CAPTULO 1

INTRODUO ROBTICA INDUSTRIAL

Vitor Ferreira Romano e Max Suell Dutra
  ,1752'8d2   %UHYH +LVWyULFR VREUH 5RE{V
Desde os primrdios de sua origem, o ser humano sempre se utilizou de ferramentas e utenslios que o auxiliaram na realizao de diversas atividades cotidianas relacionadas s suas necessidades de sobrevivncia. Para a civilizao ocidental o conceito de evoluo humana est diretamente associado ao grau de desenvolvimento tecnolgico adquirido ao longo do tempo, atravs do aperfeioamento destes objetos. Portanto, a motivao de se criar mquinas que possam substituir o homem na realizao de tarefas, uma caracterstica da prpria cultura ocidental. A primeira referncia explcita a este conceito foi escrita por Aristteles (sc. IV a.C.): se os instrumentos pudessem realizar suas prprias tarefas, obedecendo ou antecipando o desejo de pessoas . . . Ao longo dos sculos, diversas invenes propiciaram a necessria bagagem tecnolgica para a gradual substituio do homem pela mquina, porm, somente quando ocorre de forma sistemtica a aplicao da cincia indstria h uma concreta alterao do cenrio, resultando na sociedade industrial. J no fim do sculo XVI, Francis Bacon preconizava a idia . . . de que o saber devesse produzir seus frutos na prtica, de que a cincia devesse ser aplicvel indstria, de que os homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para melhorar e transformar as condies de vida (DE MASI, 1999). A partir da mquina a vapor desenvolvida por James Watt em 1769, houve um acentuado progresso em termos de DXWRPDomR de processos produtivos. A produo industrial em larga escala e os meios de transporte revolucionaram social e economicamente as relaes humanas. At meados do sculo XX, o processo de produo foi baseado no emprego de mquinas projetadas especificamente para a fabricao em srie de produtos de uma mesma caracterstica, visando uma elevada produtividade, volume e qualidade. Este modelo denominado DXWRPDomR UtJLGD e foi bastante difundido pelo empresrio Henry Ford no incio do sculo. O avano tecnolgico das ltimas dcadas teve reflexo direto na organizao das indstrias, as quais buscam minimizar seus custos industriais atravs da adoo de diversos modelos de produo. Neste contexto, destacam-se a DXWRPDomR SURJUDPiYHO, relativa fabricao em srie de pequenos e mdios lotes de produtos, e a DXWRPDomR IOH[tYHO, referida fabricao de lotes variveis de produtos diversos. Os robs industriais tm sido muito utilizados nos processos de automao programvel e flexvel, pois so essencialmente mquinas capazes de realizar os mais diversos movimentos programados, adaptando-se s necessidades operacionais de determinadas tarefas e empregando garras e/ou ferramentas oportunamente selecionadas. O termo rob foi originalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo Karen Capek, na pea teatral Os Robs Universais de Russum (R.U.R.) como referncia a um DXW{PDWR que acaba rebelando-se contra o ser humano. Rob deriva da palavra "robota" de origem eslava, que significa "trabalho forado". Na dcada de 40, o escritor Isaac Asimov tornou popular o conceito de rob como uma mquina de aparncia humana no possuidora de sentimentos, onde seu comportamento seria definido a partir de programao feita por seres humanos, de forma a cumprir determinadas regras ticas de conduta. O termo UREyWLFD foi criado por Asimov para designar a cincia que se dedica ao estudo dos robs e que se fundamenta pela observao de trs leis bsicas (SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995): 1 . Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem consentir, permanecendo inoperante, que um ser humano se exponha a situao de perigo; 2 . Um rob deve obedecer sempre s ordens de seres humanos, exceto em circunstncias em a que estas ordens entrem em conflito com a 1 lei;
a a

3 . Um rob deve proteger a sua prpria existncia, exceto em circunstncias que entrem em a a conflito com a 1 e 2 leis. A base tecnolgica para os atuais robs industriais foi desenvolvida a partir de pesquisas iniciadas logo aps a Segunda Grande Guerra Mundial, quando foi construdo um equipamento denominado WHOHRSHUDGRU "PDVWHUVODYH" empregado em atividades de manipulao de materiais radioativos. O sistema era formado de um manipulador "master", movido diretamente por um operador humano responsvel pelas seqncias de movimentos desejados, e um manipulador "slave" capaz de reproduzir os movimentos realizados remotamente pelo "master". Os vnculos entre os manipuladores "master" e "slave" eram realizados atravs de sistemas de transmisso mecnicos (FU et al., 1987). A UNIMATION Inc. instalou o primeiro rob industrial, denominado UNIMATE, no cho-de-fbrica de uma empresa em 1961. O projeto deste rob resultou da combinao entre os mecanismos articulados e garras usados no teleoperador "master-slave" e a tecnologia de controle desenvolvida em mquinas operatrizes com comando numrico. Desde ento, o constante desenvolvimento tecnolgico nas reas de mecnica, eletrnica digital, cincia da computao, materiais e logstica da produo contribuiu para o aumento da confiabilidade nos componentes empregados em projetos de robs e a reduo dos custos para a sua implementao em atividades industriais. O macio investimento em robs industriais no processo produtivo observado nas ltimas dcadas, devese principalmente s crescentes necessidades impostas pelo mercado de se obter sistemas de produo cada vez mais automatizados e dinmicos. Devido s caractersticas de flexibilidade de programao e adaptao a sistemas integrados de manufatura, o rob industrial tornou-se um elemento importante neste contexto. Um sistema de produo tem por objetivo agregar valor a produtos, ou seja, a partir de uma HQWUDGD GH PDWHULDLV D VHUHP SURFHVVDGRV: matrias-primas, peas bsicas ou conjuntos de peas (sub-grupos); o sistema de produo ir fazer algum SURFHVVR GH WUDQVIRUPDomR sobre estes materiais, resultando em SURGXWRV SURFHVVDGRV com valor comercial mais elevado. Estes podem ser SURGXWRV DFDEDGRV aptos a serem comercializados diretamente no mercado ou ainda SURGXWRV LQWHUPHGLiULRV que sero utilizados posteriormente na construo de produtos acabados. O uso de robs industriais no cho-de-fbrica de uma empresa est diretamente associado aos objetivos da produo automatizada, a qual visa (BOUTEILLE at al., 1997): 5HGX]LU FXVWRV GRV SURGXWRV IDEULFDGRV, atravs de: diminuio do nmero de pessoas envolvidas no produo, aumento da quantidade de produtos em um dado perodo (produtividade), melhor utilizao de matria-prima (reduo de perdas, otimizao do aproveitamento), economia de energia e etc.; 0HOKRUDU DV FRQGLo}HV GH WUDEDOKR do ser humano, por meio da eliminao de atividades perigosas ou insalubres de seu contato direto; 0HOKRUDU D TXDOLGDGH do produto, atravs do controle mais racional dos parmetros de produo; Realizar atividades impossveis de serem controladas manualmente ou intelectualmente, como por exemplo, a montagem de peas em miniatura, a coordenao de movimentos complexos e atividades muito rpidas (deslocamento de materiais).

  $63(&726 62%5( 6,67(0$6 52%7,&26   'HILQLomR GH 5RE{

Segundo a Robotic Industries Association (RIA), URE{ LQGXVWULDO definido como um "manipulador multifuncional UHSURJUDPiYHO projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peas especiais, atravs de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas (RIVIN, 1988). Uma definio mais completa apresentada pela norma ISO (International Organization for Standardization) 10218, como sendo: "uma mquina manipuladora com vrios JUDXV GH OLEHUGDGH controlada automaticamente, reprogramvel, PXOWLIXQFLRQDO, que pode ter base fixa ou mvel para utilizao em aplicaes de automao industrial". Um rob industrial formado pela integrao dos seguintes componentes (RIVIN, 1988, SEERING, SCHEINMAN, 1985, WARNECKE et al., 1985, SCIESZKO, 1988, BORODIN, 1988).

a) PDQLSXODGRU PHFkQLFR: refere-se principalmente ao aspecto mecnico e estrutural do rob. Consiste da combinao de elementos estruturais rgidos (corpos ou HORV) conectados entre si atravs de articulaes (MXQWDV), sendo o primeiro corpo denominado EDVH e o ltimo H[WUHPLGDGH WHUPLQDO, onde ser vinculado o componente HIHWXDGRU (garra ou ferramenta). HORV inevitvel que os elos rgidos apresentem algum grau de flexibilidade quando submetidos a esforos durante a realizao de uma tarefa, sejam estes de natureza esttica ou dinmica. Portanto, nos robs, a estrutura deve ser projetada para apresentar elevada rigidez aos esforos de flexo e toro. Os materiais mais empregados nas estruturas so alumnio e ao. Mais recentemente tm sido usados fibras de carbono e de vidro, materiais termo-plsticos e plsticos reforados. MXQWD Em robtica geralmente utiliza-se dois tipos bsicos de juntas para compor um par cinemtico formado por dois elos adjacentes: junta de URWDomR ou junta SULVPiWLFD (translao). O uso destas juntas visa tornar mais simples o processo de montagem e/ou fabricao dos componentes mecnicos que compe uma junta. Outra vantagem refere-se ao controle do movimento relativo entre os elos que depende de apenas uma varivel de posio. O nmero de graus de liberdade que um rob apresenta o nmero de variveis independentes de posio que precisam ser especificadas para se definir a localizao de todas as partes do mecanismo, de forma inequvoca. O rob industrial normalmente uma combinao de elos e juntas em forma de cadeia cinemtica aberta. Portanto, o nmero de juntas equivale ao nmero de graus de liberdade. VLVWHPD GH WUDQVPLVVmR A movimentao de cada corpo ocorre devido a transmisso de potncia mecnica (torque/fora e velocidade angular/linear) originada de um atuador. Os sistemas de transmisso so componentes mecnicos cuja funo transmitir potncia mecnica dos atuadores aos elos. Dentre os componentes de transmisso mais usados tem-se engrenagens (dentes retos, helicoidais, cremalheira e pinho, cnicas), fusos de esferas recirculantes, correias e polias dentadas, correntes, cabos, fitas de ao, engrenagens planetrias e engrenagens harmnicas. A escolha destes componentes depende de parmetros de projeto como a potncia transmitida, os tipos de movimentos desejados e a localizao do atuador em relao junta controlada. As caractersticas mais importantes de desempenho operacional em sistemas de transmisso so a rigidez e a eficincia mecnica. b) DWXDGRUHV So componentes que convertem energia eltrica, hidrulica ou pneumtica, em potncia mecnica. Atravs dos sistemas de transmisso a potncia mecnica gerada pelos atuadores enviada aos elos para que os mesmos se movimentem. DWXDGRUHV KLGUiXOLFRV H SQHXPiWLFRV Os atuadores hidrulicos e pneumticos podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os movimentos lineares, ou motores para proporcionar deslocamentos angulares. Ambos so conectados a vlvulas direcionais (pr-atuadores) que gerenciam a direo do deslocamento do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados de uma unidade de comando. O custo das vlvulas direcionais de alto desempenho ainda permanece elevado. Os atuadores hidrulicos permitem a implementao de controle contnuo e acurado de posicionamento e velocidade devido a incompressibilidade do fluido (leo hidrulico), resultando numa elevada rigidez, porm isso pode tornar instvel o controle de fora. Outra caracterstica a elevada relao entre a potncia mecnica transmitida pelo atuador e o seu peso, o que possibilita a construo de unidades compactas de alta potncia. Uma bomba utilizada para fornecer o leo hidrulico para o atuador hidrulico atravs das vlvulas direcionais. Os atuadores pneumticos so utilizados em robs industriais que operam com movimentao de cargas entre posies bem definidas limitadas por batentes mecnicos, o que caracteriza o movimento ponto-aponto. A baixa rigidez destes atuadores devido compressibilidade do fluido (ar comprimido), permite que sejam obtidas operaes suaves, porm esta caracterstica o torna pouco preciso quanto ao controle de posicionamento entre as posies limites. A natureza binria do movimento destes atuadores (posio estendida ou retrada) implica em um controle simples e de baixo custo. Utiliza-se um compressor para fornecer o ar comprimido ao atuador pneumtico atravs das vlvulas direcionais. Para um correto

