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UNIVERSIDAD DE COLIMA

Universidad de Colima Facultad de Ingeniera Electromecnica

CONTOL MODERNO

Dr. JORGE GUDIO LAU

APUNTES DE CLASE

Eduardo Hernndez Barn

Manzanillo, Colima.

FACULTAD DE INGENERIA ELECTROMECANICA

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ndice
1.- ESPACI DE ESTADO...4 1.1.- OBTENCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO.......4 1.2.- ESPACI DE ESTADO CON SISTEMA MECNICO.5 1.3.- ESPACI DE ESTADO CON SISTEMA ELCTRICO12 2.-FUNCIN DE TRANSFERENCIA17 3.- VALORES PROPIOS DE UNA MATRIZ...22 4.-DIAGONALIZACIN DE UNA MATRIZ DE n X n24

5.-REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO EN FORMA CANNICA28


5.1.- FORMA CANNICA CONTROLABLE....28 5.2.- FORMA CANNICA OBSERVABLE.......29 5.3.- FORMA CANNICA DIAGONAL (RACES DISTINTAS)28 5.4.- FORMA CANNICA DE JORDN (RACES IGUALES)..30

6.-SOLUCIN DE ECUACIONES DE ESTADO PARA EL CASO HOMOGNEO ( )...35


6.1 ENFOQUE DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA LA SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTAD.36 6.2.- MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADO..38 a) TRANSFORMADA DE LAPLACE.39 b) CAYLEY- HAMILTON......39 c) INTERPOLACIN DE SILVESTRE..40

7.- ESTABILIDAD DEL SISTEMA EMPLEADO EL MTODO DE LYAPUNOV.50


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8.-CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD.57 8.1 CONTROLABILIDAD57 8.2.-CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA.59 8.3.-OBSERVABILIDAD.60 8.4.-OBSERVABILIDAD COMPLETA DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO61 8.5.- CONTROL POR REALIMENTACIN DEL ESTADO..62 8.6.- UBICACIN DE POLOS63 8.7.- PRIMER MTODO DE DISEO PARA LA UBICACIN DE POLOS. DETERMINACIN DE LA MATRIZ K UTILIZANDO LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN T. 64 8.8.- SEGUNDO MTODO DE DISEO PARA LA UBICACIN DE POLOS. DETERMINACIN DE LA MATRIZ K UTILIZANDO EL MTODO DE SUSTITUCIN DIRECTA..65 8.9.- TERCER MTODO DE DISEO PARA LA UBICACIN DE POLOS. DETERMINACIN DE LA MATRIZ K UTILIZANDO LA FRMULA DE ACKERMANN...66 BIBLIOGRAFA68

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UNIVERSIDAD DE COLIMA 1.- ESPACI DE ESTADO

1.1.- OBTENCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO


La representacin en espacio de estado puede ser derivada desde las ecuaciones diferenciales que representan a un sistema, o desde cualquier arreglo de ecuaciones diferenciales aunque estas no representen ningn sistema. Si no se tiene el modelo matemtico (ecuaciones diferenciales) ser necesario obtenerlo por medio de leyes o teoras (fsicas, qumicas, monetarias, etc.) Una secuencia muy comn para obtener el espacio de estado es la siguiente: 1. Identificar completamente el sistema. Conocer el sistema, que es lo que hace, cuales son sus variables de inters, su comportamiento, su interrelacin al exterior, etc. 2. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del sistema. Leyes de termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley de Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchhoff Ley de Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc. 3. Definir las ecuaciones diferenciales que representen el comportamiento del sistema. El grado de complejidad depender de la fidelidad del modelo al comportamiento del sistema y de las necesidades de simulacin, medicin o control. Los pasos 1,2,3 son bsicos de cualquier modelado. 4. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mnimas que determinan el comportamiento dinmico del sistema. Si se escogen menos de las necesarias, el espacio de estado no representa todo el comportamiento del sistema, si se definen ms, el espacio de estado es redundante. 5. Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir, encontrar la razn de cambio respecto al tiempo de cada variable de estado (su derivada). 6. Desplegar el arreglo de las dinmicas del estado como en la ecuacin (1) o como el arreglo de las ecuaciones (2)-(3) si las ecuaciones son lineales o linealizadas.

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1.2.- ESPACI DE ESTADO CON SISTEMA MECNICO

La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton, que se aplica a cualquier sistema mecnico. Antes de analizar los sistemas mecnicos, repasemos las definiciones de masa, fuerza y sistemas de unidades. Masa. La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene, misma que se supone constante. Fsicamente, la masa es la propiedad de un cuerpo que le da inercia, es decir, resistencia a moverse o detenerse. Un cuerpo es atrado por la Tierra y la magnitud de la fuerza que ejerce la Tierra sobre l se denomina peso. En situaciones prcticas, conocemos el peso w de un cuerpo pero no su masa m. Calculamos la masa m a partir de

