Diseo de Controladores PID

Control 2 Prof. Mariela CERRADA

Definicin del Problema de Compensacin

El lugar de las races como mtodo que permite visualizar informacin sobre la respuesta transitoria y estabilidad. Control Proporcional: Permite escoger una ganancia K adecuada que permite alcanzar una especificacin de respuesta transitoria, limitada a aquella que est sobre el lugar de las races (Diseo rgido)

u(t)=K e(t)
R(s) E(s) K U(s)

Ley de control Proporcional Y(s) Planta

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema con realimentacin unitaria

Definicin del Problema de Compensacin

Flexibilidad del diseo: Posibilidad de disear respuestas que no estn sobre el lugar de las races.
B Im

Re

Definicin del Problema de Compensacin

Solucin: Compensar el sistema, aadiendo polos y/o ceros adicionales. El lugar de las races del sistema compensado contiene al conjunto de polos dominantes para algn valor de ganancia del sistema. Caractersticas del mtodo de compensacin:
Permite mejorar la respuesta transitoria y la estacionaria de manera independiente. Los compensadores pueden ser adicionados en la cadena directa antes de la planta o en la cadena de realimentacin. No presentan carga adicional o problemas de diseo. Pueden ser implementados con redes activas (amplificadores operacionales) o pasivas (redes RLC). Los compensadores puedes ser ideales (Tipo PID) o no ideales (Tipo Adelanto-Atraso).

Controlador del tipo PID

Los controladores del tipo PID son compensadores que permiten incorporar acciones Proporcionales-Integrales-Derivativas sobre la seal de error del sistema.
Kp R(s) E(s) PID U(s)
Planta

Y(s) + E(s) Kd S + + Ki / S U(s)

Figura 3. Compensacin en serie Figura 4. Control PID

de(t ) u (t ) = K p e(t ) + K d + K i e(t )dt dt

U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s ) + K i

1 E ( s) S

Controlador del tipo PD: Mejorando la respuesta transitoria

Los controladores del tipo PD solo incorporan las acciones Proporcionales Derivativas, que permiten incorporar mejoras sobre la respuesta transitoria.
R(s) E(s) PD U(s)
Planta

Y(s)

Kp + +

E(s) Kd S Figura 5. Compensacin PD Figura 6. Control PD

U(s)

u (t ) = K p e(t ) + K d

de(t ) dt

U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s )
Gc ( s ) = K p + K d s = K d ( s + Kp Kd )

Funcin de Transferencia de Controlador

Interpretacin del Controlador PD: dominio temporal

El efecto del controlador PD es incorporar un cero en s = K p K d en la cadena directa y una nueva ganancia Kp que permite ajustar la ganancia total del sistema compensado. El controlador NO altera el TIPO del sistema.

Interpretacin del control PD:

1.8 1.6 1.4

1.2

0.8

Figura 7. Respuesta de salida y(t) de un sistema de segundo orden realimentado unitariamente

0.6

0.4

0.2

10

15

Interpretacin del Controlador PD: dominio temporal

1.5 2 1 1.5 salida 1 0.5 0.5 0 0 0.5 0.5 der error 1 1 error

1.5

1.5

10

15

10

15

Figura 8. Seal de error (- -). Derivada del error (-)

Figura 9. Salida, error, derivada del error

Interpretacin del Controlador PD: dominio temporal

El control Proporcional tiende a producir grandes sobrepasos y oscilaciones debido a la magnitud del error, que genera acciones de control positivas muy elevadas y sucesivas acciones de control negativas poco adecuadas en relacin al sobrepaso que se est generando La incorporacin de la accin derivativa compensa el efecto del control proporcional disminuyendo la magnitud de la accin de control positiva y aumentando negativamente las acciones de control negativas cuando es necesario a fin de reducir los sobrepasos.

