SISTEMAS DE CONTROL PRCTICA II CONTROL DE POSICIN ANGULAR DE UN MOTOR DC OBJETIVOS Controlar la posicin angular del eje del motor

r usando diferentes valores de ganancia (variada a partir de la variacin del potencimetro de 100 k), evidenciada a partir del seguimiento del eje con respecto al giro del potencimetro no acoplado de 10 k. Conceptualizar los diferentes bloques definidos en un sistema de control tpico. Adquirir y medir la evolucin de la seal por los diferentes bloques del sistema. Tres amplificadores operacionales (como mnimo) (por ejemplo TLE2144). Un transistor tipo PNP y uno tipo NPN (por ejemplo TIP41c, TIP42c) Resistencias de diferentes valores. Un potencimetro de 10 k.

EQUIPO DE LABORATORIO Fuente dual. Osciloscopio. Multmetro. Generador de seales.

TRABAJO PREVIO Se debe disear un sistema que permita el acople del eje del motor a una resistencia variable (potencimetro) como lo indica la figura 1. Tanto el eje del motor, como el del potencimetro deben girar libremente. Adems se recomienda ubicar ambos elementos en una base para evitar un desajuste en el acople o una prdida del mismo.

CONOCIMIENTOS PREVIOS Funcionamiento del amplificador operacional ideal. Funcionamiento del transistor en zona de trabajo. Uso del osciloscopio, fuentes, generador de seales y multmetros. Conocimiento bsico del esquema de un sistema de control.

LISTA DE ELEMENTOS 1 Motor DC. Dos resistencias variables (potencimetros, en lo posible lineales) de iguales caractersticas de una sola vuelta.

PROCEDIMIENTO Se realizar el montaje que represente el sistema de control de la figura 2. Se realizar el montaje electrnico en protoboard de

acuerdo al esquemtico de la figura 3. En el eje de acople debe indicar marcas que referencien cierta distancia en ngulo. Para el potencimetro utilizado debe

hacer una grfica de ngulo resistencia, para verificar si es lineal su respuesta o no, y para facilitar el anlisis de algunos puntos de Aspectos del Informe.

Figura 1. Acople motor-potencimetro.

Figura 2. Sistema de control de posicin. ASPECTOS DEL INFORME Documentar y analizar los diferentes bloques del sistema de control en trminos de los bloques definidos para un sistema de control. Utilizar diferentes ganancias de controlador proporcional (etapas 2 y 3 del operacional) al cambiar el valor de resistencia del potencimetro p3 y verificar si existe control de posicin angular, si al variar el potencimetro p1, el eje del motor acoplado al potencimetro p2 sigue los mismos movimientos aplicados al potencimetro p1. Utilizar tres valores de ganancia y registrar los valores de tensin en los diferentes puntos del circuito. Concluir al respecto. Mediante el osciloscopio, registrar la posicin angular y la variacin de la tensin producida mediante

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el potencimetro p1. Concluir sobre dichas grficas. Registrar y medir la evolucin de la seal en los diferentes bloques del sistema (y, r, v, e, u) y

explicar si la medida es acorde o no, y por qu. Para este punto se debe desacoplar el eje del motor y el potencimetro.

Figura 3. Circuito del sistema de control.

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