funcionamento dos atuadores, convm a instalao de unidades de preparao (filtro, dreno, regulador de presso com manmetro e etc.) no circuito de ar comprimido antes da entrada deste nas vlvulas direcionais. DWXDGRUHV HOHWURPDJQpWLFRV Os atuadores eletromagnticos so os mais utilizados em robs, principalmente atuadores do tipo motores de corrente contnua e de passo. Como vantagens pode-se citar a grande variedade de fabricantes disponveis no mercado, o fato de os motores eltricos quando associados a sensores poderem ser empregados tanto para o controle de fora quanto da posio do rob, e a facilidade de se programar seus movimentos, j que estes podem ser controlados por sinais eltricos, permitindo desta forma a utilizao de controladores de movimento. Os PRWRUHV WLSR FRUUHQWH FRQWtQXD (cc) so compactos e geralmente o valor de torque mantm-se numa faixa constante para grandes variaes de velocidade, porm necessitam de sensores de posio angular (encoder) e de velocidade (tacmetro) para o controle de posicionamento em PDOKD IHFKDGD (servocontrole). A mxima eficincia mecnica destes motores normalmente ocorre a velocidades elevadas, portanto comum o uso de redutores de velocidade para se obter a reduo de velocidade e conseqentemente o aumento de torque necessrios transmisso de potncia mecnica ao elemento movido. Atualmente os fabricantes de robs utilizam os motores cc sem escovas ("brushless") devido reduzida manuteno, decorrente da diminuio de desgastes e otimizao da dissipao trmica entre o rotor e o estator. Os PRWRUHV WLSR SDVVR podem funcionar em FRQWUROH GH PDOKD DEHUWD em posio e velocidade e so facilmente interligados a unidades de comando de baixo custo, porm a curva de torque decresce com o aumento da velocidade e em baixas velocidades podem gerar vibraes mecnicas. So mais empregados na movimentao de garras. Os PRWRUHV GH FRUUHQWH DOWHUQDGD, os PRWRUHV OLQHDUHV e atuadores do tipo VROHQyLGH tm sido cada vez mais empregados em projetos de manipuladores mecnicos. Recentes pesquisas indicam que os PDWHULDLV FRP PHPyULD GH IRUPD tm bom potencial para serem usados na construo de atuadores. c) VHQVRUHV: Fornecem parmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em termos de posio e velocidade dos elos em funo do tempo, e do modo de interao entre o rob e o ambiente operativo (fora, torque, sistema de viso) unidade de controle. As juntas utilizadas para vincular os elos de um rob so normalmente acopladas a sensores. d) XQLGDGH GH FRQWUROH Responsvel pelo gerenciamento e monitorao dos parmetros operacionais requeridos para realizar as tarefas do rob. Os comandos de movimentao enviados aos atuadores so originados de controladores de movimento (computador industrial, CLP, placa controladora de passo) e baseados em informaes obtidas atravs de sensores.

)LJXUD   5RE{ LQGXVWULDO GH VHLV JUDXV GH OLEHUGDGH

e) XQLGDGH GH SRWrQFLD responsvel pelo fornecimento de potncia necessria movimentao dos atuadores. A bomba hidrulica, o compressor e a fonte eltrica so as unidades de potncia associadas aos atuadores hidrulico, pneumtico e eletromagntico, respectivamente. f) HIHWXDGRU o elemento de ligao entre o rob e o meio que o cerca. Pode ser do tipo JDUUD ou IHUUDPHQWD. O principal escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma posio pr-estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo. A ferramenta tem como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma pea, sem necessariamente manipul-la.

  &ODVVLILFDo}HV GH 5RE{V

  4XDQWR j (VWUXWXUD 0HFkQLFD Diversas combinaes de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para se obter uma configurao desejada. De acordo com a Federao Internacional de Robtica (,QWHUQDWLRQDO )HGHUDWLRQ RI 5RERWLFV  ,)5), as principais configuraes bsicas quanto estrutura mecnica so as seguintes (IFR, 2000, SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995): D 5RE{ GH &RRUGHQDGDV &DUWHVLDQDV3yUWLFR FDUWHVLDQJDQWU\ URERW Este tipo de rob possui trs juntas prismticas (PPP), resultando num movimento composto de trs translaes, cujos eixos de movimento so coincidentes com um sistema de coordenadas de referncia cartesiano. Uma variante deste rob a configurao tipo SyUWLFR (JDQWU\). O volume de trabalho gerado retangular.

(a)

(b)

)LJXUD   5RE{V &DUWHVLDQRV D WLSR FRQYHQFLRQDO  YROXPH GH WUDEDOKR E WLSR SyUWLFR E 5RE{ GH &RRUGHQDGDV &LOtQGULFDV F\OLQGULFDO URERW Nesta configurao, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas de referncia cilndrica. formado por duas juntas prismticas e uma de rotao (PPR), compondo movimentos de duas translaes e uma rotao. Neste caso, o volume de trabalho gerado cilndrico.

(a)

(b)

)LJXUD   5RE{ GH FRRUGHQDGDV &LOtQGULFDV D YROXPH GH WUDEDOKR E URE{

F 5RE{ GH &RRUGHQDGDV (VIpULFDV VSKHULFDO URERW Neste tipo de rob os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referncia polar, atravs de uma junta prismtica e duas de rotao (PRR), compondo movimentos de uma translao e duas rotaes. Para esta configurao, o volume de trabalho gerado aproximadamente uma esfera.

(a)

(b)

)LJXUD   5RE{ GH FRRUGHQDGDV (VIpULFDV  D YROXPH GH WUDEDOKR E URE{ d) Rob SCARA: um rob que apresenta duas juntas de rotao dispostas em paralelo para se ter movimento num plano e uma junta prismtica perpendicular a este plano (PRR), apresentando portanto uma translao e duas rotaes. O SCARA muito empregado em tarefas de montagem de componentes de pequenas dimenses, como placas de circuitos eletrnicos. O volume de trabalho gerado por este tipo de rob aproximadamente cilndrico.

(a)

(b)

)LJXUD   5RE{ WLSR 6&$5$ D YROXPH GH WUDEDOKR E URE{ H 5RE{ $UWLFXODGR RX $QWURSRPyUILFR DUWLFXODWHG URERW Nesta configurao, existem ao menos trs juntas de rotao. O eixo de movimento da junta de rotao da base ortogonal s outras duas juntas de rotao que so simtricas entre si. Este tipo de configurao o que permite maior mobilidade a robs. Seu volume de trabalho apresenta uma geometria mais complexa em relao as outras configuraes.

(a)

(b)

)LJXUD   5RE{ $UWLFXODGR FRUWHVLD $%% D YROXPH GH WUDEDOKR E URE{ I 5RE{ 3DUDOHOR SDUDOOHO URERW Este rob apresenta configurao tipo plataforma e mecanismos em forma de cadeia cinemtica fechada. O volume de trabalho resultante aproximadamente semi-esfrico.

(a)

(b)

)LJXUD   5RE{ 3DUDOHOR ,)5  D HVTXHPD E H[HPSOR GH URE{   4XDQWR D JHUDomR WHFQROyJLFD Outra classificao (RIVIN, 1988), (ROSEN, 1985), refere-se s geraes tecnolgicas dos robs industriais. A primeira gerao a dos robs denominados de seqncia fixa, os quais uma vez programados podem repetir uma seqncia de operaes e para realizar uma operao diferente devem ser reprogramados. O ambiente de interao do rob na fbrica deve estar completamente estruturado (parametrizado), pois as operaes exigem o posicionamento preciso dos objetos a serem trabalhados. A maioria dos robs industriais em uso pertence a esta gerao. Os robs de segunda gerao possuem recursos computacionais e sensores que permitem ao rob agir em um ambiente parcialmente estruturado, calculando em tempo real os parmetros de controle para a realizao dos movimentos. Algumas atividades como pegar uma pea que est deslocada de sua posio ideal e reconhecer uma pea a ser manipulada dentre um conjunto de peas variadas, so caractersticas desta gerao.

A terceira gerao de robs apresenta inteligncia suficiente para se conectar com outros robs e mquinas, armazenar programas e se comunicar com outros sistemas computacionais. capaz, por exemplo, de tomar decises em operaes de montagem, como montar uma adequada combinao de peas, rejeitar peas defeituosas e selecionar uma combinao correta de tolerncias. O emprego deste tipo de rob em processos industriais ainda incipiente.   4XDQWR j SDUWLFLSDomR GH RSHUDGRU KXPDQR O grau de envolvimento do operador humano no processo de controle de um sistema robtico determinado pela complexidade que o meio de interao apresenta e pelos recursos disponveis para o processamento dos dados necessrios execuo das tarefas. Em DPELHQWHV HVWUXWXUDGRV, onde os parmetros necessrios operacionalidade do sistema podem ser identificados e quantificados, possvel estabelecer um sistema de controle capaz de gerenciar e monitorar as tarefas com a mnima participao de um operador. Neste caso classifica-se este sistema como robtico. A maioria das atividades automatizadas relacionadas s indstrias, como soldagem por pontos ou contnua, fixao de circuitos integrados em placas, pintura de superfcies, movimentao de objetos e montagem de peas, operam em ambientes estruturados. J em DPELHQWHV QmR HVWUXWXUDGRV, devido dificuldade de serem quantificados determinados parmetros de processo ou ao elevado custo para obt-los dentro de certas especificaes, a utilizao do poder decisrio do operador no gerenciamento do sistema de controle torna-se fundamental para a realizao das tarefas determinadas. Neste caso, o sistema classificado como teleoperado. H diversas aplicaes em ambientes no estruturados onde um computador pode processar parte das informaes a serem enviadas do ambiente manipulado ao operador humano e vice-versa. Apesar de esta situao ter conceitualmente um operador humano no comando operacional, observa-se algum grau de autonomia do sistema. Os sistemas baseados em WHOHRSHUDomR (ver captulo 11) so normalmente utilizados em manipulaes envolvendo atividades em ambientes no estruturados como minerao, recuperao de satlites, manipulao de materiais radioativos em usinas ou centros de pesquisas nucleares, e explorao de petrleo e gs em plataformas martimas.

