Universidad Politcnica Salesiana. Quintana Jos. Protocolos de Comunicacin.

PROTOCOLOS DE COMUNICACIN INDUSTRIAL

Quintana Snchez Jos Alberto. jotaquthebest@hotmail.com Universidad Politcnica Salesiana

presente documento presenta las caractersticas de los siguientes protocolos de comunicacin: Modbus, Profibus, Profinet y AS-i. Primero se hace una breve explicacin de la pirmide CIM, en la cual se indica los diferentes protocolos de comunicacin y el nivel en el cual son empleados.

ResumenEl

comunicacin directa con los subsistemas del mismo nivel y con los niveles inmediatamente superior e inferior. As aparecen cinco niveles (ver Fig. 1), representados por medio de la pirmide CIM [3]:

Palabras Clave CIM (Computer Integrated Manufacturing), protocolo de comunicacin industrial (Industrial communication protocol), modbus, Profibus (process field bus), profinet (process field net), AS-I (actuator sensor interface).

I. INTRODUCCIN En trminos generales, por protocolo de comunicacin, se entiende, como el conjunto de normas o reglas que permiten la comunicacin entre los dispositivos que conforman una red [1]. Conforme se han desarrollado las computadoras, se las ha ido empleando en la industria con el objetivo de mejorar la eficiencia en la produccin. Es por esto que se ha desarrollado el modelo CIM (Computer Integrated Manufacturing) en espaol se lo conoce como Fabricacin Integrada por Computador. Este modelo de automatizacin busca aumentar la eficiencia de las empresas, mejorando la calidad del producto, reduciendo costos, reduciendo el tiempo y nmero de pasos empleados en la fabricacin, y aumentando la flexibilidad y confiabilidad del sistema[2]. En una red industrial las comunicaciones se suelen agrupar jerrquicamente en funcin de la informacin tratada. Cada subsistema debe tener

Fig. 1. Pirmide CIM.

En los niveles superiores de la pirmide CIM se trabaja frecuentemente con grandes volmenes de datos, aunque el tiempo de respuesta no es en general crtico y se sita entre pocos segundos hasta minutos o incluso horas. Por el contrario, los sistemas electrnicos de control utilizados en los niveles inferiores de las fases de produccin trabajan en tiempo real y debido a ello se les exigen tiempos de transmisin mucho ms rpidos y, sobre todo, un comportamiento determinista de las comunicaciones, aunque los volmenes de informacin a transmitir son, en general, menos elevados [4]. A. Nivel de Proceso En este nivel se realiza el control directo de las mquinas y sistemas de produccin. Los dispositivos conectados son sensores, actuadores, instrumentos de medida, mquinas de control numrico, etc. Se suele utilizar cableado tradicional o buses de campo: AS-i [4].

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B. Nivel de Campo Se realiza el control individual de cada recurso. Los dispositivos conectados son autmatas de gama baja y media, sistemas de control numrico, transporte automatizado. Se utilizan las medidas proporcionadas por el nivel 0 y se dan las consignas a los actuadores y mquinas de dicho nivel. Se usan buses de campo del tipo: AS-i, Device Net, Profibus DP o Interbus S [4]. Los niveles de proceso y campo utilizan paquetes de informacin del orden de los bits o bytes. C. Nivel de Clula Incluye los sistemas que controlan la secuencia de fabricacin y/o produccin (dan las consignas al nivel de campo). Se emplean autmatas de gama media y alta, ordenadores industriales, etc. Se usan buses de campo y redes LAN* (Local Area Network) del tipo: Profibus FMS, Profibus PA, Ethernet, CAN, etc [4]. D. Nivel de Planta Corresponde al rgano de diseo y gestin en el que se estudian las rdenes de fabricacin y/o produccin que seguirn los niveles inferiores y su supervisin. Suele coincidir con los recursos destinados a la produccin de uno o varios productos similares (secciones). Se emplean autmatas, estaciones de trabajo, servidores de bases de datos y backups. Se usan redes LAN del tipo Ethernet TCP/IP [4]. E. Nivel de Factora Gestiona la produccin completa de la empresa, comunica las distintas plantas, mantiene las relaciones con los proveedores y clientes y proporciona las consignas bsicas para el diseo y la produccin de la empresa. Se emplean ordenadores, estaciones de trabajo y servidores de distinta ndole. Se usan redes del tipo Lan o WAN* (Wide Area Network) usando Ethernet TCP/IP, Modbus plus. La transferencia de datos que realiza son programas completos [4]. El flujo de informacin existente en la pirmide CIM debe ser [4]:
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Vertical: incluye las rdenes enviadas por el nivel superior al inferior (descendente) y los informes sobre la ejecucin de las rdenes recibidas (ascendente). Horizontal: debe existir un intercambio de informacin entre entidades de un mismo nivel. En la Fig. 2, se puede apreciar la pirmide con sus cinco niveles y los diferentes protocolos empleados en cada nivel.

Fig. 2. Protocolos en los niveles de la pirmide CIM [5].

II. MODBUS Modbus es un protocolo de comunicacin serie desarrollado y publicado por la empresa norteamericana Modicon en 1979. En su origen el uso de Modbus estaba orientado exclusivamente al mundo de los controladores lgicos programables o PLCs de Modicon. Sin embargo hoy en da, el protocolo Modbus es el protocolo de comunicaciones ms comn utilizado en entornos industriales, sistemas de telecontrol y monitorizacin [6]. Entre los dispositivos que lo utilizan podemos mencionar: PLC, HMI, RTU, Drives, sensores y actuadores remotos [7]. A parte de que muchos fabricantes utilizan este protocolo en sus dispositivos, existen tambin versiones con pequeas modificaciones o adaptadas para otros entornos (como por ejemplo: JBUS o MODBUS II) [8]. El objeto del protocolo Modbus es bien sencillo:

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Transmitir la informacin entre distintos equipos electrnicos conectados a un mismo bus. Existiendo en dicho bus un solo dispositivo maestro (Master) y varios equipos esclavos (Slaves) conectados [6]. En su origen estaba orientado a una conectividad a travs de lneas serie como pueden ser RS-232 o RS-485, pero con el paso del tiempo han aparecido variantes como la Modbus TCP, que permite el encapsulamiento del Modbus serie en tramas Ethernet TCP/IP de forma sencilla. Esto sucede porque desde un punto de vista de la torre OSI, el protocolo Modbus se ubica en la capa de aplicacin [6]. A. Principio de Comunicacin Maestro-Esclavo El principio maestro/esclavo presenta las siguientes caractersticas [9]: Slo un nico maestro est conectado al bus en un momento determinado. Uno o varios esclavos se pueden conectar al mismo bus serie. Slo el maestro puede iniciar la comunicacin, es decir, enviar solicitudes a los esclavos. En las comunicaciones Modbus, el maestro solamente puede iniciar una nica transaccin Modbus al mismo tiempo. En las comunicaciones Modbus, el maestro puede dirigirse a cada esclavo de forma individual (modo de unidifusin) o bien a todos los esclavos de forma simultnea (modo de difusin). Los esclavos slo pueden responder solicitudes procedentes del maestro. A los esclavos no se les permite iniciar una comunicacin, ni con el maestro ni con cualquier otro esclavo. En las comunicaciones Modbus, los esclavos generan un mensaje de error y lo envan como respuesta al maestro si se ha producido un error en la recepcin de un mensaje o si el esclavo no puede ejecutar la accin solicitada.

