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Cours Mcanique des Milieux Continus

Destin aux tudiants de 1re anne Ingnieur en Gnie Civil

Etablie par Dr Mondher NEIFAR

Septembre 2011

Sommaire
CHAPITRE 1 : ELEMENTS DE CALCUL TENSORIEL EN BASES ORTHONORMEES.. 6 1. 2. Convention d'indice muet................................................................................................... 6 Tenseurs euclidiens en bases orthonormes....................................................................... 6 2.1. 2.2. 3. 4. 5. 1. 5.3. 1. Dfinitions.................................................................................................................. 7 Changement de base orthonormes............................................................................ 9

Tenseurs isotropes ............................................................................................................ 10 Multiplication des tenseurs............................................................................................... 10 Tenseurs gradient et divergence....................................................................................... 11 Tenseur gradient........................................................................................................... 11 Tenseur divergence .................................................................................................. 12

CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS............................................. 14 Dfinition d'un milieu continu Hypothses de base ...................................................... 14 1.1. 1.2. 2. 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 3. 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. Notion de particule ................................................................................................... 14 Hypothse de continuit ........................................................................................... 15 Configuration de rfrence et configuration actuelle............................................... 15 Relation entre les configurations actuelles et de rfrence : La transformation du Transformation linaire tangente. ............................................................................ 17 Jacobien de la transformation................................................................................... 19 Champ des dplacements et champ des vitesses...................................................... 21 Trajectoire d'une particule........................................................................................ 22 Lignes de courant ..................................................................................................... 23 Ligne d'mission....................................................................................................... 24 Cas d'un mouvement permanent .............................................................................. 24 Drive matrielle .................................................................................................... 25 Champ des acclrations .......................................................................................... 25 Drive matrielle du gradient de la transformation ................................................ 26 Drive matrielle du jacobien de la transformation ............................................... 27 Drive matrielle d'une intgrale de volume .......................................................... 27

Reprage des milieux continus......................................................................................... 15

milieu continu....................................................................................................................... 16

Description du mouvement .............................................................................................. 22

Drive matrielle et champ des acclrations ................................................................ 25

4.6. 5. 12-

Drive matrielle d'une intgrale de surface .......................................................... 28

Equations de conservation de la masse ............................................................................ 29 Considrations intuitives .................................................................................................. 31 Tenseur de dformation lagrangien.................................................................................. 32 2-1 Tenseur de Cauchy droite et tenseur de green-Lagrange ...................................... 32 Tenseur de Cauchy droite.............................................................................. 33 Tenseur de Green-Lagrange ............................................................................. 34 Dcomposition en fonction du champ des dplacements................................. 34 2-1.1 2-1.2 2-1.3 2-2 2-3 2-4

CHAPITRE 3 : LES DEFORMATIONS................................................................................. 31

Dcomposition polaire de la transformation linaire tangente................................. 35 Directions principales de dformation et dformation principales .......................... 37 Variation de longueur d'un vecteur matriel lmentaire : Notion de dilatation ..... 38 Calcul de NN en fonction de C (tenseur de Cauchy droite) .......................... 39 Calcul de NN en fonction de L (tenseur de dformation de Green-Lagrange). 39

2-4.1 2-4.2 2-5 2-6 2-7 33-1

Variation d'angle entre deux vecteur matriel lmentaires : Notion de distorsion. 40 Variation de volume matriel lmentaires : Notion de dilatation volumique ........ 42 Variation de surface matrielle lmentaires : Notion de dilatation surfacique....... 42 Dfinition : ............................................................................................................... 43 Dfinition ......................................................................................................... 44 Consquences ................................................................................................... 45

Cas des transformations infinitsimales........................................................................... 43 3-1.1 3-1.2 3-2 3-3

Tenseur des petites dformations et des petites rotations : ...................................... 45 Expression de C, L, et U dans le cas des transformations infinitsimales : ............. 46 Tenseur de Cauchy droite (C) : ..................................................................... 46 Tenseur de Green-Lagrange (L) :..................................................................... 46 Tenseur de dformation pure avant rotation (U) :............................................ 46 Tenseur des rotations (R) : ............................................................................... 47

3-3.1 3-3.2 3-3.3 3-3.4 3-4 3-5 3-6 3-7

Variation de longueur en transformations infinitsimales : ..................................... 47 Variation d'angle droit :distorsion dans le cas des transformations infinitsimales : 48 Variation de volume :dilatation volumique dans le cas des transformations Dviateur des dformations...................................................................................... 49 Dfinition : ....................................................................................................... 49 3

infinitsimales : .................................................................................................................... 49 3-7.1

3-7.2 3-8 3-8.1 3-8.2 1-

Significations physiques................................................................................... 50 Dfinition ......................................................................................................... 51 Reprsentation gomtrique du tenseur des dformations planes.................... 51

Dformations planes (reprsentation gomtrique) ................................................. 51

CHAPITRE 4 : LES CONTRAINTES .................................................................................... 54 Actions mcaniques sur un milieu continu et tenseur des contraintes ............................. 54 1-1 Les actions du milieu extrieur ................................................................................ 55 Les actions de contact ...................................................................................... 55 Les actions distance....................................................................................... 56 1-1.1 1-1.2 1-2 1-3

Les actions mcaniques intrieures : notion de vecteur de contraintes.................... 56 Tenseur des contraintes de Cauchy .......................................................................... 57 Dfinition ......................................................................................................... 57 Relation entre vecteur contrainte et tenseur des contraintes ............................ 58 Symtrie du tenseur des contraintes de Cauchy ............................................... 59

1-3.1 1-3.2 1-3.3 22-1 2-2 2-3 2-4 3451. 2. 3.

Proprits du tenseur des contraintes de Cauchy ............................................................. 60 Thorme de Cauchy................................................................................................ 60 Direction principales de contraintes et contraintes principales................................ 61 Dviateur des contraintes ......................................................................................... 62 Invariants des contraintes ......................................................................................... 63

Etat de contraintes planes reprsentation gomtrique ................................................. 64 Tri-cercles de Mohrs ........................................................................................................ 65 Equations d'quilibre ........................................................................................................ 67 Principle of linear momentum.......................................................................................... 69 Principle of angular momentum....................................................................................... 70 Energy and the First Law of Thermodynamics................................................................ 71 3.1. 3.2. 3.3. Power input .............................................................................................................. 71 Heat input ................................................................................................................. 72 First Law of Thermodynamics ................................................................................. 73 Entropy in classical thermodynamics....................................................................... 74 Entropy changes in an irreversible process, The second law of thermodynamics ... 75 The Clausius-Duhem inequality............................................................................... 76

CHAPITRE 5 : BASIC LAWS ................................................................................................ 69

4.

Entropy and the Second Law of Thermodynamics .......................................................... 74 4.1. 4.2. 4.3.

5.

Principle of Virtual Power................................................................................................ 77 4

6. 1-

Principle of virtual work (or displacement) ..................................................................... 78 Exemples de comportement ............................................................................................. 81 1-1 1-2 Comportement du caoutchouc naturel...................................................................... 81 Comportement de lacier doux................................................................................. 81 Approche en dformation......................................................................................... 83 Approche en contrainte ............................................................................................ 86 Newtonian and non Newtonian viscous fluid .......................................................... 88 Newtonian viscous fluid........................................................................................... 89 Navier-Stokes equations for viscous fluid ............................................................... 90

CHAPITRE 6 : LOIS DE COMPORTEMENT....................................................................... 81

2-

Comportement lastique linaire isotrope : lois de Hook gnralise ............................. 82 2-1 2-2

3.

Viscous fluid .................................................................................................................... 88 3.1. 3.2. 3.3.

Rfrences ................................................................................................................................ 95

CHAPITRE 1 : ELEMENTS DE CALCUL TENSORIEL EN BASES ORTHONORMEES

On considre l'espace euclidien E = n, n IN*, muni d'une base orthonorme fixe r r r B = ( e1 ,e2 ,..., en ). Dans la pratique, n=3 et mme 2 et E reprsente respectivement l'espace physique et le plan.

1. Convention d'indice muet


r Soit x un vecteur de E, de composantes xi , i {1,2,,n} relativement la base B. On a alors: n r r x = x i ei
i =1

Et l'on notera :

r r x = x i ei Dfinition (convention d'indice muet ou convention d'Einstein) La rptition d'un mme indice dans une expression arithmtique vaut convention de sommation sur cet indice. r r r r Remarque : On crira indiffremment x = xi ei ou x = x j e j

Exemple r: r Soient x et y des vecteurs de E, de composantes respectives xi et yi, i {1,2,,n}, r r r r relativement la base B. Le produit scalaire de x par y , reprsent par x . y et dfinie par :
rr n x . y = xi y i
i =1

s'crira, en utilisant la convention d'indice muet : rr (ou encore x .y = x k y k ). rr x . y = xi y i

2. Tenseurs euclidiens en bases orthonormes

2.1. Dfinitions Dfinition On appelle forme linaire sur E toute application linaire de E vers ou . Exemple : f : E n r x xi
i =1

est une forme linaire. Dfinition On appelle forme p-linaire sur ExxE (p fois) toute application p-linaire de ExxE vers ou . Exemple : f : ExE r r rr ( x , y ) x .y est une forme bilinaire. Dfinition Soit p IN*. On appelle tenseur d'ordre p sur E = n, n IN*, toute forme p-linaire sur l'espace produit ExxE (p fois).

r r r r Soit alors t un tenseur d'ordre p sur E et x , y , , u , et v p vecteurs de E, de composantes respectives xi, yi,..., ui et vi, i {1,2,,n}, relativement la base B. On a alors:
n r r r r r n r n r n r t( x , y , , u , v ) = t xi ei , y i ei ,..., u i ei , vi ei i =1 i =1 i =1 i =1

Ou encore en utilisant la convention d'indice muet:

r r r r r r r r t( x , y , , u , v ) = t( xi ei , y i ei ,...,u i ei ,vi ei )
Exploitons prsent la p-linarit du tenseur t. Il vient :

r r r r r r r r t( x , y , , u , v ) = xi yj... uk vl t( ei , e j ,..., ek , el )
On voit alors que le tenseur t est compltement caractris par l'ensemble des np scalaires r r r r t( ei , e j ,..., ek , el ), (i,j,,k,l) {1,,n}p.

Cas o p = 1

r r r n r t( x ) = t xi ei = t( xi ei ) = xi t( ei )=xi ti i =1 r r Le tenseur t de composantes ti = t( ei ), i {1,,n}, s'identifie au vecteur t de E ayant les r r mmes composantes : t = t i ei
r r Soit y = y i ei E.

rr r t( y ) = ti yi = t .y

r r Cette relation permet d'identifier tout vecteur x = xi ei X E un tenseur x d'ordre 1 de composantes xi, i {1,,n}. r Les vecteurs ei , i {1,,n}, s'identifient en particulier des tenseurs du premier ordre ei de composantes ij, j {1,,n}. Remarque : ij est le symbole de Kronecker . ij = 1 si i = j, et ij = 0 sinon. r r r r r r r On a i {1,,n}, ei( y ) = ei .y = yi y E, et ei( e j ) = ei .e j = ij j {1,,n}. Cas o p = 2
r r t( x , y ) = tij xi yj (i,j) {1,,n}2 Le tenseur t s'identifie la matrice T ayant les mmes composantes que t.

r r Tij = tij = t( ei , e j )

Le tenseur de Kronecker de composante ij est un tenseur d'ordre 2 sur n.

( x , y ) = ij xi yj = xi yj = x . y
Cas o p = 3
r r r t( x , y , z ) = tijk xi yj zk

r r

rr

(i,j,k) {1,,n}3

Un tenseur d'ordre 3 sur n contient n3 composantes. Dans le cas o n = 3, c'est--dire E = 3, on introduit le tenseur d'orientation . Les composantes de ce tenseur d'ordre 3 sont donnes par :

1 si (i,j,k) est une permutation circulaire de ( 1,2 ,3 ) (i,j,k) {1,,n}3, ijk = 2 si (i,j,k) est une permutation circulaire de ( 3 ,2 ,1 ) 0 sinon r r r Le tenseur d'orientation permet d'exprimer les composantes du produit vectoriel z = x y r r o ( x , y ) 3. On a :

i {1,,n}, zi = ijk xj yk r r r r r r Le tenseur d'orientation permet aussi d'exprimer le produit mixte ( x | y | z ) = x .( y z ) . On a: r r r ( x | y | z ) = ijk xi yj zk Cas o p = 4 r r r r t( x , y , z , w ) = tijkl xi yj zkwl

(i,j,k,l) {1,,n}4

Un tenseur d'ordre 4 sur n contient n4 composantes. 2.2. Changement de base orthonormes Examinons prsent comment se transforment les composantes d'un tenseur d'ordre p dans un changement de base orthonorme de l'espace euclidien E = n, n IN.

r r r r r r la =( e 1 ,e 2 ,...,e n ) deux bases orthonormes de E, et soit P Soient B = ( e1 ,e2 ,..., en ) et B

dfinie par : matrice de passage de B B


r r e i = P e ij j
i {1,,n}.

Soit prsent t un tenseur d'ordre p sur E de composantes tijkl, (i,j,,k,l) {1,,n}p . On relativement la base B , et tij kl , (i,j,,k,l) {1,,n}p, relativement la base B alors, par dfinition des composantes d'un tenseur et (i,j,,k,l) {1,,n}p : r r r r i ,e j ,...,e k ,e l ) tijkl = t( e r r r r e ,P e ,..., P e = t( P i' i i' j' j j' k' k k' , P l ' l el ' ) r r r r P P = P i' i j' j ...P k ' k l' l t( ei' ,e j' ,..., ek ' ,el ' ) P ...P P t = P
i' i j' j k ' k l' l
i' j ' k ' l '

Cas o p = 1 r r Le tenseur t s'identifie un vecteur t de composantes ti = t( ei ) relativement la base B et r . On a alors : i ) relativement la base B de composantes t i = t( e
i {1,,n}

tj ti = P ji

t1 On pose [t] = M ; [ t]= .t n

t 1 ]. ] = [P M et [ P ij .tn

On retrouve ainsi la relation classique :

] [t] t ] = t[ P [

Cas o p = 2
r r Le tenseur t est une forme bilinaire de composantes tij = t( ei , e j ), (i,j) {1,,n}2, r r . On a i ,e j ) relativement la base B relativement la base B et de composantes tij = t( e

alors :

P tij = P ki lj tkl
], nous obtenons la relation matricielle ] = [P t ] = [ En posant [t] = [tij] ; [ tij ] ainsi que [ P ij
connues :
] [t] [ P ] t ] = t[ P [

3. Tenseurs isotropes
Dfinition Un tenseur t d'ordre p sur E = n est isotrope lorsque ses composantes sont invariantes dans tout changement de repre orthonorm. Un tenseur isotrope est ncessairement d'ordre pair. Les composantes d'un tenseur isotrope du second ordre sur E = n relativement une base orthonorme sont de la forme :

tij = ij

(i,j) {1,,n}2 avec .

Les composantes d'un tenseur isotrope d'ordre 4 sur E = n relativement une base orthonorme sont quant elles de la forme :

tijkl = ijkl + ikjl + iljk

4. Multiplication des tenseurs


Dfinition On appelle produit de deux tenseurs t et t' d'ordre respectifs p et p' et on le note t t' le tenseur d'ordre p+p' sur E = n de composantes tijkl t'i'j'k'l'. Exemple Soit u le tenseur d'ordre 1 sur 3 de composantes u1 = 1, u2 = 2, u3 = 0, et v le tenseur d'ordre 1 sur 3 de composantes v1 = 2, v2 = 1, v3 = 5. On a :

10

2 1 5 [u v] = 4 2 10 0 0 0
Dfinition On appelle contraction sur un indice d'un tenseur t d'ordre p sur E = n par un tenseur t' d'ordre p' sur E = n et on le note t . t' le tenseur d'ordre p+p'-2 sur E = n de composantes tijkl t'lj'k'l'. Exemple

. est le tenseur de composantes ijk kl = ijl d'o . = .


Dfinition On appelle contraction sur un indice d'un tenseur t d'ordre p 2 sur E = n par un tenseur t' d'ordre p' 2 sur E = n et on le note t : t' le tenseur d'ordre p+p'-4 sur E = n de composantes tijkl t'klk'l'. Exemple

: est le tenseur d'ordre 1 de composante ijk jk = ijj =0. D'o : = 0.

5. Tenseurs gradient et divergence


1.

