Chumaceras

Es la superficie estacionaria que da soporte o apoyo a un eje o flecha rotatoria, y es en la que este eje rota. La funcion de los cojinetes o chumaceras es guiar el movimiento de una parte respecto de otra con minima friccion y maxima exactitud. Las chumaceras o cojinetes mas comunmente utilizados son: Cojinete de deslizamiento Cojinete de rodamientos o De bola o De rodillo

Las chumaceras, tambin denominadas cojinetes o rodamientos son un tipo de soporte de ejes o cojinetes que emplean pequeos elementos rodantes para disminuir la friccin entre las superficies giratorias, dado que la resistencia de friccin por rodadura es menor que la resistencia de friccin por deslizamiento. Las ventajas del empleo de los rodamientos en lugar de los cojinetes de friccin son: - Menor friccin en los procesos transitorios (especialmente en el arranque) - Poseen capacidad para soportar cargas combinadas radiales y axiales - Exigen menor espacio axial. - La lubricacin es ms sencilla y pueden trabajar a mayores temperaturas sin requerir mantenimiento riguroso. - Fundamentalmente son elementos estandarizados y fciles de seleccionar

Sin embargo presentan algunas desventajas frente a sus contrapartes de friccin: - Tienen mayor peso. - Exigen mayor espacio radial - Su instalacin posee algo de complejidad y dispositivos especiales. - Poseen una durabilidad menor en virtud de las altas tensiones que deben soportar los elementos rodantes.

Cojinete de deslizamiento Loscojinetes de deslizamientosson bsicamente anillos cilndricos de forma tubular, con o sin collar, interpuestos entre un rbol y sualojamiento, con la finalidad de facilitar el movimiento de rotacin,soportando cargas y reduciendo las prdidas por friccin. Por lo general estn montados en el agujero con apriete y el rbol desliza en l. Cuando el cojinete dispone de un collar soporta esfuerzosaxiales.Los cojinetes de friccin estn construidos a partir de materiales quepresentan baja de friccin (bronce, estao, plomo, grafito, Tefln, Politetro fluoretileno, poliamida, Babbit, etc.), pueden utilizarse seco o con lubricacin.

El cojinete de deslizamiento es uno de los msantiguos y al mismo tiempo uno de los msmodernos elementos de mquina. Un cojinete de deslizamiento representasiempre solo una parte de un sistema tribolgico. Solo se puede lograr la necesaria seguridadde funcionamiento si los otros dos componentesdel sistema el eje y el lubricantecumplenlos requisitos que se les exige. Los cojinetes radiales cilndricos ya fuerondiseados y empleados con xito mucho antesque conocerse plenamente su funcionamientopara poder calcularlo previamente. reas de aplicacin Las aplicaciones tpicas de los cojinetes dedeslizamiento acero-metal antifriccin son:

 Bombas centrifugas y mbolos Compresores de mbolo y turbocompresores Turbinas Embragues Motores elctricos y generadores Mquinas-herramienta Engranajes y reductores Cojinetes para rodillos

Instalaciones para la industria de cemento Maquinaria de trituracin Ventiladores industriales Molinos y sierras alternativas Molinos rotativos Husillos de rectificadoras Prensas y centrifugas Maquinaria de imprenta y de papel

Cojinetes de rodamientos La aparicin de los automviles, motores de alta velocidad y maquinaria de produccinautomtica favorecieron la investigacin y desarrollo intensivo de los rodamientos. Como resultado deello, la Anti-Friction-Bearing-ManufacturersAssociation, de siglas AFBMA estandariz lasdimensiones de los rodamientos y las bases de su seleccin. Por ello es posible para el diseadorseleccionar un cojinete a partir del catlogo de un fabricante y reemplazarlo de modo satisfactorio porun rodamiento que tenga las mismas dimensiones pero que provenga de un fabricante diferente. Asmismo nos encontramos con el hecho de que a pesar de que la AFB A ha estandarizado el mtodo deseleccin de un rodamiento basndonos en exigencias de carga y de vida, no todos los fabricantesinterpretan estas normas del mismo modo. No obstante, los catlogos contienen la informacinsuficiente para que se puedan relacionar los resultados obtenidos en un caso con los valoresequivalentes segn la AFBMA. Los rodamientos se fabrican para soportar cargas puramente radiales, cargas axiales, ocombinacin de ambas cargas. Las cuatro partes principales de un rodamiento son: Aro externo (cono) Aro interno (cubeta, copa) Elementos rodantes Separador