B. Funcionamiento y elementos El funcionamiento tiene una base muy sencilla: El Master pregunta y los Slaves responden o actan en funcin de lo que este diga [6]. Un dispositivo conectado al bus ejerce de maestro solicitando informacin del resto de dispositivos conectados que ejercen como esclavos y son quienes suministran la informacin al primero. Segn el estndar Modbus y dada su implementacin, en una red Modbus habr un Master y hasta un mximo de 247 dispositivos Slaves. Esta limitacin est determinada por el simple hecho que en una trama Modbus la direccin del esclavo se representa con un solo Byte, existiendo algunas direcciones reservadas para propsitos especficos como broadcast, etc. [6]. Lo dicho, en una red Modbus todos los dispositivos esclavos deben tener una direccin asignada que debe estar comprendida entre la 1 y la 247. Desde un punto de vista prctico, no pueden coexistir dos dispositivos esclavos con la misma direccin Modbus. Dentro de la trama Modbus RTU, la direccin del esclavo corresponde al primer byte. En una red Modbus el Master no slo puede ejercer la funcin de recompilar informacin de los esclavos mediante preguntas, sino que puede interactuar con ellos o alterar su estado, pudiendo escribir adems de leer informacin en cualquiera de ellos [6]. C. Estructura de la red [10] 1) Medio Fsico El medio fsico de conexin puede ser un bus semidplex (half duplex) (RS-485 o fibra ptica) o dplex (full duplex) (RS-422, BC 0-20mA o fibra ptica). La comunicacin es asncrona y las velocidades de transmisin previstas van desde los 75 baudios a 19.200 baudios. La mxima distancia entre estaciones depende del nivel fsico, pudiendo alcanzar hasta 1200 m sin repetidores. 2) Acceso al medio La estructura lgica es del tipo maestro-esclavo,

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con acceso al medio controlado por el maestro. El nmero mximo de estaciones previsto es de 63 esclavos ms una estacin maestra. Los intercambios de mensajes pueden ser de dos tipos: Intercambios punto a punto, que comportan siempre dos mensajes: una demanda del maestro y una respuesta del esclavo (puede ser simplemente un reconocimiento (acknowledge). Mensajes difundidos. Estos consisten en una comunicacin unidireccional del maestro a todos los esclavos. Este tipo de mensajes no tiene respuesta por parte de los esclavos y se suelen emplear para mandar datos comunes de configuracin, reset, etc.

LF al final del mensaje. Pueden existir tambin diferencias en la forma de calcular el CRC, puesto que el formato RTU emplea una frmula polinmica en vez de la simple suma en mdulo 16. Con independencia de estos pequeos detalles, a continuacin se da una breve descripcin de cada uno de los campos del mensaje:

Fig. 3. Trama genrica del mensaje segn el cdigo empleado [10].

D. Protocolo [10] En Modbus los datos pueden intercambiarse en dos modos de transmisin [11]: Modo RTU Modo ASCII En modo ASCII los bytes se envan codificados en ASCII, es decir, que por cada byte a transmitir se envan dos caracteres ASCII (2 bytes) con su representacin hexadecimal (esto permite leer las tramas con un simple editor de texto). En modo RTU se envan en binario, tal cual. En el modo ASCII las tramas comienzan por 3AH (carcter ':'), y terminan en 0DH-0AH (CR LF Carrier Return Line Feed) y cada byte se enva como dos caracteres ASCII. En modo RTU no se utiliza indicador de inicio y final de trama [8]. La codificacin de datos dentro de la trama puede hacerse en modo ASCII o puramente binario, segn el estndar RTU (Remote Transmission Unit). En cualquiera de los dos casos, cada mensaje obedece a una trama que contiene cuatro campos principales, segn se muestra en la Fig. 3. La nica diferencia estriba en que la trama ASCII incluye un carcter de encabezamiento (:=3AH) y los caracteres CR y
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1) Nmero de esclavo (1 byte): Permite direccionar un mximo de 63 esclavos con direcciones que van del 01H hasta 3FH. El nmero 00H se reserva para los mensajes difundidos. 2) Cdigo de operacin o funcin (1 byte): Cada funcin permite transmitir datos u rdenes al esclavo. Existen dos tipos bsicos de rdenes: Ordenes de lectura/escritura de datos en los registros o en la memoria del esclavo. Ordenes de control del esclavo y el propio sistema de comunicaciones (RUN/STOP, carga y descarga de programas, verificacin de contadores de intercambio, etc.)

La tabla 1 muestra la lista de funciones disponibles en el protocolo MODBUS con sus correspondientes cdigos de operacin.

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Tabla 1. Funciones bsicas y cdigos de operacin

3) Campo de subfunciones/datos (n bytes): Este campo suele contener, en primer lugar, los parmetros necesarios para ejecutar la funcin indicada por el byte anterior. Estos parmetros podrn ser cdigos de subfunciones en el caso de rdenes de control (funcin 00H) o direcciones del primer bit o byte, nmero de bits o palabras a leer o escribir, valor del bit o palabra en caso de escritura, etc. 4) Palabra de control de errores (2 bytes): En cdigo ASCII, esta palabra es simplemente la suma de comprobacin (checksum) del mensaje en mdulo 16 expresado en ASCII. En el caso de codificacin RTU el CRC se calcula con una frmula polinmica segn el algoritmo mostrado en la Fig. 4.

Fig. 4. Clculo del CRC codificacin RTU

E. Variantes de MODBUS [10] 1) JBUS JBUS es una designacin utilizada por la firma APRIL para un bus propio que presenta gran similitud con MODBUS, con protocolos prcticamente idnticos. La designacin JBUS, de la misma forma que MODBUS, corresponde a un protocolo de enlace ms que a una red propiamente dicha. Puede, por tanto, implementarse con cualquiera de las conexiones fsicas normalizadas. 2) Comparacin entre JBUS y MODBUS La arquitectura de la red, el formato general de la trama y muchos de los cdigos de funcin de ambos buses coinciden exactamente. Existen, sin embargo, algunos cdigos de funcin cambiados, otros que presentan ligeras diferencias o funciones aadidas. Como diferencias ms relevantes citaremos las siguientes: Posee un registro de estado en cada

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estacin que permite un diagnstico de la estacin. El nmero de esclavo para JBUS (1er byte de la trama) permite valores que van del 01H hasta el FFH. Permite, por tanto, direccionar 255 esclavos en vez de 63. El nmero 00H se reserva igualmente para mensajes difundidos. Las funciones disponibles son prcticamente las mismas en ambos protocolos, pero algunos cdigos de funcin (2 byte de la trama) y de las subfunciones no coinciden

trata de un protocolo abierto. En la actualidad hay cientos de dispositivos MODBUS TCP/IP disponibles en el mercado. Se emplea para intercambiar informacin entre dispositivos, as como monitorizarlos y gestionarlos. Tambin se emplea para la gestin de entradas/salidas distribuidas, siendo el protocolo ms popular entre los fabricantes de este tipo de componentes. La combinacin de una red fsica verstil y escalable como Ethernet con el estndar universal de inter-redes TCP/IP y una representacin de datos independiente de fabricante, como MODBUS, proporciona una red abierta y accesible para el intercambio de datos de proceso. Modbus/TCP simplemente encapsula una trama Modbus en un segmento TCP. TCP proporciona un servicio orientado a conexin fiable, lo que significa que toda consulta espera una respuesta, ver Fig. 5.

3) MODBUS TCP/IP JMODBUS TCP/IP es una variante o extensin del protocolo Modbus que permite utilizarlo sobre la capa de transporte TCP/IP. De este modo, Modbus-TCP se puede utilizar en Internet, de hecho, este fue uno de los objetivos que motiv su desarrollo (la especificacin del protocolo se ha remitido a la IETF=Internet Engineering Task Force). En la prctica, un dispositivo instalado en Europa podra ser direccionado desde EEUU o cualquier otra parte del mundo.

Fig. 5. Encapsulamiento de la trama Modbus en TCP.

Las ventajas para los instaladores o empresas de automatizacin son innumerables: Realizar reparaciones o mantenimiento remoto desde la oficina utilizando un PC, reduciendo as los costes y mejorando el servicio al cliente. El ingeniero de mantenimiento puede entrar al sistema de control de la planta desde su casa, evitando desplazamientos. Permite realizar la gestin de sistemas distribuidos geogrficamente mediante el empleo de las tecnologas de Internet/Intranet actualmente disponibles.

Esta tcnica de consulta/respuesta encaja perfectamente con la naturaleza Maestro/Esclavo de Modbus, aadido a la ventaja del determinismo que las redes Ethernet conmutadas ofrecen a los usuarios en la industria. El empleo del protocolo abierto Modbus con TCP proporciona una solucin para la gestin desde unos pocos a decenas de miles de nodos. Las prestaciones dependen bsicamente de la red y el hardware. Si se usa MODBUS TCP/IP sobre Internet, las prestaciones sern las correspondientes a tiempos de respuesta en Internet, que no siempre sern las deseables para un sistema de control. Sin embargo pueden ser suficientes para la comunicacin destinada a depuracin y mantenimiento, evitando as desplazamientos al lugar de la instalacin.

