1

Modelos de Bicicletas e Motocicletas

para Anlise, Sntese e Simulao
do Controle Direcional e de Estabilidade

Mauro Speranza Neto, julho 2011



Modelo (1):
Bicicleta representada pela Cinemtica Lateral e Dinmica
de Pndulo Invertido com Base Mvel Integradas

Referncias:

1) Klein, R.E., Using Bicycles to Teach Dynamics, IEEE Control Systems
Magazine, April 1989.
2) Ogata, K., Engenharia de Controle Moderno, 3a. Edio, LTC Editora, 2000.
3) Astron, K.J., Klein, R.E., Lennartsson, A., Bicycle Dynamics and Control.
Adapted bicycles for education and research, IEEE Control Systems Magazine,
August 2005.
4) Limebeer, D.J.N., Sharp, R.S., Sigle-track Vehicle Modeling and Control.
Bicycles, Motorcycles, and Models, IEEE Control Systems Magazine, October
2006.


Hipteses:

1) Veculo composto de apenas 2 corpos: chassi principal e garfo;
2) Efeito giroscpio desprezado;
3) Sistema com 2 graus de liberdade: deslocamento lateral e ngulo de rolagem;
4) Velocidade longitudinal constante (deslocamento longitudinal obtido por
integrao direta da velocidade projetada na direo X do referencial global);
5) Comando atravs do ngulo de esteramento do garfo;
6) Condutor integrado ao chassi principal (conexo rgida);
7) Sistema sem suspenses (ngulo de arfagem pitch nulo).


Dados:

Parmetro Smbolo Unidade Valor
Velocidade longitudinal V m/s 5 a 7 (18 a 25 km/h)
Massa (veculo + condutor) m kg 70
Momento de inrcia (veculo + condutor) J
x
kg.m
2
20
Distncia do eixo dianteiro ao CM l
d
m 0,7
Distncia do eixo traseiro ao CM l
t
m 0,4
Distncia entre eixos l (l
d
+ l
t
) m 1,1
Altura do CM em relao ao solo h m 1,2
Acelerao da gravidade g m/s
2
10,0

2

Modelagem e Anlise em Malha Aberta:

A Figura 1.1 apresenta os referenciais global (X,Y,Z) e local (x,y,z) adotados, o eixo
de esteramento do guido (c), e algumas das principais variveis do sistema
bicicleta: o ngulo de esteramento (dianteiro) (o) do garfo; o ngulo de guinada ( -
yaw); e os ngulos de rolagem (roll) dianteiro (
f
) e traseiro (). Note que o referencial
local tem origem no ponto de contato do pneu traseiro com o solo.


Figura 1.1: Referenciais e variveis.


A Figura 1.2 ilustra a geometria do sistema bicicleta e alguns dos seus parmetros:
altura (h) do centro de massa (CM) ao solo; as distncias entre eixos (l), e dos eixos
dianteiro (l
d
) e traseiro (l
t
) ao centro de massa; os centros das rodas dianteira (C
d
) e
traseira (C
t
); os pontos de contato no solo dos pneus dianteiro (P
d
) e traseiro (P
t
); o
ngulo do eixo de esteramento ( - head); o trail (t); e o ponto de contato do eixo de
esteramento com o solo (P).


Figura 1.2: Geometria e parmetros.


3

Na Figura 1.3 esquematiza-se uma bicicleta em curva, em duas vistas (superior e
traseira), incluindo alguns dos parmetros e variveis definidos anteriormente, e o
Centro Instantneo de Rotao (CIR), que se encontra na interseo das
perpendiculares s rodas traseira e dianteira, quando h esteramento (o) no guido.


(a) (b)
Figura 1.3: Vistas (a) superior e (b) traseira de uma bicicleta em curva.


Neste primeiro modelo a ser desenvolvido, de modo a simplificar a abordagem, e
facilitar a compreenso do comportamento do sistema, considerou-se suficiente tratar
o deslocamento lateral do veculo apenas atravs da sua cinemtica no plano XY,
sem, entretanto, deixar de representar as principais caractersticas do movimento da
bicicleta em curva (Klein, 1989, revisado e adaptado). Assim, a Figura 1.4 ilustra
algumas das variveis de interesse para a cinemtica lateral (plana) de uma
bicicleta em curva, que sero adotados no equacionamento descrito a seguir.

Figura 1.4: Cinemtica lateral de uma bicicleta em curva.

4

Da Figura 1.4 verifica-se que, se no h deslizamento (derrapagem) lateral
1
do pneu
traseiro, a velocidade de rotao (e) em guinada (yaw) dada por
t
R
V
= e
na qual V a velocidade de translao do veculo, suposta constante, e R
t
o raio de
curvatura instantneo do eixo traseiro. Logo, sendo R
d
o raio de curvatura instantneo
do eixo dianteiro, se no h deslizamento (derrapagem) lateral do pneu dianteiro, a
velocidade de translao do eixo dianteiro (V
d
) na direo da roda dianteira (Figura
1.5)
o o
e
cos cos
V
R
V
R
R
V
R R V
d
d
t
d d d
= = = =

Pela Figura 5 nota-se que as velocidades laterais (na direo Y do referencial global)
dos pontos de contato dos pneus dianteiro e traseiro (v
d
e v
t
) so dadas por

= =
+ = =

o
o
sen V Y v
sen
V
Y v
t t
d d

) (
cos
nas quais Y
d
e Y
t
so respectivamente os deslocamentos laterais globais dos pontos
de contato dianteiro e traseiro.

Figura 1.5: Velocidades e deslocamentos laterais
dos pontos de contato dos pneus com o solo.

1
HIPTESE ADICIONAL: Veculo suposto neutro. No h sobresteramento (sada de traseira) ou
subesteramento (sada de frente), o que implicaria em deslizamento lateral dos pneus dianteiro e traseiro e a
velocidade de guinada seria diferente da velocidade angular e empregada.

5

Observa-se pela Figura 1.6 que o ngulo de guinada () pode ser determinado por
|
.
|

\
|
=

l
Y Y
sen
t d
) (
1

na qual l a distncia entre eixos. Por similaridade de tringulos tem-se
Yl l Y l Y l Y l Y Yl l Y l Y l Y Y l Y Y
l
Y Y
l
Y Y
t t t t d t t t t d t t t d
t
t t d
= + = =

) ( ) (
) ( ) (

logo o deslocamento lateral global do CM (Y) determinado por
l
l Y l Y
Y
d t t d
+
=

Figura 1.6: Deslocamento lateral do CM e ngulo de guinada.

Considerando manobras com pequenos ngulos de esteramento (o < 10
o
) e
pequenos ngulos de guinada ( < 10
o
), de modo a linearizar as relaes
encontradas anteriormente, tem-se

~
+ ~

=
+ =
~
+ ~ +
=

o
o
V Y
V Y
sen V Y
sen
V
Y
t
d
sen
) sen(
1 cos
t
d

) ( ) (
cos
e
l
Y Y
l
Y Y
sen
t d t d
) ( ) (
1

~
|
.
|

\
|
=


logo
l
V
l
V V
l
Y Y
t d
o o
=
+
~

~
) ) ( ( ) (



6

Usando a notao da Transformada de Laplace (Ogata, 2000), para integrais
(Teorema da Integrao), tem-se
) ( ) ( s
s l
V
s o =
ou a funo de transferncia entre os ngulos de guinada e de esteramento de um
integrador com ganho (razo entre a velocidade longitudinal e a distncia entre eixos),
dada por
s l
V
s
s 1
) (
) (
|
.
|

\
|
=
o

Assim, atravs da substituio do resultado acima, empregando a Transformada de
Laplace (Teorema da Diferenciao para condies iniciais nulas), tem-se