  3URMHWR GH 5RE{

O projeto de um rob necessariamente interdisciplinar e envolve a utilizao de conhecimentos de vrias reas clssicas como: (QJHQKDULD PHFkQLFD a qual fornece metodologias para o estudo de estruturas e situaes estticas e dinmicas; mecanismos em

(QJHQKDULDV HOpWULFD H HOHWU{QLFD fornecem tcnicas para o projeto e integrao de sensores, interfaces, atuadores e controladores; 7HRULD GH FRQWUROH formula e avalia algoritmos ou critrios de inteligncia artificial que realizam os movimentos desejados e controlam as interaes entre rob e o ambiente; e &LrQFLD GD FRPSXWDomR propicia ferramentas para a programao de robs, capacitando-os realizao das tarefas especificadas. dimensionamento de atuadores, mecanismos, circuitos eletrnicos (hardware), unidades de controle e potncia; clculos estruturais; fabricao e montagem de peas de preciso; seleo de materiais; planificao dos movimentos; simulao e modelagem; desenvolvimento de tcnicas de programao para o sistema de controle, sistema operacional, diagnose de sistemas/componentes e comunicao ao operador; e testes de desempenho.

Neste tipo de projeto deve-se ainda considerar entre outros aspectos:

Os robs so mquinas de programao flexvel projetadas para operar em diversas situaes, logo, as especificaes de operao fornecidas pelo fabricante so de carter geral e relacionam-se a: YROXPH GH WUDEDOKR, FDSDFLGDGH GH FDUJD, velocidade mxima, SUHFLVmR e UHSHWLELOLGDGH. Com a implementao de um sistema robtico em uma fbrica, devem ainda ser analisados aspectos relacionados s reas econmica e social, como: anlise de custos e benefcios, mudanas organizacionais na estrutura da empresa e investimentos diretos e indiretos na produo, reduo do nmero de empregados e remanejamentos.

  ()(78$'25(6
Os fabricantes de robs especificam nos catlogos as informaes relativas s caractersticas dimensionais e de desempenho dos robs, como acurcia, repetibilidade, carga mxima de manipulao, nmero de graus de liberdade, volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao usurio subsdios suficientes para que se tenha uma ordem de grandeza das condies operacionais de um determinado rob. As informaes indicadas nos catlogos relacionam-se essencialmente extremidade terminal do manipulador mecnico, ou seja, ao ltimo elo. Portanto, torna-se necessria a incluso de um componente capaz de promover a interao entre a extremidade terminal do manipulador mecnico e o objeto a ser trabalhado. Este componente o efetuador. Os efetuadores podem ser divididos em dois grandes tipos: as IHUUDPHQWDV HVSHFLDLV e as JDUUDV PHFkQLFDV. As ferramentas tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade. Enquanto as ferramentas especiais realizam trabalho, durante a sua movimentao ou quando j posicionadas pelo manipulador, as garras mecnicas so associadas a preenso (agarramento) de objetos visando operaes de movimentao ou manipulao. O principal escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma posio pr-estabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo (TANIE, 1985). Os efetuadores usados em robtica so padronizados de tal forma a permitir uma vinculao fcil extremidade terminal do rob industrial e geralmente podem ser controlados pela mesma unidade de controle do rob, atravs de interfaces apropriadas.

  )HUUDPHQWDV (VSHFLDLV

As ferramentas so geralmente rigidamente fixas s extremidades terminais dos robs, no possuindo movimentao relativa a estes. A funo primordial do rob nestes casos posicionar e orientar a ferramenta em relao pea que ser trabalhada. O uso de ferramentas est associado diretamente s tarefas a serem realizadas. Dentre as ferramentas mais tradicionais utilizadas em operaes de processamento esto: o porta-eletrodo, a pistola de asperso (para p, jateamento de superfcies e etc.), a pistola de pintura, as tochas para soldagem TIG e MIG/MAG, o dispositivo para soldagem/corte plasma, o conjunto de pinas para soldagem por pontos, o dispositivo para soldagem/corte laser, o porta-esmeriladora, o maarico para corte oxiacetilnico, a pistola para limpeza por jato d'gua, a pistola para corte por jato d'gua e etc.

  *DUUDV 0HFkQLFDV

  $QDORJLDV FRP D 0mR +XPDQD SALISBURY e CRAIG (1982) aps pesquisarem cerca de seiscentas configuraes diferentes de garras chegaram a concluso que, em termos cinemticos, uma garra na configurao de mo humana a que possui maior versatilidade para realizar a manipulao de objetos dos mais variados tipos e inclusive formas irregulares, sendo capaz de exercer apenas a fora estritamente necessria para que estes objetos sejam seguros com estabilidade e com segurana. Para efeito de comparao, observa-se que uma garra com dois dedos pode manipular com sucesso aproximadamente 40% dos objetos das mais diferentes formas. Uma garra com trs dedos poderia manipular 90% de todos objetos, e uma na configurao com quatro dedos poderia manipular em torno de 99% destes objetos (MATSUOKA, 1995).

Embora uma garra com a configurao de mo humana possa apresentar elevada versatilidade em funo de seus muitos graus de liberdade, sua utilizao em robs industriais no conveniente devido a sua complexidade de construo e controle. O nmero grande de juntas neste tipo de garra permite adapt-la a muitas formas diferentes de objetos a serem manipulados, permitindo a preenso de um maior nmero de formas de objetos que as garras convencionais. Porm, a programao torna-se extremamente complexa. A manipulao eficiente de garras com mltiplos dedos, que cooperam entre si, requer um sistema de controle mais sofisticado contendo retroalimentao de sinais provenientes de sensores de tato (fora, tico, estensmetros e etc.) e planejamento de trajetrias. Quando se utiliza uma garra com apenas dois dedos (forquilha), a falta de versatilidade de manipulao ou destreza (GH[WHULW\) exige que o programador modele com grande preciso os objetos a serem seguros ou manipulados. Nos projetos deste tipo de garra, normalmente se considera que os modelos dos objetos que esto sendo manipulados esto disponveis ou podem ser facilmente obtidos. Quando se deseja que o manipulador opere em ambientes desconhecidos de trabalho ou que ele manipule uma maior variedade de objetos com diferentes formas, esta modelagem difcil de ser empregada. J uma garra na configurao de mo humana com maior nmero de graus de liberdade (sistema redundante) pode-se adequar a incertezas do modelo simplesmente, por exemplo, pela retroalimentao dos sensores de tato. O maior desafio manter a controlabilidade do sistema redundante devido aos vrios graus de liberdade. Basicamente existem dois modos estveis de se promover a SUHHQVmR de um objeto atravs de garras: a preenso com SUHFLVmR e a preenso com VHJXUDQoD (TANIE, 1985). O modo com preciso na maioria das vezes realizado utilizando-se principalmente as pontas dos dedos, como por exemplo no trabalho manual realizado por uma costureira atravs da agulha e fio. No modo com segurana existe o contato do objeto com os dedos e a palma da mo, como por exemplo um tenista segurando a sua raquete. O estudo da mo humana sob o ponto de vista cinemtico requer uma anlise tanto do esqueleto quanto dos ligamentos. A mo pode ser considerada como um sistema formado por ossos (elos), ligamentos (juntas) e msculos (atuadores). Estes elementos formam os dedos e a palma e permitem a realizao de movimento entre os elos. As juntas so tencionadas pelos ligamentos, tendes e msculos. O movimento nas junta obtido pela fora dos msculos e restringido pelos msculos e articulaes dos ossos. A mo formada por vinte e sete ossos, mais de vinte articulaes e a sua ao envolve o uso de trinta e trs msculos diferentes. Formada por cinco dedos, ela possui capacidade de executar inmeros movimentos, que podem ser divididos em dois grupos fundamentais: movimentos FRP SUHHQVmR e movimento VHP SUHHQVmR, nos quais o objeto manipulado mediante impulso ou levantamento. Os tipos bsicos de preenso de diferentes objetos podem ser vistos na figura 1.8. Desta figura pode-se notar as vantagens da utilizao de uma mo com cinco dedos. Os tipos bsicos de preenso so denominados: cilndrico, ponta de dedo, gancho, palmar, esfrico e lateral (ISO/DIS, 1998).

)LJXUD  6HLV WLSRV EiVLFRV GH SUHHQVmR GH XPD PmR KXPDQD 7$1,( 

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  )RUPDV GH 3UHHQVmR Alm da diviso por nmeros de dedos, deve-se observar a forma de preenso. Nos desenhos esquemticos da figura 1.9, pode-se notar as preenses internas e externas de diversas garras (ISO/DIS, 1998). Alm destes fatores, diversos outros devem ser considerados tanto para a especificao e seleo quanto para o projeto das garras mecnicas ou das ferramentas especficas. Dentre estes fatores podem ser citados: forma, peso, material e rigidez do objeto a ser manipulado, velocidade e acelerao do manipulador durante a realizao da tarefa, estabilidade do agarramento, ambiente de trabalho, etc.

)LJXUD  3UHHQV}HV WtSLFDV GH GLYHUVRV WLSRV GH JDUUDV ,62',6     7LSRV GH *DUUDV ,QGXVWULDLV Enquanto nos centros de pesquisas de todo o mundo procura-se projetar garras mecnicas to complexas como as dos seres humanos, nas indstrias as garras so, na sua grande maioria, compostas de apenas dois ou trs dedos e uma junta de rotao em cada dedo. Entre as figuras 1.10 e 1.13 so apresentadas algumas garras utilizadas na indstria.

(a)

(b)

11

(c) )LJXUD  *DUUD FRP GRLV GHGRV LQWHUFDPELiYHLV FRUWHVLD 6KXQN *PE+ Em alguns casos deseja-se que a garra possua capacidade de exercer fora e exibir uma destreza que s pode ser conseguida com dedos especiais. Na figura 1.11 pode-se observar um tipo de garra com esta caracterstica, onde os dedos, quando sob presso interna de algum fluido exerce a fora diretamente sobre o objeto manipulado.

)LJXUD  *DUUD FRP 'HGRV )OH[tYHLV &RUWHVLD 6RPPHU *PE+ Mesmo com esta capacidade, existem objetos que para serem manipulados com segurana necessitam de garras com pelo menos trs dedos. Um exemplo clssico deste tipo o da preenso de esferas ou peas com superfcie cilndrica. Um exemplo deste tipo de garra pode ser visto na figura 1.12.

)LJXUD  *DUUD 0HFkQLFD FRP WUrV GHGRV FRUWHVLD 6KXQN *PE+

12

Garras pneumticas so muito empregadas para a movimentao de objetos com superfcie plana e massa reduzida, como chapas metlicas, caixas e etc.

(a)

(b)

)LJXUD   D 9HQWRVDV E *DUUD SQHXPiWLFD FRUWHVLD 6KXQN *PE+

  (VSHFLILFDomR GH XPD *DUUD

Como os efetuadores do tipo garra mecnica entraro em contato direto com o objeto a ser manipulado, diversos fatores devem ser considerados no momento de sua especificao para o uso em robs ou durante a fase de projeto de efetuadores. Segundo a norma ISO/DIS 14539 (1998), os principais itens so: Geometria dos dedos e da palma; Posicionamento dos dedos na palma; Forma dos dedos e seus movimentos durante o agarramento; Nmero e posicionamento dos atuadores; Nmero e posicionamento dos sensores; Mecanismos de transmisso da potncia; Mecanismo de fixao efetuador / manipulador; Tipo e fora de agarramento; Tempo de operao (de agarramento, tempo do ciclo); Tipo de sistema de controle empregado (fora e/ou posio); Nmero e material dos dedos; Nmero de graus de liberdade dos dedos; Geometria, peso, temperatura mxima e mnima, propriedades magnticas e caractersticas da superfcie do objeto a ser manipulado.

