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Chapitre 2

Reprsentation mathmatique des signaux et des systmes Signaux continus (sous-ensemble de )


Signaux

  "!

Un signal est dcrit par une fonction signaux dnis sur un axe temporel continu indpendante, le temps. Le domaine entiers
#

. Les si-

gnaux tudis dans ce cours sont fonctions dune seule variable

Signaux discrets

signaux dnis sur un axe temporel discret

du signal est une intervalle de la droite relle

(partie de )

dans le cas dun signal continu et un intervalle de lensemble des

traitement en parallle des deux type de signaux et systmes

dans le cas dun signal discret :


'&

'0

NB : On ne mlangera pas signaux continus et discrets.


1

5'6

'0

signal discret

:
 7

43

signal continu

:


&

12

12

Oprations sur les signaux : variable indpendante

Le domaine des signaux (dans ce cours) est un espace vectoriel :

on peut effectuer les oprations usuelles daddition et de mul-

tiplication par un scalaire sur la variable indpendante.

le dcalage temporel (ou time-shift")


 '&'9 '& 5'A

 5 A 9

ou
 $ & @

'&

la rexion (ou time-reversal")




 9

'& 'B

le changement dchelle de temps (ou time-scaling") qui contracte (


  & B C

&

) ou dilate (
-4 -5 -3 -2
 

) le signal selon
-1 0 1 2 3 4

laxe temporel.
3

(a) 5 4 3 x(t4) x(t) 3 4 5

(b)

Signal pair

il est invariant pour lopration de rexion :


5'A

'&

ou
&

.
 9  ) 7

 9

5
2 1

2 1 0 10 5 0 t (c) 5 4 3 x(t/2) 2 1 0 10 5 0 t 5 10 5 0 t 5 10 0 10 1 2 3 4 5 (d) 5 10 5 0 t 5 10 0 10

Signal impair

si la rexion produit un changement de signe :


'& 5'A

ou
)9  9  & 

.
)9  7

 9

5
x(t)

Tout signal peut tre dcompos en la somme dun signal pair et impair :
D )  '& '& 

 9

  & '

 9

&

Signaux priodiques
Un signal continu
'&  '& '&

Espaces de signaux
Limage
%

dun signal est un espace vectoriel,

&

ou Si
A C D

est priodique sil existe un nombre

tel que


: le signal est alors invariant lorsquon

, la valeur du signal un instant donn est un vecteur composantes.


A

lui applique un dcalage temporel .


5'A


 '&

De mme en discret, un signal


5'A 5 A

est priodique sil existe un




entier

tel que

.
)  7

5'6

    

    

    

La plus petite priode

ou

qui laisse le signal invariant est

) '& 

5'6

ou
    
'&

appele priode fondamentale du signal.

5'6

    

'&

5'6

'&

On dnote alors la i-me composante du vecteur par

, i.e.

Rappel : notion de corps de scalaires


Un corps (en anglais eld) est un ensemble

Rappel : notion despace linaire (ou vectoriel)


muni de deux

Un espace vectoriel

sur un corps (ou champ) dit de scalaires




oprations internes (notes

et ) telles que

est un ensemble muni de deux lois : addition interne et multi-

1.

est un groupe commutatif, dont llment neutre est est un groupe commutatif, dont llment neutre :
  )  B B

plication par un scalaire, qui vrient les proprits suivantes :

not 0 2.


1. Addition vectorielle commutative et existence du vecteur nul

2. Notion de vecteur oppos 4. Distributivit : Exemples :

'B 'B 

est not .
D 

1 

3. Multiplication par un scalaire associative


B

3. est distributive par rapport




et

Exemples : , ,

sur ,

sur ,

10

Espaces vectoriels de signaux


Soit,

Normes dnies sur les espaces de signaux

un ensemble de signaux, i.e. un ensemble de fonctions

La norme dun signal physique correspond gnralement une

dnies sur un axe temporel (discret ou continu).


      

notion dnergie (au choix des units prs). alors possde la


(

Si

La notion de norme permet de parler de distance entre signaux.

structure despace vectoriel linaire. NB : les signaux considrs sont valeurs dans un espace vectoriel (soit

Elle permet de dnir la notion de convergence de suites (et sries) de signaux.

, soit

) dni sur un corps (soit , soit ). Lespace


vectoriel de signaux induit est dni par rapport au mme corps. Structure fondamentale pour ltude des systmes linaires.
11

Ces notions interviennent notamment dans le contexte des sries

de Fourrier, et de la dnition de la notion de stabilit.