Efectos

Reducir los sobrepasos negativos y positivos

Interpretacin del Controlador PD: dominio frecuencial

El control PD se comporta como un filtro paso alto, agregando fase positiva (adelanto de fase) al sistema no compensado. Esta caracterstica permite: Mejorar al margen de fase de un sistema de control y en consecuencia mejorar la estabilidad relativa del sistema La curva de magnitud del controlador empuja la frecuencia de cruce de ganancia hacia un valor mas alto. Incremento del ancho de banda: reduce los tiempos de respuesta pero acenta los ruidos a alta frecuencia.
Bode Diagrams
From: U(1) 80 70 60 50 40

Phase (deg); Magnitude (dB)

30 20 10 0 100

80

To: Y(1)

60

40

20

0 3 10

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 10. Diagrama de Bode del control PD

Interpretacin del Controlador PD: lugar de las races

La adicin del cero en lazo abierto produce un desplazamiento del lugar de las races del sistema no compensado hacia la izquierda. Este nuevo cero atrae una de las ramas y mejorando la estabilidad relativa del sistema (disminuye el nmero de ramas hacia el infinito)
1.5
1.5

0.5

0.5

Imag Axis

Imag Axis

0.5

0.5

1.5 2

1.5

0.5 Real Axis

0.5

1.5 5

2 Real Axis

Figura 11. LR de un sistema de 2do. orden

Figura 12. Efectos del control PD sobre el lugar de las races de la fig.11

Interpretacin del Controlador PD: lugar de las races

3
2.5 2

2
1.5

1
0.5

Imag Axis

Imag Axis

0.5

1
1

1.5

2
2

3 3

2.5

1.5

0.5 Real Axis

0.5

1.5

2.5 3

2.5

1.5

0.5 Real Axis

0.5

1.5

Figura 13. LR de un sistema de 3er. orden.

Figura 14. Efectos del un control PD sobre el lugar de las races de la fig.13

Interpretacin del Controlador PD: lugar de las races

3 2.5 2 2 1.5

1 1 0.5
Imag Axis

Imag Axis
2.5 2 1.5 1 0.5 Real Axis 0 0.5 1 1.5 2

0.5 1 1

1.5 2 2

3 3

2.5 3

2.5

1.5

0.5 Real Axis

0.5

1.5

Figura 15. LR de un sistema de 3er. orden.

Figura 16. Efectos del un control PD sobre el lugar de las races de la fig.15

Interpretacin del Controlador PD: lugar de las races

3 3 2 2

Imag Axis

Imag Axis

3 3

2.5

1.5

0.5 Real Axis

0.5

1.5

3 3

2.5

1.5

0.5 Real Axis

0.5

1.5

Figura 17. LR de un sistema de 3er. orden.

Figura 18. Efectos del un control PD sobre el lugar de las races de la fig.17

Diseo del Controlador PD: Mtodo del lugar de las races (Algoritmo I)
Principio de diseo Evaluar la contribucin angular del sistema no compensado en el punto de diseo (polo en lazo cerrado asociado a una respuesta transitoria especfica). La diferencia con +/-180 debe ser la contribucin angular del cero del controlador. La ganancia del controlador se ajusta posteriormente, a partir de la condicin de magnitud. Dicha ganancia puede no satisfacer una condicin de error es estado estable. m Algoritmo de diseo I s + zi Sea Gp(s) la funcin de transferencia de la planta: G p ( s) = K i =1 n
sq s + p j
j =1

(1)

un polo asociado a un conjunto de especificaciones temporales. Denote como Zc al cero del controlador, es decir: K zc = p Kd

s0 = + j

Diseo del Controlador PD: Mtodo del lugar de las races (Algoritmo I)
1. Calcule el aporte de fase de G(s) a s=So

= ( s + zi )
i =1

s = s0

( s+ p
j =1

j)

s = s0

q ( s )

s = s0

(2)

2. Determine la fase a aportar por el controlador c + = 180 (3)

3. Calcule la localizacin de Zc, resolviendo zc

+ j

= c

(s + zc ) + j = ( + zc ) + j

c = tg + zc
1

= tgc + zc

(4)

Diseo del Controlador PD: Mtodo del lugar de las races (Algoritmo I)
4. Ajuste la ganancia de lazo del sistema KKd
GcG p ( s ) = KK d ( s + zc )

(s + z )
i

s q (s + p j )
j =1

i =1 n

Usando la condicin de magnitud, encuentre Kd:

KKd =

qss

s+ p
j =1 m
0

j s 0

(5)
i s 0

s + zc s

s+z
i =1

Finalmente determine Kp, a partir del conocimiento de zc =

Kp Kd

Diseo del Controlador PD: Mtodo del lugar de las races (Algoritmo II)
Principio de diseo Recordemos que la ganancia del sistema compensado viene dada por
Lim Gc G p ( s ) = Lim K ( K d s + K p )
s 0 s 0

(s + z )
i

s q (s + p j )
j =1

i =1 n

= KKp

z
i =1 n j =1

sq p j

(6)

As, las constantes finitas de error de posicin, de velocidad y de aceleracin dependen del valor de la ganancia Kp del Controlador PD. Algoritmo de diseo II Sea Gp(s) la funcin de transferencia de la planta ya definida en (1) y

s0 = + j
un polo asociado a un conjunto de especificaciones temporales y

e < ed

una condicin para el valor del error en estado estable.

