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Un torseur est un outil mathmatique utilis principalement en mcanique du solide indf ormable, pour dcrire les mouvements des

solides et les actions mcaniques qu'ils su bissent de la part d'un environnement extrieur. Dfinition[modifier] Un torseur est un champ de vecteurs quiprojectif, champ dont les vecteurs en cha que point P s'appellent moments du torseur. De par les proprits d'un tel champ, le s moments en deux points P et O vrifient la relation de Varignon : . Un moyen mnmo technique de la retenir est la dnomination "formule de BABAR" : , o le vecteur (a ssoci de faon unique tout champ quiprojectif), s'appelle rsultante du torseur. Un to rseur est donc dtermin par deux vecteurs, constituant sa "rduction" en un point que lconque de l'espace, savoir : La rsultante . Ce vecteur est unique et indpendant du point de rduction. Le moment en P du torseur, . La rsultante est un vecteur caractristique du champ qui permet, partir du moment e n un point particulier, de retrouver les autres moments. De ce fait, les torseur s forment parmi les champs de vecteurs un sous-espace de dimension 6 (dans le ca s de l'espace physique de dimension 3). On crit alors : ou, en projetant la rsultante et le moment sur une base orthonorme : o X, Y, Z sont les coordonnes de la rsultante et L, M, N les coordonnes du moment. C es coordonnes sont appeles coordonnes plckeriennes , du mathmaticien allemand Julius lcker. Exemples[modifier] Le champ des moments d'une force (ou de la somme de plusieurs forces) par rappor t un point est un torseur, dit torseur des actions mcaniques. La rsultante du tors eur est la somme des forces. Le champ des vitesses d'un solide indformable en un instant donn est un torseur, a ppel torseur cinmatique du solide. La rsultante est le vecteur instantan de rotation . Soit un point affect d'une masse et d'une vitesse par rapport un rfrentiel donn. Si l'on choisit un point quelconque, on peut dfinir le torseur cintique de en p ar : . Ce torseur s'appelle le torseur cintique de . Sa rsultante est la quantit de mouv ement de . On dfinit de mme le torseur dynamique de par le champ o est l'acclration de . Si u ne force s'applique sur le point , le principe fondamental de la dynamique nonce qu'il y a identit entre le torseur des forces et le torseur dynamique dans un rfren tiel galilen (mcanique des solides). Le champ de moments nuls s'appelle le torseur nul. Il correspond un champ de for ces dans le cas statique. Un couple est un champ vectoriel uniforme, donc reprsent par un torseur dont la rsu ltante est nulle. Physiquement, il correspond un torseur de forces dont la rsulta nte est nulle. Un glisseur est un torseur dont le champ des moments s'annule en au moins un poi nt. Le torseur d'une force applique en un point est un glisseur, le moment tant nu l sur la droite servant de support la force. Le champ des vitesses d'un solide e n rotation est un glisseur. La vitesse est nulle sur l'axe de rotation. Pour un glisseur, on peut utiliser la notation o dsigne la rsultante et O le point d'appli cation o le moment est nul. Formulation du Principe d'Archimde : Le torseur des forces de pression est gal et oppos au torseur des forces de gravit dans le fluide considr. Proprits des torseurs[modifier] quiprojectivit[modifier] Soit un torseur de rsultante et de moment en . Son moment en est , de sorte qu