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  $3/,&$d(6 '( 52%6 ,1'8675,$,6   *HQHUDOLGDGHV

A prpria definio de rob industrial como sendo um "manipulador multifuncional reprogramvel projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peas especiais, atravs de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas", j fornece uma idia das variadas aplicaes que podem ser realizadas com este equipamento. Conforme mencionado anteriormente, as caractersticas operacionais de um rob industrial, dependem essencialmente de sua configurao, das indicaes de desempenho indicadas nos catlogos dos fabricantes e das tarefas planejadas a serem realizadas. Para cada tarefa, geralmente faz-se uso de diferentes efetuadores, os quais so selecionados especificamente para promover a correta interao entre a extremidade terminal do manipulador mecnico e o objeto a ser trabalhado. Os principais fabricantes de robs industriais oferecem aos usurios diferentes configuraes de manipuladores. Entretanto, alguns fabricantes se especializaram em produzir determinados tipos de robs para aplicaes especficas, obtendo desta forma melhores desempenhos operacionais. Dentre as mais importantes empresas que fabricam robs industriais encontram-se: ABB Robotics AB, Adept Technologies Inc., Brown & Shape, COMAU SPA, FANUC LTD, Kawasaki Robotics Inc., KUKA Roboter GmbH, Motoman Inc., Stubli AG e Sony Co. Uma das aplicaes mais comuns de robs industriais a soldagem. Aproximadamente 25% dos robs so empregados em diferentes aplicaes de soldagem. A montagem de componentes corresponde a cerca de 33% das aplicaes de robs (1997). Muitos destes so empregados pelas indstrias automobilsticas e de eletrnica. Processos de empacotamento e paletizao ainda permanecem com pequenos ndices de aplicao com robs, contribuindo com 2,8% do nmero total (1997). Esta rea de aplicao deve crescer em funo do aumento da capacidade de manipulao dos robs. A indstria alimentcia uma rea que deve contribuir consideravelmente no futuro com a aplicao de robs industriais (IFR, 2000). A maioria das atividades relacionadas a robs industriais em processos de produo envolvem operaes de PRYLPHQWDomR, SURFHVVDPHQWR e FRQWUROH GH TXDOLGDGH. A seguir so apresentadas algumas destas atividades. 0RYLPHQWDomR - movimentao de peas entre posies definidas; - transporte de peas entre esteira transportadora e mquinas operatrizes; - carregamento e descarregamento de peas em mquinas operatrizes; - carregamento e descarregamento de peas em magazines; - paletizao. 3URFHVVDPHQWR - soldagem por resistncia eltrica (pontos) ou a arco (contnua); - fixao de circuitos integrados em placas; - pintura e envernizamento de superfcies; - montagem de peas; - acabamento superficial; - limpeza atravs de jato d'gua e abrasivos; - corte atravs de processos por plasma, laser, oxi-corte ou jato d'gua; - fixao de partes com parafusos, deposio de cola, rebites; - empacotamento. &RQWUROH GH TXDOLGDGH - inspeo por viso; - verificao dimensional de peas atravs de sensores.

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  $SOLFDomR GH 5RE{V QR %UDVLO

A populao mundial instalada de robs de seis eixos estimada em 790.000 unidades (1999), sendo no Brasil em torno de 4500 unidades. Portanto, o Brasil contribui com aproximadamente 0,6% do nmero total de robs industriais instalados no mundo. As indstrias ligadas ao setor automobilstico, como montadoras e fornecedoras de auto-peas so as maiores usurias de robs industriais no pas. Cerca de 900 unidades (20% do total) foram empregadas em pequenas e mdias indstrias. A figura 1.14 apresenta um grfico do histrico da evoluo do nmero de robs industriais de seis eixos no Brasil. Observa-se que houve um acrscimo de 900% no nmero de robs nos ltimos cinco anos e a tendncia de crescimento (ROMANO, 2000).

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)LJXUD   (YROXomR KLVWyULFD GR Q~PHUR GH URE{V LQGXVWULDLV GH VHLV HL[RV QR %UDVLO A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33% das vendas. Na tabela 1.1 pode-se observar a distribuio de robs industriais de seis eixos por aplicao industrial desta empresa no mercado brasileiro. 7DEHOD   'LVWULEXLomR SHUFHQWXDO GH URE{V $%% QR %UDVLO $SOLFDomR ,QGXVWULDO Soldagem por pontos Movimentao / paletizao Soldagem por arco Pintura Outros (montagem, acabamento, corte por jato-d'gua, oxi-corte) 3HUFHQWXDO 33 % 25% 18 % 10 % 14 %

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Nas figuras a seguir so apresentados alguns exemplos de aplicao de robs industriais no Brasil.

)LJXUD   3LQWXUD GH FDUURFHULD GH FDPLQKmR FRUWHVLD 6FDQLD /DWLQ $PHULFD /WGD

)LJXUD   6ROGDJHP QD IDEULFDomR GH DVVHQWRV FRUWHVLD 0DUFRSROR /WGD

)LJXUD   0DQXWHQomR GH WXUELQDV GH DHURQDYHV FRUWHVLD 9LDomR $pUHD 6mR 3DXOR

16

  5()(51&,$6
BORODIN, N., 0DFKLQH 'HVLJQ, 1 ed., MIR Publishers, Moscow,1988. BOUTEILLE, D., BOUTEILLE, N., CHANTREUIL,S., at al., /HV $XWRPDWLVPHV 3URJUDPDEOHV, Cpadusditions, 2 ed., Toulouse, 1997. CRAIG, J., ,QWURGXFWLRQ WR 5RERWLFV 0HFKDQLFV Massachusetts, 1986. &RQWURO, Addison-Wesley Publishing Co., 1 ed.,

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CAPTULO 2
INTEGRAO DE SINAIS E DADOS
Carlos Eduardo Pereira e Walter Fetter Lages
 ,QWURGXomR
Automao e robtica so duas tecnologias intimamente relacionadas (GROOVER et al., 1986). Para que a insero de robs em processos industriais alcance efetivamente os benefcios esperados, tais como aumento de produtividade, melhoria da qualidade dos produtos gerados e reduo de custos de produo, equipamentos robotizados devem ser entendidos como partes de um sistema mais abrangente de automao industrial. Neste contexto, robs industriais devem ser capazes de interagir tanto com o processo sendo automatizado como com outros dispositivos de automao - centros de usinagem, linhas de transferncia, esteiras, etc. - com os quais devem interagir para alcanarem os objetivos almejados. Em funo disto, robs industriais apresentam diferentes interfaces de comunicao, tais como: Interface homem-mquina, para permitir a programao e configurao dos robs industriais pelos operadores, bem como para apresentar informaes sobre o estado atual do rob; Interface com sensores e atuadores, para permitir aos robs perceber e atuar sob o processo industrial sendo automatizado; Interfaces com controladores industriais, tais como controladores lgico-programveis (CLPs), possibilitando a interao de robs com outros dispositivos de controle; Interfaces com redes de comunicao industrial, permitindo que robs possam ser interligados em rede usando protocolos industriais de comunicao; A figura 2.1 apresenta um diagrama em blocos da arquitetura funcional de robs industriais.

Q8 Urhpurqh

8GQ

9vvv rvspvp

Drshprp iv

Drshprp 9vvv Qrvspvp 9rru Trr Si{

8yhq 6hrhr8svthom r@rpomqrQthh 6hqr

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Srqrqr8 vphom

)LJXUD   'LDJUDPD HP EORFRV GD DUTXLWHWXUD IXQFLRQDO GH XP URE{ DGDSWDGR GH 12)  Este captulo trata exatamente desta problemtica de integrao de robs industriais no mbito de sistemas de automao industrial. O captulo divide-se da seguinte forma: a prxima seo (3.2) define conceitos bsicos sobre sinais, modos de comunicao e outros tpicos fundamentais para a compreenso

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dos desafios tecnolgicos encontrados na integrao de robs industriais em sistemas de automao industrial. Na seo seguinte (3.3) os principais protocolos para comunicao em plantas robotizadas so apresentados e suas vantagens e desvantagens so discutidas. As principais tecnologias para interconexo e comunicao em sistemas robotizados so apresentados nas sees 3.4 e 3.5, sendo que a primeira enfoca as principais tecnologias para interconexo entre os dispositivos sensores e atuadores de robs industriais e a segunda discute aspectos referentes incorporao de robs industriais no contexto de integrao vertical de sistemas de automao, onde informaes provenientes do chamado cho-de-fbrica so disponibilizadas para sistemas gerenciais de planejamento e controle de produo.

 &RQFHLWRV %iVLFRV   7LSRV GH ,QIRUPDomR

Na interligao de robs industriais entre si ou com outros componentes do sistema de automao, diversas informaes devem ser usualmente transferidas: Informaes provenientes dos diversos transdutores e sensores; Sinais de controle e atuao a serem enviadas aos atuadores ou a outros sistemas; Programas de controle ou comandos devem ser recebidos pelo rob dos dispositivos de programao e controle; Tome-se como exemplo as informaes provenientes dos diversos sensores e atuadores que permitem a troca de informaes entre os dispositivos de automao e as plantas industriais. Os sensores e atuadores so denominados de WUDQVGXWRUHV, ou seja, dispositivos que convertem um tipo de grandeza fsica (por exemplo, fora, presso, velocidade, fluxo, imagem, etc.) em uma outra grandeza. A fim de permitir a manipulao e transmisso das informaes geradas, importante que os transdutores sejam capazes de gerar sinais em grandezas manipulveis, ou seja, passveis de manipulao algbrica para fins da automao e otimizao dos processos. No caso dos transdutores sensores, a grandeza de entrada uma grandeza fsica da planta industrial que se queira avaliar e a sada deve ser um sinal capaz de ser manipulado pelos dispositivos de automao. J no caso dos atuadores, a grandeza de entrada normalmente um sinal eltrico que produz na sada do transdutor uma variao em uma grandeza fsica da planta industrial que se queira influir. Historicamente, as grandezas manipulveis mais adotadas no mbito de automao industrial so as grandezas eltricas, na forma de tenso ou de corrente eltrica, bem como grandezas pneumticas e hidrulicas. Com o advento de dispositivos eletrnicos programveis, tais como os microprocessadores e microcontroladores, tem-se que a grande maioria dos sistemas modernos incluem o processamento de grandezas eltricas. Estes dispositivos eletrnicos so capazes de realizar operaes complexas com alto desempenho, tanto em termos de velocidade de processamento, bem como consumo de energia e custo. Alguns exemplos de transdutores capazes de converter grandezas fsicas em grandezas eltricas: estensmetros VWUDLQJDJHV: sensores cuja resistncia eltrica varia em funo de sua deformao mecnica. Colados nas superfcies de barras metlicas, por exemplo, e dispostos em configuraes adequadas, estes transdutores permitem a medio de grandezas como fora e presso. Na rea de robtica eles so bastante usados em garras e nas articulaes e juntas dos , a fim de se medir os esforos mecnicos presentes nas mesmas; termopares: transdutores capazes de gerar um sinal eltrico proporcional diferena de temperatura. motores: so normalmente usado como atuadores, capazes de converter sinais de entrada em movimento ou fora. potenciometros: sensores cuja resistncia eltrica varia em funo do deslocamento linear ou angular do seu cursor. HQFRGHUV: sensores que geram sinais eltricos em funo do deslocamento angular do seu eixo.