= ~
+ = + = + ~

~
+ ~
) ( ) ( ) (
) ( ) 1 ( )) ( ) ( ( )) ( ) ( ( ) (
) (
2
2
s
s l
V
s V s sY
s s
V
l
s l
V
s
s l
V
s V s s V S sY
V Y
V Y
t
d
t
d
o
o o o o

ento, as funes de transferncia entre os deslocamentos laterais dos eixos
dianteiro e traseiro e o ngulo de esteramento so dadas por

|
|
.
|

\
|
=
+ = + =
2
2
2 2
2
1
) (
) (
1
) ( ) 1 (
) (
) (
s l
V
s
s Y
s l
V
s V s
V
l
s l
V
s
s Y
t
d
o
o


Finalmente, para determinao da funo de transferncia do deslocamento lateral do
CM em relao ao ngulo de esteramento, usando
( )
) (
1 ) ( ) (
) (
2
2
2
2
s
s l
l V
s l
l V s Vl
l l
l s Y l s Y
s Y
d t d t t d
o
|
|
.
|

\
|
+
+
=
+
=
tem-se
( ) ( ) ( ) ( ) ) (
1
) (
) (
2 2 2 2 2
2 2
2 2
t
t
t d t t d t
l
V
s
s l
l V
l V s l l
s l
V
l V l V s l l
s l
V
l V l V s Vl
s l s
s Y
+ = + = + + = + + =
o

e
2
1
) (
) (
) (
s l
V
s
l
l V
s
s Y
t
t
+ =
o

representa o comportamento de um integrador duplo (dois plos na origem) com um
zero (negativo em V/l
t
, razo entre a velocidade longitudinal e a distncia do eixo
traseiro ao centro de massa) e um ganho (V.l
t
/l), que depende diretamente da
velocidade longitudinal e da razo entre as distncias do eixo traseiro ao centro de
massa e entre eixos. A presena do zero indica que o sinal de sada ser a
combinao linear ponderada da primeira e da segunda derivadas do sinal de
entrada. A Figura 1.7 mostra a distribuio de plos e zero da funo da transferncia
Y(s)/o(s).

7


Figura 1.7: Plano s para Y(s)/o(s).


Se um comando de esteramento em impulso unitrio positivo (para a esquerda) for
aplicado ao guido, a resposta do deslocamento lateral do centro de massa ser

=1 ) ( / s p o
2
2
2
1 1 1
) ( ) (
s l
V
s l
l V
s l
V
s
l
l V
s Y
t
t
t
+ = + = t
l
V
l
l V
s l
V
s l
l V
t Y
t t
2
2
2
1
1 1
) ( + =
|
|
.
|

\
|
+ =

L

ou seja uma rampa (reta) deslocada da origem. Os valores inicial e em regime
permanente de Y(t) podem ser obtidos pelos Teoremas do Valor Inicial (TVI) e Valor
Final (TVF) da Teoria de Transformada de Laplace (Ogata, 2000), dados
respectivamente por

=1 ) ( / s p o

= + =
|
|
.
|

\
|
+ =
= + =
|
|
.
|

\
|
+ =

+
0 0
2
0
2 0
) 1 (
1
) (
) 1 (
1
) (
s
t
t
s
t
t
s
TVF
t
s
t
t
s
t
t
s
TVI
s l
V
l
l V
s l
V
s
l
l V
s lim Y
l
l V
s l
V
l
l V
s l
V
s
l
l V
s lim Y


indicando um salto inicial positivo de amplitude (V.l
t
/l - coeficiente linear da rampa) e
aumento crescente, com taxa constante (coeficiente angular da rampa), determinada
a partir de
s l
V
s
l
l V
s
s sY
s
s Y
t
t
1
) (
) (
) (
) (
) (
+ = =
o o

pelo TVF como
l
V
l
V
s
l
l V
s l
V
s
l
l V
s lim Y
s
t
t
s
t
t
s
TVF
2
0 0
0
) (
1
) (

= + =
|
|
.
|

\
|
+ =

A Figura 1.8 ilustra o comportamento do deslocamento lateral do CM para um
comando em impulso unitrio, a partir de uma condio inicial Y
0
. Note que o salto
inicial ocorre, pois ngulo de esteramento suposto instantneo e de amplitude
infinita, o que na verdade no ocorre. Tambm a unidade do valor inicial Y
0+
parece
inconsistente, mas deve-se lembrar que implicitamente na funo de transferncia
existem razes entre os operadores de Laplace (s), que possui unidade de frequncia

8

(segundo
-1
), o que torna a unidade da varivel de sada coerente com a da varivel de
entrada e com as relaes associadas!

O ngulo de guinada, dado pela funo de transferncia do integrador puro com
ganho,
s l
V
s
s 1
) (
) (
|
.
|

\
|
=
o

neste caso ser em degrau (funo constante no tempo) de amplitude V / l. Note mais
uma vez a aparente inconsistncia da unidade do ngulo em relao do ngulo o
e da razo de parmetros que determinam o ganho. Lembrando que a unidade de [s]
= 1/s, tem-se
| | | | rad rad s
m
s m
s l
V
= =
(

|
.
|

\
|
=
/ 1
o
o que comprova a consistncia dimensional das relaes obtidas.

Figura 1.8: Deslocamento lateral de CM em funo do tempo
para o ngulo de esteramento em impulso unitrio.


Observe que o modelo linear foi desenvolvido supondo < 10
o
, logo s ser vlido
nesta condio de entrada para
167 , 0
6
1
180
30
180
10 10 = = ~ = < =
l
V
l
V
o
t


Para determinao da trajetria do CM, tem-se o deslocamento do centro de massa
em relao ao eixo X dado por
( ) t V t cos V X
cos 1 ~
~ =


e, sendo o deslocamento lateral do CM para o ngulo de esteramento em impulso
unitrio,
X
l
V
l
l V
X Y
V
X
l
V
l
l V
X Y t
l
V
l
l V
t Y
t t t
+ = + = + = ) ( ) ( ) (
2 2


9

a trajetria do CM da bicicleta no plano XY, ilustrada na Figura 1.9, para o instante
inicial t
0
e depois de um intervalo de tempo At, juntamente com a sua atitude, o ngulo
de guinada constante V / l, que igual ao coeficiente angular da reta Y(X). Adiante
sero analisadas outras condies de entrada comandos como o pulso, degrau ou
oscilaes senoidais, mais representativos (realistas).

Figura 1.9: Trajetria da bicicleta representada pelo modelo cinemtico plano
para o ngulo de esteramento em impulso unitrio.


Independentemente do sinal de comando no realista, os resultados apresentados
no descrevem completamente (corretamente) o comportamento de uma bicicleta em
curva, por outra razo: no foi considerada sua inclinao - roll ou lean angle
(Figuras 1.1 e 1.3(b)).

Para o tratamento do movimento da bicicleta no plano YZ (vertical) emprega-se a
dinmica de um pndulo invertido com base mvel (Klein, 1989), como ilustrado
na Figura 1.10 (vista frontal da bicicleta), na qual se encontram indicadas as principais
variveis e parmetros associados ao modelo a ser desenvolvido. Note que o
deslocamento de base Y(t) o deslocamento lateral do centro de massa determinado
acima, atravs da modelagem da cinemtica plana da bicicleta em curva, cujo
emprego no modelo do pndulo permitir estabelecer a integrao (interao,
acoplamento) dos dois modelos, gerando uma primeira representao para a
dinmica de uma bicicleta em curva.

Figura 1.10: Dinmica de pndulo invertido com base mvel.