Existen rodamientos que se fabrican sin el separador con objeto de abaratar el coste, pero elseparador tiene la funcin importante de evitar el contacto de los elementos rodantes para que no seproduzca rozamiento entre ellos. Losfabricantes de rodamientos establecen la conformidad que les parece ms adecuada teniendo encuenta su propia experiencia y los resultados de los ensayos. Los cojinetes de rodamientos se clasifican en: Cojinetes de bolas Cojinetes de rodillos

Cojinetes de bolas Los rodamientos de bolas giran dentro de una ranura profunda tanto en anillos internos como externos. El espaciamiento dentro de las pistas se mantiene mediante jaulas. El radio de la bola es un poco ms pequeo que el de la pista debido a las deformaciones que se dan en ellasel contacto bola-pista es tericamente puntual. El rodamiento de bolas es el ms utilizado en el mundo industrial porque tiene la mejor relacin prestaciones/precio. Se encuentra en las ruedas, las transmisiones de automvil, las mquinas agrcolas, los husillos de mquina-herramienta, etc.

Hay varios tipos de cojinetes de bolas, y a continuacin se describirn a algunos de ellos:

Rgido de bolas: Principalmente diseado para el transporte de cargas radiales, pero capaces de soportar cargas de empuje (axiales) moderadas y combinaciones de ambas. Tambin est disponible en oscilantes, de dos hileras de bolas de diseo para aplicaciones en las que existe un problema de alineacin del eje.

Ranura de relleno: tiene una ranura de llenado tanto en el interior y el anillo externo (higo) que permite ms y ms grande de bolas que se incorporarn en que estndar de bolitas profundo del surco rodamientos. Ranura de llenado los rodamientos tienen una mayor capacidad de carga radial rodamiento que sin ranuras de llenado, pero su capacidad de carga axial es pequeo. Ellos tambin son incapaces de operar en tan alta como velocidades rodamientos sin ranuras de llenado.

Contacto angular: Los rodamientos a bolas de contacto angular, de una hilera, son unidades autoretenidas con anillos exteriores e interiores macizos y coronas de bolas con jaulas de poliamida, de chapa de acero o de latn. Las pistas de rodadura de los anillos interiores y exteriores estn ajustadas entre si en direccin del eje de simetra del rodamiento. Los rodamientos estn disponibles en ejecucin abierta y obturada. Su regulacin de alineacin es muy reducida.

De doble hilera: este tipo de cojinetes se fabrican en diversos tipos y son capaces de soportar cargar radiales mayores que los de una hilera. En la figura (d) se representa un cojinete de doble hilera con ranura profunda; existen cojinetes de doble hilera para cada una de las anteriores para una hilera.

Cojinetes autoalinebles: Este tipo de rodamientos de bolas es el recomendado cuando la alineacin entre el eje y el alojamiento es compleja de conseguir y puede que el eje flecte. El anillo externo tiene un camino de rodadura tal que el centro de curvatura del mismo coincide con el centro de curvatura del rodamiento; por tanto el eje del anillo interior, las bolas y la jaula pueden flectar, hasta cierto punto, alrededor del centro del rodamiento. Disponible en jaula de acero y poliamida. La capacidad de carga axial se va reduciendo a medida que el ngulo de contacto se incrementa. El des alineamiento dinmico es aproximadamente entre 0.07 y 0.12 radianes (de 4 a 7).

Axiales: Los rodamientos axiales de bolas proporcionan un rendimiento ptimo en aplicaciones de alta velocidad, especialmente cuando las cargas suelen ser ms ligeras.

Cojinetes de rodillos Este tipo de diseo permite tener una mayor capacidad de carga radial. El patrn de contacto entre el rodamiento y su collar es supuestamente una lnea pero presenta forma rectangular debido a la deformacin bajo las cargas. Sus desventajas son: Escasa capacidad de desalineacin angular. No soportan cargas axiales.

Este tipo de cojinetes se subdivide en varios tipos de cojinetes, pero solo se dar una breve descripcin de los ms utilizados: De aguja De rodillos cnicos De rodillos cilndricos

De aguja: Los rodamientos de agujas contienen muchos finos rodillos de una longitud que va de tres a diez veces su dimetro. As pues, la relacin entre el dimetro exterior del rodamiento y el dimetro del crculo inscrito es pequea y poseen una capacidad de carga radial bastante alta. Existen muchos tipos, muchos de los cuales no constan de aro interior. El tipo de copa-estirada (drawp-cup) consta de aro exterior de acero prensado mientras que el tipo slido consta de aro exterior mecanizado. Existen tambin montajes de jaula y agujas que carecen de aros. La mayor parte de estos rodamientostienen jaulas de acero prensado pero algunos tipos carecen de jaula.