Tenseur gradient

r r r Soit E = n, n IN*, muni d'une base orthonorme B = ( e1 ,e2 ,..., en ). Soit un ouvert de E, r r et f une fonction relle dfinie sur . Si f est diffrentiable au point x = xk ek , et si r i {1,,n} est un indice quelconque mais fix, on dsigne par i f ( x ) la drive partielle de f r par rapport la variable xi au point x :
r f r i f ( x) = (x) xi r Dans ce cas, le gradient de f au point x est le tenseur du premier g = grad f de composantes r gi = i f ( x ) , i {1,,n} relativement la base B . On a donc :

r r grad f = i f ( x ) ei
r Ce tenseur s'identifie au vecteur g de E ayant les mme composantes gi, i {1,,n} relativement cette base. On a alors :

r r r r r df( x ) = g .d x = i f ( x ).dx

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Dfinition Soit prsent t une fonction tensorielle d'ordre p, p IN*, dfinie sur . Les composantes r tijkl( x ), (i,j,,k,l) {1,,n}p de t relativement la base B sont des fonctions des variables r xi, i {1,,n}. Si t est diffrentiable au point x et si m {1,,n} est un indice quelconque r mais fix, on dsigne par m t( x ) la drive partielle de t par rapport la variable xm au point r x . Cette drive est le tenseur d'ordre p dont les composantes relativement la base B sont :

r t r mtij ...kl ( x ) = ij ...kl ( x ) (i,j,,k,l) {1,,n}p. xm r Le gradient de t au point x est alors le tenseur d'ordre p+1, g = grad t de composantes r gijklm = mtij ...kl ( x ) , (i,j,,k,l,m) {1,,n}p+1 relativement la base B. On a donc :

r r dtijkl( x ) = mtij ...kl ( x ) dxm


Exemple

u1 = x1 + x2 + x3 Soit u la fonction tensorielle d'ordre 1 dfinie sur par : u2 = x1 x2 + x1 x3 + x2 x3 u = x x x 1 2 3 2


3

1 r [grad u( x )] = x2 + x3 x2 x3
5.3. Tenseur divergence Dfinition

1 x1 + x3 x1 x3

1 x1 + x2 x1 x2

On considre prsent un champ tensoriel de premier ordre u dfinie sur de composantes ui, i {1,,n}, relativement la base B, fonctions des variables xi, i {1,,n}. Si u est r diffrentiable au point x , sa divergence en ce point est alors le scalaire :

r d = div u = iui ( x )
Exemple On considre l'exemple prcdent, div u = 1 + x1 + x3 + x1 x2 . Dfinition Soit prsent t une fonction tensorielle d'ordre p, p IN*, dfinie sur , de composantes r tijkl( x ), (i,j,,k,l) {1,,n}p, relativement la base B , fonctions des variables xi, r i {1,,n}. Si t est diffrentiable au point x , on peut alors dfinir p tenseurs d'ordre p-1 r r appels divergences de t au point x et nots div(q)t( x ), q {1,,p}. Les composantes de r div(q)t( x ) relativement la base B sont donnes par :

12

r r (div(q)t( x ))ijrtkl = s tij ...rst ...kl ( x )


(i,j,,r,t,,k,l) {1,,n}p-1, q dsignant ici le rang de l'indice s sur lequel porte la sommation.

r r Si par exemple p = 2, on obtiendra deux tenseurs du premier ordre div(1)t( x ) et div(2)t( x ) de r r r r composantes respectifs itij ( x ) et j tij ( x ) . Si le tenseur t( x ) est symtrique x , alors r r r div(1)t( x ) = div(2)t( x ) = div t( x ). Exemple r Soit t( x ) le tenseur du second ordre sur 3 s'identifiant la matrice suivante :
x1 r [t( x )] = x2 x3 x2 x3 x1 x3 x1 x2 x1 x2 x3 x1 x2 x3 x1 x2 x3
1 + x3 + x1 x2 r x1 x2 [div t( x )] = x1 + x1 x2
(2)

3 r 0 [div t( x )] = x2 x3 + x1 x3 + x1 x2
(1)

et

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CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS

Cinmatique : c'est l'tude et la description du mouvement du milieu sans considrer les efforts. Avant : - on considrait des corps indformables, reprsents par leur centre de gravit G. -Les grandeurs physiques qui leurs taient attaches taient reprsentes par r r r des fonctions vectorielles ( v , , F ).

En mcanique des milieux continus : Les corps sont supposs dformables sous l'action de charges externes. Les grandeurs physiques tudies sont reprsentes par des fonctions tensorielles.

1. Dfinition d'un milieu continu Hypothses de base


Ide intuitive A l'chelle microscopique, la matire apparat discontinue. Cette discontinuit n'est pas dcelable l'chelle macroscropique : un milieu continu qui se dforme est form de corps matriels occupant en totalit (de faon continue) un domaine de l'espace physique. Cette ide est la base du concept de milieu continu. Dans tout ce qui suit, M dsigne un milieu continu, ou corps matriel qui peut tre un solide, un liquide ou un gaz.

1.1. Notion de particule


Dfinition Soit M un corps matriel. On appelle particule de M un lment matriel de masse dm occupant au point M de l'espace physique le volume lmentaire dv. Le volume lmentaire dv est d'un point de vue macroscopique, "suffisamment petit" pour pouvoir tre assimil un infiniment petit, tout en restant reprsentatif de la matire. Cette reprsentativit dpend de chaque milieu et elle sera requise diffrentes chelles trs diffrentes :

M
dv

M
dm

14

Cristaux constituant un mtal (nm). Paillettes dont se compose une argile (m). Grains d'un sable (mm). Granulats entrant dans la composition d'un bton (cm). Bloc d'un barrage en enrochement (m).

Si dsigne la masse volumique au point M, on a :

dm = dv 1.2. Hypothse de continuit


Soit M un corps matriel continu. L'ensemble des particules de M occupe, chaque instant t un domaine t ouvert et connexe de l'espace physique. A tout point de t correspond une et une seule particule.

2. Reprage des milieux continus


r r r On considre l'espace euclidien 3, munie d'un repre orthonorm R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) direct d'origine O suppos fixe.

2.1. Configuration de rfrence et configuration actuelle


Dfinition Soit M un milieu continu. On appelle configuration de rfrence, ou configuration non dforme de M l'ensemble 0 des positions de ses particules un instant de rfrence t0 quelconque mais fix. Soit P une particule de M quelconque mais fixe. La position P0 de P l'instant de rfrence est alors repre par le vecteur :
r r X = OP0 = X k ek

Les variables (X1,X2,X3) coordonnes des particules de M l'instant de rfrence t0, sont appeles variables de Lagrange.

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(t0)

Ft

(t)

r X
r e2

P0
r x

Pt

r e3

r e1

Dfinition Soit t l'instant actuel (on dit aussi l'istant courant). On appelle configuration actuelle, ou encore configuration dforme, de M l'instant t l'ensemble t des positions de ses particules cet instant. Soit P la particule de M quelconque mais fixe considre plus haut. La position Pt de cette particule l'instant t est repre par le vecteur :
r r x = OPt = xi ei

Les variables (x1,x2,x3) coordonnes des particules de M l'instant de courant t, sont appeles variables d'Euler

2.2. Relation entre les configurations actuelles et de rfrence : La transformation du milieu continu
L'application Ft de 0 sur t : 0 t r r r X a x = Ft( X ) est appel transformation du milieu continu M relative l'instant t.

Ft est une bijection de 0 sur t.


Par ailleurs, on appelle transformation du milieu continu M r r l'application qui X et t associe le vecteur x . On a donc : et l'on dsigne par

r r r x = F ( X ,t) = Ft( X )
Cette relation peut s'crire aussi parfois : 16

r r r r x = x ( X ,t) = xi(X1,X2,X3,t) ei

x1 = x1 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t ) x2 = x2 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t ) x = x ( X , X , X ,t ) 3 1 2 3 3

La transformation Ft relative l'instant t tant bijective, l'application rciproque existe et est une bijection de t sur 0. On a donc :

Ft-1 : t 0
et nous crivons aussi parfois :

r r r x a X = Ft-1( x )
X 1 = X 1 ( x1 , x2 , x3 ,t ) X 2 = X 2 ( x1 , x2 , x3 ,t ) X = X ( x , x , x ,t ) 3 1 2 3 3

r r r r X = X ( x ,t) = xi(x1,x2,x3,t) ei

2.3. Transformation linaire tangente.


Hypothse : Soit t l'instant actuel quelconque mais fix. La transformation Ft relative cet instant est une bijection continment diffrentiable et il en est de mme de sa rciproque Ft-1. Soit par r r ailleurs X 0 quelconque mais fix. Les applications t a F ( X ,t) ainsi que r t a K F ( X ,t), K {1,2,3}, sont continues.

r Cette hypothse nous permet de considrer le gradient de Ft , grad Ft au point X . Ce r r gradient not F( X ,t) ou Ft( X ) ou plus simplement Ft et mme F est le tenseur du second ordre appel transformation linaire tangente au point P0 et l'instant t. Il est caractris par : r r r r x = Ft( X ) : F( X ,t) = grad Ft ( X )

r r r d x = F( X ,t) d X

r r r Ses composantes relatives au repre orthonorm fixe R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) ont alors pour expression :

FiK =

xi X K

(i,K) {1,2,3}2

La transformation linaire tangente F au point P0 et l'instant t est donc reprsente par une matrice 3 lignes et 3 colonnes :

17

r r r Et la relation d x = F( X ,t) d X s'crit :

x1 X 1 x F= 2 X 1 x 3 X 1

x1 X 2 x2 X 2 x3 X 2

x1 X 3 x2 X 3 x3 X 3

x dx1 1 X 1 x2 dx2 = X 1 dx x3 3 X 1 Thorme :

x1 X 2 x2 X 2 x3 X 2

x1 dX 1 X 3 x2 dXx2 X 3 x3 dX 3 X 3

r r La transformation linaire tangente F( X ,t) = grad Ft ( X ) au point P0 de coordonnes r r (X1,X2,X3) et l'instant t, est inversible. Son inverse not F-1( X ,t) ou Ft-1( X ) ou plus simplement Ft-1 et mme F-1 n'est autre que le gradient grad Ft -1 de Ft -1 au point Pt de r r r coordonnes (x1,x2,x3) avec x = Ft( X ) l'image de X par Ft . Les composantes de F-1 r r r relativement au repre R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) sont :
FKi =
et la matrice reprsentative s'crit :

X K xi

(K,i) {1,2,3}2

X 1 x1 X F-1 = 2 x1 X 3 x1

X 1 x2 X 2 x2 X 3 x2

X 1 x3 X 2 x3 X 3 x3

r r r La relation d X = F-1( x ,t) d x s'crit :

18

X dX 1 1 x1 X 2 dX 2 = x 1 dX X 3 3 x 1

X 1 x2 X 2 x2 X 3 x2

X 1 dx1 x3 X 2 dx2 x3 X 3 dx3 x3

Exemple :

X2 a(t)

Configuration initiale Configuration actuelle a(t)

r r e2 X
O

r x

r e1
1 F = 0 0

X1 L

Ft

X2 x1 = X 1 + a( t ) H x2 = X 2 x = X 3 3

a( t ) 0 H 1 0 0 1

x2 X x a ( t ) = 1 1 H -1 Ft X 2 = x 2 X = x 3 3

a( t ) 0 1 H F-1 = 0 1 0 0 1 0

2.4. Jacobien de la transformation


r Soit t l'instant actuel et X 0 quelconque mais fix, et soit Ft la transformation du milieu continu M relative cet instant. Considrons, au point P0 de coordonnes (X1,X2,X3) r extrmit du vecteur X , un volume matriel lmentaire dV bti sur trois vecteurs matriels r r r lmentaires non lis d X 1 , d X 2 et d X 3 .

19

(t0) 0
dX
r1
P0

Ft

(t) t

dX

r2

dx

r1
Pt

r X
r e2

dx

r2

dX

r3

r x

dx

r3

r e3

r e1

On a alors :

r r r r r r 2 3 dV = ( dX 1 | dX 2 | dX 3 ) = det [ dX 1 , dX 2 , dX 3 )] = IJK dX I1dX J dX K

La transforme de ce volume matriel lmentaire dans la configuration actuelle t l'instant t est alors le volume lmentaire dv bti au point Pt de coordonnes (x1,x2,x3) extrmit du r r r r r vecteur x = Ft( X ) sur trois vecteurs matriels lmentaires non lis d x 1 , d x 2 et d x 3 dfinis par : r r {1,2,3} d x = F. d X ,
r avec F : transformation linaire tangente F( X ,t) au point P0 l'instant t. Il vient alors : r r r dv = det [ dx 1 , dx 2 , dx 3 )] 2 3 = ijk FiI dX I1 F jJ dX J FkK dX K
2 3 dX K = ijk FiI F jJ FkK dX I1dX J 2 3 = det F IJK dX I1dX J dX K = det F dV

r r Le dterminant de F not J( X ,t) ou Jt( X ) ou plus simplement Jt et mme J est appel le r jacobien de la transformation Ft au point P0 extrmit du vecteur X . r r t, X 0 , J( X ,t) = det F
dv dV

et on a :

J=

Thorme : r r t, X 0 , J( X ,t) > 0

20

2.5. Champ des dplacements et champ des vitesses


Soit t l'instant actuel quelconque mais fix, et soit Ft la transformation du milieu continu M relative cet instant. Soit par ailleurs P une particule quelconque mais fixe de M , de r position dans la configuration de rfrence 0 le point P0 extrmit du vecteur X , et de r r position dans la configuration actuelle t le point Pt extrmit du vecteur x = Ft ( X ). Le dplacement de la particule P cet instant est alors le vecteur :
r r r u = P0 Pt = x X

(t0) 0 P0 r X
r e2

Ft

(t) t

r u r x

Pt

r e3

r e1

r r On appelle champs des dplacement l'application u qui t et X associe le vecteur u de dplacement de la particule P cet instant :
u : 0 x [t0, + [ 3 r r r r r r r ( X ,t) a u( X ,t ) = u = x ( X ,t ) X = ui ( X 1 , X 2 , X 3 ) ei

r r u = ui ( X 1 , X 2 , X 3 ) ei

u1 = u1 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t ) u2 = u2 ( X 1 , X 2 , X 3 ,t ) u = u ( X , X , X ,t ) 3 1 2 3 3

r La vitesse v de la particule P l'instant courant t n'est alors autre que la drive par rapport au r temps du dplacement t a u( X ,t) de cette particule cet instant :

r u r r x r v= ( X ,t ) = ( X ,t ) t t Exprime sous cette forme, elle est ainsi fonction du temps et des variable de Lagrange (X1,X2,X3) coordonnes de la particule P dans la configuration de rfrence 0.

21

r r r Or X = Ft-1( x ), donc v peut s'exprimer en fonction du temps et des variables d'Euler (x1,x2,x3) coordonnes de la particule P dans la configuration actuelle t et on a :
r r u v= (Ft-1( x ),t) t r r On appelle champ des vitesse l'application v qui t et x associe la vitesse v de la particule P cet instant :

v : t x [t0, + [ 3 r r r r r u ( x ,t) a v( x ,t ) = v = (Ft-1( x ),t) = vi ( x1 , x 2 , x 3 ) ei t r r v = v i ( x 1 , x 2 , x 3 ) ei


v1 = v1 ( x1 , x 2 , x3 ,t ) v 2 = v 2 ( x1 , x 2 , x3 ,t ) v = v ( x , x , x ,t ) 3 1 2 3 3

3. Description du mouvement
3.1. Trajectoire d'une particule
Dfinition

Soit P une particule quelconque mais fixe du milieu continu M . On appelle trajectoire de P le lieu des positions successives de cette particule au cours du temps.
Point de vue lagrangien
r Soit X le vecteur position de la particule P dans la configuration de rfrence 0 et soit Ft la transformation du milieu continu M relative l'instant courant t. La trajectoire de P est alors la courbe gomtrique ayant pour quation de paramtre t :

r r t a x = Ft ( X )
Dans ce mode de description associ aux variables de Lagrange X1, X2, et X3 nous adoptons un point de vue consistant suivre les particules dans leur mouvement. Ce point de vue, o l'on privilgie la particule est appel point de vue lagrangien et la description du mouvement du milieu M qui en rsulte est dite lagrangienne.
Point de vue eulerien

Soit Pt un point de l'espace de coordonnes (x1, x2, x3). On regarde au temps t passer la r particule P avec la vitesse v ( x1 , x 2 , x3 ,t ) qui est une vitesse eulerienne.
22

r Entre les temps t et t+dt, la particule P se dplace de dx tel que :

r r dx = v ( x1 , x 2 , x3 ,t ) dt

Donc, trouver les trajectoires en Euler revient rsoudre le systme diffrentiel :

r dx r = v ( x1 , x 2 , x 3 , t ) dt r r avec comme condition initiale : x( t 0 ) = X En notation indicielle :


Remarque
dxi = vi ( x1 , x 2 , x3 ,t ) avec xi ( t 0 ) = X i . dt

A un instant t fix, un endroit donn, il ne peut passer qu'une seule trajectoire (transformation bijective). Au cours du temps, un endroit donn de l'espace, il peut passer une infinit de trajectoire.

