UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR CAMPUS TUCURU FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA

MECANISMO QUATRO BARRAS

ANDRE OLIVEIRA ERICO AMORIM FELIPE GUSTAVO INDYANARA OLIVEIRA NAZARENO JUNIOR

TUCURU - 2013

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR CAMPUS TUCURU FACULDADE DE ENGENHARIA MECNICA

ANDRE OLIVEIRA ERICO AMORIM FELIPE GUSTAVO INDYANARA OLIVEIRA NAZARENO JUNIOR

MECANISMO QUATRO BARRAS

PROFESSOR: FBIO ANTNIO DO NASCIMENTO SETBAL

Trabalho apresentado como avaliao da disciplina Dinmica dos Mecanismos no Curso de Engenharia Mecnica da Universidade Federal do Par, Campus Tucuru.

TUCURU 2013

RESUMO
Este projeto consiste na construo de um brao hidrulico controlado atravs de seringas que tem como finalidade desenvolver analise das Disciplinas de Cinemtica e Dinmica do curso de Engenharia Mecnica. O sistema formado por um brao hidrulico articulado com quatro graus de liberdade, de juntas rotativas, acionamento direto pelas seringas e uma pcontrolada pelo brao. A abordagem utilizada na concepo do software serdesenvolvida a partir do conceito de movimento cinemtico.

SUMRIO

1. INTRODUO ............................................................................................................ 5 2. JUSTIFICATIVA ......................................................................................................... 6 3. PROBLEMATIZAO .............................................................................................. 6 4. FORMULAO DAS HIPTESES .......................................................................... 6 5. OBJETIVOS ................................................................................................................. 7 6. METODOLOGIA......................................................................................................... 7 7. ESPECIFICAO DO MATERIAL UTILIZADO ................................................. 7 8. DESENVOLVIMENTO NO SOFTWARE MORKINGMODEL ......................... 8 9. APRESENTAO ....................................................................................................... 8 10. FUNCIONAMENTO ................................................................................................... 9 11. CLCULOS PRELIMINARES ................................................................................ 10 12. RESULTADOS ESPERADOS .................................................................................. 15 13. CONCLUSO............................................................................................................. 16 14. REFERNCIAS ......................................................................................................... 17 15. ANEXO ........................................................................................................................ 18

1. INTRODUO

O presente trabalho traz como aplicao dos conceitos de Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos um Brao Mecnico hidrulico como forma de intensificar o nosso aprendizado na rea de mecnica. Decidimos fazer esse projeto porque despertou-nos curiosidade em saber como acontecia o funcionamento do Brao Mecnico e de que formaera realizado o seu movimento. Atravs de pesquisas decidimos fazer uma maquete usando os princpios da hidrulica,cinemtica e dinmica. Desta forma, o projeto atravs demtodos estudados em cinemtica e dinmica tornou-se possvel a sua concepo e compreenso do seu funcionamento.

2. JUSTIFICATIVA

a. Delimitao

O projeto brao mecnico hidrulico envolve, dentro da rea de automao, os atuadores hidrulicos sendo pesquisado em livros de mecnica e na internet em sites devidamente prprios para tal rea da mecnica. Com base nos itens encontrados, o desenvolvimento desse trabalho se d na construo do nosso prottipo.

b. Relevncia

O brao mecnico executa movimentos transferindo objetos pesados de um ponto para outro diminuindo o esforo humano, atravs de cilindros hidrulicos.

c. Viabilidade

O Brao Mecnico Hidrulico tem um alto custo para sua fabricao, sendo mais vivel desenvolver uma maquete, que tem um baixo custo financeiro e demonstra com exatido o funcionamento do brao mecnico hidrulico e suas caractersticas.

