Instituto

Politcnico Nacional
"La Tcnica al Servicio de la Patria" Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Zacatenco

Ingeniera en Control y Automatizacin

Teora del Control III

Practica 5: Observadores Alumnos: vila Mendoza Rodrigo Alberto Muoz Ramrez Israel Quintero Mercado Marco Antonio Zarate Hernndez Luis Martin Profesor: Ing. Vargas Ruiz Lucia Sarai Grupo 7AV2 Saln 3101

Lugar y fecha: Mxico, D.F. a 28 de Mayo de 2013

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Practica 5. Observadores
Introduccin Observadores de Estado
Los observadores de estado, son herramientas virtuales, que permiten estimar las variables o estados de un sistema en base a mediciones de las seales de salida y seales de control. Estos observadores permiten enviar informacin estimada acerca del valor que toman dichos estados, permitiendo conocer un aproximado del valor real, adems cuentan con muy poco margen de diferencia o error. Se le considera una herramienta virtual, puesto que se desarrolla como software o programa dentro de una computadora. Existen 2 tipos de observadores: observadores de orden completo, y observadores de orden reducido u orden mnimo. Los observadores de orden Completo, son aquellos utilizados para observar o estimar todos los estados de un sistema. Los observadores de orden Reducido, son aquellos utilizados para observar o estimar solo algunos estados de un sistema. 1. OBSERVADOR DE ORDEN COMPLETO Dado el sistema: donde: x Vector de estado (n x 1) u Seal de control (escalar) y Seal de salida (escalar) A Matriz (n x n) B Matriz (n x 1) C Matriz (1 x n) D Matriz (escalar) Se puede estimar sus estados mediante la siguiente expresin: donde: L Vector de ganancias que permiten la observacin de estados (1 x n) Practica 5: Observadores

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Vector de estados estimados Salida estimada

Debe notarse que las matrices A, B, C, D son las mismas tanto para un sistema real como para el sistema estimado. Para los clculos siguientes se asume que el valor de D es cero. La diferencia existente entre x y denomina factor de correccin. se denomina error de observacin, y el trmino , as tenemos: se

Para determinar el error de observacin restamos

Si se sabe que el error esta definido como la diferencia entre el estado real y el estado estimado, entonces se tendr:

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A partir de esta expresin se puede conocer el comportamiento dinmico y la estabilidad del sistema, si la matriz |A-LC| es estable, entonces el observador har bien su trabajo, y dada cualquier condicin inicial, el sistema tender a un error cero. La eleccin de correctos valores para el vector de observabilidad L, permitir que el comportamiento dinmico del vector de error sea asintticamente estable y lo suficientemente rpido para tender a un valor de cero. La estabilidad asinttica y la velocidad de respuesta de la dinmica del error se determina mediante los autovalores de la matriz |A-LC|, dados por el polinomio caracterstico |sI-A+LC|. Existe una condicin necesaria, la cual consiste en que el sistema obtenido sea estable y completamente controlable y observable 2.OBSERVADOR DE ORDEN REDUCIDO En la prctica no todas las variables necesitan ser observadas, habr algunas que se podrn medir directamente y con buena precisin, por tanto no ser necesario un observador que estime todos los estados, sino ms bien solo algunos de ellos. Si se cuenta con un vector de estados X de dimensin (n x 1) del cual m estados pueden ser medibles, se tendr que el orden del observador ser (n-m x 1).

El vector X puede ser dividido en 2 vectores: Xa que corresponde a los estados medidos, de orden (m x 1) Xb que corresponde a los estados observados, de orden (n-m x 1)

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X1 Xm Estados conocidos o medibles Xm+1 Xn Estados no conocidos que requieren ser observados Obtenindose:

Las dimensiones de las sub-matrices son: Aaa m x m Aab m x n-m Aba n-m x m Abb n-m x n-m Ba m x 1 Bb n-m x 1 Ca 1 x m Cb 1 x n-m El sistema queda reducido a la siguiente expresin:

DISEO DE OBSERVADORES DE ORDEN REDUCIDO En el diseo de observadores de orden completo, el sistema era descrito por En cambio para el diseo de observadores de orden reducido el sistema es descrito por la Ecuacin de Estado: y por la Ecuacin de Salida: De estos 2 sistemas se pueden establecer una serie de equivalencias: Observador Orden Completo Observador Orden Reducido

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Cabe mencionar que se busca encontrar un vector de observadores L, de orden (n-m x 1) En el diseo de observadores de orden completo se determino la siguiente ecuacin: La cual puede llevarse a su correspondiente equivalencia para el caso de observadores de orden reducido, obtenindose la siguiente representacin: (*) y la Ecuacin del Error es: La Ecuacin Caracterstica para el observador es la siguiente: |sI - Abb + L.Aab| = si + a1si-1 + a2si-2 + + ai-1s + ai = 0 donde i equivale al orden de L, es decir (n-m)

