v
d v
k
dv
di
dv
x i
y j
y
z
x
D’où
a M =
+
+
=
i
+
v
+
j
x
dt
dt
dt
dt
dt dt

+

v

y

dj

+

dv

z k

dt

dt

+

v

z

dk

dt

Les trois vecteurs i , j , et k étant constants, leur dérivée par rapport au temps est nulle :

a M =

dv dv dv y x i + j + z k dt dt dt
dv
dv
dv
y
x
i +
j
+
z k
dt dt
dt

Comme v x , v y et v z sont respectivement les dérivées temporelles de x, y et z, on en déduit que :

2 2 2 d x d y d z a M = i + j
2
2
2
d
x
d
y
d
z
a M =
i +
j
+
k
2
2
2
dt
dt
dt
Application (suite du cas précédent)
dv
x
a
= = 0
x
dt
dv
y
a
= = 0
y
dt
dv
z
a
= =
8
z
dt

On peut alors déterminer l’accélération du point M à chaque instant :

a M

2 2 = a 2 + a + a = 0 + 0 + 64
2
2
=
a
2 +
a
+
a
=
0
+
0
+
64
=
8m.s
x
y
z

2

7

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

Nous venons de mettre en évidence que

a

M π

dv

M

dt

La seule relation valable est celle de la définition :

.

a M =

dv

M

dt

.

2) Accélération et nature du mouvement

Propriété On considère un mouvement où la vitesse du point M n’est jamais nulle.

Le mouvement d’un point M est uniforme si et seulement si a

M

.v

M =

0

.

Le mouvement d’un point M est décéléré si et seulement si a

M

.v

M

<

0

.

Le mouvement d’un point M est accéléré si et seulement si a

M

.v

M

>

0

.

Démonstration

Le carré d’un vecteur est égal au carré de sa norme :

v

2

M

= v

M

.v

M

= v

2

M

dv 2 dv M M = 2v dt M dt 2 dv M dv M
dv
2 dv
M
M
= 2v
dt
M dt
2
dv M
dv
M
=
2v
.
M
dt
dt
Ainsi,
a
M .v
M =
v

M

= 2a

M

dv

M

.v

M

dt v M étant une norme ne s’annulant jamais (cf. hypothèse de la propriété), on en déduit que

ont même signe. D’après les

v M > 0. Par conséquent, on en conclut que

définitions des mouvements uniforme, accéléré et décéléré, la propriété devient évidente.

a

M

.v

M

dv M

dt

et

Remarques

a

M

.v

M

= a

x

v

de

x

+ a

y

a

M

v

y

.v

M

+ a

z

v

z

peut

Le

vecteurs vitesse et accélération (angle aigu, angle droit ou angle obtus).

signe

se

déduire

de

la

nature

de

l’angle

entre

les

deux

IV. Mouvement rectiligne à vecteur accélération constant

1) Généralités

Définition du mouvement rectiligne uniformément varié Le mouvement rectiligne d’un point M est dit rectiligne uniformément varié si son vecteur accélération est non nul et constant.

Remarque Si le mouvement n’est pas rectiligne, on n’utilisera pas le terme « uniformément varié ».

Propriété Le mouvement rectiligne d’un point dont le vecteur accélération est constant est soit uniforme, soit uniformément varié.

8

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

Démonstration On considère un point M en mouvement rectiligne, dont le vecteur accélération est constant. S’il est non nul, alors il s’agit d’un mouvement rectiligne uniformément varié. S’il est nul, alors le vecteur vitesse du point M est constant. Il s’agit donc d’un mouvement rectiligne uniforme.

Définition du mouvement rectiligne uniformément accéléré/décéléré Un mouvement rectiligne uniformément varié et accéléré/décéléré est dit rectiligne uniformément accéléré/décéléré.

2) Forme de l’équation horaire du mouvement

Propriété Un point M est animé d’un mouvement rectiligne le long de l’axe (Ox) avec un vecteur accélération constant si et seulement si les équations horaires du mouvement sont de la forme :

 x  = t 2 + t +   y = z =
 x
=
t
2 +
t
+
 y
=
z
=
0

, et sont des constantes réelles quelconques.

Démonstration

Démonstration de la réciproque

On suppose que mouvement du point M est décrit par les équations horaires suivantes :

  x = t 2 + t +   y = z =
 x
=
t
2 +
t
+
 y
=
z
=
0
On en déduit que :
dx
= = 2 t +
v x
dt
dv
x
a
= = 2
x
dt
Ainsi, a
M =
a
i
+
a
x

y

dt dv x a = = 2 x dt Ainsi, a M = a i +

j

+

a

z

k

=

2

v y

=

a y =

dy

=

0

dt

dv

y

dt

= 0

i

=

cste

v z =

a z =

dz

=

0

dt

dv

z

dt

= 0

De plus, le mouvement est rectiligne le long de l’axe (Ox) car y = z = 0.

