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INTRODUCCION
Como muchos saben, las maquina de corriente
continua son muy utilizadas por la facilidad para
controlar toque, velocidad y posicin. Si bien en la
industria en general predomina el uso de motores
asincrnicos (jaula de ardilla), las maquinas de CC
siguen siendo parte importante en la industria
ferroviaria y aplicaciones de precisin como control de
posicin.
En este informe se disea un sistema de control
para una maquina de corriente continua. Se busca
generar las competencias necesarias para implementar
un controlador de velocidad sencillo con ayuda de las
herramientas entregadas por software de simulacin
como MatLab y Psim.
Se culmina el informe con la implementacin
completa des sistema: sistema de control, etapa de
potencia y la maquina misma.
DESARROLLO
En primera instancia se consideran las ecuaciones que
rigen la dinmica de una maquina de corriente
continua:
I
u
=R
u
i
u
+I
u
Ji
u
Jt
+I
ot
I
]
=R
]
i
]
+
I
]
Ji
]
Jt
I
ot
=0
]q
I
]
I
c
I
I
=[
J
Jt
1. A partir de los datos de placa dados calcular
determine los valores de torque nominal I
n
y la
constante de torque K
t
.
En la placa de una maquina elctrica no suele
entregarse el valor de K
t
. Generalmente se entrega una
constante llamada K
que expresado en [
v
rcd
s
]
corresponde a K
t
. Algebraicamente:
1 [rpm] =1_
:ucltos
min
]
1
60
_
min
s
] 2n _
roJ
:ucltos
]
1 [rpm] =0.1047_
roJ
s
_
Por consiguiente.
K
=0.3 _
I
rpm
_ =
0.3
0.1047
_
I
roJ
s
,
_
K
=2.865_
I
roJ
s
,
_
Y como K
=K
t
, entonces.
K
t
=2.865_
N m
A
_
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Por consiguiente, el torque nominal de la maquina esta
dado por:
I
n
=0
]q
I
]
I
u nom
=K
t
I
u nomnuI
=57.3 [N m]
2. Usando los modelos simplificados (lineales) de
la maquina y el convertidor, disee el
controlador PI de corriente para obtener un
ancho de banda de
c
=400n j
ud
s
[ =
200 [Ez] con un amortiguamiento de 0.7.
Utilice RLTOOL de MatLab.
Nota: se considera el roce rotatorio =0 y I
ot
como una perturbacin desde el punto de vista de
control. Se establecen las caractersticas de diseo, que
principalmente corresponde a:
=0.7 y
n
=
c
2
=628.3
Consideramos adems una planta y un controlador PI
como los siguientes:
0(s) =
1
R
u
,
u
s +1
=
0.6667
0.06s +1
C
(s) =K
p
(s +o)
s
Una opcin es usar la asignacin de polos de lazo
cerrado igualando los coeficientes del polinomio
caracterstico del lazo cerrado (denominador de la
sensibilidad complementaria) ajustando su frecuencia
natural y el factor amortiguamiento.
I
0
(s) =
0(s) C
(s)
1+0(s) C
(s)
De las ecuaciones anteriores se obtiene la
sensibilidad complementaria y el polinomio
caracterstico:
I
0
(s) =
[K
p
R
u
(s +o)
s
2
+
1
u
_
K
p
R
u
+1_s +
1
u
_
K
p
R
u
_o
Acl(s) =s
2
+2
n
s +
n
2
s
2
+
1
u
_
K
p
R
u
+1_s +
1
u
_
K
p
R
u
_o
=s
2
+2
n
s +
n
2
Considerando las condiciones de diseo se tiene
el siguiente controlador:
C
=
77.94(s +454.5)
s
Ahora se utiliza la herramienta RLTOOL para el
ajuste ms fino del controlador. Con esta herramienta
se ajusta manualmente los polos de lazo cerrado.
Los pasos para el uso de RLTOOL para la
sintona de un controlador PI son los siguientes:
1. Se define la planta en matlab y se ingresa el
comando RLTOOL(G) suponiendo que G es la
planta.
2. RLTOOL considera una ganancia como
controlador inicial, por lo cual necesitamos
agregar un cero y un integrador. Para ello en la
barra de herramientas en el panel de la ventana
que despliega la grafica de los polos,
presionamos el botn agregar Cero.
3. Para el integrador basta con hacer click derecho
sobre la zona de la grafica y buscar la opcin
agregar Integrador.