3.2. Lignes de courant


Dfinition

Les lignes de courant au temps t fix sont les courbes qui au temps t et en tout point de l'espace sont tangentes aux vecteurs vitesses des particules occupant ces points.

t fixe

r v3
r v (x1 ,x2 , x3 , t )

t fixe, zoom autour d'un point de l'espace

r v2 r v1

M ( x1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 ) M ( x1 , x2 , x3 )

M ( x1 , x2 , x3 ) et M ( x1 + dx1 , x2 + dx2 , x3 + dx3 ) appartiennent au temps t la


mme ligne de courant si :

r r MM ' = v( x1 , x2 , x3 , t ) = dx

23

Donc, trouver les lignes de courant l'instant t revient trouver la famille de courbes gomtriques solution du systme :

dx3 dx1 dx2 = = v1 ( x1 , x2 , x3 , t ) v2 ( x1 , x2 , x3 , t ) v3 ( x1 , x2 , x3 , t )


Principe de rsolution

On fixe une des trois variables x1, x2 ou x3, et on dtermine la variation des deux autres partir de deux quations indpendantes.

3.3. Ligne d'mission


Dfinition

On appelle ligne d'mission l'instant t fix du point M(x1, x2, x3) le lieu gomtrique des particules qui sont passes au cours du temps en M. La ligne d'mission du point M(x1, x2, x3) au temps t fixe est la courbe gomtrique ayant pour quation de paramtre t :

r x

= Ft ( F

-1

r ( x , ))

avec t

3.4. Cas d'un mouvement permanent


Dfinition

Le mouvement d'un milieu continu M est dit permanent ou stationnaire, lorsque le champ des vitesses est indpendant du temps. La vitesse v d'une particule P l'instant t ne dpend alors que de la position gographique de cette particule :

r r r v (P) = v (x )
Remarque
dxi dx = vi ( x1 , x 2 , x3 ,t ) deviennent i = vi ( x1 , x 2 , x3 ) dt dt dx3 dx1 dx 2 = = D'o pour tout temps t, on a : : il s'agit des v 1 ( x1 , x 2 , x 3 ) v 2 ( x1 , x 2 , x 3 ) v 3 ( x 1 , x 2 , x 3 ) quations des lignes de courants.

Les quations des trajectoires :

Donc les lignes de courants sont les mmes tout instant et se confondent avec les trajectoires.

24

4. Drive matrielle et champ des acclrations


4.1. Drive matrielle
Soit P une particule quelconque mais fixe du milieu continu M et soit g(P,t) une grandeur physique (scalaire, vectorielle ou tensorielle) lie la matire, ou grandeur matrielle. On & ou appelle drive matrielle ou drive totale encore drive particulaire de g et l'on note g dg , le taux de variation de cette grandeur lorsqu'on suit la particule P dans son mouvement. dt Supposons que g est une grandeur scalaire. Soient alors (X1,X2,X3) les coordonnes de la particule P dans la configuration de rfrence 0 (variables de Lagrange), et soit (x1,x2,x3) les coordonnes de cette mme particule dans la configuration de actuelle t l'instant t (variables d'Euler).
Point de vue lagrangien

&= g(P,t) = g(X1,X2,X3,t) et on a : g


Point de vue eulerien
&= g(P,t) = g(x1,x2,x3,t) et on a : g

g t
g g xi g g + vi + = t xi t t xi

g + grad x g .v t La driv matrielle d'une grandeur vectorielle ou tensorielle exprime dans un systme de coordonnes cartsiennes s'obtient aisment en drivant chacune de ses composante, l'aide des relations fournies prcdemment. d'o &= g

4.2. Champ des acclrations


r Soit P une particule quelconque mais fixe du milieu continu M . L'acclration de cette particule l'instant t n'est autre que la drive matrielle de sa vitesse cet instant. r u r Si v = ( X ,t ) t r r Si v = v( x ,t ) 2u r ( X ,t ) t 2 r dv r = ( x ,t ) dt

r On appelle champ des acclrations et dsignerons par l'application qui tout t et x associe r l'acclration de la particule P cet instant :

25

r dv r r r ( x ,t) = = ( x ,t ) = i ( x1 , x2 , x3 ) ei dt
Proprit

1 = 1 ( x1 , x2 , x3 ,t ) 2 = 2 ( x1 , x2 , x3 ,t ) = ( x , x , x ,t ) 3 1 2 3 3

i =
=
Autre criture plus courante

vi vi + vj t x j

i {1,2,3}

v + grad x v .v t

v 1 + grad x v 2 + rot x v v t 2

Dmonstration : 1 1 Soit : y = grad x v 2 , = grad x v 2 et z = rot x v v . On a : 2 2 1 ( vk vk ) v k yi = = vk , 2 x i x i v z i =ijk j vk et j = jlm m x l v D'o : z i =ijk jlm m v k . x l Or : ijk jlm = im kl il km . D'o : z i = ( im kl il km ) Donc rot x v = grad x v.v v v vm vk = i vk k vk . x l x k x i

1 1 grad x v 2 soit grad x v.v = rot x v + grad x v 2 2 2 v 1 Par consquent : = + grad x v 2 + rot x v v t 2

4.3. Drive matrielle du gradient de la transformation


r Soit F( X ,t) le gradient de la transformation. F est une quantit lagrangienne. Donc sa drive matrielle est : r r F(X ,t ) & F( X ,t ) = t xi v x k xi vi & = En notation indicielle, on a : F = = i = iJ t X J X J t X J x k X J r r On pose : G( x ,t ) = grad x v( x ,t ) . On a alors :
r r r & ( X , t ) = G( x ,t ).F(X ,t ) F

26

D'autre part, on a : F -1 .F = I d d -1 & -1 .F + F -1 .F & =0F & -1 = -F -1 .F & .F -1 = -F -1 .G .F.F -1 D'o : F .F = 0 F dt On a donc : & -1 = -F -1 .G F

4.4. Drive matrielle du jacobien de la transformation


r On a : J( X ,t) = det F = ijk F1i F2 j F3 k
D'o r: & & F F + F F & & J ( X ,t ) =ijk F 1i 2 j 3 k ijk 1i 2 j F3 k + ijk F1i F2 j F3 k
=ijk G1l Fli F2 j F3 k + ijk F1i G2 l Flj F3 k + ijk F1i F2 j G3l Flk = G1l ijk Fli F2 j F3 k + G2 l ijk F1i Flj F3 k + G3l ijk F1i F2 j Flk = G1l 1l det F + G2 l 2 l det F + G3l 3l det F r = ( G11 + G22 + G33 )J ( X ,t ) r = J ( X ,t ) div( v )

Donc :

r r &( X ,t ) = J ( X ,t ) div( v ) J

4.5. Drive matrielle d'une intgrale de volume


Objectif On a jusqu'alors prsent des drives matrielles de grandeurs physique lies une particule. Beaucoup de grandeurs physiques sont attaches un volume fini du milieu continu que l'on suit, plutt qu' une seule particule (exemples : masse, quantit de mouvement, ). Lors de la transformation, il faut donc prendre en compte : - Les variations de la grandeur physique (dans le temps et l'espace) - Les variations du volume auquel elle se rattache. Positionnement du problme : Soient : - t un instant fix, - h( x1 , x 2 , x3 ,t ) une grandeur physique eulerienne. - V volume matriel occupant le domaine de l'espace t au temps t et 0 au temps t0 r - Soit I ( t ) = h( x ,t )dv
t

&( t ) sachant que le domaine d'intgration Calculons la drive matrielle de cette intgrale I varie au cours du temps, et que cette variation doit tre prise en compte dans la diffrentiation. Pour ce faire, on ralise le changement de variable suivant :

27

r r x = Ft ( X )

t = Ft (0)

r dv = J ( X ,t )dV

r r H( X ,t)= h(Ft ( X ),t)


r r D'o : I ( t ) = H ( X ,t )J ( X ,t )dV
0

Et par consquent :
r r r r r r d &( t ) = & ( X ,t ) J ( X ,t ) + H ( X , t ) J &( X ,t ) dV I 0 dt H ( X ,t )J ( X ,t ) dV = 0 H r r r r & ( X ,t )J ( X ,t ) + H ( X ,t )J ( X ,t ) div( v ) dV = H 0 r r r & ( X ,t ) + H ( X ,t ) div( v ) J ( X ,t )dV = H

( ( ) r r &( x = (h ,t ) + h( x ,t ) div( v ))dv


0 t

D'o le rsultat :

r r r d &( x h( x ,t )dv = h ,t ) + h( x ,t ) div( v ) dv t dt t

4.6. Drive matrielle d'une intgrale de surface


Soient : - t un instant fix, - S volume matriel occupant le domaine de l'espace t au temps t et 0 au temps t0 r - a( x1 , x 2 , x3 ,t ) une grandeur physique eulerienne. r r r r - Soit I ( t ) = a( x ,t )ds , le flux de a travers le domaine gomtrique t.
t

&( t ) sachant que le domaine d'intgration Calculons la drive matrielle de cette intgrale I varie au cours du temps, et que cette variation doit tre prise en compte dans la diffrentiation.

On ralise, cette fois encore, le changement de variable suivant :

r r x = Ft ( X )

t = Ft (0)
r Soit un P0 un point quelconque de 0 de coordonnes (X1, X2, X3) et dS une surface r r matrielle lmentaire bti au point P0 sur deux vecteurs lmentaires non lis dX 1 et dX 2 . On a : r r r dS = dX 1 dX 2

28

r La transforme de dS est la surface lmentaire r r btie sur les vecteurs lmentaires dx 1 = F .dX 1 et

r ds au point Pt de coordonnes (x1, x2, x3) r r dx 2 = F .dX 2 . On a :

r r r ds = dx 1 dx 2
Par consquent :
2 ds i =ijk dx 1 j dx k 1 2 =ijk F jJ dX J FkK dX K

Ce qui donne :
1 2 FiI ds i =ijk FiI F jJ FkK dX J dX K 1 2 = J IJK dX J dX K

= J dS I

On a alors :

r r r r ds = J ( X ,t ) t F 1 ( X ,t ) .dS

r r r r Soit alors : A( X ,t ) = a (Ft ( X ),t). Il vient alors :

r r r r I ( t ) = A( X ,t ) J ( X ,t ) t F( X ,t ).dS
0
1 = Ai J FKi dS K

et donc :
1 1 &( t ) = ( A & 1 )dS I Ki K & i J FKi + Ai J& FKi + Ai J F

& J F 1 + A J & F 1 + A J F & 1 )dS = (A i Ki i Ki i Ki K


0

& J F 1 + A Jdiv( v ) F 1 A J F 1G )dS = (A i Ki i Ki i Kj ji K


0 0

& J F 1 + A Jdiv( v ) F 1 A J F 1G )dS = (A i Ki i Ki j Ki ij K & + A div( v ) G A )JF 1 dS = (A i i ij j Ki K


0 t

& i + ai div( v ) Gij a j )dsi = (a

On a finalement :

r r r r da & I( t ) = ( + div( v ) a G .a ).ds t dt

5. Equations de conservation de la masse


Soit M un milieu continu pour lequel la masse d'un volume matriel dV se conserve au cours du temps (pas de raction chimique, pas de changement de phase),
Point de vue eulerien

29

Soit :
-

V : un volume matriel qui au temps t occupe le domaine t ( x1 , x 2 , x3 ,t ) : masse volumique exprime en tout point de t en variable d'Euler.
t

r La masse du volume matriel V au temps t s'crit : m = ( x ,t )dv


& =0 t La conservation de la masse se traduit par : m

soit :

& ( x ,t ) + ( x ,t ) div( v ))dv (


t

D'o :

& ( x ,t ) + ( x ,t ) div( v ) = 0
+ grad ( ).v = 0 , alors + grad ( ).v + div( v ) = 0 , ce qui donne : t t

&= Comme

+ div( v ) = 0 t ( vi ) v car div( v ) = = vi + i = grad ( ).v + div( v ) xi xi xi

La conservation de la masse se traduit alors de point de vu eulerien par l'une des quations quivalentes suivantes : r r & ( x ,t ) + ( x ,t ) div( v ) = 0 + div( v ) = 0 t
Point de vue lagrangien

r r r A l'instant t, la masse du milieu continu est mt = ( x ,t )dv = ( X ,t )J ( X ,t )dv


t 0

r A l'instant t0, la masse du milieu continu est m0 = ( X ,t 0 )dv


0

La conservation de la masse implique que pour tout temps t, on a : mt=m0. D'o :

( X ,t ) J ( X ,t ) = ( X ,t 0 )

30

CHAPITRE 3 : LES DEFORMATIONS

1- Considrations intuitives
Dfinition

Un corps est dit dformable si lorsqu'on lui applique des efforts, les distances relatives entre ses particules sont variables au cours du temps (par opposition aux corps rigides).
Exemple

Ecrasement d'un chantillon cubique d'un matriaux dformable homogne (mme matriaux, mme densit, , dans tout le volume) isotrope (les proprits physiques sont les mmes en tout point et dans toutes les directions. On suppose que cet crasement se droule dans des conditions idales de compression simple (pression uniforme, pas de frottement entre l'chantillon et les embases de la presse). La transformation est dans ce cas linaire :

r r r r x = F ( X ,t) = Ft( X ) = [] X
et donc :
r r [] = Ft( X ) = grad Ft( X )

(Dans ce cas la transformation concide avec son gradient).

0
L0

t
Lt

On observe : raccourcissement de la hauteur, allongement de la longueur, conservation de l'angle droit, variation de l'angle entre diagonale, diminution du volume et de l'aire des faces latrales.

31

Notre objectif est de trouver un outil mathmatique en mesure de retranscrire toutes ces informations : variation de longueur, d'angles, de surface, de volume au cours de la transformation. C'est le rle du tenseur des dformations.
Remarques

Les dformations sont diffrentes des dplacements. Les dformations sont des grandeurs adimensionnelles, car il s'agit de variations relatives de mesures. Dans tout projet de gnie civil, les dformations sont des grandeurs dimensionnante de l'ouvrage. Il existe plusieurs mthodes de mesure et de suivi des dformations : jauges d'extensomtrie, extensomtre fibre optique, extensomtre corde vibrante,

2- Tenseur de dformation lagrangien


Soit M un milieu continu dont les configurations successives sont observes relativement r r r un repre orthonorm direct R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) de 3 suppos fixe. On considre : -

- 0 : tat de rfrence de M . - t : tat dform de M t. Soit P une particule fixe de M repre par :

F : transformation du milieu dformable M . Ft : transformation relative l'instant t.

r r X = OP0 = X k ek dans 0 r r x = OPt = xk ek dans t La notion de dformation, lie aux variations relatives de mesures est base sur l'tude de la transformation de domaines matriel lmentaire, c'est--dire une approche locale qui utilise la transformation linaire tangente (on peut passer au volume global en intgrant).

2-1

Tenseur de Cauchy droite et tenseur de green-Lagrange

r r On choisit deux vecteurs lmentaires de longueur au point P0 de 0 dX 1 et dX 2 . Au temps t, r r r r ils leurs correspond au point Pt extrmit de x = Ft( X ) deux vecteurs lmentaires dx 1 et dx 2
vrifiant :

r r dx 1 = F dX 1 r r dx 2 = F dX 2

xi , (i,K) {1,2,3}2. X K Pour quantifier les variations de longueurs et d'angle au cours de la transformation, regardons comment volue le produit scalaire de ces vecteurs lmentaires.
o F est la transformation linaire tangente de composantes FiK =

32

(t0) 0
dX
r1
P0

Ft

(t) t

dX

r2

dx

r1
Pt

r X
r e2

dx

r2

r x

r e3

r e1

2-1.1 Tenseur de Cauchy droite


r r 1 2 1 2 dx 1 .dx 2 = dxi1 dxi2 = FiK dX K FiL dX L = FiK FiL dX K dX L
Posons :

C KL = FiK FiL =t FKi FiL


ce qui quivaut introduire le tenseur du second ordre tel que : C = tF.F C est un tenseur lagrangien car est fonction des variables de Lagrange : C( X ,t) = tF( X ,t).F( X ,t).

On a donc :
d'o :

r r 1 2 dx 1 .dx 2 = CKL dX K dX L
r r r r dx 1 .dx 2 = dX 1 .C . dX 2

C est appel tenseur de Cauchy droite : C = tF.F

Proprit
C est un tenseur d'ordre 2, lagrangien et symtrique (par construction), dfini positif (SDP). En effet

r r r2 dX .C . dX = dx 0 , donc C est positif


Si dX .C . dX = 0 , alors dx = 0 et donc dX = 0 . Comme F est inversible, C est inversible et on a C-1 = F -1.tF -1

33

2-1.2 Tenseur de Green-Lagrange


Etudions la variation du produit scalaire : r r r r r r 1 2 1 2 1 2 dx 1 .dx 2 dX 1 .dX 2 = C KL dX K dX L dX K KL dX L = ( C KL KL ) dX K dX L = dX 1 .(C - ).dX 2
avec le tenseur de Kronecker. On pose L =

1 (C - ) ; 2

1 LKL = ( CKL KL ) 2 1 (C - ) 2

L est le tenseur de dformation de Green Lagrange.