MODBUS TCP/IP se ha convertido en un estndar industrial de facto debido a su simplicidad, bajo coste, necesidades mnimas en cuanto a componentes de hardware, y sobre todo a que se

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Si disponemos de una Intranet de altas prestaciones con conmutadores Ethernet de alta velocidad, la situacin es totalmente diferente. En teora, MODBUS TCP/IP, transporta datos hasta 250/(250+70+70) o alrededor de un 60% de eficiencia cuando se trasfieren registros en bloque, y puesto que 10 Base T proporciona unos 1.25 Mbps de datos, la velocidad de transferencia de informacin til ser: 1.25M / 2 * 60% = 360000 registros por Segundo En 100BaseT la velocidad es 10 veces mayor. Esto suponiendo que se estn empleando dispositivos que pueden dar servicio en la red Ehernet aprovechando todo el ancho de banda disponible. En los ensayos prcticos realizados por by Schneider Automation utilizando un PLC Ethernet Momentum TM con entradas/salidas Ethernet, demostr que se podan escanear hasta 4000 bloques I/O por segundo, cada uno con hasta 16 I/O analgicas de 12-bits o 32 I/O digitales (se pueden actualizar 4 bases por milisegundo). Aunque estos resultados estn por debajo del lmite terico calculado anteriormente, pero debemos recordar que el dispositivo se prob con una CPU de baja velocidad (80186 a 50MHz con 3 MIPS). Adems, el abaratamiento de los ordenadores personales y el desarrollo de redes Ethernet cada vez ms rpidas, permite elevar las velocidades de funcionamiento, a diferencia de otros buses que estn inherentemente limitados una sola velocidad. Puesto que MODBUS TCP/IP es simplemente un protocolo MODBUS encapsulado en TCP, es muy sencillo comunicar dispositivos MODBUS existentes sobre MODBUS TCP/IP. Para ello se requiere una pasarela que convierta el protocolo MODBUS a MODBUS TCP/IP. F. Aplicacin [9] En la Fig. 6, se muestra una aplicacin bsica de Modbus con un XBT actuando como esclavo.
COMUNICACIONES II, CONSULTA # 1, 2013/05/23 Fig. 6. Aplicacin MODBUS [9].

E El XBT es completamente pasivo en cuanto a comunicaciones. El PLC lee o escribe los datos en la memoria del XBT. Si el PLC no enva ningn dato al XBT (o no intenta leer la memoria del XBT), los valores de la memoria del XBT no se actualizan. Tras finalizar el tiempo de espera para la comunicacin, los valores mostrados por el XBT se sustituyen por caracteres ?? y aparece un mensaje del sistema para sealar el error de conexin. Para evitar que el XBT tenga que verificar el tiempo de espera, se introducir el valor 0 para este parmetro de tiempo de espera. Al pulsar cualquier tecla, si el PLC no ha ledo la palabra correspondiente al Estado de tecla de funcin, el LED asociado a dicha tecla parpadear con rapidez y una nueva pulsacin de la tecla no tendr efecto alguno. Una vez que el PLC ha ledo la palabra, el LED deja de parpadear y la tecla vuelve a estar activa. En el modo de esclavo Modbus, el terminal XBT no escribe ni lee variables del PLC.

III. PROFIBUS (PROCESS FIELD BUS) La base de la especificacin del estndar Profibus fue un proyecto de investigacin (1987-1990) llevado a cabo por los siguientes fabricantes: ABB, AEG, Bosch, Honeywell, Moeller, Landis & Gyr, Phoenix Contact, Rheinmetall, RMP, Sautercumulus, Siemens y cinco institutos alemanes de investigacin. Hubo adems una pequea

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esponsorizacin por parte del gobierno alemn. El resultado de este proyecto fue el primer borrador de la norma DIN 19245, el estndar Profibus, partes 1 y 2. La parte 3, Profibus-DP, se defini en 1993 [12]. En la Fig. 7, se puede apreciar el mtodo de acceso al bus [13].

A. Perfiles de Profibus Profibus cumple con los requerimientos de automatizacin y control mediante tres perfiles del protocolo que son compatibles entre s: ProfibusFMS (Fieldbus Message Specification), ProfibusDP (Decentralized Periphery) y Profibus-PA (Process Automation) [15]. Los dos primeros constituyen los perfiles tpicos de comunicacin de Profibus mientras que el ltimo es un perfil de aplicacin, construido a travs de la combinacin del perfil de comunicacin DP con un conjunto de funciones adicionales. Estas adiciones proveen a PA con tecnologa de transmisin y alimentacin de dispositivos por medio del bus, cubriendo as las necesidades de los dispositivos de campo [12].

Fig. 7. Mtodo de acceso a Profibus [13].

Profibus es una de los buses de campo abiertos que cumple con todos los requerimientos en un rango muy amplio de aplicaciones. Es tambin la norma de comunicaciones favorita en el continente europeo y presume de tener el mayor nmero de instalaciones operando en el mundo. Adems de ser abierto, no pertenece a ningn fabricante en particular, est certificado y es a todas luces un producto orientado a satisfacer las necesidades de automatizacin y control de procesos en las prximas dcadas. Es abierto, porque permite que los dispositivos de los diversos fabricantes certificados en este bus se comuniquen entre ellos sin necesidad de utilizar interfaces. Las principales normalizaciones derivan de los estndares europeos EN 50170 y DIN 19245 [12]. IEC aprob las especificaciones de Profibus como una norma internacional (IEC 61158), no dejando duda alguna sobre la confianza que hay en la misma para ser usada en cualquier proyecto de automatizacin y control de procesos industriales [12]. Es empleado para interconexin de dispositivos de campo de entrada/salida simples con PLCs y PCs [14].
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1) Profibus-FMS, Fieldbus Message Specification Es el perfil de comunicacin capaz de manejar todas las tareas intensivas de transferencia de datos muy comunes en las comunicaciones industriales, por lo que se le considera la solucin universal para la transferencia de informacin en el nivel superior y de campo del modelo jerrquico de automatizacin. Es la solucin general para tareas de comunicacin a nivel de control. Los potentes servicios FMS abren un amplio rango de aplicaciones y proveen de gran flexibilidad [12]. Tambin puede ser empleado para tareas de comunicacin, extensas y complejas. Est concebido para comunicar elementos de campo complejos que dispongan de interface FMS. Se pueden alcanzar velocidades de transmisin de hasta 1,5 Mb/s en funcin del medio utilizado [12]. En la Fig. 8, se puede observar la configuracin Profibus FMS.

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Fig. 10. Operacin multimaestro [13]. Fig. 8. Configuracin Profibus FMS [13].

2) Profibus-DP, Decentralized Periphery Est optimizado para ofrecer mayor velocidad, eficiencia y bajo costo de conexiones porque fue diseado especficamente para establecer la comunicacin crtica entre los sistemas de automatizacin y los equipos perifricos. Velocidades de comunicacin de hasta 12 Mb/s. Esta versin de Profibus est diseada especialmente para comunicacin entre sistemas automticos de control y E/S distribuidos a nivel de campo (periferia distribuida) [12]. Entre las diversas tecnologas de comunicacin que pueden ser utilizadas en este sistema, la tecnologa Profibus DP describe una solucin que, tpicamente, es compuesta por el protocolo DP, medio de transmisin RS485 y perfiles de aplicacin, utilizado principalmente en aplicaciones y equipamientos con nfasis en la automatizacin de manufacturas [16]. Puede operar en dos modos: operacin monomaestro (Fig. 9), y operacin multimaestro (Fig. 10) [13].

El protocolo Profibus DP define una serie de tasas de comunicacin que pueden ser utilizadas, entre 9.6 Kbit/s hasta 12 Mbit/s. La longitud mxima de la lnea de transmisin depende de la tasa de comunicacin utilizada y esta relacin es presentada en la Tabla 2 [16].

Tabla 2. Tasa de transmisin x Longitud de cada seguimiento [16].