12

'&

5 &

5'6

Pour un signal en temps-continu


 1&

dni sur lintervalle


 
7 6

De mme, pour un signal discret

dni sur lintervalle

on considrera trois normes diffrentes : 1

, on considrera les trois normes suivantes :


 5 

ou

ou
 5 

 

ou
   

    

'&

ou
 5 

un vecteur dans

 ) $ &%   "   #     ( ' 0 1 )  0        (   0 1 )   0     ' ) 

La notation si , la norme euclidienne si est . , et la norme complexe si est un vecteur dans

dsigne la valeur absolue de

si

, le module

" !

#

13

Si le signal est dni sur un intervalle inni, i.e.,


9

Espace de signaux norms

&

ou

, on fait tendre les limites de lintgrale ou de

la somme vers linni. En continu, on obtient par exemple

Lensemble des signaux de norme nie (pour une norme donne)

est un espace linaire norm (attention la notion dgalit).

  

'&

(1.1)


Pour les trois normes dnies sur des signaux en temps continu,

&

et, en discret,

on les note respectivement

5 

56 4 3

5'6

(1.2)
 ) 

Pour les trois normes dnies sur des signaux en temps-discret,

on les note respectivement

Remarque. Dans ce cours on considre soit des espaces de si-

gnaux scalaires ( valeurs complexes en gnral) soit des signaux


15

vectoriels valeurs relles.

@

16

56  588    5

5'6

14

56 4 5 5 

'&

&

5'6

56 4 5 5

 

'&

&

5'6

Produit scalaire et orthogonalit de signaux

Remarques

La norme

a un statut spcial parce quelle drive dun dans (resp. dans )



1  

produit scalaire : en dnissant

Notion dgalit de deux fonctions : pour que cela marche, elle

doit tre cohrente avec la notion de norme utilise.

  & '

'&

 5'A

5'A

resp.
) 8 E 


6 3 4

Notion de norme (fait intervenir la notion dgalit) : norme nulle

&

on montre que cest un produit scalaire et que


 )

ssi fonction nulle (notion de fonction pp. nulle).


 E

Orthogonalit Deux signaux sont dit orthogonaux lorsque leur produit scalaire est nul.
17

Notion de produit scalaire (attention la dnition).

18

Exponentielle complexe et signaux harmoniques


Un signal cl de la thorie des systmes linaires est lexponentielle complexe. Exponentielle continue. Dans le cas continu, il sagit du signal
'&

x(t)

(1.3)

 )

o
0

et

sont deux nombres complexes. Si .


0 E

et

sont rels,
0

lexponentielle est relle. Cest une exponentielle croissante si et dcroissante si


0

Une caractristique dexponentielle dcroissante sera typique

ment associe la rponse dun systme stable.


19

20

'&

Si
0 )

est purement imaginaire, on obtient le signal harmonique

Tout signal sinusodal rel de la forme

"

&

&

peut-tre crit sous la forme

'&

&

&

"

"

Dans le plan complexe,

est un vecteur qui parcourt, vitesse

angulaire constante, un cercle de rayon unitaire. Le signal est priodique et sa priode vaut


Cas gnral est une combinaison des cas prcdents : en crivant puisque lon on obtient
) 0
!

vrie

 $

 $



'&

et

que lon peut dcomposer sous la forme

 $

'&

&

3
21

"

&

22

Exponentielle discrte. Dans le cas discret, une exponentielle complexe prend la forme (


et

5'A

Si
B

et

, on a une exponentielle relle croissante pour


B ( D C

et dcroissante pour

Si

, lexponentielle est un signal constant.


) B D

Par contre, si .
9 '&

, le signal alterne entre la valeur


) 9 B D

et croissante ( ) et dcroissante

&

23

24

Signal harmonique discret


 

on se limitera un intervalle de frquences de longueur

Comme dans le cas continu :

dans ltude frquentielle dun signal discret.

Les hautes frquences en discret correspondent aux valeurs de

proches de
#

"

"

"

Les basses frquences en discret correspondent, comme en continu, relation proportio.


)

Mais, diffrence importante : cas continu nelle entre

aux valeurs de

proches de 0.

et la frquence de loscillation :

Pour la valeur limite de a lexponentielle

(correspondant

en continu), on

Dans le cas discret : si


)

alors


qui a une frquence innie dans le sens o

elle change de signe chaque instant.

25

26

Priodicit des signaux discrets


Une autre diffrence par rapport au cas continu. Cas continu : lexponentielle imaginaire est priodique quelque soit la valeur de .

Systmes : vus de lextrieur

Comment dnit on (abstraitement) la notion de systme ? ...

1. On choisit des espaces de signaux (disons

et ) dits respec-

tivement dentre et de sortie. , il faut satisfaire

En discret, pour avoir un signal de priode

2. On considre le produit cartsien




, cest--dire len)

semble de tous les couples de signaux entre/sortie possibles.