La fuerza se define como la causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo al cual se aplica. Para mover un cuerpo, debe aplicarse una fuerza sobre l. Dos tipos de fuerza pueden actuar sobre un cuerpo: las fuerzas de contacto y las fuerzas de campo. Las fuerzas de contacto son aquellas que tienen un contacto directo con el cuerpo, en tanto que las fuerzas de campo, tales como la fuerza gravitacional y la fuerza magntica, actan sobre el cuerpo sin entrar en contacto con l. Considere el sistema masa-resorte-amortiguador montado en un carro sin masa, que aparece en la figura 1-1. Un amortiguador es un dispositivo que proporciona friccin viscosa o amortiguamiento. Est formado por un pistn y un cilindro lleno de aceite. El aceite resiste cualquier movimiento relativo entre la varilla del pistn y el cilindro, debido a que el aceite debe fluir alrededor del pistn (o a travs de orificios en el pistn) de un lado del pistn al otro. El amortiguador esencialmente absorbe energa. Esta energa absorbida se disipa como calor y el amortiguador no almacena energa cintica ni potencial. Obtengamos un modelo matemtico de este sistema de masa-resorteamortiguador montado en un carro, suponiendo que ste est inmvil durante un t < 0. En este sistema, u(t) es el desplazamiento del carro y la entrada para el
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sistema. En t = 0, el carro se mueve a una velocidad constante, o bien constante. El desplazamiento y(t) de la masa es la salida. (El desplazamiento en relacin con el piso.) En este sistema, m representa la masa, b denota el coeficiente de friccin viscosa y k es la constante del resorte. Suponemos que la fuerza de friccin del amortiguador es proporcional a y que el resorte es lineal; es decir, la fuerza del resorte es proporcional a y - u. Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton establece que En donde m es una masa, a es la aceleracin de la masa y es la suma de las fuerzas que actan sobre la masa. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema presente y considerando que el carro no tiene masa.

Se deben seguir 4 pasos para la resolucin de este mtodo 1. 2. 3. 4. Se obtiene el diagrama de cuerpo libre. Si aplicamos la segunda ley de Newton. Cambio de variables. espaci de estado

Ejemplo 1.1 Dado el siguiente sistema

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Obtener su representacin en espaci de estado Paso 1.- Se obtiene el diagrama de cuerpo libre

Paso 2.- Usamos el mtodo que corresponde del sistema (ley de newton) La ecuacin diferencial del sistema mecnico Paso 3.-Cambio de variables Despejamos de la ecuacin

Sustituimos los valores de e

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Paso 4.- Espaci de estado

Se construye la matriz Acomodamos los valores en la matriz segn como salga y [ ] , [ -0 1 ]0 1 [ ]

EJEMPLO 1.2.- OBTENGA LA REPRESENTASEN EN ESPACI DE ESTADO DEL SISTEMA

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Paso1.- Diagrama de cuerpo libre

Paso 2.- Ley de newton ) ) ( ( ) ) ( ( ) )

Pas 3.- Cambio de variables.

Despejando y sustituyendo en la ecuacin 1) obtenemos: ( ( ) ) ( ( ) )

Despejando y sustituyendo en la ecuacin 2) obtenemos:

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( ( Acomodamos los valores en la matriz [ ] [ 0 1 0 ] 1[ ] [ ] [ ] ) ) ( ( ) )

EJEMPLO 1.3.- OBTENGA LA REPRESENTASEN EN ESPACI DE ESTADO DEL SISTEMA

X1

X2

X3 F

M1 1

M2 1

M3 1

Paso1.- Diagrama de cuerpo libre

X1

X2

X3

M1 1

M2 1

M3 1

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Paso 2.- Ley de newton ) ) ( ) ( ( ) ) ) ) ) ( ) ( (

Pas 3.- Cambio de variables.

Despejando y sustituyendo en la ecuacin 1) obtenemos: ( ) ( ( ) ) ( )

Acomodamos los valores en la matriz

[ ] [ ] [ ] [ ]

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[ ]

] [ ]

1.2.- ESPACI DE ESTADO CON SISTEMA ELCTRICO

Se abordan los circuitos elctricos que involucran los resistores, los capacitores y los inductores. Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley tambin puede plantearse del modo siguiente: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo.) La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero. (Esta ley tambin se plantea del modo siguiente: la suma de las cadas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.) Un modelo matemtico de un circuito elctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff. Los sistemas elctricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los condensadores y las bobinas. La tensin que aparece sobre los extremos de una resistencia es proporcional a la intensidad que circula a travs de ella. La constante proporcional se llama igualmente resistencia y su unidad en el SI es el ohmio . v = Ri
La tensin que aparece sobre los extremos de una bobina es proporcional a la derivada de la intensidad que circula a travs de ella respecto del tiempo. La constante proporcional se llama inductancia y su unidad es el henrio, H.

La tensin que aparece sobre los extremos de un condensador es proporcional a la integral de la intensidad que circula a travs de ella a lo largo del tiempo. Desde otro punto de vista, tambin se puede decir que la intensidad que circula a travs de un

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condensador es proporcional a la variacin de la tensin entre sus bornes. Esta ltima constante proporcional es la que se llama capacidad y su unidad es el faradio, F.

En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en los nudos. A continuacin se muestran algunos casos en los que se da una combinacin de estos tres elementos y sus respectivas ecuaciones diferenciales.

Figura 1.8: Sistema elctrico resistencia-bobina-condensador

En el sistema de la Fig. 1.8, la entrada en el circuito en la tension vi y la salida es la tension suponiendo que la corriente de salida es nula, o lo que es lo mismo, el circuito se conecta a un dispositivode alta impedancia de entrada. En el sistema de ecuaciones diferenciales interviene una variable intermedia: la intensidad i. Como ocurra anteriormente en los sistemas mecanicos, es difcil en el dominio temporal eliminar del sistema de ecuaciones estas variables intermedias para obtener una unica ecuacion diferencial que relacione la salida con la entrada.

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En el sistema de la Fig. 1.9 existen dos mallas, por tanto se obtienen dos variables intermedias entre las tensiones de salida y de entrada: las intensidades i1 e i2.

) ( )

En el sistema de la Fig. 1.10 se muestra un ejemplo donde la entrada es una corriente en lugar de una tensin. La entrada es la corriente i de la fuente, la salida es la corriente i2 en la resistencia de carga RL y existe una variable intermedia que es la corriente i1 de la malla intermedia.