3. PROBLEMATIZAO

O nosso projeto busca resolver problemas como carregar objetos pesados, diminuindo o esforo e o nmero de operrios necessrios para a tarefa. Entretanto, encontramos dificuldade no desenvolvimento do projeto como movimentar os braos e fazer a p movimentar-se atravs de uma presso no fluido no cilindro e o seu dimensionamento.

4. FORMULAO DAS HIPTESES

Uma das hipteses fazer o brao mecnico movimentar automaticamente adaptando um dispositivo hidrulico acionado pelas seringas para tornar o mecanismo mais prtico.

5. OBJETIVO

Reduzir esforo fsico, verificar a lei de Pascal, demonstrar o funcionamento do brao mecnico atravs de conceitos de cinemtica e dinmica dos mecanismos.

6. METODOLOGIA

Pesquisa em livros. Pesquisa na internet para um melhor planejamento do projeto. Entrevistas com pessoas da rea para um melhor conhecimento.

7. ESPECIFICAO DO MATERIAL UTILIZADO

O quadro a seguir relaciona os materiais necessrios para a execuo do projeto e os valores em reais de cada pea necessria para a sua construo.

BRAO MECNICO HIDRAULICO COM SERINGAS Qtd. Especificao Material Valor Unitrio 8 11 Seringa (20ml) Parafuso Passante 33 Porca sextavada 1 2 1 Cola Universal Tinta Mo de Obra R$ 20,00 R$ 10,00 R$ 30,00 R$ 20,00 R$ 10,00 R$ 30,00 Ao R$ 0,05 R$ 1,65 Polipropileno Ao R$ 3,50 R$ 0,25 R$ 28,00 R$ 2,75 Total

1 8

Compensado Braadeiras TOTAL

R$ 40,00 R$ 0,80

R$ 40,00 R$ 6,40

R$ 138,80

8. DESENVOLVIMENTO NO SOFTWARE MORKINGMODEL

Adotando as medidas do esboo feito um desenho bidimensional no software WorkingModel. Acrescenta-se a acelerao da gravidade e os guias conforme a situao real. Na figura 01 pode ser visto o desenho no WorkingModel O desenho esquemtico do projeto foi realizado do programa WorkingModel em 2D segue o desenho para exemplificar: Figura 01- brao mecnico hidraulico

Fonte: Autor 2013

9. APRESENTAO No cotidiano as pessoas se deparam com inmeros aparelhos que simplificam suas atividades fsicas extenuantes e penosas, diminuindo muito o esforo fsico. O nosso projeto um brao mecnico hidrulico que possui movimentos na vertical e acoplado a uma p. O brao usado para transportar cargas pesadas, possui sistema hidrulico que da uma fora maior ao brao mecnico, a posio dos cilindros foi levado em conta para poder dar duas ampliaes distintas; presso e alavanca, dando assim

mais fora para levantar cargas, alm de aumentar a produtividade do trabalho e tambm diminuir a mo de obra visando um lucro maior.

10. FUNCIONAMENTO

Segundo o princpio de Pascal, que fora enunciado em 1652 por Blaise Pascal (1623-1662), demonstra que uma variao na presso aplicada em um fludo ideal (incompressvel) confinado transmitida integralmente para todas as posies do fludo e para as paredes do recipiente que o contm. No brao mecnico cada articulao e montado com dois cilindros, a fora (Newton) feita na menor proporcional sua rea, ou seja, bem pequena. Quando o fluido (gua) pressionado para o outro mbolo, ele produz uma fora (Newton) tambm proporcional a esta rea, de modo que a fora ser tanto maior quanto maior for a tal rea. Quando se pressiona o mbolo pequeno (do cilindro), extremamente difcil de impedir que o mbolo maior suba, pois, como j foi explicada, a fora nele muito maior. O sistema explica os Princpios de Pascal e Stevin e simula o funcionamento de qualquer dispositivo hidrulico, como freios de automveis, direo hidrulica e brao mecnico hidrulico, por exemplo. O Princpio de Pascal uma das aplicaes tecnolgicas mais interessantes na Fsica. Com ele, podemos aplicar uma fora em uma situao, e a fora pode ser multiplicada muitas vezes, dependendo da rea de sua aplicao.