El protocolo Profibus DP, utilizando medio fsico RS485, permite la conexin de hasta 32 dispositivos por segmento, sin el uso de repetidores. Con repetidores, hasta 126 equipamientos direccionables pueden ser conectados en la red. Cada repetidor tambin debe ser incluido como un dispositivo conectado al segmento, a pesar de no ocupar una direccin de la red [16]. Es recomendado que la conexin de todos los dispositivos presentes en la red Profibus DP sea hecha a partir del bus principal. En general, el propio conector de la rede Profibus posee una entrada y una salida para el cable, permitiendo que la conexin sea llevada para los dems puntos de la red. Derivaciones a partir de la lnea principal no son recomendadas, principalmente para tasas de comunicacin mayores o iguales a 1,5 Mbit/s [16].

Fig. 9. Operacin monomaestro [13].

3) Profibus-PA, Process Automation En Profibus-PA se utiliza la tecnologa de

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transmisin especificada en IEC 1158-2. Es una transmisin sncrona a 31.2 kbits/s, que satisface requerimientos muy importantes en las industrias qumica y petroqumica: seguridad intrnseca y suministro de energa a los dispositivos a travs del bus mediante el simple uso de cable de cobre de dos hilos. De esta manera, es posible utilizar Profibus en reas peligrosas. Se pueden utilizar topologas lineales, en rbol y estrella [12]. En este perfil se definen, de manera independiente al fabricante, los parmetros y la conducta de los dispositivos de campo tpicos, tales como transductores de medicin, posicionadores, vlvulas de control, etc. En la Fig. 11, se puede apreciar la configuracin Profibus PA.
Fig. 12. reas de Aplicacin de la familia Profibus [17].

En la Tabla 3, se puede apreciar las caractersticas y aplicaciones de los tres perfiles Profibus.

Tabla 3. Aplicaciones y ventajas de los perfiles Profibus.

B. Topologa En trminos de topologa se puede tener las siguientes distribuciones: estrella (Fig. 13), barramiento (Fig. 14) y punto a punto (Fig. 15) [18].
Fig. 11. Configuracin Profibus PA [13].

La descripcin de las funciones y el comportamiento de los dispositivos se basan en el modelo de Bloques de funcin reconocido internacionalmente. Esto quiere decir que, siempre que sea compatible con Profibus, un dispositivo de un fabricante en particular puede ser reemplazado en el bus por el de cualquier otro fabricante sin necesidad de utilizar interfaces especiales. En la Fig. 12 se puede apreciar las reas de aplicacin de la familia Profibus [17].
Fig. 13. Topologa Estrella [18].

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Profibus utiliza un mtodo mixto para ordenar la comunicacin entre estaciones. El mtodo que utiliza para comunicarse entre una estacin maestra y otra es del tipo token bus, mientras que la comunicacin entre una estacin maestra y una esclava es del tipo maestro-esclavo. El mtodo token bus asegura por medio de un token (testigo) la asignacin de los derechos de acceso del bus dentro de un intervalo de tiempo definido. El token es un telegrama especial que transfiere los derechos de transmisin de una estacin maestra a la siguiente. El tiempo que transcurre desde que una estacin da el testigo a la siguiente hasta que lo vuelve a recuperar se denomina tiempo de rotacin. Se puede configurar el tiempo mximo de rotacin para pasar el token entre todas las estaciones maestras. El mtodo maestro-esclavo permite que la estacin maestra que posee los derechos para transmitir pueda comunicarse con sus estaciones esclavas. Cada estacin maestra tiene el control para transmitir y solicitar datos a sus estaciones esclavas. Por un tiempo definido, despus de que una estacin maestra recibe el token, sta tiene permitido ejercer su funcin sobre el bus, esto es, puede comunicarse con todas las estaciones esclavas en una relacin maestro-esclavo y, al mismo tiempo, en una relacin maestro-maestro con todas las estaciones maestras. D. Arquitectura Bsica [12] Profibus slo satisface tres capas del modelo OSI, Fsica (1), Enlace de datos (2) y Aplicacin (7), como casi todos los buses de campo, ver Fig. 16.

Fig. 14. Topologa de Barramiento [18].

Fig. 15. Topologa Punto a Punto [18].

C. Funcionamiento de Profibus [12] En el protocolo Profibus se establecen las caractersticas de comunicacin de un sistema de bus de campo serie. Puede ser un sistema multimaestro que permite la operacin conjunta de varios sistemas de automatizacin. Hay dos tipos de dispositivos que caracterizan a Profibus: Dispositivo Maestro y Dispositivo Esclavo, tambin llamados dispositivos activos y pasivos. Los dispositivos maestros, pueden enviar y solicitar datos a otras estaciones, siempre que mantengan el derecho de acceso (token) al bus. Los dispositivos esclavos slo pueden enviar datos cuando un participante maestro se los ha solicitado. Los dispositivos esclavos son perifricos, tales como dispositivos entrada/salida, islas de vlvula, transductores de medida y en general equipos simples de campo. Por el contrario los dispositivos maestros suelen ser equipos inteligentes, como por ejemplo autmatas programables. Podemos tener as mismo integrados en estos sistemas elementos que se pueden programar para funcionar como maestros o como esclavos.
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electromagntica, tambin en aplicaciones en que se necesita proveer un aislamiento elctrico perfecto, o en aquellos otros casos en que se requiere incrementar la mxima distancia del bus sin degradar la velocidad de transmisin. Algunos fabricantes tambin ofrecen acopladores entre RS485 y fibra ptica. La capa 2 es la de enlace de datos, donde se define cuando una estacin puede transmitir o recibir datos segn se ha descrito anteriormente.
Fig. 16. Arquitectura Profibus [19].

El protocolo de comunicacin DP utiliza las capas 1 y 2 que se complementan con una interface de usuario. El protocolo FMS usa las capas 1, 2 y 7. La capa 1 del modelo corresponde a la capa fsica y es donde se establece el medio fsico para diferentes tcnicas de transmisin. En la capa fsica tambin se provee transmisin con seguridad intrnseca y la alimentacin elctrica a las estaciones de la red. Los medios ms comunes son el hilo de cobre trenzado y la fibra ptica. RS-485 es la tecnologa de transmisin ms utilizada por Profibus. sta se aplica en todas las reas en donde se requiere una alta velocidad de transmisin. Es fcil de manejar porque la instalacin de la misma no requiere un conocimiento experto. Slo se necesita usar un cable de cobre de par trenzado apantallado. La estructura del bus permite agregar y eliminar estaciones del sistema sin afectar a las dems. La velocidad de transmisin se encuentra en el rango de 9.6 kbit/seg a 12 Mbit/seg. En cada segmento del bus sin repetidor, pueden conectarse hasta 32 dispositivos y hasta 127 dispositivos cuando utilizamos repetidores. Como en la mayora de los esquemas de red, al principio y al final de la lnea de cada segmento se debe conectar una resistencia terminadora. No est por dems decir que el cableado del bus tiene tanta importancia que el 90% de los fallos registrados en una instalacin Profibus es causado por la instalacin defectuosa de cables y terminales. Los conductores de fibra ptica se utilizan en ambientes donde se encuentre una gran interferencia
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La capa 7, slo se utiliza en FMS, es la de aplicacin, y se encarga de proveer los servicios de comunicaciones que pueden ser utilizados por el usuario. E. El futuro de Profibus [12] Los organismos autnomos que promueven Profibus siempre estn atentos a la evolucin de las tecnologas informticas y de comunicaciones para incluirlas en el protocolo y poder conservar siempre la compatibilidad con las mismas. Recientemente, ha habido muchos avances tecnolgicos que estn creando nuevos oportunidades, tal es el caso de OPC, internet TCP/IP y ethernet industrial. Profibus mantiene plena compatibilidad con todas estas nuevas tecnologas que sern dominantes en los prximos aos. Recientes estudios de mercado llevados a cabo por empresas ajenas a la Organizacin de Usuarios de Profibus sealan a ste como el bus con ms futuro en el campo de los procesos industriales. F. Aplicacin Protocolo Profibus[16] En la Fig. 17, se puede apreciar la conexin del convertidor de frecuencia CFW-11 en una red Profibus DP. La instalacin del cable de red Profibus DP debe ser hecha separadamente (y si posible distante) de los cables utilizados para la alimentacin de potencia. Todos los equipamientos deben estar debidamente puestos a tierra, de preferencia en la misma conexin con de tierra. El blindaje del cable Profibus tambin debe ser puesto a tierra. El propio conector DB9 de la tarjeta Profibus del CFW-11 ya

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posee conexin con la tierra de proteccin y, de este modo, haz la conexin del blindaje al tierra cuando el conector Profibus est conectado al convertidor de frecuencia. Ms una conexin mejor, hecho por grampas de fijacin entre el blindaje y un punto de tierra, tambin es recomendada.

