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Samuel da Silva1 , Centro de Engenharias e Cincias Exatas, Universidade Estadual do Oeste do Paran, Campus de Foz do Iguau.
Objetivos
A taxa de variao do vetor momento angular L em relao a um ponto qualquer s diferente de zero se houver aplicao de um torque externo. Por outro lado, a variao da direo do momento angular causada por um torque externo pode causar um movimento chamado de precesso. Este movimento traz um efeito interessante, principalmente em rotores, conhecido como efeito giroscpico. Neste sentido, esta nota apresenta sucintamente alguns aspectos bsicos para compreenso deste efeito e suas aplicaes na modelagem de sistemas mecnicos. Nenhum tratamento rigoroso ser feito aqui. O docente espera resolver em sala alguns exemplos mais completos, em especial envolvendo um pio simtrico e um frisbee. de fundamental importncia que os alunos busquem ler e estudar na bibliografia fornecida do curso todos os tpicos apresentados na sequncia [1], [2], [3], [4], [5]. Outra fonte bastante interessante para um estudo mais avanado e aprofundado o livro clssico [6].
Introduo
Um corpo rgido girando em torno de um eixo de simetria definido como um giroscpio. Assim, um pio, a roda de uma bicicleta, rotores e at a prpria terra so exemplos de giroscpios dentre muitos outros. Todos estes sistemas tem uma caracterstica bem interessante que tem fascinado muitas pessoas: o efeito giroscpico. Este efeito parece a primeira vista desaar as leis de equilbrio e gravitao, uma vez que sistemas com este efeito parecem ser possuidores de inteligncia e vontade prpria. O estudo do giroscpio para um caso geral bastante complicado, como teremos oportunidade de ver ao estudar em detalhes daqui algumas o movimento do pio. Neste primeiro instantes, iremos assumir um caso mais simples apenas para mostrar algumas ideias que sero aos poucos complicados para casos mais gerais. Consideramos um disco com massa M preso no ponto O por uma barra com massa desprezvel em relao ao disco, visto na
1 Sugestes, comentrios e correes so bem-vindos e podem ser feitos pelo email sam.silva13@gmail.com.
fig. (1). Esta barra presa ao ponto O que preso por sua vez ao ponto O por um o tambm com massa desprezvel. O disco tem um momento de inrcia I em relao ao eixo O O que uma direo principal. O disco livre para girar em torno do eixo O O . Se mantermos a roda e a barra perpendicular ao eixo O O e soltarmos o movimento resultante ser uma oscilao no plano. Por outro, lado se conseguirmos manter esta roda girando com velocidade angular em torno do eixo O O e se esta velocidade for grande, o sistema no vai mais cair como anteriormente. Esta velocidade angular conhecida como rotao prpria ou spin. Alm de no cair ele comear a girar em torno do eixo O O vertical com uma velocidade angular ! Este movimento chamado de precesso, fig. (2).
Figura 1: Exemplo de um giroscpio com torque externo. O vetor momento angular L em relao ao eixo O O calculado como: L = I (1)
este momento angular calculado em relao ao eixo O O , I o tensor de inrcia, que no caso diagonal, em especial para este exemplo, a velocidade angular um vetor apontando para fora do eixo O O assumindo rotao 1 no sentido anti-horrio, neste exemplo I = 2 M R2 o momento de inrcia de massa deste disco em relao a este eixo. Se desprezarmos o atrito e assumindo que a velocidade angular constante, o mdulo do vetor momento angular possui mdulo tambm constante. 2
Figura 2: Exemplo do movimento de precesso de um giroscpio com torque externo. A nica fora que causa torque em torno do ponto O neste exemplo o peso P do disco. Assim: T = rO O P (2)
Este torque T causa uma variao na direo do vetor momento angular L. A existncia de T faz L variar em sentido. A variao da direo do vetor momento angular L em relao ao eixo O O ocorre com uma velocidade . A partir da aplicao do produto vetorial temos o mdulo do torque: T = M gl (3)
Como j sabemos a taxa de variao do momento angular em torno de O igual ao torque em torno do mesmo ponto provocado pelo peso do disco: d L=T dt A eq. (4) pode ser descrita como2 :
2
(4)
Lembrando que devemos descreve-la em uma base mvel para que o tensor de inrcia
= I L + (I ) + M rOCM aO
(5)
