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Introduction aux systmes temps rel

Frank Singhoff Bureau C-203 Universit de Brest, France LISyC/EA 3883 singhoff@univ-brest.fr

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Plan du cours
1. Concepts de base : cest quoi un systme temps rel. 2. Exemple dun systme temps rel critique : un systme automobile. 3. Exemple dun systme temps rel non critique : une application multimdias. 4. Rsum, ce quil faut retenir.

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Prsentation, dnitions (1)


"En informatique temps rel, le comportement correct dun systme dpend, non seulement des rsultats logiques des traitements, mais aussi du temps auquel les rsultats sont produits" [STA 88]. Objectifs : Dterminisme logique : les mmes entres appliques au systme produisent les mmes rsultats. Dterminisme temporel : respect des contraintes temporelles (ex : chance). Fiabilit : le systme rpond des contraintes de disponibilit (abilit du logiciel et du matriel). = Systme prdictible : on cherche dterminer a priori si le systme va rpondre aux exigences temporelles. Un systme temps rel nest pas un systme "qui va vite" mais un systme qui satisfait des contraintes temporelles.
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Prsentation, dnitions (2)


Exemples de grandeur [DOR 91, DEM 99] :

La milliseconde pour les systmes radar. La seconde pour les systmes de visualisation humain. Quelques heures pour le contrle de production impliquant des ractions chimiques. 24 heures pour les prvisions mto. Plusieurs mois ou annes pour les systmes de navigation de sonde spatiale.

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Prsentation, dnitions (3)


Classement des systmes temps rel selon le respect des contraintes temporelles :

Respect des contraintes dterministes, probabilistes ou best effort. Systmes temps rel dur ou critique. Systmes temps rel mou ou souple. Systmes temps rel ouvert ou ferm.

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Prsentation, dnitions (4)


Classement des systmes temps rel selon leur environnement. Systmes embarqus, ou Embedded systems, ou systmes enfouis : systmes informatiques dans lequel le processeur/calculateur est englob dans un systme plus large et/ou que le logiciel est entirement ddi une application donne. (ex : une sonde spatiale, un tlphone mobile). Systmes rpartis : "Un systme rparti est un ensemble de machines autonomes connectes par un rseau, et quipes dun logiciel ddi la coordination des activits du systme ainsi quau partage de ses ressources." Coulouris et al. [COU 94]. Systme rparti temps rel pour des raisons de : Fiabilit (redondance). Contraintes physiques. Partage des donnes, priphriques, ...
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Prsentation, dnitions (5)


Problmes lis aux systmes embarqus :

Intervention humaine directe difcile voire impossible.


Problmes lis aux systmes rpartis :

Localisation des ressources (programmes, priphriques, processeurs, ...). Htrognit (matriel et logiciel). Performance (recouvrement des communications, prdictibilit).

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Exemples de systmes temps rel


Prface dun livre sur le temps rel souple : "This book is about real-world programming ... So real-world programs (and real-world programmers) are all around us. What characterizes all of these real-world applications is a critical dependence on time." [GAL 95] Transports : mtro, aronautique (avions, satellites, spacial), trains, automobile, ... Multimdias : dcodeurs numriques openTV, dcodeurs TNT, MPEG, jeux vido. lms danimation. Services tlphoniques : tlphone mobile, auto-commutateur. Supervision mdicale, cologique. Systme de production industriel : centrale nuclaire, chane de montage, usine chimique. Robotique (ex : PathFinder). etc...
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Plan du cours
1. Concepts de base : cest quoi un systme temps rel. 2. Exemple dun systme temps rel critique : un systme automobile. 3. Exemple dun systme temps rel non critique : une application multimdias. 4. Rsum, ce quil faut retenir.