10

As equaes de movimento do pndulo invertido com base mvel so obtidas a partir
do diagrama de corpo livre da Figura 1.11(b) (Ogata, 2000). Inicialmente note que,
devido ao sistema de referncia adotado, o ngulo de inclinao indicado na Figura
1.11 negativo, logo as coordenadas do centro de massa do pndulo no plano ZY
so dadas por

= =
= + =
=
=




cos h Z cos h Z
sen h Y Y sen h Y Y
CM
cos ) cos(
CM
CM
en s ) sen(
CM
) (
) (

Observe ainda que neste sistema existem 2 corpos: o conjunto chassis+condutor e a
base. O movimento de rotao da haste do pndulo (chassis da bicicleta com o
condutor rigidamente conectado) em torno do centro de massa descrito por
h cos Y h sen Z h cos( Y h sen Z J
dt
d
J M
P P P P X CHASSIS
CHASSIS
CM

+ = + = =

) ) (
2
2

na qual J
X
o momento de inrcia do conjunto chassis+condutor em relao ao CM
da bicicleta (ou mais precisamente do conjunto chassis+condutor). O movimento
horizontal do CM do chassis+condutor dado por
P
CM
CHASSIS
CHASSIS
Y
Y
dt
sen h Y d
m
dt
Y d
m F =

2
2
2
2
) (

e o movimento vertical do CM da haste do pndulo descrito atravs da equao
mg Z
dt
h d
m
dt
Z d
m F
P
CM
CHASSIS
CHASSIS
Z
= =

2
2
2
2
) cos (

e o movimento horizontal da base mvel (que no caso da bicicleta no existe, mas h
o deslocamento horizontal do centro de massa) expresso por
P
BASE
BASE
BASE
Y
Y F
dt
Y d
M
dt
Y d
M F = =

2
2
2
2


(a) Sistema pndulo invertido. (b) Diagrama de corpo livre.
Figura 1.11: Pndulo invertido com base mvel.

11

As equaes acima, que descrevem o movimento do pndulo invertido com base
mvel, so no lineares, e portanto sero linearizadas a partir da hiptese de
pequenos ngulos de inclinao do chassis da bicicleta ( 0), resultando em

=
=
=
+ =
P
P
P
P P X
Y F Y M
mg Z
Y h Y m
h Y h Z J




0
) (



Substituindo a 2 e 3 equaes na 1, chega-se a
h h Y m mgh J
X
) (

+ =
ou Y mh mgh mh J
X

+ = + ) (
2

que representa a variao da acelerao do ngulo de inclinao da bicicleta em
funo da acelerao do deslocamento da base (suposta conhecida ou fornecida) e
do momento gerado pelo seu peso. Note que a parcela acrescentada ao momento de
inrcia J
x
o momento de inrcia da massa m em relao ao ponto de contato P
(Figura 1.11(a)).

A substituio da 2 equao na 4, leva a
) (

h Y m F Y M =
ou

mh F Y m M + = + ) (
que representa a variao da acelerao do deslocamento da base em funo da
acelerao do ngulo de inclinao da haste do pndulo e de uma fora externa F.
Esta equao no ser empregada aqui, mas de fundamental importncia no
tratamento do problema de controle do pndulo invertido (Ogata, 2000).

A funo de transferncia entre o ngulo de rolagem (ou de inclinao) e o
deslocamento lateral do centro de massa ser ento
|
|
|
|
.
|

\
|
+

+
=
+
=
) (
) ( ) ( ) (
) (
2
2
2
2 2 2
2
mh J
mgh
s
s
mh J
mh
mgh s mh J
s mh
s Y
s
X
X X

possuindo ganho positivo, 2 zeros na origem (derivador duplo) e um par de plos
reais distintos, dados por
) (
2
2 , 1
mh J
mgh
s
X
+
=

indicando que o sistema associado instvel, como mostrado na distribuio de plos
e zeros da Figura 1.12. Caso existisse apenas o modo estvel (plo negativo), um
sinal de entrada (deslocamento lateral do centro de massa) positivo (para a direita na
Figura 1.11) em parbola unitria (funo quadrtica com o tempo) levaria o ngulo
de inclinao para um valor constante positivo (para a esquerda na Figura 1.11

12

sentido anti-horrio) em regime permanente, com um atraso de primeira ordem.
Entretanto o modo instvel (plo positivo) faz com que ngulo seja exponencialmente
crescente com o tempo, no sentido positivo, ou seja a bicicleta tombaria para o lado
esquerdo (Figura 1.11). Assim verifica-se a necessidade de uma lei de controle para
tentar eliminar a instabilidade natural deste sistema.


Figura 1.12: Plano s para (s)/Y(s).


O modelo completo do sistema bicicleta em malha aberta (sem controle)
representado no diagrama de blocos da Figura 1.13, no qual a entrada o ngulo de
esteramento no guido e a sada o ngulo de inclinao do conjunto
chassis+condutor, sendo o deslocamento lateral do centro de massa uma varivel
interna. Note que os 2 plos na origem de Y(s)/o(s) sero cancelados pelos 2 zeros
na origem de (s)/Y(s), significando que a sada da primeira funo de transferncia,
e entrada da segunda, ser a acelerao lateral do centro de massa. Esta malha
aberta, como j comentado, instvel e portanto h necessidade de um sistema de
controle, para, se possvel, tornar o comportamento estvel, ou seja qualquer
comando no guido, sem realimentao, implicar em tombamento da bicicleta. O
sistema bicicleta tambm pode ser representado pelo diagrama de blocos detalhado
da Figura 1.14, no qual encontram-se destacados suas principais variveis e
parmetros.



Figura 1.13: Malha aberta do sistema bicicleta.



13


Figura 1.14: Diagrama de blocos detalhado do sistema bicicleta em malha aberta.


A partir do esquema da Figura 1.14 pode-se obter o modelo de estado em malha
aberta, relacionando a entrada o(t) com todas as variveis do sistema. Pela sua
anlise, tem-se as derivadas de 1
a
ordem dadas por

q u
u q

o o
o
=
+ + = =
=
+ = + =
=

g t
d
d
t
y
t
d
k Y
l
l
Y
l
l
k
V Y
V V V Y
l
V
) (
) (


No diagrama de blocos da Figura 1.14, e consequentemente nas derivadas de 1
ordem acima, existem duas variveis sem um significado fsico explcito, mas que
surgem devido ao processo de eliminao das derivadas do deslocamento lateral do
centro de massa. Uma vez que
u q
u q
u
= =
= =
=
}
}}

dt
dt

a seguinte manipulao foi empregada para eliminar a derivao dupla, seguida de
dupla integrao, na relao entre o ngulo de inclinao e o deslocamento lateral do
centro de massa
Y mh mgh mh J
X

+ = + ) (
2


14

Y
mh J
mh
dt
mh J
mgh
X X
) ( ) (
2 2
+
+
+
=
}}


Y k dt k
y g
+ =
}}



Assim o modelo de estado na forma padro

+ =
+ =
U D X C Y
U B X A X

ser dado por
| |
| |

(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

o
u
q

o
u
q

u
q

0
0
0
0
0
0 0
0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0
0
0
0 1 0 0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
t
d
g
d
y
t
y
d t
t
d
t
d
g
d
y
t
y
t
d
Y
Y
k
l
l
k
l
l
k
l
l
l
l
Y
Y
Y
V
l V
Y
Y
k
l
l
k
l
l
k
V
V
Y
Y

no qual as variveis de sada, aquelas que compem o vetor Y

, foram escolhidas
como as variveis fsicas de interesse no problema.