Pode-se classificar os diferentes tipos de VLQDLV presentes nos sistemas robotizados como DQDOyJLFRV, GLJLWDLV e ELQiULRV. Sinais analgicos (vide figura 2.2) so aqueles que variam continuamente no tempo. Sinais analgicos so predominantes nos processos fsicos sendo controlados, uma vez que o mundo fsico e seus fenmenos so predominantemente analgicos. Uma situao ideal seria aquela em que um transdutor

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sensor fosse capaz de gerar um sinal analgico em uma grandeza manipulvel, por exemplo, uma grandeza eltrica, o qual fosse linearmente dependente variao da grandeza fsica medida, em todo o intervalo de valores possveis da grandeza fsica, de forma que a anlise do sinal gerado permitiria determinar-se de forma unvoca o valor da grandeza medida. De forma similar, um transdutor atuador ideal seria aquele que pudesse gerar em sua sada uma grandeza fsica diretamente proporcional ao sinal de referncia em sua entrada. Infelizmente, praticamente todos os transdutores reais apresentam uma resposta que no totalmente linear com a entrada recebida. Desta forma, faz-se necessrio o uso de dispositivos condicionadores, os quais, como o prprio nome j indica, visam compensar e condicionar os sinais eltricos, a fim de que uma direta correspondncia entre os sinais de entrada e de sada possa ser estabelecida.

)LJXUD   ([HPSOR GH VLQDO D DQDOyJLFR H E GLJLWDO Sinais digitais apresentam uma discretizao em seus valores de amplitude, sendo caracterizados pela presena de pulsos de amplitude fixa. Tais sinais so usualmente encontrados em transdutores que possuem internamente dispositivos de processamento digital de informaes como microprocessadores e microcontroladores. Neste caso, os sinais so codificados em cadeias de bits 1s ou 0s, sendo que a granularidade da discretizao em amplitude depende basicamente do nmero de bits utilizado na representao do sinal. Por exemplo, supondo-se um sinal analgico cuja amplitude dever ser representada n usando n bits, teremos 2 possveis representaes possveis. Quanto maior o nmero de bits maior o nmero de valores que podem ser representados. Alm da discretizao em amplitude, sinais digitais tambm apresentam normalmente uma discretizao temporal, uma vez mudanas nos valores de amplitude somente ocorrem em determinados instantes de tempo definidos. Sendo os sinais digitais a forma de sinais manipulada por microcontroladores e microprocessadores e, conforme j mencionado anteriormente, as informaes presentes nos processos sendo controlados so normalmente de origem analgica, faz-se necessrio o uso de dispositivos que permitam a converso entre valores analgicos e digitais, os quais so denominados de conversores analgico-digitais (ou conversores A/D) e conversores digitais-analgico. Os instantes de tempo no qual as grandezas fsicas analgicas so convertidas pelos conversores A/D em sinais digitais so denominados de instantes de amostragem. interessante observar que, caso algumas premissas sejam observadas, possvel reconstituir-se o sinal analgico de entrada a partir do sinal analgico original. Existe uma freqncia mnima com a qual uma grandeza fsica deve ser amostrada, a fim de que no haja perda de informao no sinal digitalizado. Esta freqncia dependente da dinmica da

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grandeza fsica em questo e pode ser definida pela aplicao do chamado WHRUHPD GD DPRVWUDJHP. Este teorema enuncia que todo sinal cujo espectro limitado em uma freqncia f0 pode ser completamente reconstrudo caso seja amostrado com uma freqncia igual ou maior a 2f0. Dentre as vantagens do uso de transdutores capazes de tratar informaes digitais destacam-se: a transmisso digital tem potencialmente uma taxa de erro muito baixa (TANEMBAUM, 1994); as informaes digitalizadas j se encontram em formatos manipulveis por controladores digitais; transdutores com sada digital e que incorporem sistemas eletrnicos microprocessados, podem disponibilizar outras informaes adicionais aos valores correspondentes s grandezas sendo medidas, tais como informaes referentes s condies de funcionamento do dispositivo, entre outras.

J os sinais dito lgicos ou booleanos so caracterizados por apenas dois valores possveis, sendo usualmente associados ocorrncia de eventos relevantes no sistema sendo automatizado, bem como na caracterizao de estados de componentes do sistema de automao, tais como OLJDGR e GHVOLJDGR, YHUGDGHLUR e IDOVR, entre outros. Exemplos so os sinais gerados por chaves de contato usadas como sensores de final de curso ou para detectar a presena ou chegada de peas em uma linha de produo. Outro exemplo so os atuadores RQRII que permitem a realizao de funes do tipo OLJDGHVOLJD (por exemplo em esteiras), DEUHIHFKD (por exemplo em garras de manipuladores ou vlvulas), etc. Os sinais lgicos podem ser entendidos como uma especializao de sinais digitais no qual o nmero de bits usado na representao igual a 1. Estas diferentes formas de representao de sinais justificam a existncia de diferentes dispositivos em robs industriais para interagir com sistemas externos. Estes dispositivos so denominados mdulos de entrada e sada analgicas, digitais ou binrias. O acesso a estes dispositivos pode ser de diferentes formas, conforme apresentado na prxima seo.

  0RGRV GH FRPXQLFDomR

Para transmitir para ou receber informaes de outros dispositivos necessrio que os robs industriais sejam capazes de comunicarem-se com estes dispositivos. Os diferentes modos de comunicao presentes em robs industriais e sistemas de automao industrial podem ser classificados de acordo com diferentes caractersticas. Quanto ao nmero de dispositivos interconectados pelo meio fsico de transmisso, podemos diferenciar entre FRPXQLFDomR SRQWR D SRQWR e FRPXQLFDomR PXOWLSRQWR. Na comunicao ponto a ponto, conforme o prprio nome j indica, um dispositivo comunica-se diretamente com outro atravs de um meio fsico, normalmente de uso dedicado para a interligao, conectando o transmissor ao receptor. J na comunicao multi-ponto um dispositivo pode comunicar-se simultaneamente com diversos outros dispositivos. A topologia mais comumente utilizada o chamado EDUUDPHQWR, na qual um meio fsico nico interligando todos os dispositivos utilizado. Referente forma como os sinais so transmitidos, pode-se diferenciar entre FRPXQLFDomR VHULDO, na qual os sinais so transmitidos serialmente por uma linha nica de transmisso, e FRPXQLFDomR SDUDOHOD, na qual vrios sinais so transmitidos de maneira simultnea, usando-se vrios canais de transmisso. Apesar de que, a princpio, uma transmisso serial possa tender a ser mais lenta do que a transmisso paralela, em funo da possvel simultaneidade na transmisso de vrios sinais nesta ltima, tal afirmativa no pode ser generalizada. Por exemplo, uma interface serial capaz de transmitir a uma taxa de 10 Mbps (bps = bits por segundo) ser mais rpida do que uma interface paralela capaz de transmitir 8 bits em paralelo com taxa de 9.6 kBps (ou seja, taxa efetiva de 8 * 9.6 kbps que menor do que 10 Mbps). tambm interessante fazer-se uma distino entre as LQWHUIDFHV GH FRPXQLFDomR LQWHUQDV e H[WHUQDV. Interface internas so aquelas que interconectam dispositivos que so montados ou acoplados diretamente ao KDUGZDUH de controle. Por exemplo, semelhante ao que ocorre na arquitetura de computadores pessoais, comum nos sistemas computacionais internos aos robs industriais o uso de EDUUDPHQWRV paralelos internos, especialmente para interconexo do processador onde os programas do rob so executados e os outros dispositivos (memrias, placas de entrada e sada, etc.). Estes barramentos permitem geralmente a transmisso da informao a elevadas taxas de transmisso, porm apresentam limitaes nos comprimentos mximos das ligaes entre os dispositivos. As interfaces externas so aquelas que, como o nome j indica, permitem a interligao com dispositivos externos ao rob. Duas configuraes so amplamente utilizadas:

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O uso de barramentos paralelos: permitem a interligao com gabinetes (UDFNV) nos quais diferentes placas de aquisio de dados, entrada e sada digitais ou analgicas, processamento de imagens, entre outras podem ser acopladas. Um exemplo deste tipo de barramento o VME-Bus (SITE, 2000), conforme apresentado na figura 2.3. O uso de barramentos seriais nos quais vrios dispositivos podem ser interligados em rede: uma das principais vantagens da comunicao serial um reduo considrvel de custos com aquisio, montagem e manuteno do cabeamento necessrio para interligao dos dispositivos. Permitem tambm conexes a distncias considerveis (mais de 10km), sendo que a taxa mxima de transmisso usualmente inversamente proporcional distncia mxima alcanada (uma vez que quanto maior a freqncia maiores as perdas).

)LJXUD   5DFN FRP 90(%XV Nas topologias em que vrios dispositivos so interligados em rede via um meio fsico compartilhado como da FRPXQLFDomR VHULDO PXOWLSRQWR, estratgias de acesso ao meio devem ser definidas para evitar-se colises durante a comunicao. As estratgias comumente utilizadas geralmente partem do pressuposto que todos os dispositivos presentes em um barramento so capazes de reconhecer quando outro dispositivo est comunicando, de forma que a principal diferena entre os modos de comunicao refere-se forma como o acesso ao meio fsico realizado. As estratgias mais comuns em sistemas industriais so: passagem de permisso: neste caso, um dispositivo somente pode acessar o meio fsico e iniciar a transmisso caso receba uma permisso de transmisso. Esta estratgia exige que os dispositivos que podem transmitir tenham conhecimento de outros dispositivos, em especial do dispositivo para o qual este dever passar a permisso de transmisso aps finalizar sua comunicao. Alm disso, questes de gerenciamento do tempo que uma permisso de transmisso fica com um dispositivo, bem como tratamentos de falhas so tambm aspectos importantes a serem considerados. Um exemplo de protocolo industrial que usa esta tcnica o protocolo Profibus (PROFIBUS, 2000); acesso mltiplo com deteco de coliso: neste caso, qualquer dispositivo que queira comunicar pode iniciar sua transmisso to logo detecte que o meio fsico est livre. Em funo disto, colises no envio de mensagens podem ocorrer e devem ser detectadas (isto possvel ao fazer-se que todo dispositivo que transmite informao, efetue uma leitura da informao efetivamente presente no meio fsico para, em caso de divergncia, detectar a coliso). Na estratgia denominada de CSMACD (Carrier Sense Multiple Access - Collision Detection), padronizada pela IEEE em seu padro 802.3 [9] e popularizada atravs do protocolo Ethernet, quando um dispositivo transmitindo detecta uma coliso, este suspende a transmisso por um tempo determinado (tempo aleatrio dependendo de cada dispositivo) para ento voltar a transmitir (quando o meio fsico estiver novamente liberado). Esta estratgia garante um rpido acesso ao meio fsico no caso de poucos dispositivos transmitindo, porm pode acarretar um atraso indefinido (no pior caso tendendo a infinito) na transmisso;

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acesso mltiplo com conteno e evitando-se colises: uma outra estratgia bastante usada em sistemas industriais que usam meios de transmisso compartilhados atribui diferentes prioridades para os dispositivos participantes de um barramento. Dispositivos com maior prioridade sempre devero ter a prerrogativa de transmisso. Tal estratgia torna-se possvel fazendo-se que com que cada dispositivo, antes de iniciar a transmisso propriamente dita, transmita um identificador (uma seqncia de bits). Adicionalmente, projeta-se os sistemas eletrnicos de escrita no meio fsico de tal forma que existe um nvel lgico dominante e outro recessivo, isto , sempre que por ventura duas informaes distintas forem colocadas no barramento, aquela com nvel lgico dominante predomina e sobre-escreve o nvel recessivo. diviso no tempo: nesta tcnica evita-se a coliso e disciplina-se o acesso ao barramento atravs da diviso do tempo total em intervalos, chamados de VORWV, os quais so distribudos entre os dispositivos que queiram comunicar-se. Desvantagem desta tcnica ser rigda e levar a desotimizaes no uso do barramento caso o dispositivo que tenha autorizao para envio de mensagens, no tenha nada a enviar durante o tempo que lhe foi alocado.