L= Proprit

L est un tenseur du deuxime ordre, symtrique et lagrangien par construction. On montrera par la suite que L contient toutes les informations pour dcrire les dformations autour de Pt au temps t.

2-1.3 Dcomposition en fonction du champ des dplacements


Calculons de faon explicite les termes de C et L. Considrons le champs des dplacements

r r r r u( X ,t ) = x ( X ,t ) X et son gradient lagrangien :

r r H L ( X ,t ) = grad X u( X ,t ) ;
On a x ( X ,t ) = X + u( X ,t ) Exprimons F en fonction de HL.

H iJ =

r r

ui X J

xi ( X i + ui ) L = = iJ + H iJ X J X J d'o la relation intrinsque : FiJ =


Exprimons C en fonction de H
L

F = + HL

L L L L L L C = tF.F donc C IJ =t FIK FKJ = FKI FKJ = ( KI + H KI )( KJ + H KJ ) = IJ + H IJ + H JI + H KI H KJ


L t L t L L soit CIJ = IJ + H IJ + H IJ + H IK H KJ

d'o :

C = + H L + t H L + t H L .H L u u u u CIJ = IJ + I + J + K K X J X I X I X J

34

Exprimons L en fonction de HL. L =

1 (C - ) , d'o : 2 1 L = ( H L + t H L + t H L .H L ) 2 1 u I u J u K uK LIJ = + + 2 X J X I X I X J

2-2
Thorme

Dcomposition polaire de la transformation linaire tangente

Toute transformation linaire tangente admet une unique double dcomposition en produit d'une dformation pure par une rotation telle que : F = R .U = V .R

o :
F : transformation linaire tangente (F( X ,t) = grad Ft ( X ) : tenseur lagrangien d'ordre 2) R : tenseur de rotation du second ordre orthogonal (R-1 = tR soit tR.R = ) de dterminent gal 1. U : tenseur lagrangien de dformation pure avant rotation du second ordre symtrique dfini positif (les valeurs propres de U sont strictement positives). V : tenseur eulerien de dformation pure aprs rotation du second ordre symtrique dfini positif (les valeurs propres de V sont strictement positives).

Dmonstration 1) Montrons l'unicit de la dcomposition F = R .U. en supposant que : et U symetrique U dfini positif

R est orthogonal (t R.R = ) det R = 1

Supposons la non unicit de la dcomposition et donc F = R1 .U1 = R2 .U2 Considrons le tenseur de Cauchy droite :
C = tF.F = t(R1 .U1).(R1 .U1) = tU1 . tR1.R1 .U1 = tU1 . .U1= tU1.U1

Or U1 est symtrique donc tU1 = U1 et par consquent C = U12.


De mme C = U22. Or U1 et U2 sont dfinis positifs et U12 = U22 donc U1 = U2 = U et R1 = R2 = R = F .U-1.

2)

Montrons l'existence de la dcomposition F = R .U avec :

R est orthogonal (t R.R = ) det R = 1

et

U symetrique U dfini positif

35

O sait que le tenseur de Cauchy droite C est symtrique (C = tF.F), donc il est diagonalisable. Il est dfini positif, donc ses valeurs propres C1, C2 et C3 sont strictement positives. Soit

RD = (P0, I 1 , I 2 , I 3 ) un repre orthonorm direct associ aux directions principales de C. Donc C est reprsent dans RD par la matrice diagonale :
CRD

r r r

C1 0 = 0 C2 0 0

0 0 avec C1 > 0, C2 > 0, C3 > 0 C3

r r r Soit Q la matrice de passage de RD vers R = (O, e1 ,e2 ,e3 ). Notons que Q est orthogonal et det Q = 1. On a C = tQ . CRD .Q.

Soit U le tenseur du second ordre reprsent dans RD par la matrice : C1 = 0 0 0 C2 0 0 0 C3

URD U est dfini positif.

r r r Dans R = (O, e1 ,e2 ,e3 ), U est reprsent par la matrice :

U = tQ . URD .Q Par construction, U est symtrique, dfini positif avec U2 = C. Considrons le tenseur R tel que :
R = F .U-1
t

R.R = t(F .U-1). (F .U-1) = tU-1.tF .F .U-1 = U-1.C.U-1 = U-1.U.U.U-1 =

Donc R est orthogonal. Montrons que det R =1. Considrons pour cela le jacobien de la transformation : J = det F = det (R.U) = (det R) (det U) = (det R) = (det R)
J 2 = (det R) J (car J > 0).

det C = (det R)

det (t F.F )

D'o det R = 1 Il convient de montrer l'existence et l'unicit de la dcomposition F = V .R', V tenseur 3) eulerien de dformation pure. Il suffit d'agir comme prcdemment en considrant le tenseur de Cauchy gauche B = F. tF qui est un tenseur eulerien symtrique dfini positif.

36

4)

On a F = R .U = V .R'. Montrons que R = R'.

F = R .U = R .U. tR.R = (R .U. tR).R L'unicit de la dcomposition impose que :

R.U.t R = V R = R'

d'o :
t V = R.U. R t U = R.V. R

2-3

Directions principales de dformation et dformation principales

r r r Par construction, on a vu que C, L et U ont les mme directions principales ( I 1 , I 2 , I 3 ) relativement la configuration initiale 0.

Corollaire

Les tenseurs U et V ont les r mmes valeurs propres r r Les directions principales i1 ,i2 et i3 de V sont les transformes par la rotation R des r r r directions principales I 1 , I 2 et I 3 de U, C et L.

Dmonstration

Montrer que U et V ont les mmes valeurs propres et que les directions principales de V s'obtiennent par rotation R des directions principales de U revient montrer que :
r - pour fix, {1,2,3} : si U est valeur propre de U associe la direction I , alors U r est valeur propre de V associe la direction R. I ce qui reviendrait crire que : r r r r r r r V.(R. I ) = (V.R). I = F. I = (R.U). I = R.(U. I ) = R.( U I ) = U (R. I ) r r D'o i = R. I est direction principale pour V.

Exemple : Cas d'un disque plan

37

r I2
U

P0

r I1

r I2
P0

r i2
r I1
F = R .U = V .R

P0

r i1

r i2
P0

r i1

2-4

Variation de longueur d'un vecteur matriel lmentaire : Notion de dilatation


(t0)
0

Ft

(t)
t

P0

r X
r e2

dX

r N

Pt
r x

r dx n

r e3

r e1

r r Soit dX un vecteur lmentaire de longueur dX dans 0. r r Soit N un vecteur unitaire dans la direction et le sens de dX . r r Soit dx le vecteur lmentaire image de dX par Ft.
Dfinition
r On appelle dilatation NN dans la direction N au point P0 l'instant t, la diffrence relative r r r entre les longueurs des vecteurs lmentaires dx et dX ramene la longueur initiale dX .

38

r r dx dX NN = r dX r r On a alors dx = ( 1 + NN ) dX
Remarque :

(dilatation lagrangienne)

NN est sans unit (variation relative de longueur).


Il existe une dilatation eulerienne :

nn
On a ( 1 + NN )( 1 nn ) = 1

r r dx dX = r dx

2-4.1 Calcul de NN en fonction de C (tenseur de Cauchy droite)


r r r r On a dx 1 .dx 2 = dX 1 .C. dX 2 .
Soit dX = dX 1 = dX 2 et donc dx = dx 1 = dx 2

D'o

r r r2 dx = dX .C.dX r r r r 2 r r r2 Or dX = dX N d'o dx = dX N .C. N r r


r
2

Or dx = ( 1 + NN ) dX d'o dx Par consquent :

r = ( 1 + NN )2 dX

NN = N .C. N 1
En notation indicielle NN =

N K CKL N L 1

2-4.2 Calcul de NN en fonction de L (tenseur de dformation de GreenLagrange)


On a : dx 1 .dx 2 dX 1 .dX 2 = dX 1 .2L. dX 2

r r r r r r D'o en prenant dX = dX 1 = dX 2 et donc dx = dx 1 = dx 2 , on obtient : r 2 r 2 r r r2 r 2 r 2 r 2 r r dx dX = dX N .2 L. N soit ( 1 + NN )2 dX dX = dX N .2L. N

D'o :

r r 1 2 NN + NN = N .L. N 2

Remarques :

39

NN traduit physiquement la variation de longueur entre les temps t0 et t autour de la r


particule P dans la direction N . Si NN > 0, alors il s'agit d'un allongement. Si NN < 0, alors il s'agit d'un raccourcissement. Si NN = 0, alors il s'agit d'une conservation de longueur.

e e = 11 = 1 1 e2 e2 = 22 = e3 e3 = 33 =

r r e1 .C.e1 1 = C11 1 r r e2 .C.e2 1 = C22 1 r r e3 .C.e3 1 = C33 1

soit

11 = C11 1 22 = C22 1 33 = C33 1

2-5

Variation d'angle entre deux vecteur matriel lmentaires : Notion de distorsion


(t0)
0 r T

Ft

(t )
t
dx
r2

r X
r e2

2 P0 d X r1 r dX N

r t

Pt
r x

nt
r n

r1 dx

r e3

r e1

r r Soit dX 1 et dX 2 deux vecteurs orthogonaux lmentaires en P0. r r r r Soit N et T deux vecteurs unitaires de directions respectives dX 1 et dX 2 .

Dfinition :
r r On appelle distorsion entre les directions orthogonaux N et T au point P0 et au temps t, note NT , l'oppos de la variation entre l'instant de rfrence t0 et l'instant actuel t, de l'angle que font entre elles ces directions matrielles.

NT =
On dfinit aussi la demi distorsion :

nt

NT =
Explicitons la distorsion NT :

NT

1 = nt 2 2 2

40

r r r r r r On sait que dx 1 .dx 2 dX 1 .dX 2 = dX 1 .2L. dX 2

r r r r r r ce qui quivaut dx 1 dx 2 cos( nt ) = dX 1 dX 2 N .2L. T

Or cos( nt ) = cos(
r dx 1 r dx 2

nt ) = sin( nt ) r r r r = ( 1 + NN ) dX 1 = dX 1 N .C. N r r r r = ( 1 + TT ) dX 2 = dX 2 T .C.T 2 r r r r r r r r r N .C. N dX 2 T .C.T sin( nt ) = dX 1 dX 2 N .2L. T

r D'o : dX 1

Soit :

sin( NT ) = Remarques : -

r r N .2L. T r r r r N .C. N T .C.T

Lorsque NT > 0, il y'a entre t0 et t une diminution de l'angle que font entre elles les r r directions des vecteurs N et T . Lorsque NT < 0, il y'a entre t0 et t une augmentation de l'angle que font entre elles les r r directions des vecteurs N et T . Lorsque NT = 0, il y'a entre t0 et t une conservation de cet angle droit.
r r Distorsion entre e1 et e2 : sin( 12 ) = sin( 2 12 ) = 2 L12 C11 C22

r r Distorsion entre e1 et e3 :

sin( 13 ) = sin( 2 13 ) = r r Distorsion entre e2 et e3 :

2 L13 C11 C33

sin( 23 ) = sin( 2 23 ) = -

2 L23 C22 C33

r r Distorsion entre I 1 et I 2 directions principales de L (et aussi de C et U) :

41

L1 0 0 r r r Dans RD = (P0, I 1 , I 2 , I 3 ), L est reprsent par la matrice LRD = 0 L2 0 , C est 0 0 L3 C1 0 0 1 0 r r reprsent par la matrice CRD = 0 C2 0 et on a I 1 = 0 et I 2 = 1 , d'o : 0 0 0 0 C3 sin( I 1 I 2 ) = 0 C1 C2 =0

donc I 1 I 2 = 0 et par consquent les directions principales de dformations restent

orthogonales deux deux.

2-6

Variation de volume matriel lmentaires : Notion de dilatation volumique

Soit dV un volume lmentaire en P0. Soit dv le volume lmentaire en Pt au temps t image de dV par Ft. On sait que J = Dfinition : On appelle dilatation volumique note v au point P0, l'instant t, la diffrence relative entre les volumes lmentaires dv et dV ramene au volume initial dV. dv dV

v =
On a signification physique : -

dv dV dV

v = J 1
Si v > 0, il y'a entre t0 et t une augmentation du volume lmentaire. Si v < 0, il y'a entre t0 et t une diminution du volume lmentaire. Si v = 0, il y'a entre t0 et t une conservation du volume lmentaire.

2-7

Variation de surface matrielle lmentaires : Notion de dilatation surfacique

42

r Soit dS une surface matrielle lmentaire au point P0 de 0 de coordonnes (X1, X2, X3). La r r transforme de dS est la surface lmentaire ds au point Pt de coordonnes (x1, x2, x3). On a:

r ds = J
D'o :
r ds
2

r .d S

= dsi ds i
1 1 = J 2 FKi dS K FLi dS L 1 = J 2 C KL dS K dS L

On obtient alors :

r r Soit maintenant N le vecteur unitaire normal larsurface lmentaire dS : r dS N= r dS

r ds

r r = J 2 dS .C 1 .dS

On a alors : Dfinition :

r ds

r2 r r = dS J 2 N .C 1 .N

r On appelle dilatation surfacique N dans le plan de normale N au point P0, l'instant t, la r r diffrence relative entre les aires des surfaces lmentaires ds et dS ramene l'aire initiale r dS : r r dS ds N = r dS

Il vient ainsi :

N = J N .C 1 .N 1

3- Cas des transformations infinitsimales


3-1 Dfinition :

Tout ce qui a t dit jusqu'alors sur les dformations est absolument gnral et indpendants de la grandeur relative des dformations. En mcanique des milieux continus, et en particulier en mcanique des solides, il existe toutefois un cas particulier important : c'est le cas des "petites dformations" ou "transformations infinitsimales".

43

3-1.1 Dfinition
r Soit u( X ,t ) le champ des dplacements du milieu continu M . r r Soit H L ( X ,t ) = grad X u( X ,t ) : le gradient lagrangien du dplacement au point P0 au temps t. La transformation est dite infinitsimale, ou infiniment petite, lorsqu'en tout point P0, et en tout temps t, la norme euclidienne de HL reste petite devant 1. C'est--dire : r t, X 0 , H L << 1 ou encore
ui ui << 1 X J X J

Remarque Il existe une dfinition quivalente qui concerne le gradient eulrien HE et qui dit que la transformation est infinitsimale si en tout point Pt, et en tout temps t, la norme euclidienne de HE reste petite devant 1. C'est--dire :
r t, x t , H E << 1 ou encore

ui ui << 1 x j x j

Montrons l'quivalence de ces deux dfinitions.

F : ( X ,t ) a

r r r x = X + u( X ,t )
r xi L = iJ + H iJ ( X ,t ) X J
X I E r = Ij H Ij ( x ,t ) x j

F : gradient de F de composantes FiJ =


r F -1 : ( x ,t ) a r r r X = x - u( x ,t )

F-1 : gradient de F -1 de composantes FIj1 =


E H Ij =

u I X K u I L 1 L E L L E FKj ( Kj H Kj ) = H IK H Kj = H IK = H IK H IK = x j X K x j

d'o :

H E = H L H L .H E et H L = H E + H L .H E
On a alors : HE HL + HL HE Si H
L

<< 1 on obtient : H

HL

1 H

<< 1 et donc H E << 1

D'autre part : HL HE + HL HE Si H
E

<< 1 on obtient : H

HE

1 HE

<< 1 et donc H L << 1

44

3-1.2 Consquences
Dans le cas d'une transformation infiniment petite, il est possible de ngliger les termes en gradient lagrangien HL et eulrien HE des dplacements d'ordre suprieur ou gal 2 devant ceux du 1er ordre. Dans le cas des transformations infinitsimales, le gradient lagrangien HL du dplacement en P0 au temps t est gal au 1er ordre au gradient eulrien HE du dplacement en Pt au temps t.