De rodillos cnicos:Los rodamientos de este tipo utilizan rodillos cnicos guiados por un reborde en la parte posterior del cono. Estos rodamientos pueden soportar altas cargasradiales as como cargas axiales en una sola

direccin. En las series HR los rodillos se han incrementado tanto en nmero como en tamao proporcionandouna mayor capacidad de carga. Normalmente son montados en pares de manera similar a los rodamientos de una hilera de bolas de contacto angular. En estos casos se puede obtener unjuego interno correcto ajustando la distancia axial entre los aros y los conos de los dos rodamientos opuestos. Puesto que son separables, los conjuntos de arosy conos pueden ser montados independientemente. Dependiendo del ngulo de contacto, los rodamientos de rodillos cnicos se dividen en tres tipos: de ngulo normal, de ngulo medio y de ngulo pronunciado. Tambin estn disponibles los rodamientos de rodillos cnicos de dos y cuatro hileras de rodillos cnicos. Normalmente se utilizan jaulas de acero prensado.

De rodillos cilndricos:En rodamientos de este tipo, los rodillos cilndricos estn en contacto lineal con los caminos de rodadura. Tienen una alta capacidad de carga radial y son aconsejables para altas velocidades. Existen diferentes tipos denominados NU, NJ, NUP, N, o NF para rodamientos de una hilera, y NNU o NN para rodamientos de doble hilera, dependiendo deldiseo o ausencia de rebordes laterales. Los aros interior y exterior de todos estos tipos son separables. Algunos rodamientos de rodillos cilndricos carecen de reborde en ambos aros, esto permite que ambos aros puedan desplazarse axialmente el uno respecto alotro. Este tipo puede ser utilizado como rodamiento de extremo libre. Los rodamientos de rodillos cilndricos cuyo aro exterior o interior consta de rebordes aambos lados, mientras que el otro aro no consta de reborde alguno, pueden soportar cargas axiales en una direccin. Los rodamientos de doble hilera derodillos cilndricos poseen alta rigidez radial y se usan principalmente en mquinas-herramienta de precisin.

Normalmente se utilizan jaulas de acero prensado o de latn mecanizado, aunque tambin se utilizan a veces las de poliamida moldeada.

Seleccin de rodamientos La variedad en el tipo y dimensiones de los rodamientos hace que la seleccin del rodamiento ms apropiado sea muy importante para obtener las funciones previstas del mecanismo.Se deben estudiar distintos factores y desde distintos puntos de vista para seleccionar el rodamiento apropiadoa continuacin se presentan los pasos a seguir para la eleccin del rodamiento. 1.- estudiar las condiciones de trabajo del mecanismo y del rodamiento. 2.- definir los requisitos sobre el rodamiento a elegir. 3.- elegir el tipo de rodamiento. 4.- elegir la configuracin del rodamiento. 5.- elegir las dimensiones del rodamiento. 6.- elegir las especificaciones del rodamiento 7.- elegir el mtodo de montaje Condiciones ambientales y de funcionamiento de los rodamientos. El lugar de aplicacin de un mecanismo y las condiciones de uso y ambiente son requisitos bsicos para elegir un rodamiento. por este motivo, se debe disponer de la siguiente informacin. 1.- funciones y estructura del mecanismo. 2.- lugar de aplicacin. 3.- cargas (tamao y direccin). 4.- velocidad de giro. 5.- vibraciones e impactos. 6.- temperatura de funcionamiento de los rodamientos. 7.- condiciones ambientales (corrosin, lubricacin, limpieza). La disposicin de los rodamientos Normalmente los ejes son soportados por dos rodamientos que absorben las cargas radiales y axiales que se producen; uno de los rodamientos es fijo y el otro libre.