Note que a derivada relacionada a direo ( L) a nica componente diferente de zero neste vetor, uma vez que a velocidade de spin constante e estamos posicionados em cima do centro de massa, assim o termo M r aO nulo. A mudana da direo do vetor momento angular L acontece com a velocidade de precesso . Igualando o torque responsvel por esta variao com a derivada do mdulo do momento angular L temos: M gl = I que conduz a: M gl (8) I A equao anterior mostra que se o spin for muito grande, a precesso pode ser desprezada. Caso a precesso no seja pequena h um outro movimento bem interessante chamado de nutao. Este primeiro exemplo mostrou o efeito giroscpico causado por um torque externo. Um exemplo, talvez at mais interessante, corresponde a um giroscpio sem torque externo. Imagine uma haste A A livre para girar em torno do ponto O com atrito desprezvel, fig. (3). Supomos que exista uma massa m que equilibre o peso do disco na extremidade A. Assim o torque resultante zero, portanto, o vetor momento angular L ser uma constante. Isto significa em outras palavras que a direo do vetor L no alterada permanece sempre na mesma direo. Se o disco girado com velocidade , no h movimento de precesso, uma vez que no h torque3 . Qualquer que seja a tentativa de mudar a direo do vetor L a reao ser sempre manter esta direo. Este um exemplo bem simples de giroscpio usado na aviao para manter a direo constante, chamado de girocompasso. Na verdade, o sistema responde com uma reao bem grande em sentido contrrio a tentativa de mudana de direo do vetor L. Na prtica, dicil manter um giroscpio =
seja invariante 3 Note que mesmo se houvesse torque externo aplicado e a velocidade de spin fosse muito, mas muito grande, tambm no haveria precesso e L manteria a sua direo!
(7)
Figura 3: Exemplo de um giroscpio sem torque externo. bem balanceado e com atrito pequeno, assim a ideia manter o rotor girando em velocidade bem alta para manter a precesso nula, coisa que comumente acontece em girocompasso para uso prossional. Este mesmo efeito responsvel pelo equilbrio do pio, uma vez este posto para girar em torno do seu eixo de simetria (spin). O vetor momento angular sofrer uma variao da sua direo causada pelo torque da fora peso uma vez o pio comece a cair. Esta variao causa o movimento de precesso. Por m, o pio tambm ir tender a oscilar com uma velocidade de nutao at desestabilizar totalmente, uma vez que o seu spin vai diminuindo em razo do atrito com o solo. Interessante vericar que o pio permanece com seu movimento mesmo se o soltarmos em uma bandeja e andar com esta.
O giroscpio tem sido empregado como indicadores de agulha, pilotos automticos em navios, avies, msseis, alm de estabilizadores de navios, satlites, torpedos, etc. No projeto de mquinas, em especial mquinas e componentes rotativos, deve se tomar muito cuidado com os efeitos giroscpicos. Algumas vezes estes efeitos so desejveis, porm na maior parte das vezes, estes efeitos so indesejveis e so obrigatrios considera-lo no momento de especificar mancais e peas rotativas. Atualmente, os rotores operam em velocidades cada vez mais elevadas e com fatores de segurana mais baixos em virtude de requisitos econmicos, sendo assim as foras giroscpicas devem ser consideradas nos projetos de mquinas visando maior robustez e segurana de operao. Alm disto desa5
linhamento, desbalanceamento, roamento entre outros efeitos pode causar movimentos angulares em rotores. O movimento de precesso em rotores faz com que as frequencias naturais da mquina sejam dependentes da rotao de operao. Portanto, em um projeto de turbina, gerador, compressor, etc. devemos conhecer extamente como as frequncias naturais (velocidades crticas) so alteradas conforme se varie a rotao de trabalho para garantir as melhores condies de trabalhos visando manter o sistema estvel e produtivo.
Referncias
[1] J. B. Neto. Mecnica Newtoniana, Lagrangiana e Hamiltoniana. Livraria da Fsica, 1.o edition, 2004. [2] J. L. Meriam. Engineering Mechanics: Dynamics, volume 2. John Wiley and Sons, 1986. [3] I. F. Santos. Dinmica de Sistemas Mecnicos. Makron Books, 2001. [4] N. A. Lemos. Mecnica Analtica. Livraria da Fsica, 2.o edition, 2007. [5] J. E. Shigley. Dinmica das Mquinas. Edgard Blucher, 1961. [6] R. F. Deimel. Mechanics of Giroscope. Dover Publications, 1950.