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Sistemas de Control Automticos

mevo17@gmail.com

Sintonizacin de Controladores

Acciones de control
Las acciones de los controladores las podemos clasificar como:
Control discontnuo Control ON OFF
Control contnuo Controles PID (Proporcional, Integral y Derivativo)
Los segundos se pueden ajustar en forma independiente formando controladores P, PI, PD y PID.
Un controlador PID ideal, matemticamente queda expresado como:
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
t
C
t e
dt
d
Td dt t e
Ti
t e K t m
0
) ( ) (
1
) ( ) (


()

(()

()

())

()
()

)

Corresponde a la respuesta del controlador en el tiempo, donde:
m(t) : salida de control
e(t) : error dinmico del sistema
K
C
: ganancia proporcional del controlador
Ti : constante de integracin
Td : constante derivativa

Adems se acostumbra definir:




Pgina 2
La ganancia proporcional K
C
suele ser reemplazada por la banda proporcional (PB). Este parmetro es
adimensional, porcentual y se define como:



En donde:

R
max
= Valor mximo posible de la referencia
Ay = Rango de variacin de salida

La banda proporcional y la ganancia K
C
estn relacionadas a travs de la expresin:



Propiedades de los controladores continuos
Una correcta seleccin de un controlador para un proceso determinado depende fundamentalmente
del efecto que ste producir sobre el proceso. En un controlador PID ello pasa por conocer el efecto
que producen los distintos modos de control.

Modo de control proporcional
- Aplica una seal de control proporcional al error generado.
- Es relativamente rpida, pues entrega una seal de control instantnea.
- Frente a una perturbacin esta accin no asegura que el sistema retorne a su punto de trabajo
original (e
ss
).

) ( ) ( t e K t m
C
=

C
K
s E
s M
s Gc = =
) (
) (
) (


Modo de control integral
- Es ms lenta que la accin proporcional.
- Puesto que introduce un polo en el origen, tiende a inestabilizar un tanto el sistema.
- Tericamente asegura e
ss
=0
100
max
|
|
.
|

\
| A
=
R
PB
y
|
|
.
|

\
|
=
C
K
PB
100
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}
=
t
dt t e
Ti
t m
0
) (
1
) (

s Ti s E
s M
s Gc

= =
1
) (
) (
) (


Modo de control derivativo
- Slo tiene efecto en la parte transiente de la respuesta (en estado estacionario m=0).
- Es fuertemente sensible a ruidos.
- Se utiliza para estabilizar lazos demasiado oscilatorios.

) ( ) ( t e
dt
d
Td t m =

s Td
s E
s M
s Gc = =
) (
) (
) (



SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID
El ajuste de parmetros o sintona de controladores, es uno de los aspectos ms importantes en el
contexto de un sistema de control. A pesar de su importancia, existen tan solo algunos
procedimientos generales que permiten la estimacin de los parmetros en base a mediciones
directas del proceso o por relaciones empricas. Se hace hincapi que son solamente mtodos
aproximados y por lo tanto deben realizarse un ajuste fino de los parmetros, en un entorno, hasta
lograr la respuesta adecuada.

Todos los procedimientos aproximados siguen las siguientes etapas bsicas:

Determinacin de un modelo que describa el comportamiento dinmico del proceso en torno
al punto de trabajo (modelo en lazo abierto).
Definicin de un criterio de comportamiento para el proceso controlado.
Determinacin de los parmetros del controlador.

De acuerdo al tipo de modelo dinmico que se ajuste a la respuesta del proceso y al criterio de
comportamiento, se obtiene diversas reglas para fijar los parmetros de los controladores.




Pgina 4
e
Yc
Tiempo
Respuesta ideal
Respuesta real
a
S
P
Tiempo
Perturbacion
a/4
a/16
VARIABLE CONTROLADA
CRITERIOS DE COMPORTAMIENTO

Una vez que se tiene una representacin dinmica del proceso sin el control (en lazo abierto), es
necesario definir un criterio de calidad para la respuesta del proceso controlado. En otras palabras se
debe decidir la forma en que se desea que se comporte el proceso con el controlador instalado.

La forma usual de definir un criterio de comportamiento es en base a la respuesta al escaln;
comparando la respuesta del proceso con la que idealmente se podra obtener y que es lgicamente
un escaln. La diferencia entre este escaln ideal de respuesta y la respuesta actual se define como el
error e(t).











Un criterio de comportamiento muy usado por la simplicidad de su verificacin es el llamado razn
de amortiguamiento de , el cual est indicado en la siguiente figura.













Al especificar la razn de amortiguamiento se pretende garantizar un adecuado margen de
estabilidad y al mismo tiempo asegurar que las variaciones de la variable controlada sern
despreciables prcticamente despus del cuarto ciclo de oscilacin.