EJEMPLO 1.3.- OBTENER LA REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO DEL SISTEMA ELCTRICO

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Obtenemos los valores del circuito Ecuaciones

1) 2) 3) 4)
Despejando

Despejamos

Armando la matriz tenemos ( ) [ ][ ][ ( ) ] [ ]

-[

( )

EJEMPLO 1.4.- OBTENER LA REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO DEL SISTEMA ELCTRICO


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La entrada es V(t) y la salida es Vs Las ecuaciones sern ) ( ) ) ) )

Sustituimos en (1) y tmenos: ) ( ) ( ) ( )

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Se arma la matriz con los datos obtenidos

]0

[ ] ( )

]0

2.-FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. Es por eso que la podemos definir matemticamente como: La funcin de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las condiciones iniciales son nulas. ( ) ( ) ( )

Espacio de estado a F.T

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) ) ( ) ( )

( )

Primero obtenemos la transformada de Laplace de (1) y (2)

) )

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

Despejar

X(s) en (3)

( ) ( ) ) *( ( ) (

( ) ) )

( ) ( ))+ ( )

Sustituimos la ecuacin (5) en (4) ( ) ( ) ( ) *( , *( ( ) ( ) ) ) , *( + ) ( )+ - ( ) + ( )

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EJEMPLOS 2.1 OBTENER LA F.T DEL EJEMPLO 1.1

][

[ ]

-[

( ) ( ) ( )

( ) ( ) - {(0

, *(

( )

[,

])

[ ]}]

( )

( ) ( ) (

- {([

( (

) )

])

[ ]}

) (

) [ ) ( ) ( )

] ] ]

( , -[

( )

( ) ( )

][ ] (

-0 1 )

( )

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EJEMPLO 2.2 DEL SISTEMA EN ESPACIO DE ESTADO, OBTENER LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA [ ] 0 , Formula: ( ) ( ) [0 ( ( ( ( ( ) ( ) ) ( ) ( ) 1 ) 0 ) ) 0 0 0 , *( 0 ( ( 1 1 1 1 ) 1] + 0 ) ) 1 1[ -[ ] ] 0 1

( )

-{

}0 1

( ) ( )

( ) ( )

, ( ) ( )

0 1

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EJEMPLO 2.3 OBTENER LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DEL SIGUIENTE SISTEMA

0 ,

1[

] -[

0 1 ]

( )

( ) ( )

, *(

[0 ( ) ) ( ( ( ) ( ) 0

1] ( ( 1

0 ) )

) )

0 0 0 -{

1 1 1

( )

}0 1

( ) ( )

( ) ( )

, ( ) ( )

0 1

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UNIVERSIDAD DE COLIMA 3.- VALORES PROPIOS DE UNA MATRIZ


| Son las races de la ecuacin caracterstica. Sacando con la matriz | sacamos el determinante y por ultimo se sacan los valores, directos o con divisin sinttica. EJEMPLO 3.1 OBTENER LOS VALORES PROPIOS DE ESTE SISTEMA [ ] , Utilizamos la formula | | | | [ ][ ] [ ]

-[

Realizamos la divisin sinttica

La primera raz es -2 Y nos queda: ( Por lo tanto las races son: { )( )

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EJEMPLO 3.2.- OBTENER LOS VALORES PROPIOS DE ESTE SISTEMA

[ ] , Utilizamos la formula | | | | [ ][ ] [ ]

-[

Realizamos la divisin sinttica

La primera raz es -1 Y nos queda: ( Por lo tanto las races son: { )( )

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EJEMPLO 3.3.- OBTENER LOS VALORES PROPIOS DE ESTE SISTEMA

[ ] , [ ][ ] [ ]

-[

Utilizamos la formula | | |

[[

]]

Realizamos la divisin sinttica

La primera raz es -1 Y nos queda: ( ( Por lo tanto las races son: { )( )( ) )

)(

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UNIVERSIDAD DE COLIMA 4.-DIAGONALIZACIN DE UNA MATRIZ DE N X N

Para estudiar una matriz suele ser conveniente expresarla de forma lo ms sencilla posible. Diagonalizar una matriz A es precisamente eso: escribirla de manera simple encontrando una matriz invertible P y una diagonal A (si se puede) tales que

Si una matriz A de

La transformacin de

, donde

Donde diagonal

son los valores propios de A transformara

en la matriz

Si la matriz A tiene valores propios repetidos, la diagonalizacin no se puede realizar. Entonces se obtiene la transformacin , donde

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[ ]

Producir:

[ Que estn en la forma cannica Jordn.

EJEMPLO 4.1.- DIAGONALIZAR EL SIGUIENTE SISTEMA.

[ ] [ ][ ]

Obtener los valores propios de la matriz A | | [ ] [ ] [ ]

| Con divisin sinttica

Primer raz -1

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( )( ) { Sustituimos los valores propios en la matriz P [ [ Se obtiene la nueva matriz ] ]

][ ][ ]

EJEMPLO 4.2 DIAGONALIZAR EL SIGUIENTE SISTEMA.

