Sistemas de control 6722 versin 2003

Anlisis de respuesta transitoria

En general los sistemas fsicos reales que forman parte del sistema de control poseen inercias que le impiden seguir la seal de entrada de manera instantnea, esto implica la existencia de un perodo transitorio que es necesario conocer, as como el tiempo requerido para llegar al estado estacionario. Veremos como responde un sistema de primer orden sometido a distintas entradas de prueba .
(@)

Sistemas de primer orden. Entrada escaln unitario. Sea la transferencia de un sistema de primer orden: C 1 1 = ; R = , escaln unitario " transformado" R T s +1 s 1 1 C=R = , descomponiendo en fracciones simples T s + 1 s (T s + 1) 1 T C= , antitransformando s T s +1 c( t ) = 1 e t / T (1)

C(t)

Pendiente = 1/T

C(t) = 1 - exp(-1/T)

0.993 0.95 0.865

0.632

0
(@)

2T

3T

t
4T 5T

Se suponen condiciones iniciales nulas.

Sistemas de control 6722 versin 2003 Desde ya T es la constante de tiempo y para un valor de 5 veces T, la respuesta es prcticamente igual a la entrada; por lo que si t el error (diferencia entre las seales de entrada y salida) tiende a cero. Entrada rampa unitaria. Sea entonces: C 1 1 = ; R = 2 , rampa unitaria " transformada" R T s +1 s 1 1 C=R = 2 , descomponiendo en fracciones simples T s + 1 s (T s + 1) C= 1 T T2 + , antitransformando s2 s T s +1 c( t ) = t T + T e t / T (2)

Error en Estado Estacionario

r(t) C(t)

6T 4T 2T
r(t) = t C(t)

2T

4T

6T

Se puede comprobar que se llega a (1) derivando (2) o viceversa integrar la (1) para obtener (2) los coeficientes de las ecuaciones diferenciales deben ser constantes en el tiempo.

Sistemas de control 6722 versin 2003 Sistemas de segundo orden. como : C n 2 = R s 2 + 2 n s + n 2 Siendo : n = frecuencia natural no amortiguada = relacin de amortiguamiento (efectivo/crtico) si : 0 < < 1 sistema subamortiguado = 1 sistema crticamente amortiguado > 1 sistema sobreamortiguado
(&)

La transferencia de lazo cerrado de un sistema de segundo orden se puede expresar

La funcin F tiene como parmetro , variando entre 0.1 y 0.9.

F( t , ) G( t ) H( t ) I( t ) 1

La funcin G es vlida cuando , = 0. La funcin H es vlida cuando , = 1. La funcin I es vlida cuando , = 2.

0 0

5 t

10

15 15

En la figura anterior se ve la incidencia del parmetro en la forma de la respuesta, segn sea el sistema ser sub - amortiguado, amortiguado crtico sobre-amortiguado. Se estudia la respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln unitario ya que este tipo de entrada es lo bastante drstica como para probar la bondad del sistema en rgimen transitorio. Adems si se conoce la respuesta ante este tipo de entrada se puede calcular en forma analtica la respuesta ante cualquier tipo de entrada. Se suelen especificar ciertos parmetros como se muestran en la siguiente figura:

(&)

Ver desarrollo matemtico en Ingeniera de Control Moderna de K. Ogata, captulo 4 Pg. 276~279.

Sistemas de control 6722 versin 2003

C(t)
Tolerancia Admisible 1
Mp

td
0.02 0.05

0.5

tr tp ts

Siendo: td = tiempo de retardo tr = tiempo de crecimiento tp = tiempo de pico, tomado sobre su primer pico de sobre impulso Mp = sobre impulso mximo, medido desde la unidad ts = tiempo de establecimiento, para el cual la respuesta difiere del valor final en un rango de 2~5% (en valor absoluto).

Para concluir comentaremos que es deseable que la respuesta sea rpida y amortiguada; para ello debe estar en un rango de 0,4~0,8. Valores pequeos de producen sobre impulso excesivo mientras que valores altos hacen que la respuesta sea lenta. Finalmente la siguiente figura muestra los puntos a especificar para obtener una respuesta transitoria satisfactoria.

C(t)

Para t > ts la respuesta se mantiene dentro de esta franja

1 Mp 0.05 0.02

0.5

Estos puntos estn especificados