As funes de transferncia do sistema de malha aberta podem ser encontradas por
manipulao das diversas relaes no Domnio de Laplace, ou atravs da Matriz de
Transio de Estados, o que leva a
( ) ) ( ) ( ) (
1
s U D B A sI C s Y

+ =


ou neste caso
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

0
0
0
0
0
0
0
0
1 0 0 0
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
1
V
l V
s
k s
l
l
k
l
l
k
s V
s V
s
k
l
l
k
l
l
k
l
l
l
l
s s
s s Y
s s Y
s s Y
s s
g
d
y
t
y
g
d
y
t
y
d t
t
d
o
o
o
o
o

e poder ser realizado numericamente pelo MATLAB ou algebricamente pelo MAPLE.

15

Controle e Anlise em Malha Fechada (Problema de Estabilizao):

Inicialmente o problema ser tratado atravs da abordagem do Controle Clssico,
baseado na Transformada de Laplace, e consequentemente nas funes de
transferncia do sistema. O diagrama blocos da Figura 1.15 apresenta uma proposta
de malha fechada, na forma de um problema de regulador (sem sinal de entrada),
uma vez que o objetivo de eliminar a instabilidade, e no acompanhar um sinal de
entrada (problema de rastreamento ou servomecanismo). A realimentao unitria
indica a medida direta do ngulo de inclinao (feita pelo condutor), o comando inicial
o
0
pode ser considerado como uma perturbao no sistema, e a gerao do ngulo
de esteramento realizada atravs de um controlador PID, que representa a ao
do condutor na tentativa de manter a bicicleta equilibrada (sem tombamento).
Observa-se que o comando inicial o
0
ser introduzido sempre na forma de um impulso
unitrio, de modo a provocar o movimento em curva da bicicleta, mas sem afet-lo a
partir do instante t = 0, o que ser realizado pela ao do controle.


Figura 1.15: Malha de controle do sistema bicicleta
com realimentao unitria e controlador PID.


Supondo inicialmente apenas a utilizao do controlador proporcional de ganho K
P
,
que pode ser interpretado como a sensibilidade do condutor ao ngulo de inclinao
da bicicleta, tentando compensar a tendncia de queda com mais ou menos
esteramento no guido, mas sempre proporcionalmente ao ngulo de inclinao, a
funo de transferncia de malha fechada, relacionando o comando o
0
inicial com
ser obtida a partir da seguinte manipulao
( ) ) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
) (
1
) (
) (
1
) (
0
2 2
2 2
2 2
s K s
mgh s mh J
l
V
s
l
l V
mh
s
l
V
s
l
l V
mgh s mh J
mh
s Y
mgh s mh J
mh s
P
X
t t
t
t
X
X
o
o

|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
=
= +
|
|
.
|

\
|
+
=
=
|
|
.
|

\
|
+
=


ento

16

( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
2 2
s K s
l
V
s s mgh s mh J
l mhV
l
P
t
X
t
o + = +

( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
2 2
s
l
V
s s mgh s mh J
l mhV
l
K
l
V
s
t
X
t
P
t
o + =
|
|
.
|

\
|
+ + +

) ( ) ( ) (
) (
) (
0
2
2
s
l
V
s s s
l mhV
mh J l
l V
lg
K
l
V
s K
t t
X
t
P
t
P
o + =
|
|
.
|

\
| +
+ +

logo
) (
) (
) (
) (
) (
2
2
0
t
P
t
P
t
X
t
l V
lg
K
l
V
s K s
l mhV
mh J l
l
V
s
s
s
+ +
+
+
=
o

ou
) ( ) (
) (
) (
) (
2 2
0
t
P
t
t
P
t
X
t t
l V
lg
K
l
V
l
mhVl
s K
l
l mhV
s mh J
l
V
s
l
l mhV
s
s
+ + +
+
=
o

ou ainda
) ( ) (
) (
) (
) (
2
2 2
0
g K
l
V
mh s K
l
mhVl
s mh J
l
V
s
l
mhVl
s
s
P P
t
X
t t
+ + +
+
=
o

o que caracteriza um sistema de 2 ordem com um zero e ganho positivo, ou seja
uma inrcia rotacional (J
x
+mh
2
), com efeito de amortecimento dado pelo coeficiente
do termo de 1 ordem (mhVl
t
K
P
/l), introduzido devido ao controlador, e um efeito mola,
associado ao coeficiente do termo de ordem zero (mh(V
2
K
P
/l

- g)), tambm
influenciado pelo ganho do controlador, indicando um sistema que poder ser
instvel, oscilatrio puro ou subamortecido, criticamente amortecido, ou
superamortecido, dependendo de K
P
. A presena do zero indica a influncia da
derivada do sinal de entrada superposta prpria entrada, e o ganho significa que
ngulo de inclinao ser no sentido positivo (para a direita na Figura 1, repetida na
Figura 1.16) quando o comando no guido for no sentido anti-horrio (positivo do eixo
vertical Z) e vice-versa.

Figura 1.16: Referenciais e variveis.

17

Note que o termo V
2
K
P
/l pode compensar ou no a ao da gravidade, o que leva o
sistema a ser estvel ou instvel. A condio de estabilidade do sistema de malha
fechada est associada ao sinal positivo do coeficiente do termo de ordem zero, logo
pode-se definir o ganho crtico a partir de
estvel sistema 0 g K
l
V
P
>
2

ento
CRTICO
P P
CRTICO
P
K K p/ estvel sistema
V
g l
K > =
2


Observe tambm que para um determinado ganho K
P
, existe uma velocidade mnima,
tal que
P
mn
K
l g
V V = >
caso contrrio o sistema de malha fechada continuar instvel, ou seja, tombar para
o lado direito (Figura 1.16 vista traseira da bicicleta), se o comando de
esteramento for positivo (sentido anti-horrio), ou para o esquerdo (Figuras 1.16
vista traseira da bicicleta) se o esteramento for negativo (sentido horrio).

Deve-se ainda considerar que h um limite para o ganho K
P
, uma vez que a
inclinao mxima limitada e consequentemente tambm o ngulo de
esteramento, que ser dependente do ngulo de rolagem (inclinao do chassis do
veculo). Alm disso, existem limitaes fsicas (batentes, etc) que tambm impem
restries ao esteramento.

A Figura 1.17 ilustra as trs possibilidades do Lugar Geomtrico das Razes da
equao caracterstica da malha fechada, para condies distintas do zero da malha
aberta, associadas a diferentes velocidades longitudinais da bicicleta, em funo do
ganho do controlador. Em todas as situaes verifica-se a possibilidade de
estabilizao do sistema, para ganhos K
P
maiores que o crtico, entretanto os
sistemas de malhas fechada gerados nos 3 casos possuem comportamentos
dinmicos bastante distintos. Para a condio da Figura 1.17(a) o sistema ser
sempre superamortecido, com um plo mais lento e outro rpido. No caso da Figura
1.17(b) h cancelamento de um plo com o zero (condio muito difcil de ser
conseguida na prtica) e a malha fechada ser de 1 ordem. Com velocidades acima
do limite da Figura 1.17(c) o sistema poder ser subamortecido (oscilatrio
amortecido) para uma certa faixa de ganhos. Adiante sero apresentados resultados
de simulao para as condies tratadas.




18


(a) Velocidade longitudinal
) (
2
mh J
mgh
l V
X
t
+
< .

(b) Velocidade longitudinal
) (
2
mh J
mgh
l V
X
t
+
= .

(c) Velocidade longitudinal
) (
2
mh J
mgh
l V
X
t
+
> .
Figura 1.17: Lugar geomtrico das razes para um controlador proporcional.

