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Cinmatique dite "graphique"

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Ci nmat i que di t e " gr aphi que"


1. Introduction.
Les mthodes dveloppes sont des mthodes graphiques. De part leur caractre 2D, les mthodes graphiques sont adaptes aux mcanismes qui ont fait lobjet dune modlisation plane. Ceci dit, les rsultats suivants et les rsultats prcdents sont toujours vrais dans lespace et dans le plan :

Les relations de composition des vitesses (chane ouverte) ou de fermeture cinmatique (chane ferme, sont toujours vrifies. Idem pour les relations propres chaque liaison (torseur). La relation de champs de torseur est remplace par lquiprojectivit ou le CIR.

2. Equiprojectivit.
Soit deux points A et B fixes dans le solide 2. ||AB|| = cts / temps AB = cte

A
d(AB) =0 dt 1

On montre alors facilement la relation dquiprojectivit : AB. v A,2/1 = AB. v A,2/1 Expression graphique : AH = BH Droite (AB)

H
Tous les vecteurs v B,2/1 possibles

v A,2/1
le champs des vitesses dun solide est un champs quiprojectif. Conclusion : si une autre relation donne la direction de v B,2/1, cette dernire peut tre connue.

2.1 Centre Instantan d e Rotation : C.I.R.


Si le mouvement de 2/1 nest pas une translation, alors cest une rotation. Dans ce cas, chaque instant, il existe une ligne pour laquelle la vitesse de tous les points de 2/1 est nulle. Si on tudie les mouvements dans le plan, cette ligne ce rduit un point : le C.I.R. Le mouvement de 2/1 est une rotation, alors il existe chaque instant, un point I pour lequel v I,2/1 = 0 .

Relation entre la vitesse dun point A et la position relative entre I et A. On montre que : (AI) est v A,2/1 et que || v A,2/1|| = r. avec r = AI

Toutes les relations utilises pour une rotation daxe fixe sont dsormais valables ( un instant) : - v = r. - si B se trouve sur le cercle de centre I est de rayon AI, alors || v || = || v ||
B,2/1 A,2/1

Cinmatique graphique.doc

Cinmatique dite "graphique" expression graphique : Imaginons " v A,2/1" et "direction de v " connues
B,2/1

Expression graphique de v = r.

page 2 / 2 Direction de v

B,2/1

I
Remarque : le C.I.R. et lquiprojectivit permettent dobtenir les mme rsultats.

v A,2/1

v A,2/1

3. Rcapitulatif de tout le cours de cinmatique.


En cinmatique, il existe trois familles de relation compltement indpendantes et indispensables. Les relations de composition des vitesses ou de fermeture cinmatique qui traduisent la forme de la chane cinmatique. Les relations donnant les proprits cinmatiques de chaque liaisons (torseur cinmatique, point dont la vitesse et nulle, etc..) Les relations du champs des vecteurs vitesse qui permettent de dfinir les vitesses de nimporte quel point dans le mouvement dun solide par rapport un autre (mme si ce point nest pas fixe dans le solide) : Le torseur cinmatique sert pour les calculs algbriques. Le C.I.R et lquiprojectivit, servent pour les rsolutions graphiques (donc dans le plan). Les deux mthodes peuvent tre indiffremment utilises. Le choix ce fera en fonction de critres pratiques : le C.I.R ne doit pas sortir de la feuille, la projection ne doit pas tre trop petite. Les rsolutions graphiques ont lavantage de permettre la rsolution de problme impossible en algbrique, mais ne donne une solution que pour une position. La prcision est trs bonne si on prend la peine de choisir une feuille de papier la bonne taille.

4. C.I.R. ou quiprojectivit ?
Imaginons " v A,2/1" et "direction de v B,2/1" connues : Du fait de la prcision (limprcision) des rsolutions graphique, lquiprojectivit ne donne pas des rsultats exploitables. Droite (AB) Direction de v B,2/1 v B,2/1

H v A,2/1

La longueur de AH est tellement petite quune petite erreur de mesure peut faire varier du simple au double la norme de v B,2/1. Dans ce cas, il est prfrable d'utiliser le C.I.R Cinmatique graphique.doc