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Desarrollo
Disea un programa para obtener la ecuacin de un observador de orden completo y uno de orden reducido del siguiente sistema. Usar los mtodos: -Bass-Gura -Asignacin de polos -Ackerman ! ! 0 1 0 0 ! = 0 0 1 ! + 0 ! 6 11 6 ! 1 ! = 0 0 1 ! + 0 ! Polos para el observador de orden completo S1=10 S2=+10 S3=-5 Polos para el observador de orden completo S1= (s+2+j3.464) S2=(s+2-j3.464) CODIGO FUENTE
%Practica Numero 5 con valor de EXAMEN %Por %Avila Mendoza Rodrigo Alberto %Muoz Ramirez Israel %Quintero Mercado Marco Antonio %Zarate Hernandez Luis Martin clc %Limpia la pantalla de comandos tabulados en la ventana de commandos de matlab clear all syms s; A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6] B=[0;0;1] C=[0 0 1] disp('Polos deseados del observador de orden completo') J=[-10 10 -5] disp('Polos deseados del observador de orden reducido') Jr=[-2 + 3.4641j -2-3.4641j] disp(' ') disp(' ') disp('Paso 1. Determinamos si es Observable') disp('La matriz de observabilidad es:') N=obsv(A,C) rango=rank(N); fprintf('Y su rango es igual a %d y como n=3. ', rango)

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if (rango-3)==0 disp('Entonces la matriz es Completamente Observable') else disp('Entonces la matriz es No Observable') end disp(' ') disp(' ') disp(' ') disp('Paso 2. Determinamos la ecuacion caract de bucle abierto') pol=det(s*(eye(3))-A) %Se obtiene tambien con la funcion "poly" disp(' ') disp(' ') disp(' ') disp('Paso 3. Determinamos la ecuacion caract de bucle deseado de orden completo') polK=expand((s+10)*(s-10)*(s+5))%Se obtiene tambien con la funcion "poly" disp(' ') disp(' ') disp(' ') disp('Paso 4. Determinamos la ecuacion caract de bucle deseado de orden reducido') polK=expand((s+2-3.464j)*(s+2+3.464j))%Se obtiene tambien con la funcion "poly" disp(' ') disp(' ') disp(' ') disp('Paso 5. Resolvemos por el metodo Bass-Gura, orden completo') polK=poly(J); pol =poly(A); n = length(pol); R = hankel(fliplr(pol(1:n-1))); Ke = (inv(R)*inv(obsv(A,C))')*fliplr(polK(2:n) - pol(2:n))' disp(' ') disp(' ') disp(' ') disp('Paso 6. Resolvemos por el metodo Ackerman, orden completo') Ke=acker(A',C',J)' disp(' ') disp(' ') disp(' ') disp('Paso 7. Resolvemos por el metodo de Asignacion de polos, orden completo') Ke=place(A',C',J)' disp(' ') disp(' ') disp(' ') disp('Conclusion. Por los 3 metodos nos da el mismo resultado de Ke') disp(' ') disp(' ') disp(' ') Aaa = [0]; Aab = [1 0]; Aba = [0; -6];

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Abb = [0 1; -11 -6]; disp('Paso 8. Resolvemos por el metodo Bass-Gura, orden reducido') polK=poly(Jr); pol =poly(Abb); n = length(pol); R = hankel(fliplr(pol(1:n-1))); Ke = (inv(R)*inv(obsv(Abb,Aab))')*fliplr(polK(2:n) - pol(2:n))' disp(' ') disp(' ') disp(' ') disp('Paso 9. Resolvemos por el metodo Ackerman, orden reducido') Ke=acker(Abb',Aab',Jr)' disp(' ') disp(' ') disp(' ') disp('Paso 10. Resolvemos por el metodo de Asignacion de polos, orden reducido') Ke=place(Abb',Aab',Jr)' disp(' ') disp(' ') disp(' ') disp('Conclusion. Por los 3 metodos nos da el mismo resultado de Ke')

Pantalla de programa: A = 0 0 -6 B = 0 0 1 C = 0 0 1 1 0 -11 0 1 -6

Polos deseados del observador de orden completo J =

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-10

10

-5

Polos deseados del observador de orden reducido Jr = -2.0000 + 3.4641i -2.0000 - 3.4641i

Paso 1. Determinamos si es Observable La matriz de observabilidad es: N = 0 -6 36 0 -11 60 1 -6 25

Y su rango es igual a 3 y como n=3. Entonces la matriz es Completamente Observable

Paso 2. Determinamos la ecuacion caract de bucle abierto pol = s^3 + 6*s^2 + 11*s + 6

Paso 3. Determinamos la ecuacion caract de bucle deseado de orden completo polK = s^3 + 5*s^2 - 100*s - 500

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Paso 4. Determinamos la ecuacion caract de bucle deseado de orden reducido polK = s^2 + 4*s + 249989/15625

Paso 5. Resolvemos por el Ke = -136.1111 84.3333 -1.0000

metodo Bass-Gura, orden completo

Paso 6. Resolvemos por el metodo Ackerman, orden completo Ke = -136.1111 84.3333 -1.0000

Paso 7. Resolvemos por el metodo de Asignacion de polos, orden completo Ke = -136.1111 84.3333 -1.0000

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Conclusion. Por los 3 metodos nos da el mismo resultado de Ke

Paso 8. Resolvemos por el metodo Bass-Gura, orden reducido Ke = -2.0000 17.0000

Paso 9. Resolvemos por el metodo Ackerman, orden reducido Ke = -2.0000 17.0000

Paso 10. Resolvemos por el metodo de Asignacion de polos, orden reducido Ke = -2.0000 17.0000

Conclusion. Por los 3 metodos nos da el mismo resultado de Ke

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