19

Lembrando que o
0
(s) = 1 (impulso unitrio) sempre, ento a resposta do sistema no
Domnio de Laplace dada pela prpria funo de transferncia
) ( ) (
) (
) (
2
2 2
g K
l
V
mh s K
l
mhVl
s mh J
l
V
s
l
mhVl
s
P P
t
X
t t
+ + +
+
=

e os ngulos de inclinao inicial e final obtidos pelos TVI e TVF a partir de
=1 ) ( /
0
s p o

= =
+
= =

+
0 ) (
) (
) (
0
0
2 0
s
s
TVF
X
t
s
s
TVI
S s lim
mh J l
mhVl
S s lim




A resposta no tempo do sistema de malha fechada, obtida por simulao
computacional, para diferentes condies de ganho e velocidade, ser apresentada
adiante. As funes de transferncia e as respostas das demais variveis de
interesse para a malha fechada, tambm podem ser obtidas a partir de manipulao
conveniente das equaes anteriormente determinadas, ou atravs do diagrama de
blocos da Figura 1.18, que mostra detalhadamente todas as variveis envolvidas no
sistema bicicleta, de acordo o modelo aqui proposto e suas interrelaes, empregado
a lei de controle proporcional para gerar o ngulo de esteramento a partir do ngulo
de inclinao.


Figura 1.18: Diagrama de blocos detalhado do sistema bicicleta
com realimentao atravs do controlador proporcional.



20

Assim tem-se

( )
q u
u q

u o o o
u o u o o o
=
+ + = =
=
+ |
.
|

\
|
+ + = + = + =
|
.
|

\
|
+ + = + = = =

g t
d
d
t
y
t
g t
d
d
t
y P P d
g t
d
d
t
y P g y P P
k Y
l
l
Y
l
l
k
V Y
V k Y
l
l
Y
l
l
k K V V K V V Y
k Y
l
l
Y
l
l
k K
l
V
l
V
k Y k K
l
V
K
l
V
l
V
) (
) ( ) ( ) (
) ( )) ( ( ) (
0 0
0 0 0


ou
| |
| |

(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

0
0
2 2
0
0
1
0
0
0
0 0
0 0 0
0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0
0
0
0 1 0 0 0
0 0
0 0 0 0
0
0 0
o
u
q

o
u
q

u
q

t
d
g
d
y
t
y
d t
g P
d
y P
t
y P
t
d
t
d
g
d
y
t
y
g P
d
y P
t
y P
g P
d
y P
t
y P
t
d
Y
Y
k
l
l
k
l
l
k
l
l
l
l
k K
l
l
k K
l
l
k K
Y
Y
Y
V
l V
Y
Y
k
l
l
k
l
l
k
V
k K V
l
l
k K V
l
l
k K V V
k K
l
V
l
l
k K V
l
l
k K V
Y
Y

e as funes de transferncia do sistema de malha fechada podem ser encontradas
por manipulao das diversas relaes no Domnio de Laplace, ou atravs da Matriz
de Transio de Estados, o que leva a
( ) ) ( ) ( ) (
1
s U D B A sI C s Y
E E E E E

+ =


ou neste caso especfico

21

|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
1
0
0
0
0
0
0
1 0 0 0
0
0 0 0
0
0
0 0
0 0 0
0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
1
2 2
0
0
0
0
0
0
V
l V
s
k s
l
l
k
l
l
k
s V
k K V
l
l
k K V
l
l
k K V s V
k K
l
V
l
l
k K V
l
l
k K V s
k
l
l
k
l
l
k
l
l
l
l
k K
l
l
k K
l
l
k K
s s
s s Y
s s
s s Y
s s Y
s s
g
d
y
t
y
g P
d
y P
t
y P
g P
d
y P
t
y P
g
d
y
t
y
d t
g P
d
y P
t
y P
t
d
o
o
o o
o
o
o

e poder ser realizado numericamente pelo MATLAB ou algebricamente pelo MAPLE.

Tal procedimento equivalente a estratgia de controle por realimentao de sada,
na qual
| | | | | | | |
| | | | | |
| |
0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
o
u
q

o
u
q

o
o

o o
+
(
(
(
(
(
(

=
+
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

= + =
+
(
(
(
(
(
(

= + = =
t
d
g P
d
y P
t
y P
t
d
g
d
y
t
y
d t
P
t
d
P
Y
Y
k K
l
l
k K
l
l
k K U
Y
Y
k
l
l
k
l
l
k
l
l
l
l
K X KC U
Y
Y
Y
K Y K U

e o modelo de estado

+ =
+ =
U D X C Y
U B X A X

modificado para
| | ( ) | | ( ) ( ) | |
| |

+ =
+ + = + + = + + =
0
0 0 0
) (
o
o o o
E E
D X C Y
B X BKC A X C K B X A Y K B X A X

22

ou seja a nova matriz de estado modificada pela realimentao de sada dada por

(

(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

= + =
g P
d
y P
t
y P
g
d
y
t
y
E
k K
l
l
k K
l
l
k K
V
l V
k
l
l
k
l
l
k
V
V
BKC A A 0 0
0
0
0
0 1 0 0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0

(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

=
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0
0 0
0 1 0 0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
2 2
g P
d
y P
t
y P
g P
d
y P
t
y P
g
d
y
t
y
E
k VK
l
l
k VK
l
l
k VK
k K
l
V
l
l
k VK
l
l
k VK
k
l
l
k
l
l
k
V
V
A
ou finalmente,
(
(
(
(
(
(
(
(

=
0 1 0 0 0
0 0
0 0 0 0
0
0 0
2 2
g
d
y
t
y
g P
d
y P
t
y P
g P
d
y P
t
y P
E
k
l
l
k
l
l
k
V
k K V
l
l
k K V
l
l
k K V V
k K
l
V
l
l
k K V
l
l
k K V
A


totalmente equivalente anterior, determinada pelas equaes contidas no diagrama
de blocos da Figura 18.

Neste ponto cabe uma observao importante. Note que a dimenso do modelo de
estado 5, logo a equao caracterstica deste sistema (denominador de todas as
funes de transferncia, determinante da matriz (sI-A)
-1
) dever ser de 5 ordem).
Entretanto (s)/o
0
(s) encontrada anteriormente de 2 ordem! Na verdade o modelo
de estado possui 3 autovalores nulos, e no caso especfico desta funo de
transferncia o que aconteceu foi o cancelamento dos autovalores na origem com
zeros tambm nulos, permanecendo apenas os 2 plos no nulos. Tal situao ser
tratada com mais detalhes adiante, quando se abordar o problema atravs de
estratgias de Controle Moderno, baseada na lgebra Matricial, diretamente a partir
do Modelo de Estado.

O polinmio caracterstico de (sI-A)
-1

3
2
2 2
2
) (
) ( ) (
s g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
P
X
P
X
t
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
e no caso da funo de transferncia (S)/o
0
(S) tem-se na verdade a seguinte relao

23

3
2
2 2
2
3
2
0
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
s g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
s
l
V
s
mh J l
mhVl
s
s
P
X
P
X
t
t
X
t
/
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
/
+
+
=
o

na qual h o cancelamento de 3 plos na origem com 3 zeros tambm na origem. Nas
demais funes de transferncia, como pode ser visto no ANEXO 1, tal situao volta
a ocorrer, entretanto com diferentes nmeros de plos e zeros na origem.