En la Fig. 18, se puede observar como profinet ofrece la apertura para la integracin de sistemas de bus de campo [22].

Fig. 18. Esquema de Funcionamiento Profinet [22].

Fig. 17. CFW-11 en red Profibus DP [16].

IV. PROFINET (PROCESS FIELD NET) Profinet (PROcess FIeld NET) es una red universal Ethernet Industrial, basada en la red Ethernet y en los protocolos TCP/IP de Internet [20]. PROFINET es el estndar Ethernet abierto que cumple la especificacin IEC 61158 para la automatizacin industrial. Profinet permite conectar equipos desde el nivel del campo (Plcs y otros dispositivos) hasta el nivel de gestin (sistemas informticos e internet). PROFINET permite una comunicacin homognea con la ingeniera cubriendo toda la planta industrial y de gestin apoyando las tecnologas de la informacin hasta el nivel del campo [21]. Proporciona servicios para implantar las comunicaciones en todos los niveles de la pirmide CIM y sustituye por ello a las redes de datos, las de controladores y las de sensores-actuadores [20]. Adems supera las prestaciones de stas ltimas para poder controlar en tiempo real sistemas en movimiento (Motion Control) que exigen un tiempo de respuesta TR (Response time) inferior a 1ms [20].
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Bsicamente hay tres tipos de redes Profinet: Profinet RT, Profinet NRT (Non Real Time) y Profinet IRT (Isochronous Real Time). El Profinet RT se utiliza en aplicaciones rpidas de tiempo real y el Profinet NRT se utiliza donde el tiempo no es urgente, tal como en la conversin a la red PROFIBUS-DP [23]. El otro tipo es la red Profinet IRT y se la utiliza para aplicaciones exigentes [24]. PROFINET es siempre full dplex, es decir, es una comunicacin simultnea en ambos sentidos, ver Fig. 19 [25].

Fig. 19. Direccionabilidad de PROFINET [25].

El nmero de dispositivos PROFINET en uso en el mercado se ha incrementado por encima del promedio en los ltimos aos: 3 millones de dispositivos se instalaron a finales de 2010, y el nmero sigue creciendo [26]. En la Fig. 20 se aprecia el principio bsico de la comunicacin en Ethernet: anidamiento de datos en tramas de mensajes [25].

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conectados al anillo, la comunicacin del resto de dispositivos no se ver afectada [27]. El MRP (protocolo de redundancia de medio) especificado por PROFINET asegura recuperaciones mucho ms rpidas que los tpicos protocolos de anillo utilizados en redes-IT [27]. A.2 Tiempo Real Iscrono IRT [24] Para aplicaciones especialmente exigentes, como las de control de movimiento, se dispone de Isochronous Real-Time (IRT). Con IRT se consigue un tiempo de ciclo de menos de 1 ms con una fluctuacin de menos de 1 s. As, el ciclo de comunicacin se divide en una parte determinista y otra abierta. En el canal determinista se transportan los telegramas IRT cclicos, mientras que en el canal abierto lo hacen los telegramas TCP/IP y RT. As, ambos tipos de transferencia resultan independientes, sin que uno afecte al otro. Por ejemplo, es posible acceder a los datos del dispositivo con un ordenador porttil desde cualquier punto de la instalacin, sin que esto afecte a la regulacin iscrona. El ASIC ERTEC (controlador Ethernet de tiempo real mejorado) soporta estos dos tipos de tiempo real y constituye la tecnologa de base para las soluciones de sistema integradas con PROFINET. El ASIC ERTEC se integra en terminales y componentes de red. En la Fig. 21 se puede ver las tres clases de rendimiento diferentes para la comunicacin basada en Ethernet, detalladas anteriormente [28]. Transmisin acclica sin prioridad de tiempo (NRT) (TCP/IP). Transmisin de datos cclica con prioridad de tiempo (RT). Transmisin de datos iscrona en tiempo real (IRT).

Fig. 20. Modelo OSI para Profinet [25].

A. Comunicacin en tiempo real A.1 Tiempo Real RT La funcionalidad de tiempo real se utiliza para datos de proceso donde el tiempo resulta crtico, es decir, con datos tiles cclicos o alarmas (interrupciones) controladas por eventos. PROFINET utiliza un canal de comunicaciones en tiempo real optimizado para las necesidades de tiempo real de los procesos de automatizacin. As se minimizan los tiempos de ejecucin y se aumenta el rendimiento a la hora de actualizar los datos de proceso. Las prestaciones son comparables a las de los buses de campo, permitiendo unos tiempos de reaccin de entre 1 y 10 ms. Al mismo tiempo se reduce considerablemente la potencia de procesador necesaria en el dispositivo para la comunicacin. En esta solucin es posible utilizar componentes de red estndar [24]. Profinet RT proporciona a los usuarios una forma segura y fiable de utilizar Ethernet industrial, combina la facilidad de uso de un estndar bien establecido como el Bus de Campo PROFIBUS-DP con la efectividad y capacidad de alto rendimiento que caracterizan al nivel fsico del estndar Ethernet, pudiendo incluso compartir la infraestructura de red con otras comunicaciones Ethernet [27]. PROFINET es inherentemente fiable, pero para aplicaciones crticas, la disponibilidad del sistema adems puede mejorarse cerrando la estructura lineal o de bus de la red para formar un anillo. Cuando esto se hace, si se tiene algn problema de funcionamiento en alguno de los dispositivos

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Fig. 21. Modos de transmisin [28].

En la Fig. 22, se puede ver los tiempos tpicos de reaccin de las tres clases de rendimiento.

Fig. 23. Topologa de Red hbrida [20].

1) Topologa Estrella Utilizan un conmutador que acta como distribuidor central al que se conectan diferentes equipos que intercambian informacin a travs de l. Es un tipo de red adecuado para implementar celdas de fabricacin flexible y mquinas individuales, ver Fig. 24 [20].
Fig. 22. Tiempos de reaccin [28]

B. Topologas de Profinet Profinet es una red Ethernet conmutada (Switched Ethernet) rpida (Fast) o ultra rpida (Gigabit) que utiliza conmutadores de la capa tres, conocidos simplemente como conmutadores (Switches) para lograr los tiempos de respuesta necesarios en las comunicaciones RT e IRT. Las topologas ms utilizadas son la estrella y el rbol [20]. Es posible tambin implementar una red hbrida como la representada en la figura en la que el conmutador est conectado a dos o ms redes de tipo bus [20], ver Fig. 23.

2) Topologa rbol Se obtiene mediante la conexin de varias redes de topologa estrella a travs de un conmutador que facilita la transferencia de informacin entre ellas. Se utiliza para dividir una planta de produccin compleja en subplantas autnomas entre s, ver Fig. 25 [20].

Fig. 24. Topologa Estrella [20].

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ampliacin, tipo de medio y gestin de las transferencias de informacin, se elige el tipo de red ms adecuado:
Fig. 25. Topologa rbol [20].

Mdulos conmutadores Placas de interfaz Procesadores de comunicaciones empotrados Conmutadores empotrados en estaciones de entrada-salida remotas Conmutadores inalmbricos

3) Topologa Lineal Es una simplificacin del anillo en la que los distintos elementos de la red tienen incorporado un conmutador y se conectan en serie sin que sea necesario que el ltimo se conecte de nuevo al primero. Es la red ms adecuada para interconectar estaciones de entrada/salida (E/S) remotas porque simplifica el cableado que conecta un conjunto de sensores distribuidos con uno o ms autmatas programables que actan como controladores. 4) Topologa Hbrida Red Profinet hbrida constituida por una red lineal de estaciones de E/S que forma parte de una red de topologa estrella implementada con un conmutador al que estn conectados un controlador y una estacin de diseo asistido por computador o estacin de ingeniera ver Fig. 26 [20].