Diseo del Controlador PD: Mtodo del lugar de las races (Algoritmo II)
Elija un valor de Kp que cumpla con las condiciones de error en estado estable. 2. Encuentre el lugar de las races del sistema compensado ante la variacin del parmetro KKd del sistema compensado. Verifique que existe un valor de dicho parmetro que aproxime a las especificaciones de comportamiento temporal y, a partir de dicho valor, encuentre el parmetro Kd del controlador. Como encontrar dicho lugar de las races? m Recuerde: (s + z )
1.
1 + Gc G p ( s ) = 0 1 + K ( K d s + K p )

i =1 n

s q (s + p j )
j =1
m

=0

(8)

Tomando la variacin de KKd

1 + KK d s
q n j =1

s ( s + zi )
i =1

(s + p j ) + KK p (s + zi )
i =1

=0

(9)

Diseo del Controlador PD: Mtodo Analtico Basado en el lugar de las races
El mtodo analtico parte de las siguientes suposiciones: Sea s0 = + j un polo, en general complejo, asociado a una respuesta temporal deseada. Entonces,
s0 = + j = so e j

so = + ; = tg ( )
2 2 1

(a)

Por otro lado:

G p ( s0 ) = G p ( s0 ) e j ; = argG p ( s0 ) 180

(b)

j y tambin: G p ( s0 )Gc ( s0 ) = e ;

= 180 y = 1

Sea c la fase aportada por el controlador PD, entonces:

(c) (ya que So est Sobre el LR del sistema compensado)

Gc ( s0 ) = Gc ( s0 ) e j c

(d)

Diseo del Controlador PD: Mtodo Analtico Basado en el lugar de las races
A partir de la ecuacin (c), se puede verificar que:

1 Gc ( s0 ) = G p ( s0 ) (e)
Entonces:

+ c = = 180

(f)

Gc ( s0 ) = K p + K d s0 = K p + K d s0 (cos + j sin ) =

1 (cos c + j sin c ) (g) G p ( s0 )

Igualando las partes imaginarias de (g)

Kd =

sin c G p ( s0 ) s0 sin

Sabiendo de (f) que c = = 180 y usando la identidad trigonomtrica

sin a cos b cos a sin b = sin(a b)

obtenemos que sin c = sin

Diseo del Controlador PD: Mtodo Analtico Basado en el lugar de las races
Se tiene finalmente que

sin Kd = G p ( s0 ) s0 sin
K p + K d s0 cos = Kp =

(h)

Igualando las partes reales de (g)

cos c G p ( s0 )

(i)

Desarrollando (i), y usando (h) se tiene:

sin cos c sin cos G p ( s0 ) sin

(j)

Usando la igualdad (f) y las siguientes igualdades trigonomtricas:

cos a cos b + sin a sin b = cos(a b)

obtenemos que

cos c = cos

sin a cos b + cos a sin b = sin( a + b)

Kp = sin( + ) G p ( s0 ) sin
(j)

obtenemos que (j) se reescribe como:

Usando (h) y (j) se disea el controlador PD

Diseo del Controlador PD: Mtodo frecuencial (Algoritmo I)

Principio de diseo K = K Localizar la frecuencia de corte del controlador para lograr una mejora en el margen de fase en la nueva frecuencia de cruce de ganancia del sistema compensado. Algoritmo de diseo I Sea Gp(s) la funcin de transferencia de la planta:
p c d

G p (s) =

K ( s + zi ) s q (s + p j )
j =1 i =1 n

(10)

Para propsitos de diseo en el dominio frecuencial, representemos a la funcin del transferencia del controlador de la siguiente manera:
Gc = K p + K d s = K p (1 + Kd Kp s ) = K p (1 + 1

s)

(11)

Diseo del Controlador PD: Mtodo frecuencial (Algoritmo I)

Tomando en cuenta la respuesta frecuencial:
1 La fase de Gc ( j ) viene dada por: c = tg ( ) c

Gc ( j ) = K p (1 +
(13)

j) c

(12)

