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AUTOMLAB

2011 IRAI
w V 1/L 1/s Kphi t

Kphi

t V
V t

dc motor
w i

i w

AUTOMLAB

Sommaire
AUTOMLAB ................................................................................................................ 1 Gnralits.............................................................................................................. 5 Pr requis................................................................................................................ 5 Cration des schmas ............................................................................................ 5 Principe de fonctionnement..................................................................................... 5 Affichage des valeurs .............................................................................................. 6 Temps de rsolution................................................................................................ 6 Echelle de temps .................................................................................................... 6 Liste des blocs ........................................................................................................ 7 Source/Source ..................................................................................................... 7 Source/Boolen ................................................................................................... 7 Source/Crneaux................................................................................................. 8 Source/Rampe .................................................................................................... 8 Source/Marche .................................................................................................... 9 Source/Squence rptitive ................................................................................ 9 Source/Forme sinusodale................................................................................. 10 Cible/Cible ......................................................................................................... 10 Cible/Boolen .................................................................................................... 11 Continu/Intgrateur ............................................................................................ 11 Continu/Intgrateur limit .................................................................................. 12 Continu/Drivateur............................................................................................. 12 Continu/PID ....................................................................................................... 12 Discontinu/Saturation ........................................................................................ 13 Instrumentation/Afficheur................................................................................... 14 Table de valeurs ................................................................................................ 14 Logique.............................................................................................................. 14 Logique/Comparaison ....................................................................................... 15 Math .................................................................................................................. 15 Math/Gain .......................................................................................................... 15 Utilisateur .......................................................................................................... 16 Encapsulation de blocs ..................................................Erreur ! Signet non dfini. Etendre la palette .................................................................................................. 20 3 AUTOMLAB

Intgrer un bloc la bibliothque .......................................................................... 20 Gestion des folios correspondant une encapsulation ......................................... 20 Afficher un bitmap sur un bloc............................................................................... 20

AUTOMLAB

Gnralits
AUTOMLAB est un module dAUTOMGEN permettant la simulation de systmes physiques. La description des systmes est ralise par lutilisation de blocs type Simulink . AUTOMLAB peut interagir avec les autres logiciels IRAI : AUTOMGEN, VIRTUAL UNIVERSE, AUTOMSIM. AUTOMLAB a t dvelopp sur une ide originale de Philippe Perro.

Pr requis
AUTOMLAB ncessite AUTOMGEN V>=8.019 et VIRTUAL UNIVERSE V>=1.018.

Cration des schmas


La cration des schmas est ralise sur des folios AUTOMISM dAUTOMGEN. Les schmas ainsi raliss peuvent cohabiter avec les autres lments dune application AUTOMGEN : programmes dautomatismes, UML, supervision simulation 3D, etc. Certains blocs sont accessibles sur la palette AUTOMLAB, la totalit des bloc est accessible dans lassistant dajout dobjet accessible par un clic droit sur le folio AUTOMSIM, la slection de Ajouter un objet puis la rubrique AUTOMLAB .

Principe de fonctionnement
Chaque bloc peut possder une ou plusieurs entres sur la partie gauche du bloc et une ou plusieurs sorties sur la partie droite. Les blocs peuvent galement contenir des paramtres. Pour rfrencer un paramtre dans une zone contenu , on utilise la syntaxe {nom du paramtre}. Lencapsulation des blocs est possible (voir le chapitre encapsulation ).

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Affichage des valeurs


Il est possible dajouter des points de mesure en utilisant laffichage de courbes intgr AUTOMSIM : clic droit sur une connexion du schma, puis Ajouter un point de mesure ici . Dplacer le curseur au dessus dune connexion permet dafficher la valeur en ce point. Lobjet Affichage dAUTOMLAB permet galement dafficher une valeur.

Temps de rsolution
Le temps de rsolution est celui de lexcuteur PC dAUTOMGEN. Ce temps de rsolution se rgle dans llment Configuration/postprocesseur/PC/Excution/Priode en millisecondes. Le temps de rsolution correspond la rsolution complte de lensemble des schmas.

Echelle de temps
Ce paramtre permet de dfinir l'chelle de temps pour la simulation. Une valeur de zro ou de 1 indique une rsolution temps relle. Une valeur n suprieure 1 indique que le temps s'coule n fois plus vite que le temps rel. Par exemple, 10 pour 10 fois plus vite. Une valeur n comprise entre 0 et 1 indique que le temps d'coule 1/n fois plus lentement. Par exemple, 0.1 pour 10 fois plus lentement.