Note finalmente que
( )
2 2
0
2
) (
) (
) (
n n
b
s s
z s
k
s
s
e ,e o

+ +
+
=

com
) (
) (
,
) (
2 , ,
) (
2
2
2
2 2
g K
l
V
mh J
mh
K
mh J l
mhVl
l
V
z
mh J l
mhVl
k
P
X
n P
X
t
n
t
b
X
t

+
=
+
= =
+
= e ,e

ou ainda, chamando
) (
,
) (
,
2 2
mh J
mgh
k
mh J
mh
k
l
l V
k
X
g
X
y
t
b
+
=
+
= =
tem-se
g P b y b n P y b n y b
k K z k k K k k k k k = = =
2
, 2 , e ,e

24

ANEXO 1

Funes de Transferncia do Modelo (1) em
Malha Fechada para Estabilizao

Sendo o modelo de estado em malha fechada
( )
q u
u q

u o o o
u o u o o o
=
+ + = =
=
+ |
.
|

\
|
+ + = + = + =
|
.
|

\
|
+ + = + = = =

g t
d
d
t
y
t
g t
d
d
t
y P P d
g t
d
d
t
y P g y P P
k Y
l
l
Y
l
l
k
V Y
V k Y
l
l
Y
l
l
k K V V K V V Y
k Y
l
l
Y
l
l
k K
l
V
l
V
k Y k K
l
V
K
l
V
l
V
) (
) ( ) ( ) (
) ( )) ( ( ) (
0 0
0 0 0


e lembrando que
}}
= dt u
, ento no Domnio de Laplace (omitindo o operador s
nas funes .(s), de modo a simplificar a notao), tem-se
2
s

u =

logo, da penltima equao de estado
u
g y
k Y k + =

substituindo u chega-se a

y
g
y
g
y g
g y
g y
k s
k s
Y
Y k
s
k s
Ys k k s
k Ys k s
s
k Y k
2
2
2
2
2 2
2 2
2
) (
) (
) (

=
=

=
+ =
+ =


Logo, sendo

25

|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
+
+
=
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
2
2 2
2
2
0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
l
V
s
mh J l
mhVl
s
s
P
X
P
X
t
t
X
t
o

e usando
) (
,
) (
, ,
2 2
mh J
mgh
k
mh J
mh
k
l
V
z
l
l V
k
X
g
X
y
t
b
t
b
+
=
+
= = =
ento

( ) ) (
) (
) (
) (
2
0 g P b y b P y b
b
y b
k K z k k s K k k s
z s
k k
s
s
+ +
+
=
o

e assim
( ) ( ) ) (
) )( (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2 2
2
2 2
2
0
2
2
0 g P b y b P y b
g b
b
g P b y b P y b
b
y b
y
g
y
g
k K z k k s K k k s s
k s z s
k
k K z k k s K k k s
z s
k k
k s
k s
s
s
k s
k s
s
s Y
+ +
+
=
+ +
+

=
o

o
ou
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
+
+
=
) (
) ( ) (
)
) (
)( (
) (
) (
2
2 2
2 2
2
2
0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J
mhg
s
l
V
s
l
Vl
s
s Y
P
X
P
X
t
X t t
o

a funo de transferncia em malha fechada entre o deslocamento lateral do centro
de massa e o comando no guido, que possui um ganho especfico (distinto dos
demais ganhos), 3 zeros (dos quais pelo menos um positivo sistema de fase no
mnima) e dois plos que dependem do ganho K
P
(exatamente iguais aos da funo
de transferncia de ) e 2 plos na origem, indicando um modo de integrao dupla
em malha fechada, significando que um sinal em impulso unitrio implicar em um
deslocamento lateral crescente com o tempo (em rampa) em regime permanente. O
zero positivo novamente caracteriza o comportamento no intuitivo das bicicletas e
motocicletas que no incio do movimento em uma curva se deslocam em sentido
contrrio ao desejado (provocado pelo comando), como pode ser visto atravs das
simulaes. Em Y(s)/o
0
(s) tambm h 1 zero na origem que cancela 1 plo na origem
da equao caracterstica, uma vez que ela de 4 ordem, e o modelo de estado
original de 5 ordem. Atravs do TVI pode-se determinar a tendncia inicial do
deslocamento lateral do eixo dianteiro da bicicleta, e pelo TFV associado velocidade
lateral do eixo traseiro, a inclinao da rampa no tempo em regime permanente.
Assim
( )

=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
+
+
= =
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
+
+
= =
=

+
) (
) (
) ( ) (
)
) (
)( (
) (
) (
) ( ) (
)
) (
)( (
) (
1 ) ( /
2
2
2
2 2
2 2
2
2
0
0
0
2
2 2
2 2
2
2
0
0
g l K V
g V
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J
mhg
s
l
V
s
V
l
l
s s lim s sY s lim Y
V
l
l
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J
mhg
s
l
V
s
V
l
l
s lim s sY lim Y
s p
P
P
X
P
X
t
X t t
s
s
s
TVF
t
P
X
P
X
t
X t t
s
s
s
TVI

o


26

uma vez que
) (
) (
) (
)
) (
)( (
) (
) ( ) (
)
) (
)( (
2
2
2
2
2
2
2 2
2 2
2
2
0
g l K V
g V
g K
l
V
mh J
mh
mh J
mhg
l
V
V
l
l
g K
l
V
mh J
mh
s K
h m J l
l V h m
s s
mh J
mhg
s
l
V
s
V
l
l
s s lim
P
P
X
X t t
P
X
P
X
t
X t t
s

=
=
|
|
.
|

\
|

+
+
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
/
+
+
/ /
+

/
+
/
/ /

Note o deslocamento lateral positivo no instante inicial e a velocidade lateral negativa
em regime permanente, indicando que quando o sistema recebe um comando
positivo no guido, instantaneamente se desloca lateralmente no sentido do
comando, mas em seguida tende a se movimentar no sentido contrrio ao imposto
pelo guido, pois tomba (gira) no sentido positivo do eixo X e se desloca no sentido
negativo do eixo Y em regime permanente. Este comportamento est associado ao
zero positivo da funo de transferncia e ter consequncia no controle de trajetria.

Sendo
|
.
|

\
|
=
=
|
|
.
|

\
|
+

=
|
.
|

\
|
+ =
o
o

o
P
P
g
g
P g y P
K
l
V
l
V
s
K
l
V
l
V
s
s
k
s
k s
K
l
V
l
V
s
k Y k K
l
V
l
V
s
0
0
2 2
2
0 2 0
1
) (

ento
( )
|
|
.
|

\
|
+ +
+
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
) (
) (
1
1
) (
) (
1
1
) (
) ( 1
) (
) (
2
0 0 0 g P b y b P y b
b
y b P P P
k K z k k s K k k s
z s
k k K
s l
V
s
s
K
s l
V
s
s
K
l
V
l
V
s s
s
o

( )
( ) ( )
( )
( ) ) (
)
1
) (
) (
) (
) (
1
) (
) (
2
2
2 2
2
0
g P b y b P y b
g
g P b y b P y b
b y b P
g P b y b P y b
g P b y b P y b
k K z k k s K k k s
k s
s l
V
k K z k k s K k k s
z s k k K
k K z k k s K k k s
k K z k k s K k k s
s l
V
s
s
+ +

=
|
|
.
|

\
|
+ +
+

+ +
+ +
=
o

ou
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

=
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
2
2 2
2
2
2
0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J
mhg
s
l
V
s
s
P
X
P
X
t
X
o

a funo de transferncia em malha fechada entre o ngulo de guinada e o
comando no guido, que possui um ganho (especfico, distinto do ganho da funo de
transferncia do ngulo de inclinao), 2 zeros (um positivo e outro negativo

27

sistema de fase no mnima) e dois plos que dependem do ganho K
P
(os mesmos
da funo de transferncia de ) e 1 plo na origem, indicando um modo de
integrao pura, mesmo em malha fechada, significando que um sinal em impulso
unitrio implicar em um ngulo de guinada constante (em degrau) em regime
permanente, determinado pelo TVF. O zero positivo caracteriza o comportamento no
intuitivo das bicicletas e motocicletas que no incio do movimento em uma curva se
deslocam em sentido contrrio ao desejado (em resposta ao comando dado), como
pode ser visto atravs das simulaes. Atravs do TVI pode-se determinar a
tendncia inicial do movimento do veculo. Assim
( )

=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

= =
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

= =
=

+
g l K V
Vg
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J
mhg
s
l
V
s lim S s lim
l
V
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J
mhg
s
l
V
s lim s s lim
s p
P
P
X
P
X
t
X
s
s
s
TVF
P
X
P
X
t
X
s
s
s
TVI
2 2
2 2
2
2
2
0
0
0
2
2 2
2
2
2
0
0
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
1 ) ( /


o


Note o salto inicial positivo e o ngulo de guinada negativo em regime permanente,
para um comando positivo, devido ao zero positivo (sistema de fase no mnima)!
Essa condio final ter consequncia no controle de trajetria ...