A fim de permitir a efetiva troca de informaes, alm dos dados sendo transmitidos de um dispositivo para outro(s), na interconexo entre diferentes dispositivos faz-se necessrio o envio de informaes adicionais para endereamento (em especial nos casos de ligaes multi-ponto) e controle da transmisso. O primeiro permite identificar do destino da informao sendo transmitida, ou seja, a qual dispositivo ou mesmo a qual processo executando em um dispositivo a mensagem em questo endereada. As informaes para controle da transmisso incluem delimitadores de incio de fim da mensagem transmitida, cdigos para identificao e eventual correo de erros na transmisso, entre outros. Nas interfaces seriais, as informaes de controle e endereamento podem ser enviadas pela mesma linha de transmisso que os sinais de dados ou atravs de linhas dedicadas. J nas interfaces paralela, linhas especiais para os sinais de controle e endereamento encontram-se presentes. Conforme apresentado na figura 2.4, esta diviso das linhas de transmisso de informao leva ao surgimento dos chamados EDUUDPHQWR GH GDGRV EDUUDPHQWR GH HQGHUHoRV e EDUUDPHQWR GH FRQWUROH

)LJXUD   %DUUDPHQWR GH 'DGRV (QGHUHoR H &RQWUROH. A temporizao no envio e recebimento das informaes outro conceito importante para garantir a correta transferncia de informao. Neste caso, considera-se que equipamentos transmissores e receptores devem estar sincronizados. A figura 2.5 mostra que, caso haja uma divergncia nos instantes de amostragens do valor digital sendo transferido, informaes incorretas so transmitidas.

)LJXUD   6LQFURQLVPR HQWUH WUDQVPLVVRU H UHFHSWRU

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Com relao maneira como esta sincronizao ocorre, pode-se classificar a comunicao como VtQFURQD e DVVtQFURQD. No caso da transmisso assncrona assume-se que a referncia de tempo dos relgios dos equipamentos sensor e transmissor no nica, apenas prxima. Em geral a base de tempo no receptor determinada por um relgio com uma freqncia mltipla daquela do relgio do transmissor (ou seja, n*ft onde ft a freqncia do transmissor). Aps detectado o incio da transmisso, atravs da recepo de um bit especialmente transmitido, denominado, VWDUW ELW a amostragem pelo receptor se d aps a contagem de n/2 pulsos, de forma a garantir que a amostragem sinal ocorre aproximadamente no meio do pulso sendo transmitido. Obviamente, quanto maior o valor de n maior a preciso. Na transmisso sncrona considera-se que a base de tempo dos equipamentos transmissor e receptor seja nica. Para que isto seja possvel, ou o relgio deve ser transmitido numa linha de transmisso separada dos dados ou a informao de sincronismo deve ser enviada junto com os dados. No primeiro caso deve-se garantir que o atraso sofrido pelo sinal de relgio seja o mesmo do que o sofrido pelos dados transmitidos. Desvantagem deste modo o fato de exigir uma conexo extra somente para transmisso do relgio, o que onera o sistema. Em funo disto, sistemas sncronos nos quais o sinal de relgio enviado juntamente com os dados so os mais populares. Uma das estratgias mais comumente utilizadas em comunicao sncrona o uso da chamada codificao Manchester (vide figura 2.6). Neste tipo de codificao, sempre deve haver uma transio em qualquer que seja o padro dos bits transmitidos. Na codificao Manchester cada bit dividido em dois intervalos iguais. Um bit 1 binrio enviado mantendo-se o nvel alto durante o primeiro intervalo, transitando-se para o intervalo baixo no segundo. Um bit 0 o inverso: primeiro baixa e depois alta. Desta forma, a codificao garante que sempre existe uma transio no meio de um bit transmitido, facilitando a sincronizao entre o transmissor e receptor.

)LJXUD   &RGLILFDomR 0DQFKHVWHU

  LQWHUIDFHV H SURWRFRORV PDLV XVDGRV

Nesta seo sero apresentados de forma suscinta os principais protocolos de comunicao e interfaces atualmente utilizados. Inicialmente, algumas consideraes sobre o uso de protocolos proprietrios e protocolos padronizados e abertos so apresentadas. So vrios os aspectos a serem considerados para permitir-se a interconexo e a troca de informaes entre um rob industrial e outros dispositivos de automao: deve-se definir que tipo de conectores, cabos, nveis de tenso, freqncia, etc. sero utilizados na comunicao; alm disso, deve-se definir como a informao ser transmitida, no caso de necessidade de envio de informaes de controle e endereamento, em que seqncia e como estas informaes sero enviadas; considerando-se a possibilidade de uma rede amplamente distribuda, na qual existem vrios caminhos possveis de interligao entre dois dispositivos, algoritmos que permitam a escolha do caminho mais adequado, a fim de evitar-se congestionamento de mensagens e uma distribuio mais rpida da informao devem ser desenvolvidos;

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Fica claro do exposto acima que a considerao de todos estes aspectos torna o projeto de redes de comunicao para sistemas distribudos uma atividade bastante complexa. A fim de tornar o problema tratvel, uma estratgia a diviso dos protocolos em diferentes nveis de abstrao, onde cada nvel lida com determinados aspectos da comunicao e desempenha uma funo bem definida. Uma proposta de um modelo de comunicao amplamente aceito o 0RGHOR GH 5HIHUrQFLD 26, ,62 SDUD ,QWHUFRQH[mR GH 6LVWHPDV $EHUWRV [3]. Este modelo, proposto pela ,QWHUQDWLRQDO 6WDQGDUGV 2UJDQL]DWLRQ - ISO (Organizao Internacional de Padronizao), define uma arquitetura com sete camadas hierrquicas. Por exemplo, no nvel mais baixo da hierrquica tem-se a Camada Fsica, que lida com a transmisso pura de bits atravs de um canal de comunicao. Aspectos como tempo de durao de um bit, taxas de transmisso, tipos de cabos e conectores, etc. so considerados neste nvel. A camada hierarquicamente superior camada fsica chamada Camada de Enlace de Dados e responsvel pela definio do formato da mensagem a ser transmitida, a qual dividida em diferentes campos - de endereamento, de controle, etc. tambm funo desta camada a identificao e eventual correo de erros na transmisso ponto-a-ponto. Para que uma efetiva comunicao de dados ocorra entre dois dispositivos necessrio que estes possuam protocolos compatveis nas diferentes camadas, ou seja, no suficiente que apenas em algumas camadas haja esta compatibilidade. Por exemplo, de nada adianta ter-se compatibilidade a nvel de camada fsica, se na camada de Enlace de Dados o receptor espera uma seqncia diferente daquela enviada pelo transmissor. Por exemplo, suponha que um dispositivo queira enviar um comando para um rob industrial e que a mensagem seja dividido nos seguintes campos pela camada de enlace de dados: 1 byte para endereo seguido de um byte para comando. Desta forma, caso o comando 2 seja enviado para o rob 5, uma mensagem com o byte 5 seguido do 2 seria enviada. Supondo que o transmissor esteja esperando um formato diferente, no qual primeiro deve vir o comando e depois o endereo do dispositivo, teramos que a mensagem seria interpretada como um comando 5 para o rob 2. Tal comando poderia inclusive colocar em risco a integridade de equipamentos e de operadores na linha de produo.

  ,QWHUIDFHV VHULDLV

Em funo dos aspectos j mencionados aspectos como reduo dos custos de cabeamento (tanto na aquisio, quanto na instalao e manuteno), uma das interfaces mais comumente utilizadas para interligao de robs industriais com outros dispositivos so as interfaces seriais. Estas podem ser utilizadas tanto no conexo de interfaces com o usurio (WHDFK SHQGDQW, computadores pessoais, etc.), na interligao de sensore com mdulos de entrada e sada e na interligao com outros dispositivos. Conforme j apresentado anteriormente, numa comunicao serial, as informaes so transmitidas sequencialmente uma aps a outra. A seguir apresentam-se dois padres bastante difundidos em interfaces seriais, os quais encontram-se padronizados pela Associao de Indstrias Eletrnicas ((OHFWURQLFV ,QGXVWU\ $VVRFLDWLRQ EIA).   ,QWHUIDFH VHULDO 56  Esta sem dvida uma das interfaces mais utilizadas, em especial em conexes ponto-a-ponto, como na ligao entre um rob industrial e um computador pessoal rodando softwares de programao e configurao. Este protocolo limita-se a definir a camada fsica, incluindo: tipos de conectores: dois tipos de conectores so definidos, um com nove pinos denominado DB-9 e outro de 25 pinos, ou DB-25. A figura 2.7 apresenta o formato destes conectores e sua pinagem; nveis de tenso: o padro define que as linhas devem possuir nveis de tenso referenciados ao pino Terra (*URXQG - pino 7 no DB25 ou 9 no DB-9), sendo que quando o nvel de tenso for maior que +3 V considerado valor lgico 0 e nvel de tenso menor do que -3V corresponde ao nvel lgico 1. Os sinais transmitidos usualmente podem excursionar entre +12 e -12 V;

Dados so transmitidos pelo pino "Dado transmitido" (7UDQVPLWHG 'DWD ou TxD) e recebidos pelo pino "Dados Recebidos" (5HFHLYHG 'DWD ou RxD). Em geral a comunicao feita de forma assncrona, sendo que os pinos "Requisio de Transmisso" (5HTXHVW WR 6HQG ou RTS), "Pronto para Transmisso" (&OHDU WR 6HQG ou CTS), "Terminal de Dados Pronto" ('DWD 7HUPLQDO 5HDG\ ou DTR) e "Dispositivo de Transmisso Pronto" ('DWDVHW 5HDG\ ou DSR) so utilizados para garantir a sincronizao no incio da transmisso. As taxas de transmisso padronizadas para uma interface RS232 so menores que 20kbps (4.8, 9.6 e 19.2 kbps) e so limitadas a distncias menores que 15 metros. Entretanto, atualmente j existem verses comerciais capazes de transmitir a maiores taxas em cabos que permitem alcanar distncias maiores do que

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as originalmente padronizadas (por exemplo, produtos comerciais transmitindo a 115 kbps ou mesmo 1.6 Mbps encontram-se disponveis) Apesar de amplamente utilizado, o padro RS232 tem srias limitaes quanto a questes de interferncia eletromagnticas: fato de pressupor um terra comum entre os dispositivos que se comunicam representa uma sria limitao em ambientes industriais, onde comum termos diferenas considerveis nos potencias de terra, especialmente em funo de laos de corrente e do acionamento de motores, bem como a necessidade de envio de informao a longas distncias; a transferncia do sinal sobre uma nica linha torna difcil o isolamento a rudos eletromagnticos. Apesar do fato de rudos externos poderem ser minimizados atravs do uso de cabos blindados, rudos internos, como por exemplo atravs do fenmeno de FURVVWDON, no qual variaes eltricas em um dos cabos induzem variaes nas outras linhas;

(a)

(b) )LJXUD   &RQHFWRUHV SDGUmR 56  D '% E '%

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  ,QWHUIDFH VHULDO 56  A principal diferencial da interface RS485 com relao RS232 que em vez de definir os nveis lgicos em funo de nveis de tenso referentes a uma tenso de referncia (JURXQG), as informaes so transmitidas em pares de fios de forma balanceada, em que a diferena de potencial entre os pares que define o nvel lgico. Desta forma temos um aumento considervel na imunidade a rudo na transmisso, uma vez que rudos que surgirem nos dois cabos sero automaticamente suprimidos pelo fato de que o sinal levado em conta na converso do valor analgico em um valor digital a tenso diferencial. O padro RS485 usado em comunicaes seriais do tipo multi-ponto onde vrios dispositivos podem compartilhar o barramento, permitindo taxas de comunicao superiores a 12Mbps e distncias de at 1.5 Km.