Mdulos conmutadores, tanto para realizar redes con transmisin mediante seales elctricas u pticas, como mediante ondas electromagnticas. Son ejemplo de los primeros los conmutadores que pertenecen a la familia SCALANCE, que poseen cuatro, seis u ocho puertos (subfamilias SCALANCE X100 Y X200) o un nmero variable de puertos (subfamilia SCALANCE X400) para implementar redes de topologa estrella y rbol, ver Fig. 27.

Fig. 27. Mdulos Conmutadores [20].

Fig. 26. Topologa Hbrida [20].

C. Elementos de una red Profinet Mediante estos elementos se pueden implementar redes Ethernet Industrial de topologa estrella, rbol y lineal. En funcin de las exigencias de la aplicacin, en lo que se refiere a la capacidad de
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Los procesadores de comunicaciones constituyen placas o tarjetas de interfaz de red (conocidas como NIC), insertables en un computador industrial, como por ejemplo la placa CP1616, ver Fig. 28.

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Conmutadores inalmbricos (Wireless) SCALANCE W equipados de una interfaz a una red Ethernet inalmbrica. Es un ejemplo de conmutador inalmbrico el de la Fig. 31, que posee una interfaz de conexin con una red de rea local inalmbrica (WLAN) y otra con la red Profinet.

Fig. 28. Procesadores de comunicacin [20].

Procesadores de comunicaciones empotrados en sistemas electrnicos de control o controladores que deben conectarse a una red Profinet. Un ejemplo de este tipo de controladores es el autmata programable de la Fig. 29.
Fig. 31. Conmutador inalmbrico [20].

D. Red Profinet Profinet est constituida por dos sistemas tecnolgicos que son un conjunto de recursos fsicos y de programacin: Profinet entrada/salida (Profinet IO): facilita la utilizacin de estaciones remotas de sensores/actuadores (Distributed field devices). Profinet para automatizacin basada en componentes, denominada Profinet CBA (Component Based Automation): facilita la creacin de sistemas de automatizacin distribuidos y modulares.

Fig. 29. Procesadores de comunicacin en sistemas electrnicos [20].

Conmutadores empotrados en estaciones de entrada/salida (E/S) remotas, ver Fig. 30.

1) PROFINET IO [20] Es un sistema tecnolgico constituido por un conjunto de elementos o mdulos fsicos y programas que facilitan la conexin directa de los dispositivos de campo situados en diferentes puntos de una planta industrial (Distributed field devices) con la red profinet y garantizan un tiempo de respuesta tpico comprendido entre 1 y 10 ms.
Fig. 30. Conmutadores empotrados [20].

Utiliza, para ello, cuatro tipos de subsistemas, se

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los puede ver en la Fig. 32: Un subsistema supervisor (IO-Supervisor): un computador, una unidad de interfaz mquina usuario (HMI) o una unidad de programacin. Un controlador de entrada-salida (IOController) que es en general un autmata programable (PLC) que ejecuta un programa de control (Automation routine). Una estacin remota de dispositivos de campo (IO-Device) que intercambia informacin con uno o ms controladores que utilizan los recursos de Profinet IO. - Un sistema servidor (IO-Parameter Server), en general un computador personal (PC), que es un tipo de sistema especfico de Profinet que carga y memoriza los datos de configuracin de las diferentes estaciones remotas de dispositivos de campo.

- Un subcanal RT que aprovecha los mecanismos de prioridad incorporados en los conmutadores que cumplen la norma IEEE 802.3Q para el intercambio de informacin con un retardo comprendido entre 1 y 10ms. - Un subcanal NRT por el que se transmite toda la informacin restante que exige tiempos de respuesta comprendidos entre 10 y 100ms, por lo que no se considera una transmisin en tiempo real.

Fig. 33. PROFINET IO [20].

2) PROFINET CBA (Component Based Automation) [20] Est constituido por un conjunto de elementos o mdulos fsicos y programas que facilitan la conexin directa a la red Profinet de los controladores situados en diferentes puntos de una planta industrial (Distributed controllers) y garantizan un tiempo de respuesta comprendido entre 1 y 100ms (niveles RT y NRT de Profinet). Describe un mtodo o procedimiento para implementar sistemas de control automtico mediante componentes predefinidos denominados mdulos tecnolgicos constituidos en el caso ms general por: Un sistema electromecnico, electrohidrulico o electroneumtico. Un sistema (Controller). electrnico de control

Fig. 32. PROFINET IO [20].

Utiliza la comunicacin iscrona en tiempo real conocida en Profinet como IRT (IsochronousRealTime Communication) que se representa grficamente en la Fig. 33. El ciclo de comunicacin est formado por: - Un canal IRT (IRT channel) en el que toda la informacin se transmite en tiempo real con un retardo mximo de 1ms y una desviacin mxima inferior a 1s. - Un canal denominado abierto (Open channel) que est formado por dos subcanales:
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Un programa de control (User application).

En la Fig. 34, se puede apreciar los componentes de Profinet CBA.

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travs de las variables necesarias interconexin con otros componentes.

para

su

En la Fig. 35, se puede apreciar una lnea de produccin con CBA (Component Based Automation). El programa de usuario de los distintos componentes no se ejecuta en un controlador central, sino de forma descentralizada como componente de software encapsulado.

Fig. 34. PROFINET CBA [20].

E. Aplicacin Protocolo PROFINET [24] PROFIBUS International ha definido un estndar para la implantacin de instalaciones modulares: PROFINET CBA (Component Based Automation). En el sector de mquinas e instalaciones, la modularizacin ha proporcionado ya excelentes resultados: los elementos requeridos con mayor frecuencia se prefabrican y, al realizar el pedido, se integran rpidamente en una unidad individual. PROFINET CBA permite extender la modularizacin al mbito de la automatizacin de instalaciones con la ayuda de componentes de software. En el modelo de ingeniera estandarizado se distingue entre la programacin de la lgica de control de los distintos mdulos inteligentes, la generacin de componentes y la configuracin tecnolgica de la totalidad de la instalacin por medio de la conexin de componentes. Componentes de software flexibles:

Fig. 34. Aplicacin Modular de PROFINET [24].

Comunicacin Inalmbrica

Junto a las topologas de red mencionadas, PROFINET tambin permite la comunicacin inalmbrica con IWLAN. Esto permite dejar de utilizar elementos que sufren desgaste, como los contactos deslizantes. Tambin se pueden aplicar en sistemas de transporte sin conductor o aparatos de manejo y servicio personalizados. Una ventaja ms de esta innovadora tecnologa es su mayor movilidad y flexibilidad en la produccin. Los productos para IWLAN SCALANCE W se basan en los estndares WLAN habituales (IEEE 802.11). Destacan por su diseo robusto con grado de proteccin IP65 y por sus funciones de seguridad integradas. Adems, presentan funciones que permiten conectar dispositivos de campo a los controles de forma eficaz: Reserva de ancho de banda

Como componentes de software entendemos funciones de software encapsuladas que se pueden utilizar repetidamente. Puede tratarse de funciones tecnolgicas, como reguladores, o del programa de usuario de toda una mquina. Al igual que los mdulos, se pueden combinar de forma flexible y utilizar una y otra vez independientemente de su programacin interna. La comunicacin entre los distintos componentes de software se lleva a cabo exclusivamente a travs de sus interfaces. Desde el exterior slo es posible acceder a estas interfaces a
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Entre un punto de acceso y un cliente definido se