Sea m
m = tg 1 (

la fase aportada por el controlador en = m . De esta manera:

m ) (13a) c

m
20 log Kp
0.1 c

c
10 c

90 0 45 m

Figura 19. Diagrama de Bode del controlador PD

Diseo del Controlador PD: Mtodo frecuencial (Algoritmo I)

El diseo en el dominio frecuencial se orienta para satisfacer otra especificacin del dominio temporal, tomando en cuenta las siguientes ecuaciones que relacionan especificaciones de respuesta frecuencia con especificaciones de respuesta transitoria:
2 2 + 1 + 4
2 4

M = tg 1

(13b)

Si

< 0.7

M = 0.01

8 tg M = g Ts (13c)

es el margen de fase es la frecuencia de cruce de ganancia

Diseo del Controlador PD: Mtodo frecuencial (Algoritmo I)

1. 2.

Fije el valor de Kp para alcanzar la frecuencia de cruce de ganancia deseada g Dibuje el diagrama de Bode del sistema compensado con Kp, es decir, tome la siguiente planta:
G p ( s ) = KK p

(s + z )
i

s q (s + p j )
j =1

i =1 n

(14)

3.

Encuentre el margen de fase del sistema MF y determine la contribucin angular m del controlador, para alcanzar el margen de fase deseado d . Recuerde agregar un poco ms de fase deseada en virtud del desplazamiento de la frecuencia de cruce de ganancia g del sistema no compensado por efecto de la incorporacin del cero de controlador. As,

m= d MF + e

(15)

Donde e representa el aumento de fase considerado

Diseo del Controlador PD: Mtodo frecuencial (Algoritmo I)

4. Elija c a la izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia si c> 45 a la derecha si c< 45 . Puede obtenerse un estimado solucionado la ecuacin (13a) para m= g. 5. Dibuje el nuevo Diagrama de Bode compensado y ajuste el controlador si es necesario.

Diseo del Controlador PD: Mtodo frecuencial (Algoritmo I)

Diseo del Controlador PD: Mtodo frecuencial (Algoritmo II)

Principio de diseo Seleccionar la frecuencia de corte del controlador para lograr el margen de fase deseado en dicha frecuencia, satisfaciendo requerimientos de error en estado estable. Algoritmo de diseo II 1. Dado un margen de fase deseado d y un tiempo de respuesta deseado Ts, encuentre la frecuencia de cruce de ganancia gd deseada usando la ecuacin (16). 2. Elija un valor de Kp que satisfaga requerimientos de error en estado estable 3. Dibuje el diagrama de Bode del sistema dado en la ecuacin (14). 4. Ubique la frecuencia gd y compare respecto a la frecuencia de cruce de ganancia actual. Si es posible alcanzar gd , entonces escoga la frecuencia de corte del controlador para lograr el margen de fase deseado, segn el algoritmo anterior.

Diseo del Controlador PD: Mtodo frecuencial (Algoritmo II)

Diseo del Controlador PD: Mtodo Analtico Basado en la Respuesta Frecuencial

El siguiente mtodo analtico est basado en asumir que el sistema compensado alcanzar el margen de fase deseado d en una frecuencia de cruce de ganancia deseada gd . Esto es:
Gc G p ( j gd ) 1
(17)

arg Gc G p ( j gd ) 180 + d (18)

Entonces, si c es la fase que debe aportar el controlador para cumplir con (18), se tiene que:

Gc ( j gd ) = K p + jK d gd = Gc ( j gd ) (cos c + j sin c )
Usando (17)

(19)

K p + jK d gd =

1 (cos c + j sin c ) (20) G p ( j gd )

Diseo del Controlador PD: Mtodo Analtico Basado en la Respuesta Frecuencial

Algoritmo de diseo Siguiendo el principio de diseo del algoritmo II basado usando respuesta frecuencial, sea gd la frecuencia de cruce de ganancia deseada para el sistema compensado y c la fase que debe aportar el controlador PD para alcanzar el margen de fase deseado d Entonces, igualando las partes reales e imaginarias de ambos lados de la ecuacin (20), se tiene:

Kp =

cos c G p (s)
(21)
s = j gd

Kd =

sen c

gd G p ( s )

(22)
s = j gd

Observe que de (18), se tiene que: c = arg Gc ( j gd ) = 180 + d arg G p ( j gd ) (23) Y esto no es ms que lo expresado en la ecuacin (15) pero con relacin a la frecuencia de cruce de ganancia deseado gd como se plantea en el algoritmo I Usando el mtodo frecuencial !!!.