El rodamiento fijo en uno de los extremos del eje soporta carga radial y, al mismo tiempo, fija el eje axialmente en ambos sentidos por lo que debe quedar sujeto lateralmente en el eje y el alojamiento.el rodamiento libre en el otro extremo solo proporciona soporte radial y para evitar quese produzcan tensiones recprocas entre los rodamientos,se deben permitir los desplazamientos axiales originados por los cambios de temperatura y los errores de ajuste en el montaje.Para los rodamientos fijos se debera elegir un rodamiento que absorba el movimiento axial. Para los rodamientos libres se debera elegir un rodamiento que deslice permitiendo as el movimiento axial (como los rodamientos de rodillos cilndricos). Seleccin del tipo de rodamiento Los diferentes tipos de rodamientos presentan caractersticas que dependen del diseo y que los hacen ms o menos adecuados para una aplicacin determinada. Espacio disponible Dado que la rigidez y resistencia del eje han sido considerados en la fase de diseo, lo primero que conocemos a la hora de elegir un rodamiento es su dimetro interior. Carga La carga est sujeta a diferentes cambios, este factor deber ser considerado antes de elegir el tipo de rodamiento ms adecuado. la carga puede ser solo radial o axial, axial en una o dos direcciones, o una combinacin de las anteriores. Tambin se deben considerar las vibraciones e impactos. la capacidad de carga radial que soporta un rodamiento para un mismo dimetro interior es diferente de un tipo a otro, los rodamientos rgidos de bolas son los de menor capacidad de carga y los de rodillos esfricos los de mayo, siguiendo el siguiente orden. Rodamientos rgidos de bolas < rodamientos de bolas con contacto angular < rodamientos de rodillos cilndricos < rodamientos de rodillos cnicos < rodamientos de rodillos esfricos Velocidad de rotacin El lmite de velocidad del rodamiento no solo depende del tipo de rodamiento, adems depende de las dimensiones del rodamiento, del tipo de jaula, precisin, condiciones de carga y mtodo de lubricacin. Estosfactores hay que tenerlos en cuenta antes de elegir un rodamiento. Los rodamientos que soportan altas velocidades son: Rodamientos rgidos de bolas, rodamientos de bolas con contacto angular, rodamientos de rodillos cilndricos.

Precisin Los husillos de mquina herramienta, turbinas de gas, mquinas de control numrico requieren altas grados de precisin, alta velocidad y poca friccin. se demandan rodamientos con mayor grado de precisin. normalmentese utilizan para estos casos: Rodamientos rgidos de bolas, rodamientos de bolas con contacto angular, rodamientos de rodillos cilndricos. Rigidez La rigidez de los rodamientos ser mayor cuanto mayor sea la rigidez del eje. la deformacin de los rodamientos de rodillos cuando soportan cargas es menor que la de los rodamientos de bolas. La rigidez de los rodamientos puede aumentar incluyendo una precarga. Este mtodo es adecuado para rodamientos con contacto angular y de rodillos cnicos. Desalineacin Si la desalineacin entre el aro exterior y el interior esgrande, la carga interna daar el rodamiento. Hay que elegir un rodamiento capaz de soportar desalineaciones, como los pertenecientes a las siguientes series. Rodamientos de bolas autoalineables, rodamientos radiales de rodillos esfricos y rodamientos axiales de rodillos esfricos. Montaje y desmontaje Los rodamientos con agujero cilndrico son fciles de montar cuando son desarmables los aros interiores de los exteriores. los aros interiores de los rodamientos de rodillos cilndricos, los de rodillos cnicos y de agujas, se pueden montar independientemente de los aros exteriores. Los rodamientos no desarmables son: los rgidos de bolas, los de bolas autoalineables, los de bolas con contacto angular y los de rodillos esfricos. Los rodamientos con agujero cnico se pueden montar sobre un eje cnico o sobre un eje cilndrico utilizando un manguito de adaptacin, son fciles de montar y desmontar. Seleccin de la estructura delrodamiento Normalmente se precisa de dos rodamientos para aplicarlos en un eje, uno de los rodamientos es fijo y el otro libre. Rodamiento en la posicin fija Propiedades: Se fija el rodamiento en la posicin axial. Se elige rodamientos que puedan soportar cargas en la direccin axial y radial. Teniendo en cuenta la carga axial que soporta en ambas direcciones, debera tenerse en cuenta durante el montaje la fuerza producida. Rodamientos que se pueden aplicar:

Rodamiento rgido de bolas. Combinacin de rodamientos de bolas con contacto angular. Rodamiento de doble hilera con contacto angular. Rodamiento de bolas autoalineables. Rodamiento de rodillos cilndricos. Rodamiento de doble hilera de rodillos cnicos. Rodamiento de rodillos esfricos. Rodamiento en la posicin libre Propiedades: El rodamiento se adaptar a la expansin del eje causada por el cambio de temperatura. Durante el trabajo y ajustar el rodamiento en la direccin axial. Solo se podrn elegir rodamientos con aros interior y exterior separables y que pueden soportar cargas radiales. Con rodamientos no separables, debera haber un juego entre el aro exterior y el alojamiento para poder adaptar el rodamiento al eje expandido en la direccin axial. Rodamientos que se pueden aplicar: Separable Rodamiento de rodillos cilndricos. No separable Rodamiento rgido de bolas. Combinacin de rodamientos de bolas con contacto angular (espalda-espalda). Rodamiento de doble hilera con contacto angular. Rodamiento de bolas autoalineables. Rodamiento de doble hilera de rodillos cnicos. Rodamientos de rodillos esfricos. Independiente de rodamiento fijo y rodamiento libre Propiedades: Cuando la distancia entre los dos rodamientos es pequea, y los efectos de la expansin del eje no son importantes, se pueden usar juntos dos rodamientos de contacto angular o de rodillos cnicos que soporten cargas axiales en disposicin frente a frente o espalda contra espalda. Se usan tuercas para ajustar el juego axial despus del montaje. Rodamientos que se pueden aplicar: Rodamiento rgido de bolas. Rodamientos de bolas con contacto angular. Rodamiento de bolas autoalineables. Rodamiento de rodillos cilndricos. Rodamiento de doble hilera de rodillos cnicos. Rodamiento de rodillos esfricos. Eje vertical Propiedades:

Los rodamientos que pueden soportar cargas radiales y axiales, se deberan elegir como rodamiento fijo. si la carga axial es adems grande, se usa una combinacin de rodamiento axial y rodamiento radial. Por otro lado solo se adaptarn al eje expandido los rodamientos que soporten cargas radiales. Rodamientos que se pueden aplicar: Para posicin fija: Combinacin de rodamientos de bolas con contacto angular (espalda-espalda). Rodamiento de doble hilera de rodillos cnicos. Combinacin de rodamiento axial y rodamiento radial. Seleccin de las dimensiones delrodamiento Vida del rodamiento La vida de un rodamiento se define como el numero de revoluciones que el rodamiento puede dar antes de que se manifieste el primer signo de fatiga. Estudios realizados han demostrado que rodamientos con la misma estructura, dimensiones y materiales tienen vida diferente. Imaginemos un nmero de rodamientos con las mismas especificaciones, que operan individualmente bajo las mismas condiciones de trabajo. despus de un tiempo un 10% fallarn como consecuencia del desgaste causado por la fatiga por rodadura. Calculo de la vida del rodamiento Capacidad de carga dinmica La capacidad de carga dinmica indica la capacidad de resistencia a la fatiga. Esto demuestra que con cargas puramente radiales (como es el caso de los rodamientos radiales) o cargas axiales (como es el caso de los rodamientos axiales) de cierta magnitud y direccin, los valores bsicos de las cargas (vida) corresponden a superar un milln de revoluciones. Los valores nominales de las cargas bsicas para los rodamientos radiales y axiales se llaman capacidad de carga radial y capacidad de carga axial respectivamente y se representan con cry ca, cuyos valores se obtienen de tablas. Capacidad de carga la siguiente formula nos ensea la relacin que hay entre La capacidad de carga dinmica, la carga dinmica equivalente y la vida nominal.

l10= vida nominal, 106 revoluciones. p= carga dinmica equivalente (n) c= capacidad de carga dinmica (n) p= exponente de la frmula de la vida p=3 para rodamientos de bolas p=10/3 para los rodamientos de rodillos

Cuando la velocidad de rotacin es constante, es ms adecuado expresar los valores de la vida nominal en tiempo. Estos valores se muestran en la siguiente formula.

l10h= vida nominal en horas de servicio h. n= velocidad de giro, en rpm En la siguiente tabla podemos encontrar la vida nominal requerida de los rodamientos aplicadas en determinadas mquinas o en aplicaciones especiales