Observa-se que no caso da funo de transferncia (s)/o
0
(s) existem 2 zeros na
origem que cancelam 2 plos na origem da equao caracterstica original, uma vez
ela de 3 ordem, em um sistema que era de 5 ordem.

Finalmente sendo o ngulo de esteramento em malha fechada determinado por
o o
P
K =
0

logo

) (
) (
1
) (
) (
0 0
s
s
K
s
s
P
o

o
o
=

e sendo
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
+
+
=
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
2
2 2
2
2
0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
l
V
s
mh J l
mhVl
s
s
P
X
P
X
t
t
X
t
o

ento

28

|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

=
=
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
+
+

|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
=
=
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
+
+
=
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
) (
1
) (
) (
2
2 2
2
2
2
2
2 2
2
2
2
2 2
2
2
2 2
2
2
0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
mh J
mhg
s
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
l
V
s
mh J l
mhVl
K g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
l
V
s
mh J l
mhVl
K
s
s
P
X
P
X
t
X
P
X
P
X
t
t X
t
P P
X
P
X
t
P
X
P
X
t
t
X
t
P
o
o


a funo de transferncia em malha fechada entre ngulo do guido e o comando
de perturbao dado no guido, que possui ganho unitrio, 2 zeros (dos quais um
positivo sistema de fase no mnima) e dois plos que dependem do ganho K
P

(exatamente iguais aos da funo de transferncia de ), significando que um sinal
em impulso unitrio implicar em um salto no instante inicial, equivalente ao
comando dado, e um ngulo de esteramento nulo em regime permanente. Tomando
como base o modelo original de 5 ordem em o(s)/o
0
(s) existem 3 zeros na origem
que cancelam 3 plos na origem, e a funo de transferncia de 2 ordem. Atravs
do TVI pode-se determinar a tendncia inicial do ngulo do guido da bicicleta em
malha fechada, e pelo TFV o comportamento no tempo em regime permanente.
Assim

=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

= =
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

= =
=

+
0
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
1 ) ( /
2
2 2
2
2
2
0
0
0
2
2 2
2
2
2
0
0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
mh J
mhg
s
s lim s s lim
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
mh J
mhg
s
s lim s s lim
s p
P
X
P
X
t
X
s
s
s
TVF
P
X
P
X
t
X
s
s
s
TVI
o o
o o
o


o que perfeitamente condizente com o sinal de entrada fornecido, uma vez que no
instante inicial h um impulso no guido o(0)=o
0
e em regime permanente o(t )=0,
indicando que o guido volta ao ngulo nulo, quando (se) o sistema estabiliza.

Poderiam ser ainda determinadas as funes de transferncia complementares
) (
) (
0
s
s Y
d
o
e
) (
) (
0
s
s Y
t
o
, a partir de ) ( o + =V Y
d

e V Y
t
=

.

Assim para

29

s
V Y V Y
t t

= =

tem-se
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

= = =
) (
) ( ) (
) ( 1
) (
) ( 1
) (
) (
2
2 2
2
2
2
0 0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J
mhg
s
l
V
s
V
s
s
s
V
s
V
s
s Y
P
X
P
X
t
X t
o

o

logo
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

=
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
2
2 2
2 2
2
2
2
0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J
mhg
s
l
V
s
s Y
P
X
P
X
t
X t
o

a funo de transferncia em malha fechada entre o deslocamento lateral do eixo
traseiro e o comando no guido, que possui um ganho especfico (distinto dos demais
ganhos), 2 zeros (dos quais um positivo sistema de fase no mnima) e dois plos
que dependem do ganho K
P
(exatamente iguais aos da funo de transferncia de )
e 2 plos na origem, indicando um modo de integrao dupla em malha fechada,
significando que um sinal em impulso unitrio implicar em um deslocamento lateral
crescente com o tempo (em rampa) em regime permanente. O zero positivo
novamente caracteriza o comportamento no intuitivo das bicicletas e motocicletas
que no incio do movimento em uma curva se deslocam em sentido contrrio ao
desejado (provocado pelo comando), como pode ser visto atravs das simulaes.
Atravs do TVI pode-se determinar a tendncia inicial do deslocamento lateral do eixo
dianteiro da bicicleta, e pelo TFV associado velocidade lateral do eixo traseiro, a
inclinao da rampa no tempo em regime permanente. Assim
( )

=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

= =
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

= =
=

+
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
0
) (
) ( ) (
) (
) (
1 ) ( /
2
2
2
2 2
2 2
2
2
2
0
0
0
2
2 2
2 2
2
2
2
0
0
g l K V
g V
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J
mhg
s
l
V
s s lim s sY s lim Y
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J
mhg
s
l
V
s lim s sY lim Y
s p
P
P
X
P
X
t
X
s
s
t
s
TVF
t
P
X
P
X
t
X
s
s
t
s
TVI
t

o

Neste caso, se for considerado o sistema original de 5 ordem, Y
t
(s)/o
0
(s) tambm
possui 1 zero na origem cancelando 1 plo da equao caracterstica na origem, uma
vez ela de 4 ordem.

Sendo
) ( o + =
s
V
Y
d

tem-se ento

30

|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+

=
|
|
.
|

\
|
+ =
) (
) ( ) (
) ( ) (
1
) (
) (
) (
) ( 1
) (
) (
2
2 2
2
2
2
2
2
0 0 0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
mh J
mhg
s
ls
V
mh J
mhg
s
s
V
s
s
s
s
s
V
s
s Y
P
X
P
X
t
X X
d
o

o
o
o

ou
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+

=
|
|
.
|

\
|
+ =
) (
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
) ( 1
) (
) (
2
2 2
2
2
2
0 0 0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
ls
V
mh J
mhg
s
s
V
s
s
s
s
s
V
s
s Y
P
X
P
X
t
X
d
o

o
o
o

ou
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+

=
|
|
.
|

\
|
+ =
) (
) ( ) (
) (
1
1
) (
) (
) (
) ( 1
) (
) (
2
2 2
2
2
2
0 0 0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
l
V
s
mh J
mhg
s
s
s
V
s
s
s
s
s
V
s
s Y
P
X
P
X
t
X
d
o

o
o
o

ou
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+

=
|
|
.
|

\
|
+ =
) (
) ( ) (
) ( ) (
1
) (
) (
) (
) ( 1
) (
) (
2
2 2
2
2
2
2
3
2
0 0 0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s
mh J l
mhgV
s
l
V
s
mh J
mhg
s
s
V
s
s
s
s
s
V
s
s Y
P
X
P
X
t
X X
d
o

o
o
o

ou
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

+
+
=
) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
2
2 2
2 2
2 2
2 3
0
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J l
mhgV
s
mh J
mhg
s
l
V
s
V
s
s Y
P
X
P
X
t
X X d
o

a funo de transferncia em malha fechada entre o deslocamento lateral do eixo
dianteiro e o comando no guido, que possui um ganho (especfico, distinto dos
demais ganhos), 3 zeros (dos quais pelo menos um deve ser positivo sistema de
fase no mnima) e dois plos que dependem do ganho K
P
(exatamente iguais aos da
funo de transferncia de ) e 2 plos na origem, indicando um modo de integrao
dupla em malha fechada, significando que um sinal em impulso unitrio implicar em
um deslocamento lateral crescente com o tempo (em rampa) em regime permanente.
O zero positivo novamente caracteriza o comportamento no intuitivo das bicicletas e
motocicletas que no incio do movimento em uma curva se deslocam em sentido
contrrio ao desejado (mas provocado pelo comando), como pode ser visto atravs
das simulaes. Atravs do TVI pode-se determinar a tendncia inicial do
deslocamento lateral do eixo dianteiro da bicicleta, e pelo TFV associado velocidade
lateral do eixo dianteiro, a inclinao da rampa no tempo em regime permanente.
Assim

