MOTORES PASO A PASO

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta ltima tender a buscas la posicin de equilibrio magntico, es decir, orientar sus polos NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente.

La Figura 1 intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un ncleo de hierro dulce capaz de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente elctrica. Por otra parte para el imn M puede girar libremente sobre el eje de sujecin central.

La Figura 1 intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un ncleo de hierro dulce capaza de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente elctrica. Por otra para el imn M puede girar libremente sobre el eje de sujecin central.

La Figura 1 intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un ncleo de hierro dulce capaza de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente elctrica. Por otra para el imn M puede girar libremente sobre el eje de sujecin central.

La Figura 1 intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 como L2 poseen un ncleo de hierro dulce capaza de imantarse cuando dichas bobinas sean recorridas por una corriente elctrica. Por otra para el imn M puede girar libremente sobre el eje de sujecin central.

Desde el punto de vista de su construccin existen 3 tipos de motores paso a paso:

De imn permanente: es el modelo que hemos analizado anteriormente; el rotor es un imn permanente en el que se mecanizan un nmero de dientes limitado por su estructura fsica. Ofrece como principal ventaja que su posicionamiento no vara an sin excitacin y en rgimen de carga. El motor de magneto permanente (PM) o tipo enlatado (fig.) es quiz el motor por pasos mas ampliamente usado para aplicaciones no industriales . Debido a las tcnicas de manufactura usadas en la construccin del estator , los mismos se conocen a veces como motores de polo de uas o claw pole en Ingls

De reluctancia variable: Los motores de este tipo poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su mecanizacin es similar a los de imn permanente y su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposos (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo.

El tipo de motor de reluctancia variable o V.R. (fig. ) consiste en un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes . Ya que el rotor no dispone de un magneto permanente el mismo gira libremente , o sea que no tiene torque de detencin .

Hbridos: Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente.

El tipo Hbrido es probablemente el mas usado de todos los motores por pasos . Originalmente desarrollado como un motor PM sincrnico de baja velocidad su construccin es una combinacin de los diseos V.R. y P.M. ..

La existencia de varios bobinados en el estator de los motores de imn permanente, da lugar a varias formas de agrupar dichos bobinados, para que sean alimentados adecuadamente. Estas formas de conexin permiten clasificar los motores paso a paso en dos grandes grupos

Disposicin de las bobinas de motores paso a paso a) bipolar b) unipolar con 6 hilos c)unipolar a 5 hilos d) unipolar a 8 hilos.

Motores Unipolares: En este tipo de motores, todas las bobinas del estator estn conectadas en serie formando cuatro grupos. Estoa a su vez, se conectan dos a dos, tambin en serie, y se montan sobre dos estatores diferentes, tal y como se aprecia en la Figura . Segn puede apreciarse en dicha figura, del motor paso a paso salen dos grupos de tres cables, uno de los cuales es comn a dos bobinados. Los seis terminales que parten del motor, deben ser conectados al circuito de control, el cual, se comporta como cuatro conmutadores electrnicos que, al ser activados o desactivados, producen la alimentacin de los cuatro grupos de bobinas con que est formado el estator. Si generamos una secuencia adecuada de funcionamiento de estos interruptores, se pueden producir saltos de un paso en el nmero y sentido que se desee.

Control de motor Unipolar En el caso de los unipolares lo normal es encontrarnos con cinco, seis u ocho terminales, ya que adems de los bobinados hay otros terminales que corresponden con a las tomas intermedias de las bobinas, los cuales se conectan directamente a positivo de la fuente de alimentacin para su correcto funcionamiento. En la figura b, c y d pueden apreciar como estn conectados internamente los terminales de estos tipos de motores.

Motores Bipolares: En este tipo de motores las bobinas del estator se conectan en serie formando solamente dos grupos, que se montan sobre dos estatores, tal y como se muestra en la Figura . Segn se observa en el esquema de este motor salen cuatro hilos que se conectan, al circuito de control, que realiza la funcin de cuatro interruptores electrnicos dobles, que nos permiten variar la polaridad de la alimentacin de las bobinas. Con la activacin y desactivacin adecuada de dichos interruptores dobles, podemos obtener las secuencias adecuadas para que el motor pueda girar en un sentido o en otro.

Control de motor Bipolar

Hay que tener en cuenta que los motores unipolares de seis u ocho hilos, pueden hacerse funcionar como motores bipolares si no se utilizan las tomas centrales, mientras que los de cinco hilos no podrn usarse jams como bipolares, porque en el interior estn conectados los dos cables centrales.

PARMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO

Desde el punto de vista mecnico y elctrico, es conveniente conocer el significado de algunas de las principales caractersticas y parmetros que se definen sobre un motor paso a paso: Par dinmico de trabajo ( Working Torque): Depende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga.

Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de pasos. Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. en l generada y, por tanto, una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor. Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable ; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada

Para de detencin ( Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados. Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados, siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes:

Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa; evidentemente es

Donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso. Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out: Se define como el mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente.

CONTROL DE LOS MOTORES PASO A PASO Para realizar el control de los motores paso a paso, es necesario como hemos visto generar una secuencia determinada de impulsos. Adems es necesario que estos impulsos sean capaces de entregar la corriente necesaria para que las bobinas del motor se exciten, por lo general, el diagrama de bloques de un sistema con motores paso a paso es el que se muestra en la Figura.

Diagrama de bloques de un sistema con motor paso a paso

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SECUENCIA DEL CIRCUITO DE CONTROL

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

SECUENCIA DEL CIRCUITO DE CONTROL

Existen dos formas bsicas de hacer funcional los motores paso a paso unipolares atendiendo al avance del rotor bajo cada impulso de excitacin:
Paso completo (full step): El rotor avanza un paso completo por cada pulso de excitacin y para ello su secuencia ha de ser la correspondiente a la expuesta anteriormente, para un motor como el de la Figura 2, y que se presentada de forma resumida en la Tabla 1 para ambos sentidos de giro, las X indican los interruptores que deben estar cerrados (interruptores en ON), mientras que la ausencia de X indica interruptor abierto (interruptores en OFF).

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Medio paso (Half step): Con este modo de funcionamiento el rotor avanza medio paso por cada pulso de excitacin, presentando como principal ventaja una mayor resolucin de paso, ya que disminuye el avance angular (la mitad que en el modo de paso completo). Para conseguir tal cometido, el modo de excitacin consiste en hacerlo alternativamente sobre dos bobinas y sobre una sola de ellas, segn se muestra en la Tabla 2 para ambos sentidos de giro

Sentido horario (a)

Sentido antihorario (b)

Segn las tablas anteriores al excitar dos bobinas consecutivas del estator simultneamente, el rotor se alinea con la bisectriz de ambos campos magnticos; cuando desaparece la excitacin de una de ellas, extinguindose el campo magntico inducido por dicha bobina, el rotor queda bajo la accin del nico campo existente, dando lugar a un desplazamiento mitad.

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La primera dificultad cuando no disponemos de las caractersticas de los motores, lo cual suele ser usual si utilizamos elementos reciclados. Para el anlisis de las bobinas, es conveniente tener en cuenta el nmero de hilos de los que dispone nuestro motor y la siguiente que muestra las conexiones de los motores.

Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y D): Aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados.
Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D. El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.

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