H E = H L H L .H E H L
terme du 2nd ordre Do, dans une transformation infinitsimale, on crit :

HE = HL = H En petites dformations, on peut crire indiffremment :


ui ui = X j x j En petites dformation, il n'y a plus lieu de diffrencier variables d'Euler et variables de Lagrange (physiquement, tout se passe autour de P0 et demeure dans le domaine des petites dformations). H ij =

3-2

Tenseur des petites dformations et des petites rotations :

La considration des petites dformations (transformation infinitsimales) apporte des simplifications considrables la thorie gnrales voque prcdemment. Soit H le gradient du champ des dplacements u. Ce tenseur du 2nd ordre se dcompose en une partie symtrique et une partie anti-symtrique. Partie symtrique :

1 H + t H : tenseur linaris des petites dformations de composantes : 2 1 ui u j + ij = 2 x x j i

Pour une transformation quelconque, on avait exprim le tenseur des dformations de Green Lagrange par : 1 L = ( H L + t H L + t H L .H L ) 2 terme d'ordre 2, nglig en petites dformations Partie anti-symtrique : 45

1 H t H : tenseur linaris des petites rotations de composantes : 2 1 ui u j ij = 2 x x j i Remarque

H = +

3-3

Expression de C, L, et U dans le cas des transformations infinitsimales :

3-3.1 Tenseur de Cauchy droite (C) :


On a : C = + H L + t H L + t H L .H L . Dans le cas des petites dformations, en ngligeant le terme du second ordre, on obtient :

C = + HL + t HL
soit
C=+2

3-3.2 Tenseur de Green-Lagrange (L) :


1 On a : L = ( H L + t H L + t H L .H L ) 2 Dans le cas des petites dformations, en ngligeant le terme du second ordre, on obtient : 1 L = ( HL + t HL ) 2
soit
L=

3-3.3 Tenseur de dformation pure avant rotation (U) :


On a : C = U 2 Dans le cas des petites dformations : C = + 2 , avec symtrique et << 1 . Alors :

U = C = + 2 = + + O( 2 )
D'o :
U=+

et

U 1 =

46

3-3.4 Tenseur des rotations (R) :


On a : F = R.U soit

R = F.U 1

Dans le cas des petites dformations : F = + H = + + D'o : R = ( + + ).( ) = + + 2 , et en ngligeant les termes du second ordre :
R= +

Remarque
r r r Soit I 1 , I 2 et I 3 les directions principales de dformation en P0 l'instant t (directions principales r C, U et L). r r de Soit i1 ,i2 et i3 les directions principales de dformation en Pt l'instant t (directions r r principales de V). On sait que i = R. I , avec {1,2,3}.
r r r r r r En transformations infinitsimales : i = ( + ). I = I + . I . Donc i et I diffrent entre elles d'un terme du premier ordre en H (ou ).

D'o en transformations infinitsimales, on ne parlera plus que de directions principales de dformations au point et l'instant considr associes aux directions propres du tenseur r linaris des petites dformations ( x ,t ) . r Les valeurs propres de ( x ,t ) sont appeles dformations principales au point et l'instant considr.

3-4

Variation de longueur en transformations infinitsimales :

r On a dfinit la dilatation NN comme la variation de longueur relative de dans la direction N au point P0 entre les instants t0 et t telle que :

NN
r r r avec : dX = dX N
et

r r dx dX = r dX

r r dx = F.dX .

r r 1 2 NN + NN = N .L. N . 2 2 << NN puisque c'est un terme Or en transformations infinitsimales, on sait que L = , et NN 2 en H . D'o en transformations infinitsimales, on a :
On a montrer dans le cas gnral que :

NN = N .. N
Remarque
47

r r dx dX , dans le cas des transformations En considrant la dilatation eulrienne nn = r dx infinitsimales, les points de vue lagrangien et eulrien tant confondus au premier ordre en H et on a : r r r r NN = nn = N . . N = n ..n

3-5

Variation d'angle droit :distorsion dans le cas des transformations infinitsimales :


r r N .2L. T r r r r N .C. N T .C.T

On a dans le cas gnral :


sin( NT ) =

Or

r r r r N .C. N = NN + 1 et T .C.T = TT + 1 , et donc en transformations infinitsimales r r r r sachant que NN = N . . N , TT = T . .T et L = , on obtient : r r N .2 . T r r sin( NT ) = r r ( N .. N + 1 )( T . .T + 1 ) En faisant un dveloppement limit au voisinage de 0, on obtient : r r r r r r r r 2 2 2 sin( NT ) = N .2 . T 1 N . . N + O( ) 1 T ..T + O( ) = N .2. T + O( ) Donc sin( NT ) est un terme d'ordre 1 en . Et comme << 1 , on alors :

][

NT = N .2 . T
et 1 2 r

NT = NT = N . . T : demi distorsion
Remarque
11 12 Sachant que = 12 22 13 23

13 23 , on a : 33

r r e1e1 = e1 . .e1 = 11 r r e2 e2 = e2 ..e2 = 22 r r e3 e3 = e3 . .e3 = 33

r r r Alors, 11, 22, et 33 reprsentent les dilatations dans les directions e1 , e2 , et e3 respectivement.

48

D'autre part :
r r e1e2 = e1 . .e2 = 12 r r e1e3 = e1 . .e3 = 13 r r e2 e3 = e2 . .e3 = 23

Alors les termes 12, 13, et 23 reprsentent les demi distorsions entre les directions deux r r r deux perpendiculaires du repre R = (O, e1 ,e2 ,e3 ).

3-6

Variation de volume :dilatation volumique dans le cas des transformations infinitsimales :

H 12 H 13 1 + H 11 dv On a F = + H et J = = det F = det H 21 1 + H 22 H 23 dV + H H 1 H 31 32 33 1 + H 22 H 23 H H 23 H 1 + H 22 J = ( 1 + H 11 ) H 12 21 + H 13 21 H 32 1 + H 33 H 31 1 + H 33 H 31 H 32

= ( 1 + H 11 )( 1 + H 22 + H 33 + O( H )) H 12O( H ) + H 13O( H ) = 1 + H 11 + H 22 + H 33 + O( H ) u u Or H 11 = 11 = 1 ; H 22 = 22 = 2 x1 x2 D'o :


2

H 33 = 33 =

u3 x3

J = 1 + tr( H ) = 1 + tr( ) = 1 + div( u )


et par consquent la dilation volumique devient :

v = J 1 = tr( ) = div( u )

3-7

Dviateur des dformations

L'objectif est de dcomposer la dformation en : une dformation avec variation de volume sans distorsion une dformation sans variation de volume ( volume constant avec distorsion).

3-7.1 Dfinition :
On appelle dviateur des dformations le tenseur symtrique du 2nd ordre dfini par :

49

e=

v
3

On a alors :
=

v
3

+e

Partie isotrope ou partie sphrique de Variation de volume sans distorsion

Partie dviatorique de Variation de forme sans variation de volume

3-7.2 Significations physiques


v 3 0 0 v v 0 est un tenseur isotrope qui ne dpend pas du repre orthonorm direct =0 3 3 0 0 v 3 de rfrence. Alors toutes les directions de l'espace sont des directions principales de ce tenseur.
* dans chacune des directions de l'espace sont gales entre elles et valent : Les dilatations nn

r v r v r r v r 2 v .n = n . .n = n = 3 3 3 3 r o n est un vecteur unitaire dans une direction quelconque mais fixe.


* nn = n.

La transforme d'une sphre matrielle lmentaire est donc une sphre (d'o partie sphrique). A la partie isotrope de (c'est--dire au tenseur sans changement de forme : tr(

v
3

) est associ un changement de volume

) = tr( ) = v . 3 A la partie dviatorique de (c'est--dire au tenseur e) est associ un changement de forme sans changement de volume : tr(e) = 0. e et ont les mmes directions principales.

50

3-8

Dformations planes (reprsentation gomtrique)

3-8.1 Dfinition
Soit u le champ des dplacements du milieu M . M est soumis un tat de dformation plane s'il existe un repre orthonorm direct dans lequel on puisse crire :
u1 = u1 ( x1 , x2 ,t ) u u2 = u2 ( x1 , x2 ,t ) u = 0 3 r r r Soit R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) ce repre. La transformation tant suppose infinitsimale, le tenseur des petites dformations au point Pt au temps t s'crira relativement ce repre comme suit : 11 12 = 12 22 0 0 0 0 = tenseur des dformations planes. 0

Remarque

r La dformation se passe dans les plans de vecteur normal e3 .

3-8.2 Reprsentation gomtrique du tenseur des dformations planes


r r r Soit R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) un repre orthonorm direct dans lequel le tenseur des petites dformations au point Pt au temps t s'crit : 11 12 0 = 12 22 0 0 0 0 r r Soient : i1 et i2 les directions principales de ce tenseur I et II les valeurs propres associes. r r Par convention, on prend i2 est directement orthogonal i1 et I II. Compte tenu de la forme de au point Pt, on peut dire que les dformations au point Pt se r r passent dans le plan (Pt, e1 ,e2 ). Soient :
r n : un vecteur unitaire de ce plan quelconque mais fix. r r t : le vecteur unitaire directement orthogonal n . r nn : la dilatation au point Pt dans la direction n . r r nt : la demi distorsion au point Pt entre les directions n et t .

51

L'ide est de caractriser l'tat de dformation plane au point Pt au temps t par le vecteur :
r r Pt M n = nn n + nt t

Remarque
r L'tat de dformation autour de Pt sera entirement caractris lorsque le vecteur n dcrit r r r l'ensemble des directions du plan de dformation ( e1 ,e2 ), c'est--dire que le vecteur n tourne r r de 2 autour de Pt dans ( e1 ,e2 ). r La question pose est la suivante : quand n tourne de 2 autour de Pt dans le plan de dformations, que fait le point Mn?

rr Les positions du point Mn peuvent tre exprimes dans le repre tournant (Pt, n ,t ) o Mn a pour coordonnes (nn, nt). r r Dans le repre des directions principales de dformation (Pt, i1 ,i2 ) on a :
= I 0 0 II

r r Soit l'angle que fait n avec i1 .


r t

r i2
r n

r i1

r r r - sin r cos t et Dans (Pt, i1 ,i2 ) on a : n . D'o : sin cos


r r nn = n ..n = I cos 2 + II sin 2 r r nt = n . .t = I cos sin + II cos sin nn et nt sont des grandeurs scalaires indpendantes du repre dans lequel on les exprime. Les deux dernires expressions peuvent s'crire sous la forme :
r r + II I II nn = n . .n = I cos( 2 ) + 2 2 r r I II = n . .t = sin( 2) nt 2

52

r Lorsque n dcrit l'ensemble des directions du plan de dformation autour de Pt, soit lorsque rr r n tourne de 2, on voit que relativement au repre tournant (Pt, n ,t ), Mn dcrit un cercle de + II II ,0 ) et de rayon R = I appel cercle de Mohr. centre ( I 2 2

nt
r i2

r t

r t
r n

II

-2 Mn Plan de Mohr

nn

Pt

Pt

r n

i1

Plan Physique

r Selon les expressions de nn et nt, quand n tourne d'un angle autour de Pt dans le plan physique, Mn tourne de -2 autour de dans le plan de Mohr.

Remarque
r r r r Si = 0, n = i1 , t = i2 , nn = I et nt = 0 : pas de distorsion pour les directions principales.

Si = Si =

, nn =

I + II
2

et nt =

I II
2

: distorsion maximale.

r r r r , n = i2 , t = i1 , nn = II et nt = 0 : pas de distorsion pour les directions principales.

53

CHAPITRE 4 : LES CONTRAINTES

Avant :

En cours de mcanique gnrale, pour un solide indformable, nous considrions : Les actions mcaniques extrieures appliques, Les dplacements, L'outil mathmatique : champ vectoriel.

Maintenant : En mcanique des milieux continus, pour les milieux dformables, nous considrons : Les actions mcaniques extrieures appliques, Les actions mcaniques intrieures (contraintes), Les dplacements, Les dformations, L'outil mathmatique : champ tensoriel.

grandeurs physiques qui leurs taient attaches taient reprsentes par des Les corps sont supposs dformables sous l'action de charges externes. Les grandeurs physiques tudies sont reprsentes par des fonctions tensorielles.

Remarques Si les dformations sont observables et mesurables directement (principe des jauges d'extensomtrie), les contraintes ne sont gnralement pas observables (effort internes). Les dformations et contraintes sont relies par la loi de comportement du matriau considr (rhologie). On parle titre d'exemple de loi lastique, loi lastoplastique, loi visqueuse, La notion de contrainte est trs importantes pour le dimensionnement des ouvrages : si les contraintes sont trop leves au sein d'un solide, il y'a destruction de la cohsion internes entre particules et donc rupture.

1- Actions mcaniques sur un milieu continu et tenseur des contraintes


Dfinition On appelle actions mcaniques toutes actions qui se caractrisent par des forces ou des couples, ou bien par des densits liniques, surfaciques, volumiques ou massiques de force,

54

par opposition aux actions non mcaniques lies l'existence de flux (chaleur par exemple) ou de source (raction chimique par exemple). On distingue parmi les actions mcaniques : les actions du milieu extrieur et les actions intrieures. Exemple
r q e2
(S2) F D A C A B r (S1) e2

12 r

r e2

r e1 r e1

x3

r e3

x1

r r On considre une poutre (S) soumise un essai de traction. q e2 et -q e2 sont deux forces surfaciques extrieures agissant sur les bases de l'prouvette (S).

Sparons (S) en deux parties (S1) et (S2) par un plan virtuel (ABCD). Si (S) est en quilibre, alors (S1) et (S2) le sont aussi.
r Les forces agissantes sur (S1) sont -q e2 et une autre force exerce par (S2) dont la rsultante r est F12 .

r F12 est une force extrieure pour (S1) et c'est une force intrieures pour (S).

1-1

Les actions du milieu extrieur

Ces action sont de deux types : les actions de contact et les actions distances.

1-1.1 Les actions de contact


Elles s'exercent sur la surface extrieure du milieu sous la forme d'une densit surfacique de r force q . Sur un lment de surface dS s'exerce une force lmentaire :
r r df = q dS

Exemple L'eau sur le parement d'un barrage. Le vent sur la voile d'un bateau.

55

1-1.2 Les actions distance


Elles se caractrisent sur chaque particule (dm, dv) par une action proportionnelle la masse de la particule considre. Sur une particule s'exerce une force lmentaire :
r r r df ' = F dm = F dv

Exemple r r Force de pesanteur : F = g . Forces lectromagntiques.

1-2

Les actions mcaniques intrieures : notion de vecteur de contraintes

r Ce sont les actions du milieu sur lui-mme. Pour les dfinir autour d'un point P( x ,t), il convient de couper le milieu M en deux parties (1) et (2) par une surface arbitraire S12 passant par P.

S (1)

r n

r e2

r x

P S12

r F

(2)

r e3

r e1

r Considrons une facette lmentaire S de l'interface fictive S12, de normale unitaire n . Soit r r F la force qu'exerce sur cette facette par les particules situes du ct de n (c'est--dire du ct (2)) et au contact de cette facette. On dfini le vecteur contrainte au point P et r correspondant au la direction n et l'instant t par :

r r r Si l'espace physique est rapport un repre orthonorm R = (O, e1 ,e2 ,e3 ) direct, P peut tre r remplac par le vecteur position x . r r Le vecteur contrainte ou n est une fonction de la position, du temps, de l'orientation r r de la facette lmentaire donne par le vecteur unitaire n , et du sens de n .
Remarque :

r r r r r F dF ( n , P ,t ) ( n , P ,t ) = lim = dS S 0 S

56

(i)

r r r r r r L'action de (1) sur dS est dF ( n , x ,t ) et l'action of (2) sur dS est dF ( n , x ,t ) . L'quilibre de dS implique que : r r r r r r r dF ( n , x ,t ) + dF ( n , x ,t ) = 0

r r r r Donc ( n , P ,t ) = ( n , P ,t )
(ii) Le vecteur contrainte peut tre dcompos en une composante normale et une composante tangentielle la facette :
r r r n = nn .n + nt .t r n r nn .n

r t

r nt .t
r n

En mcanique des milieux continues : Si nn >0 : contrainte normale de traction If nn <0 : contrainte normale de compression. nt est gnralement positive. En contrainte plane, elle peut tre affecte d'un signe. (iii) En un point matriel P, il passe une infinit de surface lmentaire dSn, donc il existe une infinit de vecteur contrainte. Pour dcrire l'tat de contrainte en un point, la notion de vecteur contrainte est insuffisante. Il faut introduire le tenseur des contraintes.

1-3

Tenseur des contraintes de Cauchy

1-3.1 Dfinition
Dfinition :

Considrons un point arbitraraire P du milieu M et rappelons la definition du vecteur r r r contrainte correspondant aux facettes de normal extrieur e1 , e2 and e3 . Ces vecteurs rr rr rr contraintes sont respectivement e , e2 and e . 1 3 rr e2 r r e2 e2 rr P e1 r r e3 e1 r r r x P P x x rr r r r e 3 e2 e2 e2
r e3
r e1

r e3

r e1

r e3

r e1

57

rr r r r rr r r r rr r r r e = ( e , x , t ) ; = ( e , x , t ) ; = ( e3 , x , t ) . 1 e 2 e 1 2 3

rr r r r dans la base ( e Notons ij les composantes du vecteur contrainte e 1 , e2 , e3 ). j rr r e = ij ei j rr r r r = 1 j e1 + 2 j e2 + 3 j e3 ) ( e j

Les neufs composantes de ces trios vecteurs contraintes sont les composantes du tenseur r r du second ordre nomm tenseur des contraintes de Cauchy ( x ,t ) :
11 r r ( x ,t ) = 21 31 12 22 32 13 23 33

rr rr rr e e2 e3 1
Composantes de Composantes de Composantes de

Les composantes perpendiculaires aux facettes, (11, 22, 33), sont les contraintes normales. Les composantes contenues dans les facettes, (12, 13, 21, 23, 31, 32) sont les contraintes tangentielles.