1[

Obtener los valores propios de la matriz A

1 (

0 )(

1 )

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{ Sustituimos los valores propios en la matriz S

0 0

1 1

0 0 10 10

1 1 0 1

5.-REPRESENTACIN EN ESPACIO DE ESTADO EN FORMA CANNICA

Hay barias tcnicas para obtener representaciones en el espacio de estado de los sistemas basados en la funcin de transferencia. Entre ellas la representacin en espacio de estado en forma cannica
( ) ( ) ( ( ) )

( ) ( )

En donde ( )

es la entrada y ( ) ( )
( ) ( )

la salida. Esta ecuacin se puede escribir como:


( ( ) ) ( ( ) )

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5.1.- FORMA CANNICA CONTROLABLE

[ ] [ ][ ][ ]

[ ]

5.2.- FORMA CANNICA OBSERVABLE


[ ] [ ][ ][ ]

[ ]

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5.3.- FORMA CANNICA DIAGONAL (RACES DISTINTAS)
Ahora considere un sistema representado por la funcin de transferencia ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

)(

)(

Este puede ser expresado como ( ) ( ) ( )

La representacin en el espacio de estados de este sistema se obtiene como: [ ] [ ][ ][ ]

[ ]

5.4.- FORMA CANNICA DE JORDN (RACES IGUALES)

( )

( ) ( )

( )

) (

)(

Este puede ser expresado como ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( ) ( )

La representacin en el espacio de estados de este sistema se obtiene como:

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[ ] [ ][ ][ ]

[ ]

EJEMPLO 5.1 DADO EL SIGUIENTE SISTEMA ( ) Obtener:

a) La estabilidad del sistema ( { b) Su representacin en forma cannica controlable )( )

Sacamos los datos ( )

1[

0 1
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, -[ ]

c) Su representacin en forma cannica observable

] ,

0 -[

1[ ]

0 1

d) Su representacin en forma cannica diagonal o Jordn Como son races distintas se usara la cannica diagonal [ ( )( ) ( ) ]( ( )( ) )

Acomodamos las que tienen S y las que no tienen

Intentamos eliminar variables y podemos eliminar si cambiamos el signo a uno de las 2 ecuaciones, multiplicamos x -1 a una ecuacin y tenemos:

Despejamos y obtenemos el valor de

Despejamos el valor de

en una de las ecuaciones que tenemos para sacar

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Se saca la matriz

] [

0 ][ ]

1[

0 1

EJEMPLO 5.2 DADO EL SIGUIENTE SISTEMA [ ] , Obtener: a) b) c) d) La estabilidad del sistema Su representacin en forma cannica controlable Su representacin en forma cannica observable Su representacin en forma cannica diagonal o Jordn 0 -[ ] 1[ ] 0 1

a) ( ) ( ) ( ) ( ) , *( ( ( ) ) ) +-

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( ( ( ( ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) 0 10 1 ) , ) 0 ) ) 0 0 -{ 0 0 1 10 1 1 1 1

} ]

( ) Las races son:

( { b) Sacamos los datos ( )

)(

] ,

0 -[ ]

1[

0 1

c)

1[

0 1

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, d) -[ ]

Como son races distintas se usara la cannica Jordn

)(

) (

]( )

)(

Acomodamos las que tienen S y las que no tienen

Despejamos

por q esta directa ese resultado ( )

La matriz quedara: [ ] , 0 -[ ] 1[ ] 0 1

6.-SOLUCIN DE ECUACIONES DE ESTADO PARA EL CASO HOMOGNEO ( )


Partimos de la ecuacin diferencial matricial Donde x = vector de dimensin n. A = matriz de coeficientes constantes de n*n

Suponemos que la solucin est en la forma de una serie de potencias de vectores en t

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Sustituyendo esta solucin supuesta en la ecuacin inicial, obtenemos:

Si la solucin supuesta ser la verdadera, debe ser vlida para toda t. Por tanto, igualando los coeficientes de las potencias iguales de t en ambos miembros de la ecuacin, obtenemos:

Sustituyendo t =0 en la ecuacin, obtenemos:

As, la solucin x(t) se escribe como:

La expresin en el parntesis es una matriz de n*n. Debido a su similitud con la serie infinita de potencias para una exponencial escalar, escribimos:

6.1. ENFOQUE DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA LA SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE ESTADO

Partiendo de la ecuacin diferencial escalar homognea se extiende a la ecuacin de estado homognea:

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Tomando la Transformada de Laplace de ambos miembros, obtenemos

Pre multiplicando ambos miembros de esta ltima ecuacin por

La transformada inversa de Laplace de X(s) produce la solucin x(t)

Por tanto la Transformada inversa de Laplace produce:

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6.2.- MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADO

Escribimos la solucin de la ecuacin de estado homognea

Como

A partir de estas ecuaciones obtenemos

Por tanto, podemos decir que (t) se denomina matriz de transicin de estados. Siendo esta matriz la que contiene toda la informacin acerca del movimiento libre del sistema. Si los valores caractersticos contendr la n exponenciales En particular, si la matriz A es diagonal de la matriz A son distintos, entonces (t)

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Si hay una multiplicidad en los valores caractersticos como entonces (t) contendr adems de las exponenciales como Hay 3 mtodos para realizar el clculo de :

, trminos

d) TRANSFORMADA DE LAPLACE e) CAYLEY- HAMILTON f) INTERPOLACIN DE SILVESTRE

a) MTODO 1.- TRANSFORMADA DE LAPLACE Con la ecuacin ,( ) -

). Esto genera una matriz Para obtener , primero se invierte la matriz ( cuyos elementos son funciones racionales de s. despus se toma la transformada inversa de Laplace de cada elemento de la matriz.

b) MTODO 2.- CAYLEY- HAMILTON Si la matriz A se transforma en una forma diagonal, entonces mediente se obtiene

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Donde P es una matriz de diagonalizacin para P. Si la matriz A se transforma en una forma cannica de Jordn, entonces obtiene mediante se

c) MTODO 3.- INTERPOLACIN DE SILVESTRE

CASO1.- RACES DISTINTA

Se resuelve con la ecuacin determinante siguiente:

[ Si despejamos

en la ecuacin anterior, se obtiene en trminos de ( ). La matriz se desarrolla con respecto a la ltima columna.

Despejar

en la matriz, es lo mismo que escribir: ( ) ( ) ( ) ( )

( )( Y determinar ecuaciones para ( ):

) resolviendo el siguiente conjunto de m

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

( ) ()
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( ) ( ) ( ) ( )

Si A es una matriz n*n y tiene valores propios distintos, el numero de las ( ) que hay que determinar es m = n. Si A tiene valores propios mltiples, pero su polinomio mnimo solo tiene races simples, el numero m de las ( )a determinar es menor que n.