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Exemple de lautomobile (1)

Architecture:

Matriel et logiciel ddis : ECU = Electronic Control Unit (processeur). CAN = Controller Area Network (rseau). Systme dexploitation OSEK-VDX. Systme ferm, valid a priori. Utilisation de redondance matrielle et logicielle et de matriel dont le cot/abilit est lev (sauf automobile).
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Exemple de lautomobile (2)


Exigences des systmes temps rel critiques :

Contraintes temporelles : temps de rponse, chance, date dexcution au plus tt, cadence, etc. Dimensionnement au pire cas et rservation des ressources.
Exemple de lESP (Electronic Stability Program) :

Capteurs concerns : volant, roues. Actionneurs : injection moteur, frein. Contrainte : raction sur les freins et linjection suite un coup de volant brusque en moins de 150 milliseconde = temps de rponse 150 ms.
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Exemple de lautomobile (3)

Systme dexploitation : couche logicielle qui gre les priphriques et founit une interface simplie avec le matriel [TAN 01]. Objectif : Partager les ressources quitablement. Abstraire le matriel et donc faciliter son utilisation. Adapt tous les types dapplications. Systmes dexploitation pour applications non temps rel : Windows, Linux, Mac-OS.
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Exemple de lautomobile (4)


30 Nombre dentreprises utilisant le systme 25

21.42
20 Pourcentage

19.7

15

12.84 10.19

10

6.64 5.96
5

4.69

3.89

2.86 2.41 2.3 1.95 1.83 1.72 1.61

pr

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Systmes temps rel embarqus

Systme dexploitation pour le temps rel : Trs nombreux systmes : un systme dexploitation pour un domaine applicatif, voire une application. Souvent simple, dterministe, de faible envergure, congurable.
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Exemple de lautomobile (5)


Compilation croise :

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Exemple de Msn sur Internet (1)


Architecture :

Plate-forme gnraliste. Dterminisme temporel faible cause du matriel et du logiciel : PC + windows + Internet. Application interactive. Dbits variables et difciles estimer hors ligne (codage des informations).
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Exemple de Msn sur Internet (2)


Exigences pour cette application multimdia (qui est un systme temps rel non critique) :

Contraintes temporelles diffrentes : synchronisations intra et inter-ux, latence de bout en bout, ... Systme ouvert, impossible de valider a priori. Impossible de rserver les ressources ou danalyser les besoins : on fait au mieux ("best-effort"). Besoin en matriel quasi-inni !

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Exemple de Msn sur Internet (3)


Exemples de contraintes : 1. Contraintes spaciales : Audio qualit voie tlphonique : 64 Kbits/s Audio qualit CD : 1,4 Mbits/s Vido MPEG 2 CBR : 2 Mbits/s (cf. TV numrique) 2. Contraintes temporelles : Intra-ux vido : cadence de 40 ms (Europe, PAL/SECAM) ou 33 ms (USA, NTSC) Voix-lvres (inter-ux) : variation de +/- 80 ms maximum (gigue) Tlphonie : dlais de bout en bout 250 ms = Contraintes temporelles trs contextuelles (type de lms, capacit de perception du spectateur).
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Plan du cours
1. Concepts de base : cest quoi un systme temps rel. 2. Exemple dun systme temps rel critique : un systme automobile. 3. Exemple dun systme temps rel non critique : une application multimdias. 4. Rsum, ce quil faut retenir.

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Rsum, ce quil faut retenir


Systmes temps rel : systmes informatiques contraints par le temps. De trs nombreux systmes informatiques sont temps rel. Systmes temps rel critiques et non critiques. Systmes temps rel critiques : Consquences tragiques (vies humaines, faillites conomiques). en cas de non respect des contraintes temporelles. Logiciels, matriels spciques. Systmes temps rel non critiques : Consquences mineures en cas de non respect des contraintes temporelles (ex: application multimdias). Logiciel et matriel gnralistes.
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Rfrences (1)
[COU 94] G. Coulouris, J. Dollimore, and T. Kindberg. Distributed SystemsConcepts and Design, 2nd Ed. Addison-Wesley Publishers Ltd., 1994. [DEM 99] I. Demeure and C. Bonnet. Introduction aux systmes temps rel. Collection pdagogique de tlcommunications, Herms, septembre 1999. [DOR 91] A. Dorseuil and P. Pillot. Le temps rel en millieu industriel. Edition DUNOD, Collection Informatique Industrielle, 1991.

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Rfrences (2)
[GAL 95] B. O. Gallmeister. POSIX 4 : Programming for the Real World . OReilly and Associates, January 1995. [STA 88] John Stankovic. Misconceptions about real-time computing . IEEE Computer, October 1988. [TAN 01] A. Tanenbaum. Modern Operating Systems. Prentice-Hall, 2001.

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