31

( )

=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

+
+
= =
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
+
|
|
.
|

\
|
+

+
+
= =
=

+
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
1 ) ( /
2
2
2
2 2
2 2
2 2
2 3
0
0
0
2
2 2
2 2
2 2
2 3
0
0
g l K V
g V
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J l
mhgV
s
mh J
mhg
s
l
V
s
sV s lim s sY s lim Y
V
g K
l
V
mh J
mh
s K
mh J l
mhVl
s s
mh J l
mhgV
s
mh J
mhg
s
l
V
s
V s lim s sY lim Y
s p
P
P
X
P
X
t
X X
s
s
d
S
TVF
d
P
X
P
X
t
X X
s
s
d
s
TVI
d

o


Neste caso, a partir do modelo original de 5 ordem, a funo de transferncia
Y
d
(s)/o
0
(s) possui 1 zero na origem que cancela o 1 plo na origem da equao
caracterstica original, uma vez que ela de 4 ordem.

Os comportamentos inicial e final de Y
t
e Y
d
so interpretados da mesma maneira
que os de Y e . Note que a velocidades finais de Y, Y
d
e Y
t
so iguais, como no
poderiam deixar de ser, pois est sendo empregado um modelo de corpo rgido
cinemtico, que no possibilita tratar de problemas relacionados subesteramento e
sobresteramento, nos quais h diferena entre estas velocidades.

32

ANEXO 2

Pulso X Impulso

Nas anlises realizadas com o Modelo (1) foi suposto como entrada um sinal do tipo
impulso unitrio (Figura A2.1) que na verdade no existe fisicamente. O que pode ser
e aplicado a um sistema fsico (real) uma excitao do tipo pulso (Figura A2.2),
com amplitude e durao finitas. O impulso unitrio definido como possuindo rea 1,
e representa uma excitao de forte intensidade, com potncia ilimitada (infinita ...).
Um pulso unitrio tambm possui rea unitria, logo a amplitude ser igual ao inverso
da durao.

Mas quais as diferenas encontradas nas respostas dos sistemas quando se adota
um pulso no unitrio ao invs do impulso unitrio?

Para tal anlise, determina-se inicialmente a Transformada de Laplace de um pulso
no unitrio, atravs da aplicao do Teorema da Funo Transladada no Tempo

| | | | ) ( ) ( ) (
0 0
0
s e t L e t t L
s t s t
o o o

= =

logo a funo PULSO NO UNITRIO EM t
o
COM DURAO At dada por

A + s s
A + > <
=
t t t t p k
t t t e t t p
t
0 0
0 0
/
/ 0
) ( o


e a sua Transformada de Laplace ser a soma de DEGRAUS NO UNITRIOS
POSITIVO E NEGATIVO DEFASADOS

s
e e
k s
s t t s t ) (
0 0
) (
A +

= o

=
= =
}

1 ) (
0 / 0 ) (
dt t
t p t
o
o

A + s s
A + > <
=
t t t t p k
t t t e t t p
t
0 0
0 0
/
/ 0
) ( o

Figura A2.1: Impulso Unitrio. Figura A2.2: Pulso No Unitrio.

33

Como exerccio determina-se a Transformada de Laplace do Impulso Unitrio a partir
da transformada do Pulso Unitrio (rea = 1) em t
o
= 0 pelo limite de At 0. Sendo
s
e
t s
e
t s
e e
t s
e e
t s
e e
k
ts
ts ts s
t
s t t s t
t
k
s t t s t
A
A A
=
A +
A
=
A +

A
=

A
=

A
=

A
=

1
1
1 1 1 1 1
0
0
) (
1
) (
0
0 0 0 0

ento
! ??!
0
0
0
1 1
1
1
1
0
= =

A
A
A
s
e
t
lim
ts
t


Empregando o Regra de LHospital para resolver a indeterminao acima,
1
) 1 (
1 1 1
0 0 0 0
= = =

A
A
A
=

A
A
A
A
A
A
A
A
A
ts
t
ts
t
ts
t
ts
t
e lim
s
se
lim
s
e
t d
d
t d
t d
lim
s
e
t
lim

chega-se a Transformada de Laplace do Impulso Unitrio.

Para anlise da influncia do pulso no unitrio, considera-se a resposta de um
sistema de 1 ordem, com constante de tempo e ganho unitrios, e condio inicial
nula, como mostrado na Figura A2.3. Neste caso, os valores inicial e final da resposta
so dados pelo TVI e TFV como
=1 ) ( / s p o
( )
( )

=
|
|
.
|

\
|
+
= =
=
|
|
.
|

\
|
+
= =

+
0
1
1
) (
1
) 1
1
) (
0
0
0
0
s
s lim s sX lim x
s
s lim s sX lim x
s
s
s
TVF
s
s
s
TVI



Figura A2.3: Resposta de um sistema de 1 ordem ao impulso unitrio.


34

Um pulso com durao At no unitrio de amplitude k, aplicado em t
o
= 0 sobre um
sistema de 1 ordem mostrado na Figura A2.4. Neste caso as respostas inicial e em
regime permanente so obtidas pelo TVI e TVF como

=
A
s
e
k s p
ts
1
) ( / o

( )
( )

=
|
|
.
|

\
|
+
= =
=
|
|
.
|

\
|
+
= =
A

A



+
0
1
1
1
) (
0
1
1
1
) (
0
0
0
0
s
e
k
s
s lim s sX lim x
s
e
k
s
s lim s sX lim x
ts
s
s
s
TVF
ts
s
s
s
TVI



Figura A2.4: Resposta de um sistema de 1 ordem a um pulso no unitrio.

Para determinar o valor mximo da resposta ao pulso no unitrio, considera-se que
enquanto o pulso estiver aplicado equivalente a um degrau no unitrio, logo
t t p e k t x
t
A s =

/ ) 1 ( ) (
e em ) 1 ( ) (
t
e k t x t t
A
= A A = tem-se o valor mximo atingido pela resposta, que
no limite para 0 At ser aproximadamente igual k x
mx
~ , a rea (ou amplitude)
do impulso (no unitrio), uma vez que
|
.
|

\
|

A
=
A
A
) 1 (
/
0
t
t
t
e
t
k
lim
k

ou seja, no caso de uma excitao em impulso no unitrio de amplitude (ou rea) k,
o valor mximo da resposta de um sistema de 1 ordem com constante de tempo t e
ganho unitrio seria no instante inicial e valeria k/t.

A partir do instante t t A = a resposta ao pulso ser equivalente do impulso no
unitrio (com amplitude ) 1 (
t
e k
A
) ou do sistema de 1 ordem com condio inicial
) 1 ( ) 0 (
t
e k x
A
= , dada por
t t p e e k e e k t t x
t t t t t t
A > = = A
A A A
/ ) ( ) 1 ( ) (
) ( ) (