11. CLCULOS PRELIMINARES

a.

Presso

Formula da Presso

P= Presso (Pa) F= Fora (N) A=Area (cm)

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Formula da rea de um cilindro

A= rea d= Dimetro

Calculo da presso no cilindro (movimento vertical do brao).

Cilindro 20ml fixa no brao Dimetro = 2, 5 cm

Obs.: usaremos como base para calcular a presso e a fora exercida pelos cilindros para movimentar o Brao Mecnico uma fora de 9N (0,918kgf),para simular o acrscimo de fora produzido pelos cilindros de diferentes dimetros, pelo fato da fora aplicada pelo operador ser diferente dependendo do peso do objeto a ser levantado.

P= 1,83 N/cm2 (presso exercida pelo cilindro do operador) F= A. P = 4,90 x 1,83 F= 8,96 N (fora transmitida para o cilindro fixo)

Calculo da presso no cilindro (movimento vertical do antebrao)

Cilindro 20ml fixa no brao Dimetro = 2,5 cm

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P= 1,83N/cm2 (presso exercida pelo cilindro do operador)

11.1. Dimenso Critica por flexo

P = Carga Mxima (1 kgf ) X = Distncia entre os pinos (L1 = 12,5 cm) (L2 = 20 cm) Mfmx = Momento fletor mximo Mf = P.X 2

Momento fletor do antebrao (Detalhe 3)

Mf mx3 = P. (L2) Mf mx3 = 1*20 = 20 kgf.cm Momento fletor do brao (Detalhe 2+3) Mfmax2 = P. (L1+L2) Mfmax2 = 1.(12,5+20) = 32,5 Kgf.cm

Tenso de ruptura

Pino = 100MPa Adotando um fator de segurana F.S. = 3 Tenso admissvel = = 33,33 MPa

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Modulo de resistncia cartesiana

b=3 h = 44

11.2. Anlise Cinemtica

A cinemtica trata do estudo dos movimentos sem considerar as causas que lhes do origem (Groover e outros 1988). Para tratar dos movimentos dos braos mecnicos necessrio desenvolver tcnicas para representar a posio de determinado ponto do brao no tempo. Esta representao depende da posio das juntas e dos elos, sendo que necessrio ter a base do brao hidrulico como ponto de referncia. A Figura 01 mostra a forma geomtrica de um brao articulado simples (juntas rotativas) com quatro graus de liberdade movendo-se em um plano.

Figura01 Esquema de um brao articulado com dois graus de liberdade e movimento plano.

Fonte: Autor 2013

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As juntas so mostradas na figura 01 ondecomea com a base do brao hidrulico, e os elos so rotulados por L1e L2, sendo 1 o elo mais prximo da base. Sendo assim, possvel aplicar mtodos matemticos para calcular o posicionamento do brao robtico numa determinada posio, desde que se conheam os ngulos das juntas num dado instante. Essa posio pode ser obtida por meio de medies realizadas nas juntas, os quais podem medir os ngulos 1e 2, e, assim, as posies x e y so expressas em funo desses ngulos. Isso conhecido como a representao no espao de junta. Contudo, muitas vezes necessrio aplicar o inverso, isto , calcular 1e 2 em funo de x e y, sendo conhecido como a representao no espao cartesiano.