CASO 2.- RACES IGUALES. Aplicando la formula de interpolacin de Sylvester, se demuestra que obtiene a partir de la ecuacin determinante siguiente: ( ( )( ) ) se

Se desarrolla con respecto a la ltima columna para despejar obtenemos ( ) Y determinar ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ) a partir de )( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

. Despejando

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EJEMPLO 6.1 OBTENER LA MATRIZ DE TRANSICIN SIGUIENTE SISTEMA 0 1

( ) DEL

PRIMER MTODO.- TRANSFORMADA DE LAPLACE ,( ) -

)(

Buscamos los valores de A y B para los valores de la primera parte de la matriz, cambiando el signo a un valor de estos y restndolos para obtener el valor de A y despejando para obtener el valor de B

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Se realiza lo mismo para todos los valores de la matriz

)(

Buscamos los valores de A y B para los valores de la primera parte de la matriz, cambiando el signo a un valor de estos y restndolos para obtener el valor de A y despejando para obtener el valor de B

Se realiza lo mismo para todos los valores de la matriz

)(

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Buscamos los valores de A y B para los valores de la primera parte de la matriz, cambiando el signo a un valor de estos y restndolos para obtener el valor de A y despejando para obtener el valor de B ( ) ( )

Se realiza lo mismo para todos los valores de la matriz

)(

Buscamos los valores de A y B para los valores de la primera parte de la matriz, cambiando el signo a un valor de estos y restndolos para obtener el valor de A y despejando para obtener el valor de B ( ) ( )

Ahora se desarrollara la matriz correspondiente

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Tomando en cuenta que los valores A y B de cada parte de la matriz ser la q multiplique a y sern las races: ( ) ] ( )

SEGUNDO MTODO.- CAYLEY-HAMILTON

[ 0 1

10

1[

1[

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[ ]

TERCER MTODO.- INTERPOLACIN DE SYLVESTRE

[ Sustituyendo [ Sacando el determinante es: ]

Igualando

y simplificando ( ) ( )

.0

1/

.0

1/

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EJEMPLO 6.2 OBTENER LA MATRIZ DE TRANSICIN SIGUIENTE SISTEMA 0 1

( ) DEL

PRIMER MTODO.- TRANSFORMADA DE LAPLACE ,( ) -

]0

)(

B=1

A=1

)
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B= 0

A= 1

B= 0

A= -1

B=1

A=-1

Ahora se desarrollara la matriz correspondiente Tomando en cuenta que los valores A y B de cada parte de la matriz ser la q multiplique a y sern las races: [ ( ) ] ( ) 0 1

SEGUNDO MTODO.- CAYLEY-HAMILTON

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[ ]

[ 0 0 10 10

] 1 1

TERCER MTODO.- INTERPOLACIN DE SYLVESTRE

[ Sustituyendo [ Sacando el determinante es: ]

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0 0 1 0 1 1

7.- ESTABILIDAD DEL SISTEMA EMPLEADO EL MTODO DE LYAPUNOV

El Mtodo de Estabilidad de Lyapunov consiste en la seleccin de una, as llamada, Funcin Candidata de Lyapunov, que satisfaga ciertas condiciones que permitan su utilizacin en el anlisis de la estabilidad de un modelo matemtico sintetizado a partir de un proceso que se desee someter a la accin de una Ley de Control determinada. En el caso de los sistemas lineales es siempre posible encontrar una funcin cuadrtica, , que satisfaga las condiciones requeridas. Al aplicar el Mtodo de Lyapunov a esta funcin candidata, aparece un sistema matricial de ecuaciones lineales ordinarias del tipo , en donde P y Q son matrices n*n, definidas positivas. En este trabajo se propone la solucin numrica de este sistema algebraico mediante la resolucin de un sistema lineal de incgnitas e igual nmero de ecuaciones, lo cual puede ser realizado, despus de algunas manipulaciones de las ecuaciones, con algn mtodo tradicional como la Eliminacin Inversa de Gauss o cualquiera de sus variantes. Se presentan aqu dos sencillos algoritmos que permiten reacomodar la ecuacin matricial original en la forma convencional de un sistema de ecuaciones algebraicas, lineales y ordinarias

Teorema Sea x = 0 un punto de equilibrio de un sistema, en general, no lineal Sea tal que ( ) ( )

una funcin continuamente diferenciable en la vecindad D de x = 0, y ( ) en D {0}. Si V es siempre decreciente en D, i.e., ( )

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Entonces, se puede asegurar que el sistema es estable en x = 0. Adems, si ( ) en D {0} entonces x = 0 es asintticamente estable

La tarea es encontrar una V(x), llamada funcin candidata de Lyapunov, la cual debe satisfacer los siguientes requerimientos: es continua con respecto a todos los otros puntos en D

( ) tiene un nico mnimo en

A lo largo de cualquier trayectoria del sistema contenida en D el valor de V nunca se incrementa El primer mtodo de Lyapunov determina la estabilidad en la vecindad inmediata de un punto de equilibrio, mientras que el Mtodo de Lyapunov permite determinar cun lejos puede estar la trayectoria de un sistema de un punto de equilibrio y seguir acercndose a ste cuando t tiende a .