1-3.2 Relation entre vecteur contrainte et tenseur des contraintes


rr r Remarquons que : e = ej . j
r e2

Cette relation entre le tenseur des contraintes et le vecteur des contraintes rr e au point P peut tre gnralise pour j r tout vecteur unitaire n en considrant un volume lmentaire constitu d'un ttradre de sommet P. La base de ce ttradre est de normal r extrieure n et ses trois autres faces sont de r r r normal extrieur - e1 , - e2 et - e3 comme le montre la figure.

A
r e1

P1

P3 Pn P P2

r e3

r n

r e1

r e3

r e2

Les forces agissant sur le ttradre sont : r - Les forces distance b - Les vecteurs contraintes sur les surfaces (APB), (BPC), (APC) and (ABC).
r r r r Le vecteur contraintes agissant sur (ABC) est n = n1 e1 + n2 e2 + n3 e3 . r r rr r r r = e = 11e1 21e2 31e3 . Le vecteur contraintes agissant sur (APB) est e 1 1

58

r r rr r r r Le vecteur contraintes agissant sur (BPC) est e = = e e e e 12 1 22 2 32 3. 2 2 r r rr r r r Le vecteur contraintes agissant sur (APC) est e3 = e3 = 13 e1 23 e2 33 e3 .

Les aires des surfaces sont : SABC = d rr SAPB = d n .e1 = d n1. rr SBPC = d n .e2 = d n2. rr SAPC = d n .e3 = d n3. En appliquant la relation fondamentale de la dynamique sur le ttradre, on obtient :
r r v r S r S r S v n S ABC + e + + + d b = dv APB e2 BPC e3 APC 1

dv = D'o,

1 h d ; h = d(P, (ABC)) 3

r r r r r ( n1 1 j n j )e1 + ( n2 2 j n j )e2 + ( n3 3 j n j )e3 = h ( - b)

Lorsque le ttradre tend vers P, h tend vers 0 et on obtient :


ni = ij n j

or
r r n = n

1-3.3 Symtrie du tenseur des contraintes de Cauchy


Considrons un volume paralllpipdique centr sur P de dimensions dx1, dx2 et dx3. Les composantes de l'effort qui s'exerce sur r la facette de normal e2 sont 12 dx1 dx3, 22 dx1 dx3 and 32 dx1 dx3. Les composantes de l'effort qui s'exerce sur r la facette de normal e2 sont -12 dx1 dx3, -22 dx1 dx3 et -32 dx1 dx3. Les composantes de l'effort qui s'exerce sur 22 r la facette de normal e3 sont 13 dx1 dx2, 23 dx1 dx2 and 33 dx1 dx2. r Les composantes de l'effort qui s'exerce sur r e1 la facette de normal e3 sont -13 dx1 dx2, -23 dx1 dx2 and -33 dx1 dx2.
r e3
13 12 32 23
+

33 23 32 13 33 12 22

r e2

Considrons le principe fondamental de la dynamique pour la rotation autour de l'axe x1: 59

m/ x
Somme des moments des forces par rapport x1

' = I / x1 '1
Acclration angulaire par rapport x1

Moment d'inertie par rapport x1

m/ x

= 2 32 dx1 dx3
2 ( x 2 V

dx d x1 2 23 dx1 dx 2 3 = ( 32 23 ) dx1 dx 2 dx3 2 2 ) dV =


dx1 dx2 dx3 2 2 2 dx dx dx 1 2 3 2 2 2

I / x1 = =
Donc

2 x3

2 + x 2 ) dV ( x 2 3

[( dx2 )2 + ( dx3 )2 ] dx1 dx2 dx3 12

'' [( dx2 )2 + ( dx3 )2 ] 1 12 Lorsque le volume lmentaire tend vers le point P, dx2 et dx3 tendent vers 0 et donc 32 = 23. 32 23 =
En considrant les rotations par rapport x2 et x3, on montre que31 = 13 et 12 = 22. Le tenseur des contraintes de Cauchy est symtrique :

ij = ji
or
t

2- Proprits du tenseur des contraintes de Cauchy


2-1 Thorme de Cauchy

r r Soit n et n' deux vecteurs unitaires. Considrons les vecteurs contraintes en un point P r r agissant sur les facettes de normal n et n' . Nous avons : r r n = n r r n' = n'

r r r r r r r r r r rr r r r r r n . n' = n'.( . n ) = t n'.. n = t n'.t . n = t ( tn'.t . n )= t n .. n' = n .( . n' ) = n' . n

60

On peut crire que :

r n'

n . n' = n' . n n et n' .


r r r n = nn .n + nt .t ou r r r n' = n' n' .n' + n' t' .t ' r r Si n n' alors
r r 2 = n' t' t '.n

r r

r n'
r n' t' t '

r nt t

r n
r n

rr 1 = nt t .n'

nt t .n' = n' t' t '.n n et n' n


Le thorme de Cauchy nonce que sur deux facettes quelconques orthogonale, les composantes des contraintes tangentielles normales l'arte commune aux deux facettes sont gales en module ( 1 = 2 ) et simultanment convergent ou s'cartent de l'arte.

rr

r r

r n'
r n' t' t '

r n'

r r 2 = n' t' t '.n

r n
rr 1 = nt t .n'

r nt t

r n

2-2

Direction principales de contraintes et contraintes principales

Pour un point P o les composantes du tenseur des contraintes de Cauchy sont ij, on r r associe pour chaque direction n le vecteur contrainte n :

r r n = n . r r Les directions pour lesquelles n et n sont colinaire sont appele direction principale de contraintes. Pour une direction principale de contrainte : r r n = n
o , la magnitude du vecteur de contrainte, est appele contrainte principale. En notation indicielle, la dernire quation peut s'crire comme suit :

r r ( ij ij )n j = 0 ou ( ).n = 0
r r Les solutions de cette quations autre que la solution trivial n = 0 , s'obtiennent en annulant le dterminant . Soit :

ij n j = ij n j

61

11

12

13

det( I ) = 0 or

12 13

22 23 = 0 23 33

Le dveloppement de cette expression donne le polynme de degr 3 en :


* 2 + I * I * = 0 3 I 1 2 3

o :
* = tr( ) = = + + I1 ii I II III

I* 2 =

1 ( ii jj ij ij ) = I II + II III + III I 2 * = det( ) = I3 I II III

* * * I1 , I2 et I 3 sont des invariants de contraintes. I, II et III , qui sont les racines du polynme, sont les contraintes principales.

On associe chaque contrainte principale (I, II etIII), une direction principale de r r r contrainte ( j1 , j2 et j3 respectivement), solutions des quations:

r r ( I I ). j1 = 0 r r II I ). j 2 = 0 r r I ). j 0 = III 3
Comme le tenseur des contraintes est rel et symtrique, les contraintes principales sont des valeurs relles. Dans le repre des directions principales de contraintes, la matrice reprsentative du tenseur des contraintes est diagonale :
I = 0 0 0 II 0 0 0 III

( D )

r r r = ( j1 , j 2 , j 3 )

2-3

Dviateur des contraintes

1 tr( ) 3 Le tenseur des contraintes peut se dcomposer en une somme de deux tenseurs, un reprsente la partie sphrique ou isotrope de l'tat des contraintes dans lequel toute contrainte Soit m la contrainte moyenne: m =

62

normale est gale m et toute contrainte tangentielle est gal zro, et l'autre est appel partie dviatorique ou dviateur du tenseur des contraintes not s: s= - m ; sij=ij - m ij

Les directions principales du dviateur des contraintes sont les mmes que celles du tenseur des contraintes :
I = 0 0 0 II 0 0 0 III I m = 0 0 0 II m 0 0 III m 0

( D )

s( D )

2-4

Invariants des contraintes

* * * Dans 2.2, nous avons introduits trois invariants des contraintes I 1 , I2 et I 3 . Nous introduisons ici trois autres invariants des contraintes qui sont plus utile pour dcrire les lois de comportement et plus particulirement les critres de limite lastique.

Le premier invariant, not I1 , est la contrainte moyenne m. 1 I 1 = m = tr( ) 3 The deuxime et le troisime invariant, nots J2 et J3, sont issus du dviateur des contraintes : J 2 = tr( s 2 ) 3 J 3 = tr( s ) = 3 det( s ) Ces invariants peuvent tre reprsents gomtriquement dans l'espace des contraintes principales:

1
r k 1 3 1 3 1 3

M(I , II III ) M
r k2
r k1 2 6 1 6 1 6

H(I1 , I1 , I1)

H r

k3

r ck

63

OH = 3 I 1 HM = J 2 cos( 3 ) = 6 J3 J 23 / 2

3- Etat de contraintes planes reprsentation gomtrique


Un tat de contrainte en un point est dit plane si l'on trouve une facette sur laquelle ne s'exerce aucune contrainte, alors cette facette est ncessairement principale (pas de contraintes tangentielles. En prenant la normale cette facette pour axe P x3, le tenseur s'crira :
11 = 12 0 12 22 0 0 0 0

r r Soit j1 et j2 les directions principales des contraintes du plan des contraintes, et I et II les contraintes principales associes respectivement. On peut faire le choix suivant :

I II et j2 directement orthogonal j1
r Soit n un vecteur unitaire. Nous cherchons une reprsentation gomtrique de r r l'volution du vecteur de contrainte n lorsque n dcrit toutes les directions du plan des contraintes. Pour cela, on cherche le lieu gomtrique du point M tel que :

r r r PM = n = nn .n + nt .t r r o t est le vecteur directement orthogonal n .


r Soit l'angle que fait n avec la premire direction principale de contraintesbetween the r r first principal direction and : = ( j1 , n ) .

r j2
r n

r j1 r r Nous avons alors dans le repre orthonorm direct (P, j1 , j2 ) :


P
64

r sin( ) I r cos( ) n sin( ) and t cos( ) et = 0


Alors :

0 . II

r r r r nn = n .n = n.( .n ) = I cos 2 ( ) + II sin 2 ( ) r r r r = nt n .t = t .( .n ) = I cos( ) sin( ) + II sin( ) cos( )


+ II I II nn = I + cos( 2 ) 2 2 ou encore = I II sin( 2 ) nt 2
r Lorsque n dcrit toutes les directions du plan, le point M ( nn , nt ) dcrit dans le + II r r repre tournant (P, n , t ) un cercle appel cercle de Mohr C de centre ( I ,0), et 2 II . rayon I 2

nt
C

r j2
r n

II
P

-2

nn

r j1

r n

r M n
r Lorsque n tourne d'un angle dans le plan physique, le point M tourne d'un angle -2 sur le cercle de Mohr.

4- Tri-cercles de Mohrs
On tudit ici un tat de contrainte dans les cas gnral (cas tridimensionnel), et on considre le tenseur de contraintes dans le repre des axes principaux au point P :

65

I = 0 0

0 II 0

0 0 III

et on suppose que I II III.


n1 r Le vecteur contrainte agissant sur une facette de normal le vecteur unitaire n n2 est : n 3 r r r r n = .n = nn .n + nt .t r r Ce vecteur peut tre reprsent gomtriquement dans le plan (P, n , t ) par :

r n = PM
On a:

avec

M ( nn , nt )

n12 + n2 2 + n3 2 = 1 r r nn = n .n = I .n1 2 + II .n2 2 + III .n3 2 r 2 n = I 2 .n1 2 + II 2 .n2 2 + III 2 .n3 2 = nn 2 + nt 2 On obtient ainsi un systme linaire trios equations dont les inconnues sont n1 , n2 et n3 : n1 2 + n2 2 + n3 2 = 1 2 2 2 I .n1 + II .n2 + III .n3 = nn 2 2 .n + II 2 .n2 2 + III 2 .n3 2 = nn 2 + nt 2 I 1 ou encore:
1 I 2 I 1 II II 2 1 n1 2 1 2 nn III n2 = n 2 2 + 2 III 2 nt 3 nn
2 2 2

Les solutions de ce systme linaire sont :

66

II + III 2 III 2 ) + nt 2 ( II ) 2 ( nn 2 2 n1 = ( III I )( II I ) + III 2 III 2 ( nn I ) + nt 2 ( I ) 2 2 2 = n 2 ( III II )( I II ) + II 2 II 2 ( nn I ) + nt 2 ( I ) 2 2 n 3 2 = ( II III )( I III ) Or n1 2 0 , n 2 2 0 , n3 2 0 et I II III, ce qui implique : II + III 2 III 2 ) + nt 2 ( II ) 0 ( nn 2 2 I + III 2 III 2 ) + nt 2 ( I ) 0 ( nn 2 2 I + II 2 II 2 ) + nt 2 ( I ) 0 ( nn 2 2
II + III ,0), 2 + III + II III I III II ,0), 3( I ,0), et de rayon respectifs II , et I , 2( I 2 2 2 2 2 M ( nn , nt ) se situe dans la rgion du plan hachure limite par C1, C2, and C3.

Si on considre les cercles C1, C2, et C3 de centres respectifs 1(

nt

C2 M C3

C1

III

1 P

II

nn

C1, C2, et C3 sont les circles de Mohr's pour un tat de contrainte tridimensionnel..

5- Equations d'quilibre
On considre ici un milieu continu M en quilibre statique. Soit m une masse de ce milieu occupant un volume V limite par la surface S. Les efforts agissants sur cette masse

67

sont les forces de contact induites par le tenseur des contraintes et les forces distance par r unit de masse reprsentes par le vecteur b . L'quilibre de cette masse s'exprime ainsi :

S dS
ou en coordonne cartsienne par :

r b dV

r = 0

S ij n j dS + V bi dV = 0 ,

i {1,2,3}

L'intgrale de surface peut se transformer en intgrale de volume en utilisant le thorme de la divergence (thorme d'Ostrogradski) et l'quilibre prend la forme suivante :

ij x j

+ bi )dV = 0 , i {1,2,3}

pour un volume arbitraire V. Par consquent, en tout point du milieu M , on obtient :

ij x j

+ bi = 0

, i {1,2,3}

qui expriment les quations indfinies de l'quilibre. La forme gnrale de ces quations d'quilibre est :

r r div( ) + b = 0

68

CHAPITRE 5 : BASIC LAWS


We have studied the stress tensor and its properties, and several tensors describing strain and deformation at a point. In general, the tensors vary from point to point and represent a tensor field. In this chapter, the fundamental equations governing the dynamics and thermodynamics of a continuous medium using the Eulerian description will be presented. These governing equations will be derived for a continuum in motion; it is obvious that they govern the special case of a continuum in equilibrium with its surroundings as well. The equations derived in this chapter, which apply to any continuous medium, will not be sufficient in number to determine the unknown tensor functions, because they will not include the constitutive equations characterizing the material. The constitutive equations and boundary and initial conditions must be added to obtain a well defined mathematical problem to solve for the stress and deformation distributions or the displacement or velocity fields.

1. Principle of linear momentum


The momentum principle for a collection of particles states that the time rate of change of the total momentum of a given set of particles equals the vector sum of all the external forces acting on the particles of the set, provided Newton's third Law of action and reaction governs the internal forces. The continuum form of this principle is a basic postulate of continuum mechanics. Consider a given mass of the medium, instantaneously occupying a volume V bounded by surface S and acted upon by r external surface forces n per unit area, and r body forces b by unit mass.
r n

dV V S

r n

r b dV

r d d ( v )dV where dt dt V denotes the material derivative of the integral. Then the momentum balance expressed by the postulate is r r r d S n dS + V ( b )dV = dt V ( v )dV r r Or in rectangular coordinates and by substituting n by .n , we can write d S ij ni dS + V ( bi )dV = dt V ( vi )dV The surface integral could be transformed into volume integral by using the divergence theorem (Gauss or Ostrogradski theorem), and by expressing the material derivative of the integral, we obtain:
The rate of change of the total momentum of the given mass is 69

V x j

ij

dV + ( bi )dV = (
V V

dvi )dV dt

Hence the momentum balance takes the form ij dvi b + dV = 0 i V x j dt for an arbitrary volume V, whence at each point we have the Cauchy's Equations of motion r ij dv r + bi = i = i or div( ) + b = dt x j r where denotes the acceleration. Remark: In the special case of static equilibrium of the medium, important in solid mechanics, the r acceleration is zero and we refined the partial differential equations of equilibrium (established in chapter 2).