4. Ahora que ya tenemos la estructura del
controlador podemos comenzar a variar la
ubicacin de los polos de lazo cerrado. Para ello
basta con colocar el cursor sobre los polos y
arrastrarlos a lo largo de la curva.
5. Para facilitar el diseo se considera la
herramienta New Design Requirement la cual
permite enlistar varias condiciones de diseo.
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En este caso agregamos =0.7 y
n
=
o
c
2
=628.3
6. De otra manera si se tiene el controlador ya
definido mediante por ejemplo asignacin de
polos usamos RLTOOL(G,C).
Con estos pasos la ubicacin de los polos es la
siguiente:
Como resultado del ajuste manual, se obtiene un
controlador de las siguientes caractersticas:
C
=
77.026(s +440.1)
s
3. Simule la respuesta del modelo diseado a un
escaln del lazo de corriente (escaln de 50%de
amplitud de corriente). Incluya un escaln de
100% en I
L
(despus de llegar a condicin
estacionaria de corriente). Mida la velocidad del
motor. Mida el error estacionario de I
u
. Explique
porque se produce error estacionario en el
seguimiento de corriente a pesar de tener el
lazo controlado por un PI que tiene integracin.
Ya contando con el controlador PI solo basta
iniciar las simulaciones en SimuLink de MatLab.
En la imagen siguiente se observa la
implementacin de un escaln en corriente de amplitud
10[A] en t =1[s].
Se observa una respuesta aceptable con un peak de
12[A] cercano al 20%de la referencia.
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El grafico siguiente muestra como vara la velocidad de
la maquina cuando se le aplica un torque de carga del
100%del torque nominal en t=1.2 [s]:
En primera instancia la velocidad aumenta ya que esta
en vacio hasta el instante 1.2 [s] que corresponde al
momento en que se aplica un torque de carga. Como
mantenemos constante la referencia de corriente en 10
[A] lo cual representa un torque de 28.65 [N m] no es
suficiente para soportar el torque de carga, razn por la
cual desacelera e invierte su giro.
A continuacin se presenta el error:
Si bien todo controlador PI puede rechazar
perturbaciones, este no tiene un buen desempeo
cuando se trata de perturbaciones dinmicas que
adems no dependen de la variable a controlar, sino de
la velocidad de la maquina. Se sabe de las tcnicas de
control automtico que para un rendimiento ptimo en
el rechazo de perturbaciones se usan criterios de diseo
ms especficos los cuales podran ser la solucin para
eliminar el error estacionario.
Sin embargo, otra forma de solucionar este
problema es prealimentar la perturbacin ya que es una
perturbacin conocida (I
ot
).
4. Basado en el anlisis anterior proponga
(implemente y pruebe) una Prealimentacin
para evitar el error en el seguimiento de i
u
.
Ya que la perturbacin es conocida, la
Prealimentacin consiste en adicionar la perturbacin
en una etapa anterior, teniendo como efecto neto la
sustraccin de la misma del proceso en general:
Aplicando la Prealimentacin se observa el error
estacionario:
Como era de esperarse se controla el error
estacionario teniendo un seguimiento perfecto de la
referencia de corriente de armadura.
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5. Utilizando RLTOOL disee un control de
velocidad continuo obtener un
c
=20n [
ud
s
].
Para el control de velocidad se pueden considerar los
siguientes supuestos:
El lazo de corriente, por ser varias veces ms
rpido, nos permite desacoplarlo de nuestro
diseo del control de velocidad.
Si no se desea desacoplar, se debe obtener el
bloque equivalente que corresponde a la
sensibilidad complementaria del lazo I
0
(s) y
considerarla como un bloque ms dentro del
lazo.
En el segundo caso, se observaran polos muy
rpidos, los cuales corresponden al lazo de
corriente, por lo cual los polos a controlar sern
los ms lentos.
En ambos casos trabajaremos con el siguientes Root
Locus y el bode de lazo cerrado:
Con el mismo procedimiento especificado
anteriormente, sintonizamos el controlador PI de
velocidad mediante el uso de la herramienta RLTOOL,
de lo cual se obtiene:
0(s) =
5
s
C(s) =
44.3(s +44.2)
s
6. Simule la respuestas a escaln de referencia de
velocidad para una inversin de marcha de un
80%de la velocidad nominal a un -80%de la
velocidad nominal incluyendo una limitacin en
I
u