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Existen tres criterios de comportamiento:

a) ISE Integral del error al cuadrado

}
= dt t e ISE
2
) (
Pondera poco los errores pequeos.
Fcil de trabajar analticamente.
Curva de respuesta de poca magnitud durante periodos de tiempo apreciables.

b) IAE Integral del valor absoluto error

}
= dt t e IAE ) (
Sensible a errores pequeos y menos a los errores grandes.
Respuesta con mayor sobre impulso en tiempos de establecimientos ms cortos.
Pondera tanto a errores positivos como negativos sin considerar su magnitud.
Respuesta rpidamente amortiguada.
Es muy laborioso de trabajar.

c) ITAE Integral del valor absoluto del error por tiempo

}
= dt t e t ITAE ) (
Insensible a valores iniciales.
Pondera fuertemente los errores que ocurren ms tarde en el tiempo.
Respuesta ptima con tiempos de respuesta cortos y mayores sobre impulsos que
los criterios anteriores.
Respuesta rpidamente amortiguada con gran oscilacin inicial.

El diagrama de un control en lazo cerrado tiene la siguiente forma:


Si el modelo matemtico de la planta es tan complicado que no es fcil de obtener, se debe recurrir a
los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID. La FdT del controlador es
) (
) (
s E
s M
y de la planta es
) (
) (
s M
s C



Pgina 6
Este mtodo hace uso del modelo matemtico del proceso. Se supone un sistema de primer orden
con retardo en la respuesta:
1
) (
+

=

s T
e K
s Gp
s u

Luego se determina el valor:
T
u
o =


Posteriormente se determinan:
B
A Kp K o =

D
C
Ti
T
o =

F
E
T
Td
o =


Despejando los parmetros del controlador, se tiene:

K
A
K
B
C
o
=

D
C
Ti
o
T
=

F
E Td o T =

Donde A, B, C, D, E y F se obtienen de la tabla del mtodo (ISE, IAE e ITAE).







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ZIEGLER - NICHOLS
Establecen valores de K
C
, Ti y Td con base en las respuestas escaln experimentales. Existen dos
mtodos de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de sobre impulso
en la respuesta escaln.



PRIMER METODO
En el primer mtodo la respuesta de la planta a una entrada unitaria se obtiene de manera
experimental.



Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escaln unitario puede tener la siguiente forma:




Pgina 8
Esta curva se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo u y la constante de tiempo T. El
tiempo de retardo y constante de tiempo se determina dibujando una recta tangente en el punto de
inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje de
tiempo y lnea c(t)=K.

La funcin de transferencia del controlador
) (
) (
s M
s C
se aproxima mediante un sistema de primer orden
con un retardo del modo siguiente:

1 ) (
) (
+ T

=

s
e K
s M
s C
s u


Se establecen los valores de K
C
, Ti y Td de acuerdo a la siguiente tabla:


Tipo de
controlador
K
C
Ti Td
P T / u 0
PI 0,9 T / u u / 0,3 0
PID 1,2 T / u 2 u 0,5 u


Remplazando las constantes del controlador PID:

s
s
s G
C
2
1
6 , 0 ) (
|
.
|

\
|
+
T =
u


Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en:
u
1
= s

SEGUNDO METODO
En el segundo mtodo, primero se establece Ti= y Td=0, usando slo la accin de control
proporcional.

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Se incrementa K
C
de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida tenga una una primera oscilacin
sostenida (si no lo tiene con cualquier valor de K
C
, no se aplica ste mtodo). Por lo tanto, la ganancia
crtica Kcr y el periodo Tcr correspondiente se determinan experimentalmente de:




Tipo de
controlador
K
C
Ti Td
P 0,5 Kcr 0
PI 0,45 Kcr Tcr / 1,2 0
PID 0,6 Kcr 0,5 Tcr 0,125 Tcr

Remplazando las constantes del controlador PID:

s
Tcr
s
Tcr Kcr s G
C
2
4
075 , 0 ) (
|
.
|

\
|
+
=


Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en:
Tcr
s
4
=

Si la planta tiene la presencia de un integrador, no se aplica el primer mtodo, ya que la respuesta no
tendr una forma de S, ms bien se incrementa con el tiempo, por lo tanto, se aplica el segundo
mtodo.
El trmino de Kcr se determina a travs del mtodo de estabilidad de Routh Hurwitz donde se obtiene
el valor de K
C
en que el sistema se hace inestable. El trmino de Tcr, se obtiene del anlisis de la

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ecuacin caracterstica en el dominio de la frecuencia al sustituir el operador s por je, y
posteriormente obtener:
e
t
=
2
Tcr



COHEN-COON
Este mtodo establece que la mayora de los procesos se pueden aproximar por una o dos constantes
de tiempo ms un retardo. Al igual que el segundo mtodo de Ziegler-Nichols supone conocidos los
parmetros de la planta. As, se define:

T
u
o = Planta de primer orden

2 1
T T +
=
u
o Planta de segundo orden




Tipo de
controlador
K
C
Ti Td
P
333 . 0
1
+
o

0
PI
082 . 0
9 . 0
+
o

o
o o
2 . 2 1
5 . 0 33 . 3
2
+
+

0
PID
270 . 0
35 . 1
+
o

o
o o
6 . 0 1
5 . 0 5 . 2
2
+
+

o
o
2 . 0 1
37 . 0
+