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Liste des blocs


Source/Source

in
Permet de dfinir une source. La zone contenu peut recevoir une constante, un nom de variable ou un symbole AUTOMGEN. Les types de variables utilisables sont mots de 16 bits, mots de 32 bits et flottants. Pour les variables boolennes, utilisez le bloc Source/Boolen . Exemples : 1.5 %mf1000 %mw400 %md200

Source/Boolen

BOOL
Permet de boolenne. Exemple : %i0 %q0 %m100 dfinir une source

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Source/Crneaux

PULSE

Permet de dfinir une source gnrant des crneaux, les paramtres sont : amplitude : amplitude su signal, period0 : temps pendant lequel le signal prend la valeur 0, period1 : temps pendant lequel le signal prend la valeur amplitude .

Source/Rampe

RAMP

Permet de dfinir une source de type rampe, les paramtres sont : initial value : la valeur initiale, slop : la pente.

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Source/Marche

STEP

Permet de dfinir une source avec un changement de valeur qui intervient un temps dfini. Le temps est calcul depuis le dbut de la simulation. Les paramtres sont : initial value : la valeur que prendra la sortie avant que le temps ne soit coul, final value : la valeur que prendra la sortie aprs que le temps soit coul, step time : le temps en secondes, des valeurs dcimales peuvent tre utilises.

Source/Squence rptitive

REPEATING SEQUENCE

Permet de dfinir une source gnrant une squence rptitive. Les paramtres sont : Les valeurs de temps en secondes, Les valeurs de sorties chacun de ces temps. Les valeurs intermdiaires sont extrapoles.

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Source/Forme sinusodale

SINE WAVE

Permet de dfinir une source sinusodale. Les paramtres sont : amplitute, frequency, bias, phase.

La formule suivante donne la dorme de la sortie :

Sortie=ampiltude * sinus (frequency * temps + phase) + bias

Cible/Cible

out
Permet de dfinir une cible. La zone contenu peut recevoir un nom de variable ou un symbole AUTOMGEN. Les types de variables utilisables sont mots de 16 bits, mots de 32 bits et flottants. Pour les variables boolennes, utilisez le bloc Cible/Boolen . Exemples : %mf1000 %mw400 %md200 10 AUTOMLAB

Cible/Boolen

BOOL
Permet de dfinir une cible boolenne. Exemple : %q0 %m100

Continu/Intgrateur

1/s

Intgre le signal.

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Continu/Intgrateur limit

1/s

INTEGRATOR LIMITED

Intgre le signal, les paramtres sont : min : valeur minimale en sortie, max : valeur maximale en sortie, init : valeur initiale de la sortie

Continu/Drivateur

du/dt

Drive le signal.

Continu/PID

PID
Bloc PID, les paramtres sont P coefficient proportionne I coefficient intgrale, D coefficient drive, N coefficient de filtre.

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Le modle correspondant au bloc PID est le suivant :

1/s

1/s

Discontinu/Saturation

SATURATION

Limite lamplitude du signal. Les paramtres sont : min : valeur minimale, max :.valeur maximale.

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Instrumentation/Afficheur

0.00
Affiche la valeur du signal.

Table de valeurs

LOOKUP

Gnre un signal de sortie en convertissant le signal dentre par rapport une table. Les valeurs sont interpoles. Les paramtres sont : invalues : les valeurs dentres spares par des points virgules, outvalues : les valeurs de sorties spares par des point virgules.

Logique

NOT

AND

OR

X OR

Oprations boolennes. Les tats logiques sont dfinis comme suit : Signal=0 : faux Signal <>0 : vrai

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Logique/Comparaison

~=

==

<

>

<=

>=

Compare les 2 signaux. Le rsultat boolen est 0 pour faux, 1 pour vrai.

Math

ADD

SUB

MUL

DIV

Ralise un calcul entre les 2 signaux dentre.

Math/Gain

Multiplie lentre par le gain spcifi dans la zone Contenu .