En el caso de los rodamientos de vehculos de carretera y ferrocarril, es mejor expresar la vida en trminos de kilmetros equivalentes. L10S= vida nominal, en Km D= dimetro de la rueda (m) Por lo tanto, consideramos que las condiciones de trabajo de los rodamientos son; La carga dinmica equivalente P y la velocidad de giro n. De las dimensiones de las tablas de los rodamientos, se pueden seleccionar los rodamientos que mejor se ajusten a los valores de C, y por consiguiente dimensionar el rodamiento. Correccin de la capacidad de carga dinmica Basndose en la temperatura y tratamiento Cuando se aplican altas temperaturas, las microestructuras del material cambian y la dureza decrece, por otro lado la capacidad de carga dinmica ser ms pequea que en condiciones normales. El cambio de micro-estructuras en el material hace que el rodamiento no recupere su estructura cuando este alcance la temperatura normal de nuevo. Por otro lado, bajo condiciones de alta temperatura, la capacidad de carga dinmica se multiplicar por un factor de temperatura. Correccin de la vida La formula de la vida nos ensea los valores mnimos de la vida nominal L10 con un 90% de seguridad. Basndonos en diferentes aplicaciones, la mayor seguridad de la vida se obtiene por encima del 90% lo cual se consigue teniendo en cuenta una serie de condiciones. Hay materiales especiales que alargan la vida de los rodamientos, la lubricacin y las diferentes condiciones de trabajo pueden variar la vida de los rodamientos, esto se consigue multiplicando la vida L10 por un factor. CARGA DINAMICA EQUIVALENTE Los rodamientos normalmente soportan una combinacin de carga radial y axial. Las condiciones de las cargas variarn segn varen los valores. Por ello la carga actual no puede ser directamente comparada con la capacidad de carga dinmica. En este caso es necesario convertir la carga actual en una carga hipottica constante en magnitud y direccin que pasa por el centro del rodamiento. Los rodamientos con esta carga tendrn la misma vida y velocidad de rotacin que la carga actual. Esta carga se llama carga dinmica equivalente P. Calculo de la carga dinmica equivalente La carga dinmica equivalente de los rodamientos radiales y axiales se calcula: P: carga dinmica equivalente [kN]

X: factor de carga radial Fr: carga radial [kN] Fa: carga axial [kN] Y: factor de carga axial CAPACIDAD DE CARGA ESTATICA Y CARGA ESTATICA EQUIVALENTE Capacidad de carga esttica Cuando los rodamientos soportan altas cargas estticas o trabaja a bajas velocidades de rotacin, se produce una deformacin permanente parcial originada en los puntos de contacto entre los elementos rodantes y los caminos de rodadura. La magnitud de la deformacin se incrementar con el crecimiento de la carga, esto afectar al giro normal del rodamiento cuando se excedan ciertos lmites Para los rodamientos radiales y axiales la capacidad de carga esttica se llama; capacidad de carga esttica radial Cor y capacidad de carga esttica axial Coa respectivamente. Los valores se dan en las tablasCorrespondientes para cada serie. Carga esttica equivalente Esta se define como la carga (radial para rodamientos radiales y axial para rodamientos axiales) que si se aplicase producira la misma deformacin permanente en el rodamiento que las cargas reales. La carga esttica equivalente se puede calcular con la formula: PO: carga esttica equivalente [kN] XO: factor de carga radial YO: factor de carga axial Fr: carga radial [kN] Fa carga axial [kN]

Aspectos mecnicos de la seleccin de un motor

Para hacer girar un eje se requiere la potencia de un motor. Los factores que se deben considerar son: Momentos de inercia torque

Momentos de inercia El momento de inercia es una magnitud que da cuenta de cmo es la distribucin de masas de un cuerpo (o sistema de partculas) alrededor de uno de sus puntos. Este concepto, desempea en el movimiento de rotacin un papel anlogo al de la masa inercial en el caso del movimiento rectilneo.

Fundamentos: Cuando en un cuerpo rgido que rota entorno a un eje (llammosle eje Z) con una velocidad angular w , cada una de las partculas describen una trayectoria circular con el centro de esta trayectoria en el eje Z. La velocidad de esta partcula ser:

Siendo i r el vector de posicin con respecto al origen O (ver figura 1).

El mdulo de la velocidad viene dada por

El momento angular de una partcula i A con respecto al origen O es La direccin del momento angular es perpendicular al plano determinado por i r iyi v r. La componente paralela al eje Z del momento angular es

De manera que el momento angular total a lo largo del eje Z es

A la cantidad se le denomina momento de inercia de un cuerpo conrespecto al eje de rotacin Z. Esta cantidad es de gran importancia cuando

estudiamos larotacin de un cuerpo. Con estas expresiones podemos escribir la ecuacin (4) como

Por otro lado si derivamos la expresin

Tendremos

Finalmente la ecuacin de la dinmica de rotacin.