2. Principle of angular momentum


In a collection of particles whose interaction are equal, opposite, collinear forces, the rate change of the total moment of momentum for the given collection of particles is equal to the vector sum of the moments of the external forces acting on the system. In the absence of distributed couples, we postulate the same principle for a continuum. Thus: r r r r r r d + ( x ) dS ( x b )dV = ( x v )dV n S V dt V r r In rectangular coordinates, by using n = .n and using the permutation symbol ijk : d ( ijk x j v k )dV dt V By transforming the surface integral to a volume integral, we obtain: d ( x j v k )dV ( x j kl ) dV + ( ijk x j bk )dV = ijk V ijk V V dt x l

S ( ijk

x j kl nl )dS + ( ijk x j bk )dV =


V

Since

dx j dt

= v j , this becomes
kl + jl kl dV + V ( ijk x j bk )dV = V ijk xl dv v j v k + x j k dV dt

V ijk xj
Then

70

V ijk jl kl dV + V ijk
Or

kl dv k xj dV V ijk v j v k dV = 0 x + bk dt l

kl dv + bk k = 0 by the equation of motion; ijk v j v k = 0 since v j v k is xl dt symmetric in indices jk while ijk is skew symmetric, and jl kl = kj , then

V ijk kj dV = 0
for an arbitrary volume V, whence: ijk kj = 0 at each point. This yield:

32 23 = 0; for i=1 for i=2 13 31 = 0; for i=3 21 12 = 0; establishing the symmetry of the stress tensor.
The symmetry of the stress tensor is related to the moment of momentum (or angular momentum) principle in the general non-polar case (i.e. in the case where there are no assigned stress vector couples or body couples and no couple stresses).

3. Energy and the First Law of Thermodynamics


For our purposes, in the continuum mechanics, the thermodynamics system will usually be chosen as given collection of continuous matter. Then the system is a closed system not interchanging matter with its surroundings, the bounding surface of the system in general moves with the flow of matter The first law of thermodynamics relates the work done on the system and heat transfer into the system to the change in energy of system. We suppose for the present that the only energy transfer in the system are by mechanical work done on the system by surface forces and body forces, by heat transfer through the boundary, and possibly by distributed internal heat sources
3.1. Power input

In the non-polar case, the power input is the rate at which the external surface stress r r vector n per unit area and body forces b by unit mass are doing work on the system instantaneously occupying the volume V bounded by S. Then:

rr r r Pinput = ( n .v )dS + ( b .v )dV


S V

71

= ( ij n j vi )dS + ( bi .vi )dV


S V

( ij vi )dV + ( bi .vi )dV V x j

ij v = vi + bi dV + ij i dV V x V x j j v dv = vi i dV + ij i dV V V x j dt Since Hence Pinput = v vv d i i dV + ij i dV V x j dt V 2 = d 1 r2 v dV + : L dV V dt V 2

V vi dt

dvi

dV =

vv d i i dV dt V 2

where L is the spatial gradient of the velocity. Or L = W + D where D and W are the rate deformation and spin respectively. v ; Wij = 1 vi j 2 x j xi W is skew-symmetric and ij is symmetric, it follows that: Dij = v 1 vi + j 2 x j xi Whence Pinput = Wij ij = 0 d 1 r2 v dV + : D dV V dt V 2 so that

: L = : D.

The input power is the sum of two volume integrals. The first is the material derivative of the kinetic energy of the system, while the second contributes to the internal energy or stress power.
3.2. Heat input

The heat input rate Qinput consists of conduction through the surface S, and a distributed internal heat source of strength r per unit mass. Then:

rr Qinput = ( q .n )dS + r dV S V r where q is the heat flux vector. The negative sign is needed because
outward heat flux.

S ( q .n )dS

rr

is the

72

3.3. First Law of Thermodynamics

where dt denotes the integral throughout the cycle. Hence: dW = Pinput dt and

When a system is carried through a cycle and returned to its initial state, we observe (experimentally): Pinput dt 0 and Qinput dt 0

dQ = Qinput dt

are not exact differential quantities. It is not possible to speak of the work content or the heat content of the system at any one time; work and heat are not state functions or system properties. On the other hand, it is found that in any cycle:

[Pinput + Qinput ]dt = 0


which show that there does exist a function, called the total energy of the system, Etotal such that & E total = Pinput + Qinput and dEtotal = ( Pinput + Qinput )dt is an exact differential The total energy of the system will be considered as the sum of two parts, the kinetic energy K and the internal energy U. 1 r2 v dV and U = u dV V 2 where u denotes the internal energy per unit mass or specific internal energy. Then the first law takes the form: dEtotal rr d 1 r d 1 r = v 2 + u dV = v 2 dV + : D dV ( q .n )dS + r dV V V V S V dt dt 2 dt 2 K =
V

Converting the surface integral to volume integral by divergence theorem, and all terms are collected on the left side, the result is: r du : D r dV = 0 div( q ) + V dt for arbitrary choice of the volume V in the continuum. Hence we obtain the energy equation: r du = : D + r div( q ) dt or q du = ij Dij + r i with Cartesian components. dt xi

73

This energy equation is a field equation expressing at each point of the medium the conservation of energy.

4. Entropy and the Second Law of Thermodynamics


The first law of thermodynamics can be regarded as an expression of the interconvertibility of heat and work, maintaining an energy balance, as such, it places no restriction on the direction of the process. In classical mechanics of particles and rigid bodies, kinetic energy and potential energy may be fully transformed from one to the other in the absence of friction or other dissipative mechanisms, the transformation can equally well proceed in either direction (example: swinging pendulum or a vibrating spring-supported mass). The situation is quite different when thermal phenomena are involved. By means of a friction brake, the kinetic energy of a flywheel can all be converted into internal energy; if the whole system is insulated the internal energy remains in the system causing its temperature to rise. As far as the first law is concerned, the process could equally well be reversed; the flywheel could be set in motion by converting internal energy into kinetic energy, while the temperature of the system decreases. Such a reversal never occurs; the frictional dissipation is an irreversible process. The second law of thermodynamics puts limits on the direction of such processes.

4.1. Entropy in classical thermodynamics


The entropy concept first appeared in thermodynamics as a state function related to the heat transfer. We have seen (section 3.3) that the heat input dQ = Qinput dt and then the heat 1 Qinput dt per unit mass is not an exact differential, but it is assumed in classical thermodynamics that a function s, the specific entropy (or the entropy per unit mass) exists, such that in any reversible process: dq ds = rev is a perfect differential. input dq = To illustrate this by a simple example given in most thermodynamics text books, consider an ideal gas defined by the gas law v=R where R is the gas constant for the particular gas; and by the additional assumption that the specific internal energy is a function only of the temperature : u=u() as suggested by experiments of Joule in 1843. Any process in such an ideal gas is reversible because whenever the independent variable, say specific volume v and temperature , return 74

to their initial values, so do the dependent variables, u and pressure p. The first law of thermodynamics takes the form: du = dq pdv For a constant-volume process, this gives du = dq = cv d where cv is the specific heat at a constant volume. Then the assumption of u=u() implies that cv is a function of only and that: du = cv ( )d in any process for an ideal gas. Hence, the first law can be written: dq = cv ( )d + R Division by then shows that dv v

dq is a perfect differential. Then: p ,v dq d v s s0 = = cv ( ) + R ln( ) p0 ,v0 0 v0 gives the change in entropy for any process (necessarily reversible) in ideal gas. For this case, entropy is evidently a state function, returning to its initial values. Since dq = ds , the first law can be written for an ideal gas in the following form known as Gibbs relations:

du = ds pdv
or for an homogeneous system in equilibrium: dU = dS pdV This shows that entropy S is the extensive variable conjugate to the intensive variable temperature for calculating the thermal energy input in the same way that the volume V is the extensive variable conjugate to the stress , -p, for calculating the mechanical work input.
4.2. Entropy changes in an irreversible process, The second law of

thermodynamics
For any reversible process between two states, the change in s is computed if we know the heat input and temperature history by:

s = s 2 s1 =

dq

rev

Unfortunately, this may not be a useful equation for inelastic deformation processes in materials if the required hypothetical reversible process is not known.

75

For a cyclic reversible process, we have:

ds =
indicates that in general:

dq =0 rev

while in an irreversible cyclic process, we still have


dq

ds = 0 but

dq 0 . In fact experience

<0 irrev

dq is interpreted as the entropy input from outside carried by the heat input dq , thus in an irreversible cycle, the net entropy input is negative. Since the entropy has been assumed to be a state function, returning to its initial value at the end of the cycle, the negative value for the net entropy input implies that entropy has been created inside the system; the internal entropy production is a result of dissipative irreversible processes (e.g. internal friction). In an irreversible change from state 1 to state 2, the entropy increase is greater than the entropy input by heat transfer: 2 dq s > 1 irrev because of the internal entropy production, which is always positive in an irreversible process. The second law of thermodynamics postulates the existence of entropy as a state function satisfying :
2 dq s = 1 rev

for a reversible process

and
2 dq s > 1 irrev

for irreversible process

4.3. The Clausius-Duhem inequality

The entropy input rate, carried by heat transfer into the mass system instantaneously occupying the volume V bounded by the surface S, is defined by:

r r q r dV + ( .n )dS Entropy Input Rate = V S where r is the internal heat supply per unit mass and unit time (possibly from a radiation field) r and q is the outward heat flux vector.
According to the second law: Rate of Entropy Increase Entropy Input Rate or

76

r d q r r s dV dV + ( .n )dS V S dt V
This is the integral form of the Clausius-Duhem inequality. Then after transforming the surface integral to a volume integral, we conclude the following local version of the Clausius-Duhem inequality holds at each point:

r ds r 1 q div( ) dt r r ds r 1 q = + div( q ) g rad ( ) 0 2 dt where is the internal entropy production rate per unit mass
or

5. Principle of Virtual Power


Suppose that a body is in motion and that each point of the body is given a virtual r r r v from the actual configuration. We suppose that ~ v is of the same nature of v but velocity ~ not necessary the identical. That's means: ~ 2 v i For i=1,2 or 3 and for i=1,2 or 3 and j=1,2 or 3 dV < + < + V x j The virtual power input of the external surface and body forces is expressed as:
~ 2 dV v V i

rr r r ~ ~ )dV Pinput = ( n .~ v )dS + ( b .v


S

= =

~ )dS + ( b .v ( ij n j v i i ~i )dV
V

~ )dV + ( b .v ( ij v i V i ~i )dV x j

~ ij v = ~ + bi dV + ij i dV vi V x V x j j ~ v vi i dV + ij i dV = ~ V V x j ~ v ~ ~ ~ ~ We have i = Lij = Dij + Wij where L is the spatial gradient of the virtual velocity. x j ~ ~ v 1 v ~ j Dij = i + is the symmetric tensor: the rate of the virtual deformation tensor 2 x j xi ~ ~ v j 1 v ~ is the skew-symmetric tensor: the rate of the virtual spin Wij = i x x 2 i j

77

~ ~ ~ Then ijWij = 0 and ij Lij = ij Dij The virtual power could then be expressed as: ~ ~ ~ dV + D Pinput = i v i ij ij dV
V V

or

r r~ ~ ~ Pinput = v dV + : DdV
V V

Hence

rr rr r r ~ ( n .~ v )dS + ( b .~ v )dV = ~ v dV + : DdV


V V V

Surface forces action

Body forces action

Virtual Power of external mechanical forces

Dynamic Virtual Power

Stress Virtual Power

6. Principle of virtual work (or displacement)


In the static of particles and rigid bodies, the principle of virtual work is an alternative way of expressing the equilibrium conditions, and we shall see that in a deformable medium also it is equivalent to the equilibrium conditions. Let's consider a continuum in equilibrium occupying at its deformable configuration the space domain bounded by . We denote by 2 the part of submitted to a known surface r r density force g and 1 = 2 the part of G where the displacement u is imposed and equal r r r to u : u / 1 = u .

r r =0

r b

r boundary condition g in force

r displacement boundary r u / 1 = u condition

r This continuum is also submitted to a body forces field b and the Cauchy stress tensor

~ a statically admissible stress distribution which is defined as one We introduce satisfying the equilibrium partial differential equations in the interior of W and boundary conditions: r r ~ ) + b = 0 ; ~ = ~ div( ij ji

and

r r ~ .n / 2 = g

78

and

~ verify

~ which is a kinematically admissible We introduce a virtual displacement u displacement distribution. It is one satisfying the prescribed displacement boundary r r ~ =u and possessing continuous first partial derivatives in the interior of . conditions u / 1

~ ~ ji ji dV < + V r

The principle of virtual work postulate: If one of r the two following conditions is verified: ~ 1) u / 1 = 0 r r ~ .n 2) = .n
/ 1 / 1

we have

r r rr r~ r ~ ~ dV ~ ) dV + ( g ~ : ( b .u . u ) dS + ( . n ). u dS =
2 1

Body forces action

Known contact forces action

Contact forces acting on 1

Virtual Work of external mechanical forces Demonstration

Virtual work of internal S.A. forces

~ If We is the virtual work of external mechanical forces, then:

rr r r r ~ r~ ~ ~ ) dV + ( g We = ( b .u . u ) dS + ( . n ). u dS
2 1

r ~ = 0 we have If u / 1

r r r ~ r ~ ~ .n ( .n ).u dS = ( ).u dS = 0
1

r r ~ .n And if / 1 = .n / 1 then

r r r ~ r ~ ~ .n ( .n ).u dS = ( ).u dS = 0
1

Hence, we obtain in the two cases

~ is statically admissible and we have

r r r ~ r ~ ~ .n ( .n ).u dS = ( ).u dS = 0
1

~ If we report these two last relations in the expression of We and considering the fact that

r r r~ r ~ ~ .n ( g .u ) dS = ( ).u dS
2

= 1 U 2, we obtain

Let's develop now

rr r r ~ ~ ~ ) dV + ( ~ .n We = ( b .u ). u dS r r ~ ~ .n ( ).u dS

79

r r ~ ~ .n ~ n u ~ ( ).u dS = ( ij j i )dS =

~ ~ ( ij ui )dV x j

Hence

~ ~ r r ~ ij ~ ui dV ~ ~ + dV ( . n ). u dS u = i x j ij x j ~ ~ ~ u u u j j i ~ ~ ~ = ij = ji Remark that ij xi xi x j

~ ~ ~ 1 u u u j i i ~ ~ = ij + And then ij 2 x x j xi j
We have then

~ ~ = ij ij

~ r r ~ ij ~ ~ ~ ~ ij ij dV ( .n ).u dS = ui x j dV +

Hence

~ ~ ij ~ ~ ~ ~ dV + We = ( bi .u i ) dV + ui ij ij dV x j ~ ij ~ ~ ~ ) dV + = ui ( bi + dV ij ij x j ~ ij ~ = 0 and we conclude that is statically admissible, then = bi + x j ~ ~ ~ ~:~ W = dV = dV


e

ij ij

80

CHAPITRE 6 : LOIS DE COMPORTEMENT

1- Exemples de comportement
1-1 Comportement du caoutchouc naturel

On considre lessai de traction simple sur une prouvette de caoutchouc naturel de longueur initiale L, et de section initiale L. L
80 70 60 50

a =

F S

(MPa)

Rupture

S F l=L+L

L F

40 30 20 10 0 0 2 4 6

a =

L L

Examinons la courbe reliant la contrainte axiale a = axiale a =

L . On remarque quen dessous du point de rupture, la courbe obtenue en charge L (F croissante) se superpose avec celle obtenue en dcharge (F dcroissante). Ceci montre que le comportement est rversible. Le matriau est dit lastique. La relation entre la contrainte et la dformation nest pas linaire. Ceci montre quen dessous du point de rupture, le comportement du caoutchouc naturel est un comportement lastique non-linaire.

F S

et la dformation

1-2

Comportement de lacier doux

Considrons dsormais un essai de traction simple sur une prouvette dacier doux de longueur initiale L et de section initiale S. Examinons la courbe contrainte axiale dformation axiale.

81

On remarque quen dessous du point A(ae, ae) le comportement de lacier doux est lastique. De plus la relation entre la contrainte et la dformation est une relation linaire. La pente E de (OA) est appel module dlasticit ou module dYoung. Le comportement est alors lastique linaire. Le point A constitue la limite du domaine lastique. Si lon continue dformer lprouvette au-del du point A, on remarque que la contrainte reste constante. Si au point A, on dcide de dcharger lprouvette, on remarque que la courbe contrainte dformation suit un droite de pente E. Si lon dcharge jusqu lannulation de leffort F (point O), on remarque que la dformation de lprouvette ne sannule pas. Le matriau a subit une dformation irrversible ap. Lacier doux sest plastifi. Le comportement de lacier doux est alors un comportement lastoplastique. Si on charge de nouveau lprouvette, le comportement reste lastique linaire jusqu la limite lastique ae et redevient plastique partir de ce point. Si on continue dformer lprouvette, la contrainte croit de nouveau partir du point B. On dit que le matriau scrouie. La contrainte augmente jusqu une valeur critique ar : cest la contrainte de rupture (Point C). Au-del du point C, le comportement devient instable jusqu la rupture de lprouvette (point D). Si on a dcid de dcharger lprouvette entre les point B et C, on constate que le matriau redevient lastique avec une limit lastique augmente due lcrouissage. Un corps est dit dformable si lorsqu'on lui applique des efforts, les distances relatives entre ses particules sont variables au cours du temps (par opposition aux corps rigides).