Tipos de estabilidad en relacin a la regin de atraccin: Lyapunov define tres tipos de estabilidad en relacin a la Regin de Atraccin, a saber: Estabilidad local (estabilidad en la cercana) cuando un sistema permanece dentro de un regin infinitesimal alrededor de un punto de equilibrio, cuando es sujeto a pequeas perturbaciones Estabilidad Finita cuando un sistema retorna al punto de equilibrio desde cualquier punto dentro de una regin R de dimensiones finitas que lo rodean Estabilidad global (Estabilidad en la distancia) si la regin R incluye el espacio de estado entero La Figura 7.1 describe grficamente los distintos tipos de estabilidad que propone Lyapunov. Es oportuno destacar que siempre es posible encontrar una funcin de Lyapunov para un sistema lineal de la forma descrita por (1), sin perturbacin externa, esto es, con . En este caso, se puede escoger una funcin de Lyapunov de la forma cuadrtica:

Donde P es una matriz simtrica definida positiva. Entonces, se tiene


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( ) ( )

en donde:

Ntese que el sistema matricial de ecuaciones (5), que se requiere resolver durante la aplicacin del Segundo Mtodo de Estabilidad de Lyapunov, tiene la forma general de un sistema del tipo AX + XB = C. Este sistema general debe ser adecuado para el sistema particular de Lyapunov, haciendo y C = -Q. Chequeando la consistencia del sistema, comprobamos que todas las matrices deben ser cuadradas.

Si la matriz Q es definida positiva, entonces el sistema es asintticamente estable. Por ejemplo, se puede escoger Q = I, la matriz identidad que es obviamente definida positiva, y resolver

Para P, y ver si sta es tambin definida positiva (para lo cual se pueden examinar, por ejemplo, los n menores principales de P, segn el criterio de Sylvester). Aunque es cierto que podemos chequear la estabilidad de un sistema lineal, verificando las partes reales de los autovalores de A, la solucin de la ecuacin matricial de Lyapunov puede proveer un estimado para una funcin candidata de Lyapunov para sistemas no lineales en casos en que esto se realice computacionalmente.

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Figura 7.1. Diferentes condiciones de Estabilidad.

EJEMPLO 7.1.- DADO EL SISTEMA 0 1

Determine la estabilidad del sistema empleando el mtodo de Iyapunov

1[

]0

[ ) )

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) )

Despejamos los valores y obtenemos los valores de

obtenemos:

Sustituimos los valores en:

Obtenemos:

-[

]0 1

]0 1

Por lo tanto la, funcin candidata de Lyapunov es definida positiva. Para verificar la estabilidad

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Sustituimos Por lo tanto el sistema es asintticamente estable y

del sistema ( ) ( )

EJEMPLO 7.1 DEMOSTREMOS, UTILIZANDO EL MTODO DIRECTO DE LIAPUNOV, QUE EL PUNTO CRTICO AISLADO DEL SIGUIENTE SISTEMA ES ASINTTICAMENTE ESTABLE Se comprueba fcilmente que dicho sistema tiene un nico punto crtico que es el (0, 0). Ntese que la matriz del sistema linealizado en (0, 0) es nula, por lo que el proceso de linealizacin no da informacin. ) Trataremos de buscar una funcin del tipo E(x, y) = ( con a > 0, b > 0, n, m nmeros naturales, que sea por tanto denida positiva, y tal que adems verique que la funcin ( ( ) ) ( sea denida negativa. Puesto que ( ) )

se habr conseguido una funcin de este tipo si es posible que 2m 1 = 5 2n 1 = 1 2ma = 2nb con a > 0 y b > 0 Lo que determina que m = 3, n = 1, y por ejemplo, tomemos a = 1 y b = 3. ) As pues, la funcin de Liapunov ( nos permite asegurar que el punto crtico (0,0) de este sistema es asintticamente estable.

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La idea de considerar una funcin de Liapunov para el estudio de la estabilidad de un punto crtico surge, de manera natural, cuando se piensa que si la energa total de un sistema fsico tiene un mnimo local en cierto punto de equilibrio (crtico), entonces ese punto ser estable. Esta idea intuitiva la utiliz Liapunov para considerar el tipo de funciones que hemos descrito en el estudio de la estabilidad. Las funciones de Liapunov generalizan el concepto de energa total de un sistema fsico. El siguiente ejemplo pone de maniesto que la energa total de un ciert o sistema fsico es una funcin de Liapunov que nos permite detectar la estabilidad del punto de equilibrio del sistema.

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UNIVERSIDAD DE COLIMA 8.-CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

8.1 CONTROLABILIDAD Se dice que un sistema es controlable en el tiempo si se puede llevar de cualquier estado inicial ( ) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restriccin en un intervalo de tiempo finito. Controlabilidad completa de estado de sistemas en tiempo continuo Considere un sistema en tiempo continuo Donde x = vector de estados (vector de dimensin n) u = seal de control (escalar) A = matriz de n x n B = matriz de n x 1

El sistema descrito en la ecuacin es de estado controlable en , es posible construir una seal de control sin restricciones que transfiere un estado inicial a cualquier estado final en un intervalo de tiempo finito . Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable. Ahora obtendremos la condicin para una controlabilidad completa del estado. Sin perder la generalidad, suponemos que el estado final es el origen en el espacio de estados y que el tiempo inicial es cero, o La solucin de la ecuacin

( )

( )

( )

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Aplicando la definicin de control habilidad completa de estado se tiene ( ) ( )
( )

( )

O bien ( ) Recordar que ( ) ( ) ( ) ( )

( )

Sustituir

en la ecuacin (1) por la ecuacin (2) se produce ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Defina

Por lo tanto, la ecuacin (3) se puede escribir ( )

( )

[ ]