Démonstration du sens direct

Détermination des coordonnées du vecteur accélération du point M

Comme le mouvement s’effectue le long de l’axe (Ox), alors y = z = 0. On en déduit que :

v y

a y

=

=

dy

=

0

dt

dv

y

dt

= 0

v

a

z =

z =

dz

=

0

dt

dv

z

= 0

dt

Le vecteur accélération du point M est constant par hypothèse.

9

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

Or a M = a x i ,
Or a
M =
a
x i ,

Ainsi, l’abscisse du vecteur accélération est une constante. On note

On vient donc de montrer que :

a

x =

A

, où

est une constante réelle quelconque.

cette constante.

Détermination des coordonnées du vecteur vitesse du point M

On sait que

dt On en déduit que v

dv

dv x

dt

a

x =

x =

x

, donc

At

+

B

=

A

est une constante réelle quelconque.

Détermination des coordonnées du vecteur position du point M

On sait que

dx

dt

dx =

dt

v x =

, donc

At

+

B

On en déduit que

x =

1

où C est une constante réelle quelconque.
2

At

2

+

Bt

+

C

Conclusion

On en conclut que l’équation horaire du mouvement du point M s’écrit :

x = t

2

+ t +

1

,
2

Il suffit de poser

On a déjà montré en début de démonstration que y = z = 0.

=

A

= B et = C .

3) Détermination de l’équation horaire du mouvement

Il reste à savoir déterminer les 3 constantes , et dans l’équation horaire caractéristique du mouvement rectiligne à vecteur accélération constant pour connaître exactement le mouvement du point étudié.

Propriété Considérons un point M en mouvement rectiligne le long de l’axe (Ox) avec un vecteur accélération constant. Supposons que l’on connaisse le vecteur position, le vecteur vitesse et le vecteur accélération à un instant donné. On fixe l’origine des temps (t = 0) à cet instant. L’équation horaire suivant l’axe (Ox) est alors de la forme :

Démonstration

suivant l’axe (Ox) est alors de la forme : Démonstration x = 1 a ( 0

x =

1 a (0)t
2

x

2 +

v (0)t

x

+

x(0)

D’après la propriété précédente, l’équation horaire du point M selon l’axe (Ox) s’écrit :

x = t

2

+ t +

D’où x(0)=

10

Chapitre 4 : Cinématique en cordonnées cartésiennes

On sait que

On sait que

v x =

a

x =

dx

dt

dv

dt

x

, donc v

x

, donc a

On en déduit que :

x =

1

2

a (0)t

x

2

+

v (0)t

x

+

x(0)

= 2 t +

, d’où v

x

(0)=

x

= 2

, d’où a

x

(0)= 2

.

, soit

1

2

a

x

(0)=

.

Remarque La seule difficulté est la détermination du signe de a x (0) lorsque l’énoncé donne seulement sa norme. Il faut alors déterminer le sens du vecteur accélération. Dans ce cas, on doit d’abord

trouver le sens du vecteur vitesse et le signe de

(accéléré, décéléré ou uniforme). On en déduit alors le sens du vecteur accélération.

à partir de la nature du mouvement

a

M

.v

M

V. Détermination approchée de la vitesse ou de l’accélération

Propriété Expérimentalement, les vecteurs vitesse et accélération se déterminent ainsi :

OM t + t OM t ( t ) M t ( t M t
OM t
+
t
OM t
(
t
)
M t
(
t M t
)
(
+
t
)
v (
(
t
)
= )
=
M
2
t
2
t
v
t
+
t
v
(
t
t
)
a (
(
)
= )
M
M
t
M
2
t

Remarque 1 Expérimentalement, on détermine le vecteur vitesse par le calcul du taux de variation du vecteur position et on détermine le vecteur accélération par le calcul du taux de variation du vecteur vitesse. C’est un calcul approché, mais d’autant plus exact que le pas de temps utilisé est petit.

Remarque 2 On n’utilise pas la formulation classique du taux de variation :

v

a

M

M

( )

t

( )

t

=

=

(

OM t

+

t

)

( )

OM t

=

M t M t

( )

(

+

t

)

 

t

t

v

M

(

t

+

t

)

v

M

( )

t

 
 

t

 

En effet, on a déjà montré en début de chapitre que ces deux formulations sont équivalentes quand t tend vers 0. Par contre, la première tend plus vite vers la valeur de la dérivée que la seconde (propriété à admettre, due à la symétrie autour du point M). Autrement dit, pour un intervalle de temps t fixé, la première formulation donne une valeur plus proche de la valeur de la dérivée que la seconde.

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