  ,QWHUIDFHV SDUDOHODV

Como j mencionado, interfaces paralelas caracterizam-se por transmitirem vrios bits simultaneamente, potencialmente apresentando uma maior taxa de transferncia de dados. No entanto, a utilizao de altas taxas de transferncia exige cuidados especiais, tais como blindagem de cada sinal, sinalizao diferencial, utilizao de pares tranados. Isto torna o custo de uma interface paralela bastante elevado, pois tais cuidados devero ser observados para cada bit . Por outro lado, para pequenas distancias (alguns metros) grande parte destes cuidados podem ser dispensados, permitindo a implementao de uma interface paralela a um custo razovel. Adicionalmente, a maioria dos equipamentos trabalha internamente com dados na forma paralela. Assim, a utilizao de uma interface paralela evita a necessidade de converses paralelo/serial e serial/paralelo dos dados, simplificando os equipamentos.   ,QWHUIDFH &HQWURQLFV A interface Centronics (Centronics era o nome de um fabricante de impressoras muito popular epoca, mas que h muito deixou de existir) foi originalmente concebida para conectar computadores a impressoras. Esta interface permite que os dados sejam transferidos em conjuntos de 8 bits, utilizando sinais adicionais para controle da transferncia. O protocolo desta da interface mostrado na figura 2.8. Os sinais de controle mais importantes so Q6752%(, utilizado pelo transmissor para sinalizar que o dado est disponvel e %86<, utilizado pelo receptor para indicar que est ocupado. O sinal Q$&. , de certa forma, redundante com o sinal %86< (o pulso de Q$&. sempre ocorre na borda de decida de %86<), mas visa facilitar a implementao de esquemas de transmissao via interrupo, enquanto o sinal %86< mais apropriado para implementao de esquemas de SROOLQJ.

)LJXUD   3URWRFROR GD LQWHUIDFH &HQWURQLFV Em geral, a interface Centronics permite a comunicao a taxas de at 250kBps, pois na implementao usual, o protocolo implementado por VRIWZDUH. Implementaes mais sofisticadas implementam o protocolo por KDUGZDUH e, s vezes, implementam FIFOs para os dados, atingindo taxas de at 500KBps. O padro Centronics original previa apenas comunicao unidirecional (do computador para a impressora) [7], no entanto, ainda assim esta interface pode ser utilizada para comunicao na direo reversa, fazendo-se uso dos sinais de VWDWXV para enviar um nibble (4 bits) por vez. A vantagem deste modo

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de comunicao na direo reversa que pode ser implementado com o KDUGZDUH padro da interface Centronics. No entanto, como neste modo a taxa de comunicao metade da obtida na direo normal, diversos fabricantes deselvolveram estenses para o padro Centronics, visando transmitir 8 bits por vez tambm na direo reversa. Infelizmente, as vrias estenses desenvolvidas so incompatveis entre s e portanto no so amplamente utilizadas, permanecendo o mtodo de transmisso de um nibble por vez na direo reversa como o mais usual.   ,QWHUIDFH ,((( Numa tentativa de obter uma padronizao nas variantes da interface Centronics, o foi criado o padro IEEE-1284 [8]. Este padro define cinco modos de operao, para os quais as linhas de controle da interface Centronics so redefinidas, confome mostrado na tabela 1. 7$%(/$  - Redefinio dos sinais de controle para os diferentes modos IEEE-1284. 3LQR 2-9 1 14 16 17 15 13 12 10 11 &RQWUROH KRVW/perif. KRVW KRVW KRVW KRVW perifrico perifrico perifrico perifrico perifrico &RPSDWtYHO D0-D7 nStrobe nAutoFD nInit nSelectIn nFault Select PError nAck Busy 1LEEOH D0-D7 HostClk HostBusy nInit 1284Active nDataAvail X-Flag AckDataReq PtrClk PtrBusy %\WH D0-D7 HostClk HostBusy nInit 1284Active nDataAvail X-Flag AckDataReq PtrClk PtrBusy (&3 D0-D7 HostClk HostAck nRevReq 1284Active nPeriphReq X-Flag nAckRev PeriphClk PariphAck (33 AD0-AD7 nWrite nDStrb nInit nStrb usurio usurio usurio Intr nWait

Os cinco modos de funcionamento da interface IEEE-1284 so: Compatvel: Modo de operao utilizado pela interface Centronics original. Assim, o protocolo utilizado o mesmo mostrado na figura 2.8. Neste modo, a transferncia de dados ocorre apenas na direo KRVW/perifrico. Nibble: Modo de operao onde as linhas de status da interface Centronics so utilizadas para implementar transferncias na direo reversa, tal como descrito na seo 2.3.2.1. O protocolo utilizado neste modo mostrado na figura 2.9. Note-se que neste modo a transferncia de dados se d apenas na direo perifrico/KRVW.

)LJXUD   3URWRFROR ,((( QR PRGR 1LEEOH Byte: Modo bi-direcional criado a partir de uma estenso do padro Centronics, permitindo a transmisso de 8 bits tambm na direo reversa, como j comentado na seo 2.3.2.1. A transferncia na direo direta (KRVW/perifrico) se d de forma idntica ao modo compatvel (vide figura 2.11). A transferncia no modo reverso (perifrico/KRVW) ocorre utilizando o protocolo mostrado na figura 2.10.

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)LJXUD   3URWRFROR ,((( QR PRGR %\WH ECP (([WHQGHG &DSDELOLWLHV 3RUW): Permite a comunicao bi-direcional, com KDQGVKDNH por KDUGZDUH. As linhas de controle da interface Centronics so redefinidas de forma a implementar um canal de dados bidirecional assncrono de 8 bits. O protocolo IEEE-1284 no modo ECP inclui endereamento, FIFOs (EXIIHUV de dados) e compresso de dados utilizando RLE (5XQ/HQJWK (QFRGLQJ). O protocolo para transferncia de dados neste modo mostrado na figura 2.11. Em (a) tem-se o protocolo para transferncia direta e em (b) o protocolo para transferncia reversa.

(a)

(b) )LJXUD   3URWRFROR ,((( HP PRGR (&3 D WUDQVIHUrQFLD GLUHWD E WUDQVIHUrQFLD UHYHUVD

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EPP ((QKDQFHG 3DUDOOHO 3RUW): Similarmente ao modo ECP implementa uma comunicao bidirecional de 8 bits, com KDQGVKDNH por KDUGZDUH. Este modo tambm utiliza endereamento, com o KRVW sendo o mestre do barramente e, consequentemente controlando todas as operaes. A figura 2.12 mostra o protocolo para transferncia de dados no modo EPP.

(a)

(b) )LJXUD   3URWRFROR ,((( HP PRGR (33 D WUDQVIHUrQFLD GLUHWD E WUDQVIHUrQFLD UHYHUVD Convm notar que embora os modos ECP e EPP sejam bastante semelhantes nas suas caractersticas, o protocolo do modo ECP praticamente simtrico, no sentido de que a sinalizao executada pelo KRVW para transmitir os dados para o KRVW bastante semelhante sinalizao executada pelo perifrico para transmitir os dados para o KRVW. J o protocolo do modo EPP utiliza uma filosofia mestre-escravo, na qual o KRVW prov a sinalizao qualquer que seja a direo da transferncia.   ,QWHUIDFH *3,% ,((( A interface GPIB (*HQHUDO 3XUSRVH ,QWHUIDFH %XV, padronizada pela norma IEEE-488 foi desenvolvida, primariamente, para conexo de instrumentos de laboratrio. No entanto, a interface IEEE-488 de uso geral, permitido a conexo de at 15 dispositivos no seu barramento. Os dispositivos conectados ao barramento IEEE-488 podem assumir trs tipos de funes, eventualmente de forma acumulativa: Controlador: responsvel pelo gerenciamento do barramento, obrigatrio em qualquer configurao; Locutor: fornece dados aos outros equipamentos, quando requisitado;

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Ouvinte: recebe dados de outros equipamentos.

O barramento GPIB utiliza 8 bits de dados e pode atingir uma distncia de 20 metros com uma taxa de transferncia de at 1MBps. Pode-se dividir o barramento GPIB em um sub-barramento de dados e um sub-barramento de controle, tambm com 8 bits. As linhas de controle podem ser ainda divididas em linhas de controle de transferncia de dados e linhas de controle de interface. As linhas de controle de dados so as seguintes: Dado vlido (DVA): utilizada pelo locutor para indicar que os dados esto vlidos; Dado no aceito (NDAC): ativada pelos ouvintes at que todos tenham lido os dados; No pronto para dados (NRFD): utilizada para indicar que nem todos os equipamentos esto prontos para receber dados. Inicializa interface (IFC): utilizada pelo controlador para inicializar o sistema; Ateno (ATN): utilizada pelo controlador durante o endereamento ou seqncia de comandos; Requisio de servio (SQR): semelhante a um sinal de interrupo; Habilitao remota (REN): ativada pelo controlador, habilita os equipamentos a responderem a comandos do controlador ou de outros locutores; Fim ou identificao (EOI): ativada pelo locutor para indicar o ltimo byte de uma transferncia ou pelo controlador, juntamente com ATN para indicar endereamento.

O controle da interface realizado atravs das seguintes linhas:

Em linhas gerais, o barramento IEEE-488 opera da seguinte maneira: o controlador estabelece (utilizando o sinal $71, endereos e comandos) o locutor e os ouvintes. A seguir, o locutor passa a transmitir dados para os ouvintes. H a possibilidade de existirem diversos ouvintes com taxas de transferncia diferentes. Neste caso, o controle de fluxo realizado atravs da linha 1'$&, que s vai para o seu estado inativo aps o equipamento mais lento ter efetuado a leitura do dado. O barramento de dados transporta alm dos dados propriamente ditos, comandos (exitem 32 comandos diferentes), endereos de locutores e ouvintes (at 31 de cada) e endereos secundrios (endereos de funes dentro do mesmo equipamento). A interface IEEE-488 utiliza um conector de 24 pinos (vide figura 2.13). Um detalhe interessante destes conectores que eles possuem de um lado um SOXJ macho e de outro um SOXJ fmea, permitindo que diversos conectores sejam empilhados para configurao da rede de equipamentos.