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reserva un determinado ancho de banda. De esta forma se garantiza un funcionamiento ptimo y fiable para este cliente, independientemente de cuntos clientes se gestionen desde el punto de acceso. Rapid Roaming

beneficios de la utilizacin de una red AS-i van desde ahorros de hardware hasta el comisionamiento de una red AS-i propiamente dicha [30]. A diferencia con otros sistemas de bus ms complejos, la red ASi se configura de forma automtica, el usuario no necesita realizar ningn ajuste, como por ejemplo, derechos de acceso, velocidad de red, tipo de telegrama, etc., con ASi se pueden conectar seales de proceso digitales y analgicas, representa la interfase universal entre el nivel de control superior (PLC) y el nivel de control inferior (actuadores y sensores) [29]. A. Beneficios [30] 1) Simplicidad Una rede AS-i es muy simple, requiere apenas solo un nico cable para conectar los mdulos de entradas y salidas de cualquier fabricante. Los usuarios de una red AS-i no necesitan conocimientos a fondo en sistema industriales o protocolos de comunicacin. A diferencia de otras redes digitales, la red AS-i no necesita de terminadores y de archivos de descripcin (DDs) de equipos. La simplicidad es su principal importancia. 2) Desempeo Los sistemas AS-i son eficientes y muy rpidos, hacindolos capaces de sustituir los sistemas grandes y con altos costos. Existen maestros AS-i, especialmente, desarrollados para comunicarse con los sistemas de control y proporcionan una integracin perfecta entre las tecnologas existentes. Lo mejor de todo es que se logra de una forma simple y sencilla. 3) Flexibilidad La expansibilidad es muy fcil de conseguir solo tiene que conectar un mdulo, direccionar y, luego conecte el cable de la red. Verifique si el LED de la fuente de alimentacin est conectado y, luego, vea si est conectado al siguiente mdulo. La red AS-i soporta cualquier topologa de cableado: estrella, bus, rbol, anillo o cualquier otra configuracin con hasta 100 metros de cable. O

Esta funcin permite acceder muy rpidamente a nodos mviles entre distintos puntos de acceso. Estas ampliaciones del estndar permiten llevar a cabo de forma ptima aplicaciones con PROFINET hasta el nivel de campo. En la Fig. 35, se puede apreciar las distintas posibilidades de aplicacin para la comunicacin inalmbrica.

Fig. 35. Aplicacin Inalmbrica de PROFINET [24].

V. AS-I (ACTUATOR SENSOR INTERFACE) AS-i es un sistema estandarizado, independiente del fabricante, sin bus especfico de una marca, compatible con el campo gracias a su mxima resistencia a interferencias elctricas, este bus permite acoplamientos de los elementos en lugares indistintos mediante uniones mecnicas. Es producto de un proyecto iniciado en 1990 por un consorcio compuesto por 11 empresas fabricantes de sensores y actuadores [29]. Un sistema industrial formado por redes AS-i es considerado como el ms econmico e ideal para la comunicacin entre actuadores y sensores. Los
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bien, mediante la adicin de repetidores es posible expandir el sistema hasta 300 metros. La red AS-i es de fcil instalacin, ya que no necesita de terminadores en los puntos extremos. 4) Costo Las redes AS-i tpicamente reducen el costo de cableado e instalacin alrededor de un 50% en comparacin con otras redes convencionales (ver Fig. 36). El uso de un solo cable para la conexin con los equipos discretos reduce la necesidad de gabinete, conduts y bandejas. Los ahorros generados en la utilizacin de la red pueden ser realmente significantes, ya que con el uso de pocos cables disminuye los costos de instalacin, comisionamiento y, por ser una red simple, las horas de ingeniera.

Rpida instalacin: Por medio de conectores auto-perforantes. Longitud del cable: Mximo de 100 m o hasta 300 m con el uso de repetidores. Seales y alimentacin: Estn presentes en un mismo bus (24VDC). Nmero de esclavos: Hasta 62 esclavos por red (versin 2.1). Telegramas: Telegrama del maestro contenido el direccionamiento, respuesta directa del esclavo. Datos: 4 entradas y 4 salidas para cada esclavo y en el caso de ms de 31 esclavos tiene, solo 3 salidas; (mximo de 248 entradas y salidas binarias por red). Carga til: Transmite 4 bits/esclavo/mensaje. Todos los esclavos son llamados secuencialmente por el maestro y reciben 4 bits de datos. Cada esclavo responde inmediatamente con 4 bits de datos. Tiempo de ciclo: 10 ms para la versin 2.1. Deteccin de erros: Deteccin eficiente y retransmisin de telegramas incorrectos. Chip AS-Interface: 4 E/S configurables para datos, 4 parmetros de salidas y 2 salidas de control. Funciones del maestro: Barrido cclico en todos los esclavos, transmisiones de datos para esclavos y para la unidad de control (PLC o PC). Inicializacin de la red, identificacin de los esclavos, diagnstico de los esclavos y de datos transferidos. Adems, los informes de errores en el controlador y la direccin de esclavos sustituidos. Vlvulas: Son instaladas directamente en la aplicacin, reduciendo las tuberas y aumentando la velocidad de respuesta de los actuadores.

Fig. 36. a) Sistemas convencionales, b) Rede AS-i.

B. Caractersticas [30] - Compatibilidad: Sensores y Actuadores de diferentes fabricantes pueden ser conectados a una interfaz digital serial estandarizada. Control de acceso al medio: Sistema con solo un maestro y sondeo cclico. Direccionamiento: Esclavos reciben un direccionamiento permanente del maestro o a travs de hand-held. Topologa: Sin restricciones (lineal, anillo, estrella o rbol). Medio de transferencia: Dos cables notrenzados y sin blindaje para datos y energia (24 VDC), tpicamente hasta 200 mA por esclavo, y hasta 8A por bus.

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Bajo costo: Bajo costo de conexin por esclavo y elimina mdulos de entradas y salidas en el PLC. Confiabilidad: Alto nivel de confiabilidad operacional en ambientes industriales agresivos. Estndar abierto: Elaborado por diversos fabricantes, afiliados a la Asociacin Internacional AS-i, cuyo protocolo de transmisin es normalizado.

entrada [29], ver Fig. 37.

Fig. 37. Cables estndares del bus AS-i [30].

Opcional: Cable de alimentacin para salidas y control de paro.

El esclavo AS-i Los esclavos pueden ser mdulos de E/S descentralizados, conectados con el programa de control del PLC. El esclavo de AS-Interface reconoce los bits de datos enviados por el maestro y le devuelve sus propios datos. Hay esclavos de ASInterface de todos los tipos posibles: Mdulos normales (mdulos digitales, mdulos analgicos, mdulos neumticos, etc.) o mdulos inteligentes (arrancadores de motor, columnas de sealizacin, botoneras, etc.). En la Fig. 38 se muestra un arrancador de motor. Es interesante notar que los motores se pueden arrancar y proteger dentro de la red, directamente en campo; este ejemplo permite conocer la versatilidad de los esclavos en la red ASi [29].

C. Componentes del bus de comunicacin industrial ASi Los componentes bsicos del bus son [31]: El cable AS-i El cable AS-i se ha diseado como cable bifilar engomado, el perfil especial impide que se puedan conectar estaciones con la polaridad incorrecta. El cable plano amarillo es el estndar, su geometra es fija y asimtrica, se encarga de transmitir los datos de toda la red y la alimentacin a los sensores conectados en la misma. Para los actuadores se necesita una alimentacin auxiliar (tensin auxiliar de 24 V DC o 230 V AC), para el cable de alimentacin auxiliar a 24 V DC se utiliza un cable de color negro, y para el cable de alimentacin auxiliar a 230 V AC se utiliza el mismo cable pero en color rojo [29]. No es necesario cortar, pelar ni atornillar el cable. Para este tipo de conexin se dispone de mdulos de acoplamiento en tcnica de perforacin de aislamiento. El cable ASi es auto cicatrizante. Esto significa que los agujeros producidos por las cuchillas de contacto en el revestimiento de goma del cable se cierran por s mismos, restableciendo el grado de proteccin IP67, en el que IP significa Internal Proteccin, y el 6 se refiere a la proteccin contra partculas slidas y el 7 a la proteccin contra fluidos. En caso de montaje del cable en un mdulo ASi, el propio cable hermetiza el orificio de
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Fig. 38. El arrancador de motor dentro la red ASInterface.