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces dado cualquier estado inicial , la ecuacin (4) debe de satisfacer. Esto requiere que el rango de la matriz de n x n.
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, -

sea n. A esta matriz se le conoce como matriz de controlabilidad

8.2.-CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA En el diseo practico de un sistema de control, tal vez se quiera controlar la salida en lugar del estado del sistema. La controlabilidad completa del estado no es necesaria ni suficiente para controlar la salida del sistema. Por esa razn es conveniente definir una controlabilidad completa de salida por separado. Considere el sistema descrito mediante

en donde x = vector de estado (vector de dimensin n) u = vector de control (vector de dimensin r) y = vector de salida (vector de dimensin n) A = matriz de n x n B = matriz de n x r C = matriz de m x n D = matriz de m x r Se dice que el sistema descrito mediante las ecuaciones (5) y (6) es de estado completamente controlable si es posible construir un vector de control sin restricciones u(t) que transfiere cualquier salida inicial determinada ( ) a cualquier salida final ( ) en un intervalo de tiempo finito El sistema descrito mediante las ecuaciones (5) y (6) es de salida completamente ( ) . controlable si y solo si la matriz de

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, Es de rango m. la presencia del trmino la controlabilidad de la salida. en la ecuacin (6) ayuda a establecer

8.3.-OBSERVABILIDAD En la prctica no todas las variables de estado estn disponibles para su realimentacin. Por lo tanto, necesitamos estimar las variables de estado que no estn disponibles. La estimacin de variables semejantes de estado se les llama observacin. Un dispositivo (o un programa de computadora) que estima u observa las variables de estado se llama observador de estado, o simplemente observador. Considere un sistema en tiempo continuo

Donde x = vector de estados (dimensin n) y = vector de salida (dimensin m) A = matriz de n n C = matriz de m n

El sistema descrito por (1), ( 2), se dice que el sistema es completamente observable. Si el estado ( ) se determina a partir de la observacin de ( ) durante un intervalo de tiempo finito . Por tanto el sistema es completamente observable si todas las transiciones de estado del estado afectan eventualmente a todos los elementos del vector de salida. El concepto de observabilidad es til al resolver el problema de reconstruir variables de estado no disponible a partir de variables que si lo son, en el tiempo mnimo posible. Al analizar las condicione de observabilidad consideremos el sistema sin excitacin como el que se obtiene mediante las ecuaciones (1) y (2) el sistema se describe:
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En donde ( ) Y ( ) es ( ) ( )
( )

( )

( )

( )

8.4.-OBSERVABILIDAD COMPLETA DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO

Considere el sistema descrito mediante las ecuaciones 1 y 2 El vector de salida ( ) es ( ) Recordar que Por lo tanto () O bien ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

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As el sistema es completamente observable, dada la salida ( ) durante un intervalo de tiempo , ( ) se determina a partir de la ecuacin 3. Se demuestra que esto requiere que el rango de la matriz de nm n

sea n. sta se denomina matriz de controlabilidad.

8.5.- CONTROL POR REALIMENTACIN DEL ESTADO


Uno de los inconvenientes de los mtodos de diseo en el dominio de la frecuencia, utilizando ya sea tcnicas del lugar geomtrico de las races o de respuesta en frecuencia, es que despus de disear por ubicacin del par de polos dominantes de segundo orden, en espera que los polos de orden superior no afecten la aproximacin del segundo orden. Lo que es difcil hacer es especificar todos los polos en lazo cerrado del sistema de orden superior. Los mtodos de diseo del dominio de la frecuencia no permite especificar todos los polos en sistemas de orden mayor que dos, porque no permite un nmero suficiente de parmetros desconocidos para colocar todos los polos en lazo cerrado de manera nica. Una ganancia por ajustar, o polo o cero de compensador por seleccionar, no da un nmero suficiente de parmetros para poner todos lo polos en lazo cerrado en los lugares deseados. Los mtodos en el espacio de estados resuelven este problema al interior del sistema 1) otros parmetros ajustables y 2) la tcnica para hallar estos valores de los parmetros, de modo que se pueda colocar apropiadamente todos los polos del sistema en lazo cerrado. Los mtodos en el espacio de estados no permiten la especificacin de las ubicaciones de los ceros en lazo cerrado, lo que permiten los mtodos del dominio de la frecuencia por medio de la ubicacin del cero del compensador de adelanto de fase. sta es una desventaja de los mtodos en el espacio de estados, ya que la ubicacin del cero afecta la respuesta transitoria. Del mismo modo, un diseo en el espacio de estado puede resultar muy sensible a cambios de los parmetros. En ste curso se presenta un mtodo de diseo conocido comnmente como tcnica de ubicacin o asignacin de polos. Suponemos que todas las variables de estado son medibles y que estn disponibles para la realimentacin del estado. Se demostrar que, si el sistema considerado es de estado completamente
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controlable, los polos del sistema en lazo cerrado se pueden ubicar en cualquier posicin deseada mediante una realimentacin del estado a travs de una matriz de ganancias de la realimentacin del estado.

8.6.- UBICACIN DE POLOS


Un mtodo de diseo conocido comnmente como tcnica de ubicacin o de asignacin de polos. En el enfoque convencional de diseo de un sistema de control con una sola entrada y una sola salida, se disea un controlador (compensador) tal que los polos dominantes en lazo cerrado tengan un factor de amortiguamiento relativo deseado y una frecuencia natural no amortiguada n. En este enfoque, el orden del sistema aumenta en 1 o 2, amenos que ocurra una cancelacin de polos o ceros. Observe que en este enfoque suponemos que los efectos sobre las respuestas de los polos en lazo cerrado no dominantes son insignificantes. En lugar de especificar slo los polos dominantes en lazo cerrado, el enfoque actual de ubicacin de polos especifica todos los polos en lazo cerrado. Tambin existe un requerimiento en la parte del sistema para que los polos en lazo cerrado se ubiquen en posiciones elegidas en forma arbitrarias. El requerimiento es que el sistema sea de estado completamente controlable. Considere un sistema de control

en donde x = vector de estados (dimensin n) u = seal de control (escalar) A = matriz de coeficientes constantes n n B = matriz de coeficientes constantes n 1

la seal de control se selecciona como Esto significa que la seal de control se determina mediante un estado instantneo, tal esquema se denomina realimentacin del estado. Sustituyendo la ecuacin (2) en la (1) ( ) La solucin es:
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) ( )