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Utilisateur

user

Ce bloc permet de crer un traitement personnalis. Il est possible de choisir le nombre dentres et de sorties du bloc ainsi que le nombre de variables internes. Les variables internes du bloc sont prserves entre deux excution du contenu du bloc. Le contenu doit tre crit en langage littral AUTOMGEN. Des mots cls permettent daccder aux lments du bloc : INPUTn rfrence l'entre n avec 0<n<nombre dentres -1 OUTPUTn rfrence la sortie n avec 0<n<nombre de sorties -1 INTENALn rfrence la variable intene n avec 0<n<nombre de variables internes ETIME : temps entre 2 excution du bloc en secondes TIME : temps depuis le lancement de lexcution en seconde Toutes ces variables sont de type flottant 32 bits. La syntaxe {paramtre} permet de rfrencer un paramtre. Exemple de codage dun bloc gain. On dfini le paramtre {gain} dans la liste des paramtres. Le code est le suivant : OUTPUT0:=INPUT0*{gain};

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Lorsquun bloc utilisateur a t programm, les lments contenu, texte, affichage, paramtres sont automatiquement masqus lors de louverture des proprits. En pressant la touche SHFT louverture des proprits on fait rapparaitre ces lments. La zone Affichage supplmentaire sur le bloc permet de raliser des dessins simples sur la surface du bloc. Les coordonnes utilises sont comprise entre 0 et 1. 1 correspondant la largeur ou la hauteur. Les commandes suivantes sont disponibles : M x,y : dplace le point de trac L x,y : trace une ligne T x,y,"text" dessine un texte Par exemple : M 0,0 L 1,1 Dessine un trait entre 2 coins opposs dn bloc. La majorit des blocs prdfinis dAUTOMLAB sont btis sur lobjet utilisateur , lobservation des proprits de ces objets (en laissant la touche SHIFT enfonce) permet dillustrer tout ceci.

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Exemple pour le bloc SATURATION :

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Encapsulation de blocs
Le principe de lencapsulation des blocs est le suivant, le schma encapsuler est crit sur un folio AUTOMSIM dont le nom commence par le caractre _ (soulign) Pour modifier le nom dun folio AUTOMSIM, cliquez une fois avec le bouton gauche de la souris sur le nom du folio, attendez une seconde et modifiez le nom. Ce schma peut contenir des blocs sources et cibles dont la zone Contenu des proprits reste vide. Ces lments sont alors considrs comme des entres et des sorties du bloc encapsulant. Les paramtres utiliss dans les objets du schma deviennent des paramtres du bloc encapsulant si la case Modifiable associe chaque paramtre est coche. Les lments Valeur minimale et Valeur maximale des paramtres peuvent tres documentes pour borner les paramtres modifiables dans le bloc encapsulant. Lencapsulation du bloc est ralise en utilisant un bloc Encapsulation , la zone contenu doit tre documente avec le nom du folio o se trouve le schma encapsul (sans le caractre _ de dbut). Exemple dencapsulation :
w

1/L

1/s

Kphi

Kphi

V
V t

dc motor
w i

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Etendre la palette
Pour ajouter une palette, slectionnez une partie dun schma, cliquez dessus avec le bouton droit, slectionnez Exporter et sauvegarder le fichier dans le sousrpertoire pal du rpertoire dinstallation dAUTOMGEN. Redmarrez AUTOMGEN pour que llment apparaisse. Le nom du fichier correspond au nom de la palette affich dans AUTOMGEN.

Intgrer un bloc la bibliothque


Pour intgrer un bloc ou un schma la bibliothque (accessible dans lassistant Ajouter un objet ), slectionnez un bloc ou une partie dun schma, cliquez dessus avec le bouton droit de la souris, choisissez Exporter et sauvegarder le bloc dans le sous-rpertoire automsim\lib du rpertoire dinstallation dAUTOMGEN. Les noms de sous-rpertoire correspondent au nom des catgories.

Gestion des folios correspondant une encapsulation


Si un bloc encapsulant est utilis comme modle dans une palette ou lassistant, le folio contenant lencapsulation doit tre export vers le sous-rpertoire automsim\syslib\sub . Pour ce faire, slectionnez la totalit des lments du folio encapsul, puis exportez-les (clic droit, fonction Exporter ) dans ce sousrpertoire en donnant comme nom le nom de sous-bloc dfini dans les proprits du bloc encapsulant. Le bloc PID est une illustration de lutilisation de ceci.

Afficher un bitmap sur un bloc


Pour afficher un bitmap sur un bloc, associez un objet Dessin/Bitmap dAUTOMSIM un bloc AUTOMLAB et groupez les 2 objets (slectionnez les 2 objets, puis clic droit et Grouper ).

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