Torque

Cuando se aplica una fuerza en algn punto de un cuerpo rgido, el cuerpo tiende a realizar un movimiento de rotacin en torno a algn eje. La propiedad de la fuerza para hacer girar al cuerpo se mide con una magnitud fsica que llamamos torque o momento de la fuerza. Se prefiere usar el nombre torque y no momento, porque este ltimo se emplea para referirnos al momento lineal, al momento angular o al momento de inercia, que son todas magnitudes fsicas diferentes para las cuales se usa el mismo trmino. Analizaremos cualitativamente el efecto de rotacin que una fuerza puede producir sobre un cuerpo rgido. Consideremos como cuerpo rgido a una regla fija en un punto O ubicado en un extremo de la regla, como se muestra en la figura 6.1, sobre el cual pueda tener una rotacin, y describamos el efecto que alguna fuerza de la misma magnitud actuando en distintos puntos, produce sobre la regla fija en O. La fuerza F1 aplicada en el punto a produce en torno a O una rotacin en sentido antihorario, la fuerza F2 aplicada en el punto b produce una rotacin horaria y con mayor rapidez de rotacin que en a, la fuerza F3 aplicada en b, pero en la direccin de la lnea de accin que pasa por O, no produce rotacin (se puede decir que F3 empuja a la regla sobre O, pero no la mueve), F4 que acta inclinada en el punto b produce una rotacin horaria, pero con menor rapidez de rotacin que la que produce F2; F5 y F6 aplicadas perpendiculares a la regla, saliendo y entrando en el plano de la figura respectivamente, no producen rotacin. Por lo tanto existe una cantidad que

produce la rotacin del cuerpo rgido relacionada con la fuerza, que es lo que definimos como el torque de la fuerza.

Figura 6.1 Se define el torque de una fuerza F que acta sobre algn punto del cuerpo rgido, en una posicin r respecto de cualquier origen O, por el que puede pasar un eje sobre el cual se produce la rotacin del cuerpo rgido, al producto vectorial entre la posicin r y la fuerza aplicada F, por la siguiente expresin:

El torque es una magnitud vectorial, si es el ngulo entre r y F, su valor numrico, por definicin del producto vectorial, es:

Su direccin es siempre perpendicular al plano de los vectores r y F, cuyo diagrama vectorial se muestra en la figura 6.2, su sentido est dado por la regla del producto vectorial, la regla del sentido de avance del tornillo o la regla de la mano derecha. En la regla de la mano derecha los cuatro dedos de la mano derecha apuntan a lo largo de r y luego se giran hacia F a travs del ngulo , la direccin del pulgar derecho estirado da la direccin del torque y en general de cualquier producto vectorial.

Figura 6.2

Por convencin se considera el torque positivo (negativo) si la rotacin que producira la fuerza es en sentido antihorario (horario); esto se ilustra en la figura 6.3. La unidad de medida del torque en el SI es el Nm(igual que para trabajo, pero no se llama joule).

Figura 6.3

El torque de una fuerza depende de la magnitud y direccin de F y de su punto de aplicacin respecto a un origen O. Si la fuerza F pasa por O, r = 0 y el torque es cero. Si = 0 o 180, es decir, F est sobre la lnea de accin de r, Fsen= 0 y el torque es cero. F senes la componente de F perpendicular a r, slo esta componente realiza torque, y se le puede llamar F. De la figura 6.3 tambin se ve que r= r senes la distancia perpendicular desde el eje de rotacin a la lnea de accin de la fuerza, a rse le llama brazo de palanca de F. Entonces, la magnitud del torque se puede escribir como:

=r(Fsen)=F(rsen)= rF= rF
Ejemplo 6.2: Calcular el torque neto por los puntos A y por B en el sistema de la figura 6.4, donde F1 = 10 N, F2 = 5 N, F3 = 15 N, a = 50 cm, b = 1 m.

Figura 6.4 Ejemplo 6.2.

Solucin: el torque neto es la suma de los torques realizados por cada fuerza. Los puntos A y B se consideran ejes de rotacin en forma independiente, por supuesto no simultneamente, por lo tanto los torque se calculan en forma separada en cada punto. Para rotacin en torno al punto A, considerando el sentido de la rotacin que produce cada fuerza, lo que le da el signo al torque, se tiene: A= F1 r1 sen45 + F2 r2 sen60 - F3 r3 sen20 Los valores de las distancias son: r1 =0, r2 = a = 0.5 m, r3 = b = 1 m. A= (10)(0) sen45 + (5)(0.5) sen60 (15)(1) sen20 = -3 Nm Para rotacin en torno al punto B, considerando el sentido de la rotacin: B=+ F1 r1 sen45 + F2 r2 sen60 - F3 r3 sen20 ahora los valores de las distancias son: r1 = a = 0.5 m, r2 =0, r3 = b-a = 0.5 m. B= (10)(0.5) sen45 + (5)(0) sen60 (15)(0.5) sen20 = 1 Nm

PROBLEMAS 1. explique los siguientes trminos: a) mecanismo; b) cadena cinemtica. a) Un sistema de elementos arreglados para transmitir movimiento de una forma a otra. b) Una secuencia de eslabones y articulaciones que proporcionan una respuesta controlada a un movimiento de entrada. 2. Explique que es un mecanismo de cuatro barras.
Es un mecanismo formado por tres barras mviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados (unin de revoluta o pivotes). Las barras mviles estn unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera: 1. 2. 3. 4. Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo. Barra 3. Barra superior. Barra 4. Barra que recibe el movimiento. Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unin de revoluta de la barra 2 con la unin de revoluta de la barra 4 con el suelo.