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( )
( )

( )

En donde ( ) es el estado inicial provocado por perturbaciones externas. La estabilidad y las caractersticas de respuesta transitoria se determinan mediante los valores caractersticos de la matriz A-BK si se elige la matriz K en forma adecuada la matriz a A-BK se convierte en una matriz asintticamente estable y para todos los ( ) es posible que ( ) tienda a cero conforme t tienda a infinito. En la figura 5.1.a se muestra el sistema en lazo abierto y en lazo cerrado en la figura 5.1.b.

8.7.- PRIMER MTODO DE DISEO PARA LA UBICACIN DE POLOS. DETERMINACIN DE LA MATRIZ K UTILIZANDO LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN T.
Suponga que el sistema se define mediante la ecuacin 1) y que la seal de control se obtiene mediante la ecuacin (2). La matriz de ganancias de realimentacin K que obliga a los valores caractersticos de A-BK a ser (valores deseados) se determina mediante los siguientes pasos: Paso 1. Verificar la condicin de controlabilidad para el sistema si el sistema es de estado completamente controlable, use los siguientes pasos.
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Paso 2. A partir de los polinomios caractersticos para la matriz A. | determine lo valores de Paso 3. Determinar la matriz de transicin T que convierte la ecuacin de estado del sistema a la forma cannica controlable (T=I si la ecuacin del sistema esta en forma cannica controlable). Defina una matriz de transformacin T mediante |

donde M es la matriz de controlabilidad: , Y -

[ Donde

son los coeficientes del polinomio caracterstico.

Paso 4. Empleando los valores caractersticos deseados (los polos en lazo cerrado deseado) escriba el polinomio caracterstico que se busca. ( )( ) ( )

Paso .5 La matriz de ganancias de retroalimentacin del estado K requerida se determina a partir de la ecuacin: , -

8.8.- SEGUNDO MTODO DE DISEO PARA LA UBICACIN DE POLOS. DETERMINACIN DE LA MATRIZ K UTILIZANDO EL MTODO DE SUSTITUCIN DIRECTA.
Este mtodo funciona de manera adecuada, si el sistema es de orden inferior ( ), la sustitucin directa de la matriz K en el polinomio caracterstico deseado puede ser ms simple.
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Paso 1. Escriba la matriz de ganancias de realimentacin de estado K como: , | e iguale

Paso 2. Sustituya la matriz K en el polinomio caracterstico | )( )( ) es decir: al polinomio caracterstico deseado ( | | ( )( )( )

Paso 3. Determine los valores de k1, k2 y k3 este mtodo es conveniente si

8.9.- TERCER MTODO DE DISEO PARA LA UBICACIN DE POLOS. DETERMINACIN DE LA MATRIZ K UTILIZANDO LA FRMULA DE ACKERMANN
Considere el sistema obtenido mediante de la ecuacin Suponga que el sistema es de estado completamente controlable tambin suponemos que los polos en lazo cerrado deseado estn en

El uso de un control mediante la retroalimentacin del estado

La formula de ackermann tiene la siguiente forma , En donde ( ) -, ( )

EJEMPLO 8.1
La Figura 6.2 ilustra una plataforma de las usadas para estudiar sistemas de suspensin para automviles. El sistema consiste de una plataforma cuyos extremos la sustentan al piso mediante sistemas independientes de resortes y amortiguadores de friccin viscosa. Asumiendo la masa de la plataforma cero, cada sistema de amortiguacin en los extremos recibe la mitad de la fuerza aplicada a la plataforma. Las constantes de los resortes se asumen 1 y los coecientes de friccin viscosa 2 y 1 respectivamente. Tomando los desplazamientos de la posicin de equilibrio de los extremos de la plataforma
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como variables de estado, tenemos que la siguiente ecuacin de estados describe este sistema. 0 1 0 1

Si los desplazamientos iniciales son distintos de cero, y si no hay fuerza aplicada, la plataforma va a volver a su posicin de equilibrio exponencialmente (los auto valores de la matriz A del sistema son 0,5 y 1, por lo que el sistema es asintticamente estable). En teora el sistema tomara un tiempo innito en alcanzar su posicin de equilibrio. Nos planteamos el siguiente problema: si x(0) = 10 y x2(0) = 1, podemos aplicar una fuerza que lleve la plataforma a su posicin de equilibrio en 2 segundos? La respuesta no parece obvia pues la misma fuerza se aplica a los dos sistemas de amortiguacin.

Calculamos el rango de la matriz de controlabilidad , 0 1

Vemos que el sistema es controlable y, para cualquier x(0), existe una entrada que transfera al sistema de x(0) a su posicin de equilibrio en 2 segundos. Calculamos la matriz ( ) .[ ]0 1, -[ ]/ 0 1

As la fuerza ( ) , - [
( ) ( )

] ,

( )0 ,

10 - en 2

Para t [0, 2] lleva al estado del sistema de ( ) segundos.

Si recalculamos la fuerza necesaria para transferir el estado de x0 al equilibrio pero ahora en 4 segundos, obtenemos
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( ) ( ) 0 1

BIBLIOGRAFA:

Ingeniera de control moderno (Ogata) http://www.scielo.org.ve/pdf/uct/v9n35/art09.pdf http://usuarios.multimania.es/automwatica/temas/tema4/pags/soled/soled.ht m


http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut2/clases/Cap6.pdf

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