El maestro AS-i El maestro de AS-Interface es el que se encarga de recoger los datos de la red y envirselos al PLC correspondiente, y viceversa. l mismo organiza el

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trfico de datos en el cable AS-Interface y, en caso necesario, pone los datos de los sensores y actuadores a disposicin del PLC o de un sistema de bus superior (por ejemplo, PROFIBUS), a travs de las denominadas pasarelas DP/AS-Interface. Tambin transmite parmetros de configuracin a los esclavos, supervisa la red constantemente y suministrar datos de diagnstico [29]. El maestro ejecuta todas sus funciones de manera automtica. Adems se encarga de realizar el diagnstico de todo el sistema, reconoce las fallas en cualquier punto de la red, indica el tipo de fallo y determina qu esclavo lo origin [29].

Fig. 40. Fuente de alimentacin para AS-Interface.

El electro-mecanismo AS-i Es una tcnica especial de instalacin y montaje para el cable AS-i normalizado utilizando una tcnica de penetracin y aislamiento [31]. Otros componentes AS-i Otros componentes AS-i como [31]:

Fig. 39. Ejemplo de un maestro de AS-Interface: CP342-2 para SIMATIC S7-300

- Repetidores: para alargar la longitud de la lnea - Aparato para dar direccin AS-i a los esclavos - Pasarelas hacia buses de campo - Repetidores - Dispositivos de anlisis del bus D. Fases Operativas [32] Una Red AS-Interface cuenta con tres Fases Operativas: 1) Inicializacin (off-line) - Se copian los parmetros al campo especfico. Las imgenes de E/S y las tablas LDS, LAS y LPS estn en su estado inicial

La fuente de alimentacin AS-i La fuente de alimentacin para la red ASInterface suministra una tensin entre 29,5 V DC y 31,6 V DC. Utiliza el acoplamiento integrado de datos y alimentacin, es decir, permite transmitir datos y suministra energa a los sensores conectados en la red. Para ello, los datos transmitidos en la red AS-Interface se envan en forma de impulsos, tambin se encarga de modular la tensin continua en la red. Las salidas de la red se alimentan a travs del cable negro perfilado. Para este cable se puede utilizar una fuente de alimentacin normal de 24 V DC que cumpla con la especificacin PELV (cable de proteccin a tierra) [29].

2) Arranque: consta de dos fases - Identificacin: Se detectan los esclavos (LDS). Compara el perfil de los esclavos reconocidos con la configuracin de referencia del maestro. Activacin: Activa los esclavos y genera LAS. Si el maestro est en modo

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protegido slo se activan los esclavos que se ajustan a la configuracin nominal, si no se activan todos los esclavos reconocidos. 3) Modo normal Intercambio cclico de datos entre el maestro y los esclavos activos. Gestin de peticiones de la aplicacin de control supervisora (Transmisin de parmetros, modificacin de direcciones, etc.) Registro de nuevos esclavos detectados.

esclavos pueden conectarse en Bus, Estrella, Anillo, Rama y rbol. La libertad de topologas permite que cada esclavo se conecte en el punto ms cercano a la red, o en el ms accesible, facilitando considerablemente la tarea del cableado e instalacin de los sensores y actuadores. Para realizar bifurcaciones y ramificaciones se deben emplear mdulos pasivos, ya que estos permiten mantener el grado de proteccin y seguridad de la red (IP65). En una red AS-i no existen condicionantes para la colocacin de los esclavos en el bus, sin embargo, la longitud total del cable puede ser un condicionante ya que no deber superar los 100m. En caso de que se necesitara una longitud mayor habra que usar extensores y repetidores. F. Funcionamiento [32] El Funcionamiento de una Red basada en AS-i se puede ver en la Fig. 42.

Las redes AS-i tpicamente reducen el costo de cableado

Fig. 42. Funcionamiento AS-i [32].

Fig. 41. Fases operativas [32].

AS-i es una red monomaestro que funciona mediante polling cclico, es decir, hay un nico maestro que direcciona uno a uno a los esclavos y realiza la comunicacin con ellos. El maestro de la red puede establecer una comunicacin no cclica con algn esclavo para adaptar su configuracin o en la fase de arranque de la red. La red es de difusin, por lo que en cada trama se ha de indicar la direccin del esclavo con el que se

E. Topologas de la red [32] Debido al principio de funcionamiento empleado no hay limitaciones en cuanto a topologa. Los
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establecer la comunicacin. El mensaje del maestro incluye los datos o la funcin que enva al esclavo y es devuelto por ste con los datos solicitados por el maestro. Los esclavos de AS-Interface deben tener asignada una direccin. Inicialmente traen almacenada de fbrica la direccin 0. Esta direccin provoca que el esclavo no sea direccionado por el maestro de la red. La direccin se asigna mediante un terminal de direccionamiento o atravs del maestro de la red. La direccin ha de ser nica, y debe estar comprendida entre 1 y 31. Si se utiliza el mtodo de direccionamiento extendido, se ha de incluir en la direccin el modificador A o B. El esclavo almacenar su direccin en una memoria no voltil (EEPROM), de forma que un fallo en la alimentacin no provoque su prdida y el consiguiente problema de funcionamiento que conllevara. Cada direccin AS-i tiene asignado un byte de datos, de forma que pueden conectarse 4 dispositivos de entrada binarios y 4 de salida por esclavo. Si se utiliza direccionamiento extendido, uno de los bits de salida se utilizan para extender la direccin, por lo que se pueden conectar 4 dispositivos de entrada binarios y 3 de salida por esclavo. Si un esclavo se conecta directamente a la red, ocupar la direccin completa.

direccin nica en el bus (01-31, A/B). o Por defecto traen la direccin '0'. o La direccin se almacena de forma no voltil en el esclavo (EEPROM). Seguridad de Flexibilidad: Funcionamiento y

o Supervisin de la tensin en la lnea por parte del maestro. o Supervisin de los datos transmitidos por parte del maestro. o Deteccin de errores de transmisin. o Deteccin de fallo en los esclavos. o La incorporacin de nuevos esclavos AS-i no perturba al sistema. Datos Cuantitativos: o Mximo 31 esclavos estndar o 62 con espacio de direcciones extendido. o Tiempo de ciclo mximo de 5ms (estndar) o 10ms (extendido). o 124 entradas y 124 salidas binarias (estndar) 248 entradas y 186 salidas (extendido). AS-Interface emplea un mtodo de transmisin basado en modulacin de corriente, lo que permite un alto grado de seguridad e inmunidad frente a ruidos. Otros aspectos que aaden seguridad a la red AS-i son: El maestro supervisa la tensin en la lnea.

Cuando el Maestro quiere acceder a la informacin del esclavo es el maestro quien gestiona toda la comunicacin, realizando una llamada a cada uno de los esclavos a los que quiere consultar y esperando su respuesta. Ajuste Electrnico de Direcciones: o Se debe asignar a cada esclavo una
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El maestro supervisa la transmisin de datos a travs de la red. El protocolo de comunicacin incluye un bit de paridad para la deteccin de errores. El maestro de la red detecta fallos en los

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esclavos. La incorporacin de nuevos esclavos a la red no perturba su funcionamiento. Grado de proteccin IP65/67.

G. Aplicacion AS-i En la Fig. 43 se puede ver un ejemplo de aplicacin.

procesos crticos, donde el tiempo es muy importe. El protocolo AS-i es considerado como el ms econmico e ideal para la comunicacin entre actuadores y sensores. Brindando muchas ventajas en el aspecto econmico ya que reduce el costo de cableado e instalacin alrededor de un 50% en comparacin con otras redes convencionales.

REFERENCIAS

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Fig. 43. Ejemplo de aplicacin AS-i [33].

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VI. CONCLUSIONES El protocolo Modbus transmite la informacin entre distintos equipos electrnicos conectados a un mismo bus. Indicando que solo es posible tener u maestro y un mximo de sesenta y tres esclavos. Profibus dispone de tres perfiles: ProfibusFMS, Profibus-DP y Profibus-PA. El FMS maneja todas las tareas intensivas de transferencia de datos; el DP ofrece mayor velocidad, eficiencia y bajo costo de conexiones; el PA satisface requerimientos muy importantes en las industrias qumica y petroqumica. Hay tres tipos de redes Profinet: Profinet RT, Profinet NRT y Profinet IRT. El RT es empleado en aplicaciones en tiempo real; el NRT es empleado en aplicaciones donde el tiempo no es un criterio importante y el IRT es empleado en

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COMUNICACIONES II, CONSULTA # 1, 2013/05/23

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