 $

3. Un systme est dni comme un sous-ensemble ce qui impose

. . Il faut donc que


soit un multiple de

) D

, cest--dire que

soit un nombre rationnel.

!

Si

on dit que

1 (


est (une) solution du systme




27

28

Cas particuliers
Un systme est univoque, ssi pour tout signal dentre il existe
!

Un systme est invariant dans le temps (time-invariant), ssi


!



pour toute solution tion. (




le couple


est aussi solu1

1

un et un seul signal de sortie


(

tel que


. par ).

dsigne le signal dcal vers la droite dans le temps,

Dans ce cas, on utilise la notation

pour dsigner la sortie cor-

respondant lentre . Le systme est vu comme un oprateur.


!

NB : Linvariance dans le temps est une notion qui na pas de oprateurs .




sens si les espaces de signaux ne sont pas ferms par rapport aux

Un systme est linaire, ssi pour paires de solutions



! 'B

et


et toute paire de scalaires


1B B

,
  
 

est aussi solution. Dans ce cas, le systme dnit un sous-espace linaire de


 

NB : un systme linaire peut-tre univoque (resp. invariant) ou non .

Retour lexemple du circuit RC




29

30

Mise en bouche
Circuit lectrique RC : une rsistance et un condensateur en srie aliments par une source de tension externe.
'&

Mise en quations
   

 

'&

'&

Entre : tension
'&

aux bornes de la source aux bornes du condensateur.


 ! 

'&

Sortie : la tension

Rappels :
'&



'&




'&

'&

'&





'&

'&

'&

'&

Condensateur :

 &

Rsistance :

(
)


Relation entre paires entre-sortie) et


)

Solution (pour

):
)

&

'&

'&

'&

%'F

$ % & '

$ %0)

31

32

('G

Mise en srie :

"



21

21

B 1 3

465

465

'&

Analyse et discussion de la solution (

mathmatique)

Analyse et discussion de la solution (


physique)

 &

'&

1. Supposons
) &

: la sortie devient
)

1. Solution libre est borne et tend (asymptotiquement) vers zro retour lquilibre

cette partie est appele solution (ou rponse) libre


 &

stabilit (interne)

'&

'&

 &

toute entre correspond une et une seule sortie

univocit linarit

entre borne
$

sortie borne

'&

cette partie est appele solution (ou rponse) force

(puisque

crot si

si
      
$

et
$

:
2 $ 0

Pour autant que

et

soient positifs (ce qui est la cas dun point

de vue physique), ces proprits de stabilit restent vraies.

'&

si on retarde
33

la sortie est aussi retarde

invariance

34

Discussion sur la notion dunivocit


Pourquoi un systme physique serait-il non univoque ? Pourquoi un systme abstrait serait-il non univoque ? Dans le cadre de ce cours, la non-univocit napparait que dans le contexte de la modlisation par tats (chapitre 5). Dans le cadre de la modlisation entre/sortie, ce cours se limite aux systmes univoques, et SISO. Jusqu mention du contraire : systmes SISO univoques.
35

SISO system
'&

5'A

Un signal dentre

ou

est transform par le systme

 &

5'A

considr en un signal de sortie


u(t)

'&

2. Supposons

: sortie

3

2. Solution force :

et dcrot sinon)

stabilit BIBO

ou

Continuous-time system

y(t)

u[n]

Discrete-time system

y[n]

Un systme dsigne dans ce cas une loi" de cause effet.

36

Notion de systme statique... ou systme sans mmoire...


Input

Interconnexions de systmes SISO univoques

System 1

System 2

Output

Tout systme tel que la sortie un instant donn ne dpend que de lentre au mme instant (au prsent). Notion de systme causal... ou systme non-anticipatif... Tout systme tel que la sortie un instant donn ne dpend que de lentre passe ou prsente. Les systmes physiques sont causaux... (Attention, seulement si la variable indpendante dsigne le temps physique).
37
Input Input

(a)

System 1

Output

System 2

(b)

System 1

Output

System 2

(c)

38

Invariance des systmes SISO


Entre dcale dans le temps produit sortie dcale dans le temps. Equivalent : commutation avec loprateur de dcalage temporel :

Linarit des systmes SISO

Cas particulier de la notion de linarit gnrale...

Combinaison linaire lentre produit la combinaison linaire correspondante la sortie.






 $

Est-ce que linterconnexion de systmes linaires est encore un



 $

 $

systme linaire ?

Est-ce que loprateur de dcalage dans le temps est un systme Est-ce que linterconnexion de systmes SISO invariants donne un systme SISO invariant ?
39

linaire ?

40