3. Despus de analizar los siguientes mecanismos, indique los grados de libertad de cada uno: a) El mecanismo de la bisagra de un automvil. b) El mecanismo de la portezuela trasera de una camioneta rural. c) El mecanismo del limpiaparabrisas. d) Su rodilla e) Su tobillo a) Para determinar los GDL se utiliza la expresin de Gruebler: GDL = 3L 2J 3G (Para junta completa) Dnde: L: n de eslabones J: n de juntas G: n de eslabones fijos

GDL = 3L 2J 3G GDL= 3(3)-2(1)-3(2) GDL= 9-2-6 GDL= 1 b) GDL= 3L- 2J- 3G GDL= 3(6) - 2(2) - 3(4) GDL= 18 4 12 GDL= 2 c) GDL= 3L- 2J- 3G GDL= 3(4) 2(4) - 3(1) GDL= 1 d) GDL= 3L- 2J- 3G GDL= 3(8) 2(7) 3(3) GDL= 1 e) GDL= 3L- 2J- 3G GDL= 3(10) 2(9) 3(3) GDL= 3 4. Analice el movimiento de los siguientes mecanismos e indique si hay rotacin pura, traslacin pura o es una combinacin de componentes de rotacin y traslacin. a) El teclado de una computadora b) La pluma de un graficador XY c) La manecilla de un reloj d) La aguja de un ampermetro de bobina mvil e) Un destornillador automtico a) b) c) d) e) Traslacin pura Traslacin pura Rotacin pura Rotacin pura Traslacin ms rotacin

5. En el mecanismo de la fig. 6.31, el brazo AB gira a la velocidad constante. B y F son guas de deslizamiento que van de C a D y AF. Describa el comportamiento de este mecanismo.

Retroceso rpido

6. Explique cmo variara el desplazamiento de la leva-seguidor de la fig. 6.32 con el ngulo de rotacin de la leva. Cada rpida en el desplazamiento seguida por un regreso en forma gradual

7. Una leva circular con dimetro de 100 mm tiene un eje de rotacin excntrico desviado unos 30 mm del centro. Cuando se usa un seguidor tipo cuchillo y su lnea de accin pasa por el centro de rotacin, Cul ser la diferencia entre los desplazamientos mximo y mnimo del seguidor?

R//= 60 mm 8. Disee un sistema de leva-seguidor que produzca velocidades de seguidor constantes cuando los desplazamientos del seguidor varen entre 40 y 100 mm.
Leva en forma de corazon, con distancia del eje a la parte alta del corazon de 40 mm y de 100 mm del eje a la base del corazon

9. Disee un sistema mecnico que sirva para: a) Operar una secuencia de micro interruptores de acuerdo con una secuencia programada. b) Desplazar una herramienta a velocidad constante en una direccin y luego regresarla a su posicin inicial.

c) Transformar una rotacin en un movimiento lineal de avance y retroceso con un movimiento armnico simple d) Transformar una rotacin con cierta abertura angular en un desplazamiento lineal. e) Transformar la rotacin de un eje en la rotacin de otro eje paralelo a determinada distancia del primero. f) Transformar la rotacin de un eje en la rotacin de otro eje cercano en posicin perpendicular respecto del primero. a) b) c) d) e) f) Levas en un eje Mecanismo de rotacin rpido Leva excntrica Pin-cremallera Transmisin de correa Engranes cnicos

10. Un tren de engranajes compuesto consta de un engrane impulsado final con 15 dientes conectado a otro engrane con 90 dientes. En el mismo eje del segundo engrane hay un engrane con 15 dientes; este se conecta con un cuarto engrane que es el engrane motriz, con 60 dientes, Cul es la relacin del engranaje total?

A=15; B=90; C=15; D=60 G= (A/B) (C/D) G= (15/90) (15/60) G= 225/5400) G= 1/24

11. Qu tipos de rodamientos sern los ms adecuados para cada uno de los siguientes casos? a) Un eje de 50 mm de dimetro que soporta una carga de 10000 N y gira a 100 rev/s. b) Un eje de 10 mm de dimetro que soporta una carga de 1000 N y gira a 5 rev/s. a) Hidrodinmico b) Deslizamiento seco o rodamiento