e, en faisant le produit scalaire par , on obtient : Cette relation s'appelle proprit d'quiprojectivit du champ. On montre que cette prop rit est caractristique des champs de torseurs. Autrement dit, si un champ de vecteu rs est quiprojectif, alors il s'agit du champ des moments d'un torseur. C'est d'a illeurs la faon la plus fondamentale de dfinir un torseur. L'quiprojectivit du champ des vitesses d'un solide indformable est la proprit fondame ntale dcrivant le comportement cinmatique de ces corps. Cette relation est appele aussi loi de transfert des moments puisqu'on obtient le moment du torseur au point P en utilisant celui en O tant que O et P appartienn ent au mme solide indformable. Axe d'un torseur[modifier] Considrons un torseur de rsultante non nulle. Alors on montre que les points tel s que soit colinaire forment une droite appele axe central d'un torseur. Cet axe central existe et est unique pour tout torseur, sauf dans le cas particulier du couple et du torseur nul, o la rsultante est nulle. Dans le cas d'un glisseur, le s moments sur l'axe central sont nuls. Pour le torseur cinmatique d'un solide (dont les moments sont les vitesses des po ints du solide), la rsultante est le vecteur instantan de rotation. Le mouvement d u solide est en gnral la superposition d'un mouvement de rotation et d'un mouvemen t de translation paralllement l'axe de rotation instantan (vissage). Les points du solide en translation sont prcisment les points de l'axe central du torseur cinmat ique. Torseurs couramment utiliss en mcanique[modifier] Torseur statique[modifier] Article dtaill : Torseur statique. Torseur cinmatique[modifier] Article dtaill : Torseur cinmatique. Torseur cintique[modifier] Article dtaill : Torseur cintique. La rsultante du torseur cintique est constitu de l'impulsion, du systme. Son moment est le moment cintique. Torseur dynamique[modifier] Article dtaill : Torseur dynamique. Principe fondamental de la dynamique[modifier] En mcanique du solide, le principe fondamental de la dynamique (PFD) est gnralis pou r dcrire le mouvement de tous les points d'un solide (ou d'un ensemble de solides ), travers le concept des couples qui peuvent agir sur un solide mais n'ont pas de contrepartie en mcanique du point. Le PFD s'nonce ainsi : il existe un repre galilen, tel qu tout instant, le torseur dynamique du solide dans son mouvement par rapport ce repre est gal au torseur des forces extrieures agissa nt sur le solide. Dans le cas particulier du point matriel (en assimilant le solide sa masse rappor te en son centre d'inertie), le PFD se rduit l'galit des rsultantes de ces torseurs, soit le principe fondamental de la dynamique de translation. Exemple d'utilisation[modifier] Soit une barre en quilibre, en appui sur l'un de ses points, de poids ngligeable, et sollicite par deux forces (en un point A1 de la barre) et (en un point A2). Soit O son point d'appui et soit R la force de raction au point O. D'aprs les lois de Newton, il faut pour que la barre soit en quilibre que la somme des forces et la somme des moments soient nulles. Donc, (torseur nul), ce qui quivaut : et (puisque ) . De faon quivalente, au point A1,

. Autre acception[modifier]

Soit G un groupe. Un G-torseur (traduction littrale de l'anglais G-torsor) dsigne un ensemble sur lequel G agit de faon transitive (une seule orbite) et sans fixer aucun point. Cela quivaut "oublier lequel des lments de G est l'unit". Un G-torseur et le groupe G associ sont donc le mme ensemble, mais muni de structures diffrente s. L'espace affine en est un exemple pour le groupe des translations spatiales: add itionner deux points n'a aucun sens, leur diffrence par contre est un lment du grou pe additif des translations, c'est--dire un vecteur. De mme, les notes de la gamme dodcaphonique (avec identification des octaves) forment un G-torseur pour le gro upe additif Z_12 des entiers mod. 12, les jours de la semaine pour le groupe Z_7 , etc. La droite relle et le groupe additif des rels sont un autre exemple: l'nergi e d'un systme physique n'est dfinie que modulo une constante arbitraire, mais les variations d'nergie sont des lments du groupe R. La fibre d'un fibr principal est un G-torseur. Puissance gnrale[modifier] De manire gnrale, tout solide en mouvement et subissant des efforts extrieurs peut tr e modlis par 2 torseurs: Le torseur cinmatique dcrivant le mouvement du solide : Le torseur des efforts extrieurs ou torseur statique (S: le solide, E: l'extrieur) : Puissance extrieure () Soit un ensemble de solides (nots avec i un indice) qui constitue ce que l'on ap pelle un systme (not ). La puissance extrieure est la puissance de tous les efforts extrieures qui s'appliquent sur le systme. On se place par rapport au rfrentiel qu i est le rfrentiel de base c'est--dire le rfrentiel du laboratoire, considr comme gali n. Pour calculer la puissance extrieure instantane du systme en mouvement subissant de s efforts extrieurs, on calcule le comoment ( ) des 2 torseurs : Ce qui donne en fait la formule suivante : Puissance intrieure () Les puissances intrieures () d'un systme sont les puissances entre les divers soli des. Il faut utiliser la mme mthode de calcul c'est--dire effectuer un comoment des 2 torseurs. Seulement il faut faire trs attention aux torseurs utiliser. En effe t, ce comoment s'effectue entre le torseur des efforts d'un solide sur un autre et le torseur distributeur des vitesses du solide en question par rapport l'autr e solide!! . Ce qui donne : Remarques : C'est la formule gnrale. Si on considre un solide en translation ou si on considre u n solide en rotation subissant un couple, on retombe sur les formules dj prcdemment n onces. La puissance instantane calcule de cette manire ne dpend pas du point A du solide ma is le comoment doit tre calcul avec les 2 torseurs exprims au mme point L'expression de ces 2 types de puissances nous amne au thorme de l'nergie cintique : Dmontrons que la puissance ne dpend pas du point du solide : Formules de changement de point (la vitesse et le moment sont des vecteurs qui s 'expriment en un point) :

La puissance exprime au point A est :

On utilise la formule de changement de point : Puis on dveloppe : Or on sait que : (permutation circulaire). Donc le terme : est en fait nul. Finalement on tombe donc sur : Autrement dit, pour tout point A et B du solide, on a l'galit vectorielle suivante : Conclusion : on a donc bien dmontr que la puissance ne dpend pas du point choisi.