2- Comportement lastique linaire isotrope : lois de Hook gnralise


On considre ici le cas des petites dformations 82

2-1

Approche en dformation
r q e1

On considre un essai de traction homogne dune prouvette paralllpipdique de longueur l et de section h x b. Cette prouvette est constitue dun matriau homogne, non pesant. Les faces latrales de cette prouvette sont soumises une distribution surfacique uniforme de force q.
r e1

r -q e1

x2

r e2

r e3

x3

Donc, le tenseur de contrainte est le mme en tout point de lprouvette, et admet r r r lexpression suivante dans le repre orthonorm R = ( O ,e1 ,e2 ,e3 ) :
1 0 0 = 0 0 0 0 0 0 o 1=q. Les directions de R sont des directions principales de contrainte.

On suppose que le matriau est isotrope. Lobservation de lprouvette montre que sa dformation est homogne et elle il,ny a pas de distorsion entre les directions de la base R. Le tenseur linaris des petites dformations est donc le mme en tout point et ses directions principales sont ceux du repre R. Sa matrice reprsentative dans cette base est :
1 0 0 = 0 2 0 0 0 3 Si lprouvette est quipe de jauges j1, j2 et j3 permettant de mesurer les trois dformations principales 1, 2, 3, en variant la densit de force q , on remarque que : - Le comportement est rversible (lasticit) - 1 et 1, sont proportionnelles (linearit) et sont de meme signe. - 2 et 3 gaux (isotropie), proportionnelle 1 (linarit) et lui sont de signe oppos.

Les deformation transversale 2 and 3 sont galement proportionnelles 1 et lui sont de signe oppos.. On peut crire alors: 1 =E ; = 2 = 3 1 1 1 ce qui donne 1 ; 2 = 3 = 1 = 1 E E La grandeur physique positive E est le module dYoung. Il est de mme dimension que la contrainte. Le coefficient est appel coefficient de Poisson.

83

Donc, pour un tenseur de contrainte de Cauchy dont la matrice reprsentative est 1 0 0 r r r dans le repre R = ( O , e R = 0 0 0 1 , e2 , e3 ) , correspond dans le cas de llasticit 0 0 0 linaire isotrope un tenseur de dformation de matrice reprsentative dans le mme repre : 0 1 0 1 R = 0 0 E 0 0 Le matriau considr tant lastique linaire isotrope. La relation tablie dans le repre R demeure valable dans tout repre orthonorm direct R'.
1 0 0 = 0 0 0 0 0 0

Si R'

alors

R'

si R'

0 0 = 0 2 0 0

0 0 0

alors

R'

1 0 1 = 0 E 0 0 0 2 = 0 1 E 0 0
0 0 3 = 0 0 E 0 1 0

0 0 et on a aussi:
0 0

et si R'
0 0 0 = 0 0 0 0 0 3

alors

R'

Si lon considre maintenant le cas r gnral r r dun matriau lastique linaire isotrope et plaons nous dans le repre R = ( Pt , j1 , j 2 , j3 ) des directions principales de contraintes au point Pt linstant t. On a :
1 = 0 0 0 2 0 0 1 0 0 0 0 0 = 0 0 0 + 0 2 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + 0 0 0 0 0 0 3

Le comportement est linaire, alors :


0 1 0 1 0 0 + 2 = E E 0 0 0 0 0 1 0 + 3 E 0 0 0 0 0 0 0 0 1 )

Donc
R 0 0 1 ( 2 + 3 ) 1 0 0 = 2 ( 1 + 3 ) E 0 0 3 ( 1 + 2

84

Les directions principales de sont les mmes que , les dformations principales sont :
1 1 = E [ 1 ( 2 + 3 )] 1 2 = [ 2 ( 1 + 3 )] E 1 3 = E [ 3 ( 1 + 2 )]

ou en introduisant tr = tr R = 1 + 2 + 3 :
1+ 1 = E tr R + E 1 1+ 2 2 = tr R + E E 1+ 3 = E tr R + E 3

r r r Donc, dans R = ( Pt , j1 , j 2 , j3 )
1+ tr R + R E E r r r On considre maintenat R la matrice de dans R = ( O , e1 ,e2 , e3 ) et Q la matrice de R =
r r passage de R R (Qij=cos ( ji , e j ) ). Ainsi

R = t Q R Q and et donc

R = t Q R Q

1+ 1+ t R = t Q tr R + R Q = tr R t Q Q + Q R Q E E E E Ainsi R = 1+ tr R + R E E

Cette relation est vrai quleque soit le repre R et nous avons la relation tensorielle : = Remarques Cette dernire relation montre que les distorsions ij = 2ij (i, j i) sont proportionnelles aux contraintes de cisaillements. On introduit le module de cisaillement de Coulomb G dfinie par: 1+ tr + E E ou ij = 1+ tr ij + ij E E

85

G= et on a: ij = ij G

E 2( 1 + )

pour (i, j i){1,2,3}

1 + 3 1 + 3( 1 2 ) = tr + tr + tr = m E E E E E La dilatation volumique est proportionnelle la contrainte moyenne m.

v = tr = tr

On introduit le module de compressibilit : K= et on a


m K En introduisant le dviateur des contraintes sij et le dviateur de dformation eij, on obtient :

E 3( 1 2 )

v =

v
3

+e=

tr +

1 + 3 1 + = m + [ m + s ] = ( 1 2 ) m + 1 + s E E E E E

Ainsi

v
3

( 1 2 ) m E m K

et

e=

1+ s E

ou encore

v =

et

e=

1 s 2G

2-2

Approche en contrainte

Dans cette section nous allons exprimer le tenseur de contraintes de Cauchy en function du tenseur linaris des petites dformations . Le matriau considr tant lastique linaire. Il ya une relation biunivoque entre et . Il existe alors un tenseur du 4me ordre A, appel aussi tenseur dlasticit tel que :

=A:
En notation indicielle nous avons:

ij = Aijkl kl
Le matriau est isotrope, et donc A lest aussi. A prend alors la forme suivante: Aijkl = ij kl + 1 ik jl + 2 il jk

86

Donc

ij = ( ij kl + 1 ik jl + 2 il jk) kl = kk ij + 1 ij +2 ij = kk ij + (1+2) ij

En introduisant 2 = 1+2 on conclue : ou

ij = kk ij + 2 ij = tr + 2

Le sgrandeurs physiques et sont les Modules de Lam. Remarques: Pour i, j i , nous avons ij = 2 ij , alors = G.
tr = 3m alors

3m = tr [ tr + 2 ] = (3 + 2) tr V = ( 3 + 2 ) V 2 Do K = m = + 3 v = m + s et

v
3

+ e , then

2 m + s = v + 2 v + e = ( + ) v + 2 e 3 3 2 et s = 2 e Donc m = ( + ) v 3 E E alors = G = et G = 2( 1 + ) 2( 1 + ) E 2 E 2 K= et K = + donc + = ce qui implique : 3( 1 2 ) 3 3( 1 2 ) 3 E E et = ( 1 + )( 1 2 ) 2( 1 + ) Dautre part, on peut exprimer E et en fonction de et . Alors : = E= 3 + 2 + et = 2( + )

87

3. Viscous fluid
3.1. Newtonian and non Newtonian viscous fluid

Experience indicates that a fluid at rest or in uniform flow can not sustain a shear stress. Hence, in a fluid at rest, or in uniform flow, the maximum shear stress magnitude is zero, and the stress is purely hydrostatic state of stress:

= r = -p
If this fluid is in motion, viscous stresses v will be superposed to the rest stresses. These viscous stresses are function of the rate strain tensor D and we have:

= r + v = -p + F(D)
where F is a tensorial function verifying F(0)=0. To illustrate this purpose, we will consider the Couette rheometer test. C, z

Moving cylinder Viscous fluid Fixed cylinder

This rehometer, used to measure fluid viscosity, contains two coaxial cylinders: one is hollow and fixed, and the other is moving. The viscous fluid occupies the empty space between the two cylinders. The moving part of the rehometer is animated with a rotation motion and the couple C and the angular velocity are measured. The fluid is Newtonian if we have a linear relation between C and . His mechanical viscous properties dont depend on the strain rate and on the time. If we keep the angular velocity constant and we observe a decrease of the couple C with time, the fluid viscosity is then a function of time, and the sheared material becomes progressively more fluid. A such fluid is called thixotropic if it recuperates its initial mechanical properties after a long rest, and partially thixotropic if it dose not recuperate them entirely.

88

If for a fixed , C increase, the viscosity is then increase with time and the fluid becomes thicker. A such material is said anti-thixotropic if it recuperates all its mechanical viscous properties after a long rest time, and partially anti-thixotropic if it recuperates only a part of them.
3.2. Newtonian viscous fluid For a viscous Newtonian fluid, there is a linear isotropic relationship between v and D:

v= A : D where A is a fourth order isotropic tensor. As we done for linear isotropic elasticity, we can replace by v and by D: v= tr D + 2 D = (-p + tr D) + 2 D where and are two parameters characterizing the viscosity of the fluid. is the volume dynamic viscosity, and is the shear dynamic viscosity. If we consider the deviatoric tensors of stress s and rate strain D'. We consider also the mean pressure p = - m . and then

= p + s
Then

and

D=

tr D + D' 3

p + s = ( p + tr D ) + 2D = ( p + tr D ) + 2( D = tr D + D' ) 3

2 = p + + tr D + 2D' 3 Then we obtain the Navier Poisson Law of a Newtonian fluid:

p = p tr D s = 2D' 2 is the bulk viscosity. 3 By considering these equations, the mean pressure p equals the thermodynamics pressure p if and only if one of the following two conditions is satisfied: where = + 2 =0. 3 r The first condition is assured in incompressible fluid ( tr D = div v = 0 ). The second 2 condition under which p = p is called the Stokes condition namely + = 0 . To see its 3
tr D = 0

or the Stokes condition

=+

89

significance, we note that tr D is the contribution to the mean pressure due to volume viscosity (or bulk viscosity) in addition to the thermodynamic pressure p. The significance of the bulk viscosity appears further when we calculate the dissipation power per unit volume. First we calculate the stress power per unit volume: ij Dij = p Dkk + ( Dkk ) 2 + 2D' ij D' ij 1 d r d 1 dv 1 The term p Dkk = p div v = p dt = p dt = p dt , where v = is the specific volume, may be positive or negative and can therefore represent a recoverable contribution to the elastic internal energy. This part may represent recoverable power not contributing to the internal entropy production, while the remaining terms are assumed to be always dissipative. The dissipation power 2WD is therefore defined as :
2WD = ( Dkk ) 2 + 2D' ij D' ij

Nonnegative dissipation for arbitrary Dij is required by the second Law of thermodynamic. Hence: 2 0 or 0 and 3 Since 2WD is nonnegative, this part of the stress power contribute to an increase of the kinetic energy of the system. The dissipative potential WD as a function of the Dij may be used to express the constitutive equation in the form:
v = ij

W D Dij

r = p and v = + p are the recoverable stress r and the dissipative stress where ij ij ij ij ij ij v . ij

2 = 0 ), the first term of WD ( ( Dkk )2 ) 3 vanishes and the volume change is non dissipative, the entire dissipation being given by the last term 2D'ij D'ij involving the deviatoric or shape-change rate of deformation. If the bulk viscosity vanishes ( = + 2 For flow analyses, we usually make the Stokes condition assumption, then = 3 and the constitutive equation reduced to: 2 ij = p ij Dkk ij + 2Dij 3
3.3. Navier-Stokes equations for viscous fluid

The constitutive equations for a Newtonian fluid is ij = ( p + Dkk ) ij + 2Dij

90

, the constitutive equations become: vi v j v k ij = p + x ij + x + x k j i Let's consider now the equations of motion If we consider Dij = v 1 vi + j 2 x j xi

ij x j

+ bi = i

and by injecting the last form of the constitutive equation in this equation of motion, we obtain: vi v j v k + bi = i + + p + ij x k x j x j xi 2v j 2 vk . ij = = By remarking that ; we obtain the Navier-Stokes xi xi x k x j xi x j equations p +( + ) xi xi v k x k 2 vi + bi = i + x j x j

which can be write in the general form as

r r r r grad ( p ) + ( + )grad ( div v ) + v + b =


where is the Laplace operator. For incompressible fluid, the Navier-Stokes equations become:

r r r grad ( p ) + v + b =
or r r r 1 grad ( p ) + v + b =

is called the kinematics' viscosity.

r 1 r If we consider the vorticity vector = rot v and by remarking that the Laplace operator 2 could be decomposed as: = grad ( div ) rot (rot) , we obtain the following form of the Navier-Stokes equations: r r r r grad ( p ) + ( + 2 )grad ( div v ) 2 rot + b =
r and for incompressibility ( div v = 0 ):

r r r 1 grad ( p ) 2 rot + b =
91

2 For compressible fluid with no bulk viscosity ( = ) we have: 3

r r r r 1 grad ( p ) + grad ( div v ) + v + b = 3 For perfect fluid (incompressible and non viscous), we obtain a simple form of NavierStokes equations: r r 1 grad ( p ) + b =
As an example of an exact solution of the Navier-Stokes equations, for incompressible fluid, consider the steady plane flow between two parallel plates of infinite extent parallel to the xy-plane. Let's the xz-plane be parallel to the plane of flow, and let the only body forces be gravity in the negative z direction

U H z x

The all y-components and y-derivatives vanish, and we have for steady incompressible plane flow: v v r Continuity : div v = 0 or x + z = 0 . z x Navier-Stokes equations

v x = 0 . Hence vx is independent of x. The Navier-Stokes equations become: x 1 p 2 v x 1 p + g =0 = 0 and x z 2 z Hence p = gz + f 1 ( x ) where f1(x) is an arbitrary function of x equal to the pressure distribution on the lower plate. Then: 2vx = f '1 ( x ) z 2 Hence 1 v x = f '1 ( x ) z 2 + f 2 ( x ) z + f 3 ( x ) 2 where f2(x) and f3(x) are arbitrary functions of x.

v x v x = v x x + v z z 2 2 v v 1 p v z v z + + g = vx z + vz z z z 2 x z x 2 For laminar flow between parallel plates, we assume vz = 0. Then the continuity implies

1 p 2 v x 2 v x + + z 2 x x 2

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If The lower plate is stationary, then the boundary condition for a viscous fluid requires vx=0 at z=0, whence f3(x)=0. Then
v x 1 = f ' '1 ( x ) z 2 + f ' 2 ( x ) z = 0 x 2 Hence z f ' '1 ( x ) = 2 f ' 2 ( x ) for all x and z which implies that f ' '1 ( x ) = 0 and f ' 2 ( x ) =0. Whence: f 1 ( x ) = C1 x + C 3 and f 2 ( x ) = C2 Then z2 v x = C1 + zC 2 2 p v and C 2 = x , it follows that the pressure gradient is Since C1 = x z z =0 independent of x and so is the wall shear stress.

If the upper plate is moving to the right at a speed U, then the boundary condition at z=H is vx=U, whence: z2 z H2 v x = C 1 + U C1 2 H 2 p remains undetermined. If the pressure at two points separated by horizontal where C1 = x p distance x can be measured, then C1 = . x We can determine D and . 0 1 D= 0 2 C1 U z + H C1 H 2
C1 U H C1 z+ H 2 0 0

0 0 0

H U p 0 C1 z + 2 H 1 = 0 p 0 2 H U 0 p C1 z 2 + H r r r The stress vector n on the surface with normal vector n = e3 of the plane z=0 is:

r r H r n = pe3 C1 e1 2

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Two special cases are interest. In plane Couette flow, the horizontal pressure gradient is zero. With C1=0: U vx = z Plane Couette flow: H Giving a linear distribution of velocity.

p =0 x

x In plane Poiseuille flow, the speed of the upper plate is zero. With U=0, the parabolic H velocity distribution is symmetric about z = 2 and is given by: p H z C <0 Plane Poiseuille flow: v x = 1 (z 2 Hz ) x 2 p x is the constant pressure in which C1 = x gradient in the x-direction, a negative quantity for flow in the positive direction. Plane Poiseuille flow could take the following form:
2 2 1 p H H z 2 x 2 2 Hagen- Poiseuille flow in a horizontal cylinder of radius R results from comparable solution of the equations in cylindrical coordinates. The result is

v x =

v z =

1 p 2 (R r 2 ) 4 x

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Rfrences
Frederick, D., Chang, T.S., Continuum Mechanics, Scientific Publishers, 1972. Malvern, L.E., Introduction to Mechanics of a Continuous Medium, Prentice Hall, 1997. Mase, G.E., Continuum Mechanics, Schaum's outlines, Mc Graw Hills, 1970. Royis, P., "Mcanique des milieux continues", Cours de l'ENTPE, 2001.

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