11.3. Cinemtica direta

A cinemtica direta constitui da necessidade de ir do espao de junta para o espao cartesiano. O problema da cinemtica direta consiste ento em determinar, a partir dos ngulos das juntas, a posio cartesiana da extremidade do brao. Definindo um vetor para o elo 1 e outro para o elo 2, um brao RR tem como equaes da cinemtica direta:

A preciso deste brao varia no volume de trabalho, e dada por: | | | , onde xe yso as precises cartesianas obtidas por meio de: | | | | | | | | |

=107,11

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Desta formal1 e l2 so os comprimentos dos elos e 1e 2 so as resolues das juntas 1 e 2 (principal fator que influncia a preciso). O roteiro em Matlab a seguir pode ser usado para simular o movimento de um mecanismo do tipo 4R, de congurao aberta, e com os comprimentos das barras j previamente determinados. Segue os comandos que podem auxiliar no desenvolvimento do trabalho, as letras x, y, z, k e h podem ser trocadas pelas variantes dos comprimentos de cada barra. %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %Mecanismo plano do tipo 4R %Simulacao em Matlab %Resolucao do problema de posicao %v01_2013 %Metodo: utilizacao da Lei dos Cossenos clear %limpa todas as variaveis em uso close %fecha todas as janelas graficas figure(3); %abre uma janela grafica de numero 3 a=x; %comprimento da barra OA b=y; %comprimento da barra AB c=z; %comprimento da barra BC d=k; %distancia entre os pinos fixos OC %o elo acoplador (elo 3) e um triangulo P=h; %distancia entre A e P Phi=25*pi/180; %angulo do lado AP do triangulo com o lado base AB. q2_0=pi/3; %q2 inicial= 60graus q2=q2_0; I=36; %I=numero de interacoesdesejadas for k=1:I %variacoes q2=(k-1)*(2*pi/I)+q2_0; %calculo do angulo q2 da sequencia de frames e=sqrt(a^2 + d^2 -2*a*d*cos(q2)); Beta=acos((e^2+d^2-a^2)/(2*e*d)); Psi=acos((e^2+b^2-c^2)/(2*e*b));

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Lambda=acos((e^2+c^2-b^2)/(2*e*c)); % %FINAL %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

12. RESULTADOS ESPERADOS Esperamos que o projeto Brao Mecnico consiga movimentar objetos na vertical, aplicando uma fora na seringa e assim transmitindo a fora atravs do fluido (gua) para a seringa de dimetro maior para que o movimento se complete.

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13. CONCLUSO O Projeto Brao Mecnico Hidrulico proporcionou umaaprendizagem prtica e integrada das disciplinas estudadas. Explorar a criatividade, o desenvolvimento da capacidade derelacionamento interpessoal, interao para realizar um excelente trabalho em equipe, foramalgumas das metas alcanadas pelo grupo. Sobre o brao mecnico, podemos dizer que sua parte fsica foi desenvolvida de acordocom o esperado. Porm ns no acreditamos que o Projeto do Brao Mecnico esteja concludo.Acreditamos que o brao mecnico pode ser trabalhado e melhorado muito mais por outrasturmas do curso.

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REFERNCIAS

Artigos da Internet

1.

Como funcionam as escavadeiras Caterpillar. Disponvel em:

http://ciencia.hsw.uol.com.br/escavadeiras-caterpillar5.htm . Acesso em: 24 out. 2009.

2. Construmaquina . Disponvel em: http://construmaquina.blogspot.com/ . Acesso em: 30 maro de 2013.

3. Principio de Pascal. Disponvel em: http://wiki.sj.ifsc.edu.br/wiki/images/2/23/Elevadorpascal1.swf . Acesso em: 20 de maro de 2013.

4.N.P.N Parafusos . Disponvel em: http://www.npnparafusos.com.br/page002.html . Acesso em: 01 abril de 2013.

5.

Algo

Sobre.

Disponvel

em:

http://www.algosobre.com.br/fisica/principio-de-

pascal.html . Acesso em: 01 abril de 2013.

6. Brao Mecnico Hidrulico. Disponvel em: http://www.youtube.com/watch?v=Rvji_Q2YFQ4 Acesso em: 01 abril de .2013.

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ANEXO: FIGURAS MONTAGEM DO BRAO MECNICO HIDRAULICO.

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