)LJXUD   &RQHFWRU ,(((   %DUUDPHQWR 90( O barramento VME, ou VME-bus [4], um protocolo de comunicao definido para aplicaes que demandem elevado processamento, sendo utilizado em aplicaes militares, telecomunicaes e em automao industrial. um barramento paralelo que permite a interconexo de diversos mdulos VME (vide figura 3.3) nos quais placas de interface com conectores especiais so acopladas. O padro utiliza um modo de comunicao assncrona, sendo que funcionalmente o barramento divido em 4 sub-conjuntos: o barramento de arbitragem (DUELWUDWLRQ EXV), de transferncia de dados (GDWD WUDQVIHU EXV), de interrupes (LQWHUUXSW UHTXHVW EXV) e de utilitrios (XWLOLW\ EXV). O barramento de arbitragem serve para resoluo do

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conflitos no acesso ao barramento de dados. Um dispositivo especial, denominado de rbitro, encarregado de decidir qual dispositivo poder utilizar o barramento de dados para transmitir, sendo que para isto estratgias baseadas no conceito de prioridades dos dispositivos so utilizados (aquele dispositivo que tiver a maior prioridade poder acessar o barramento). O barramento de transferncia de dados permite endereos 32 de 32 bits (ou seja, um total de 2 dispositivos podem ser acessados) e permite a transferncia paralela de dados de at 32 bits. J o barramento de interrupes interliga todos os dispositivos a um gerenciador de interrupes, sendo que at 7 nveis diferentes de interrupes so possveis. O barramento de utilitrios contm o sinal de relgio que ir sincronizar todos os dispositivos, alm de servios de deteco de falhas, reinicializao do sistema, entre outros. Equipamentos desenvolvidos para o protocolo VME so normalmente bastante robustos, porm tendem a ser mais caros em funo da complexidade de implementao dos diferentes barramentos e do protocolo.

  3URWRFRORV DEHUWRV [ SURWRFRORV SURSULHWiULRV

A crescente tendncia na rea de automao industrial do uso de arquiteturas computacionais distribudas, nas quais diferentes dispositivos podem comunicar-se com outros e de uma maneira cooperativa realizar tarefas que levem ao atendimento dos requisitos impostos pelas aplicaes, aumentou consideravelmente a oferta de dispositivos e de protocolos de comunicao. Por protocolo de comunicao entende-se XP FRQMXQWR GH UHJUDV H FRQYHQo}HV TXH SHUPLWHP D FRQYHUVDomR H WURFD GH LQIRUPDomR HQWUH VLVWHPDV [3]. Isto significa que, conhecendo-se exatamente as regras e convenes definidas num dado protocolo, a princpio pode-se construir um dispositivo capaz de trocar informaes usando aquele protocolo. Neste contexto, pode-se diferenciar entre dois tipos de protocolos: protocolos proprietrios e protocolos abertos. Os primeiros so protocolos definidos por uma empresa e que no so disponibilizados a usurios e outros fabricantes de dispositivos. Neste caso, somente dispositivos da empresa em questo so capazes de comunicar uns com os outros. Os protocolos abertos, pelo contrrio, so aqueles cujas regras e convenes so amplamente divulgados, geralmente na forma de uma norma tcnica internacional, nacional ou regional. Neste caso, diversos fabricantes podem, a princpio, desenvolver sistemas computacionais que permitam o interfaceamento de seus dispositivos com outros que entendam o mesmo protocolo. Uma das principais vantagens da adoo de protocolos abertos a independncia de fabricantes, ou seja, quanto mais empresas tiverem produtos disponveis em um protocolo, menos dependente fica a automao de uma empresa especfica. Tal aspecto tende a levar a uma reduo dos custos dos dispositivos em funo da concorrncia que naturalmente surge no mercado. Historicamente, tem-se que os primeiros sistemas de automao tendiam a utilizar somente protocolos proprietrios, uma vez que empresas de automao vendiam solues completas, muitas vezes com dispositivos de somente um fabricante. Atualmente, existe uma forte tendncia adoo de protocolos abertos. Especificamente no que tange o uso de protocolos em robs industriais, pode-se dizer que ainda existe uma forte presena de protocolos proprietrios usando interfaces seriais e paralelas padronizadas. Assim, por exemplo robs da empresa ABB geralmente comunicam-se com computadores pessoais via interfaces seriais RS232 rodando protocolos de mais alto nvel especfico da empresa, como por exemplo o 5DSLG 6HULDO /LQN.

  (VSHFLILFLGDGHV GH UHGHV LQGXVWULDLV

Diferentemente das redes locais de escritrio, onde as redes esto instaladas em ambientes limpos e normalmente com temperaturas controladas, no caso de redes industriais, temos que o ambiente nos quais as redes so instaladas extremamente hostil, uma vez que rudos eletromagnticos de grande intensidade podem estar presentes (por exemplo, no acionamento de motores eltricos, em funo das altas correntes envolvidas, radiaes eletromagnticas so geradas, podendo induzir rudos nos equipamentos eletrnicos nas proximidades). Alm disso, ambientes industriais tambm costumam apresentar temperaturas e umidades elevadas, dois aspectos prejudicais aos componentes utilizados em sistemas computacionais e de comunicao. Desta forma, equipamentos para redes industriais so em geral especialmente construdos para trabalhar nestas condies adversas e os protocolos de comunicao adotados tambm devem considerar aspectos de segurana e disponibilidade do sistema desenvolvido.   3URWRFRORV 0$3 H 0,1,0$3 O protocolo MAP (0DQXIDFWXULQJ $XWRPDWLRQ 3URWRFRO ou Protocolo para Automao da Manufatura) foi um dos primeiros padres de comunicao para aplicaes industriais, que surgiu por iniciativa de um

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consrcio de empresas lideradas pela empresa de automveis GM (*HQHUDO 0RWRUV), com o intuito de montagem de uma rede de comunicao em suas plantas industriais. O protocolo adota o esquema de passagem de permisso (WRNHQ SDVVLQJ) para acesso ao barramento (vide seo 3.2.2), garantindo assim um tempo mximo que uma estao dever esperar at que lhe seja concedido novamente a possibilidade de acesso ao barramento. Na verdade, MAP no representa apenas um protocolo, mas um conjunto de protocolos para os diferentes nveis do modelo OSI, onde cada protocolo foi escolhido considerando-se, dentre os protocolos existentes, aquele que melhor se adaptava para aplicaes industriais. Por tratar-se de um conjunto de protocolos selecionados, MAP chamado de um perfil (SURILOH) para comunicao de sistemas de manufatura. Experincia prticas com o protocolo MAP demonstraram que em funo de sua complexidade, aplicaes desenvolvidas para aquele protocolo demandavam uma grande quantidade de memria e tinham tempos de execuo bastante longos e muitas vezes inaceitveis para as aplicaes almejadas. Em funo disto, uma nova verso mais enxuta foi desenvolvida, a qual somente usa trs nveis do modelo OSI, o nvel fsico (nvel 1), o nvel de enlace de dados (nvel 2) e a camanda de aplicao (nvel 7). A este protocolo foi dado o nome de Mini-MAP (sendo que o protocolo MAP original tambm passou a ser conhecido por )XOO 0$3). Especialmente em funo das especificaes de sua camada fsica, a qual prope o uso de cabos coaxiais e cujo custo so altos para aplicaes industriais a nvel de cho-de-fbrica, os protocolos MAP e Mini-MAP no se tornaram to populares.   3URWRFROR 3URILEXV Profibus, uma sigla para 3URFHVV )LHOG %XV (%DUUDPHQWR GH &DPSR GH 3URFHVVRV) um protocolo industrial baseado em barramentos seriais e que encontra-se tanto normalizado internacionalmente, continentalmente (norma europia EN 50170) e nacionalmente (norma DIN alem). Profibus representa na verdade um conjunto de trs protocolos de comuncao denominados de Profibus-DP ('HFHQWUDOL]HG 3HULSKHU\ ou periferia decentralizada), Profibus-FMS ()LHOGEXV 0HVVDJH 6SHFLILFDWLRQ) e Profibus-PA (3URFHVV $XWRPDWLRQ). A verspo PA voltada para aplicaes em processos contnuos, enquanto que as verses DP e FMS so voltadas para as reas de sistemas de manufatura e automao industrial em geral. Seguindo a proposta Mini-MAP, Profibus no define todas as camadas do modelo OSI limitando-se apenas s camadas 1, 2 e 7. Na camada 1, em suas verses DP e FMS Profibus permite o uso padro RS-485 ou de fibras ticas. Profibus define dois tipos de dispositivos: dispositivos mestres so aqueles que pdoem iniciar comunicao, enquanto dispositivos escravos somente respondem a solicitaes dos mestres. O acesso ao barramento ocorre atravs de passagem de permisso (WRNHQ SDVVLQJ) entre os dispositivos mestres (vide figura 2.14). A tabela 2 apresenta as principais caractersticas dos protocolos da famlia Profibus.

7RNHQ 0DVWHUV

6ODYHV  
)LJXUD   &RPXQLFDomR 3URILEXV

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7$%(/$  - Caractersticas dos protocolos da famlia Profibus. Profibus-DP Cho-de-fbrica EN50170 Dispositivos de campo digitais e analgicos, acionamentos Tempo de Reao 1 a 5ms Distncias At 23 km Taxas de Transmisso 9.6 kbps a 12Mbps Aplicao Padro Dispositivos   3URWRFROR &$1 CAN um barramento serial dedicado a dispositivos inteligentes ligados em rede, cuja rea de aplicao principal em sistemas embarcados para o setor automotivos e mais recentemente na rea de automao industrial (CiA, 1999, BOSCH, 1991). Segundo o protocolo CAN qualquer dispositivo pode iniciar comunicao, ou seja, um protocolo multi-mestre em que o acesso ao meio feito usando-se a estratgia de acesso mltiplo com conteno e evitando-se colises (vide seo 3.2.2). O protocolo permite a priorizao no envio de mensagens, pois a cada mensagem atribudo um identificador (de 11 bits no padro CAN 2.0A e de 32 bits no padro CAN 2.0B) e este utilizado na resoluo de colises no acesso ao barramento. CAN caracteriza-se por solues de baixo custo, especialmente em funo da produo em larga escala de controladores CAN para o setro automobilstico. O protocolo permite taxas de at 1 Mbps a distncias de 25m (distncias de 5km tambm so possveis com taxas de 10 kbps). CAN apresenta-se como uma soluo interessante para uso em robs industriais, em especial na interligao de sensores e atuadores.   3URWRFROR (WKHUQHW O protocolo Ethernet uma implementao do padro IEEE 802.3. Este padro especifica a camada fsica e a subcamada de controle de acesso ao meio (MAC), que utiliza o mtodo CSMA/CD (vide seo 3.2.2). Os dados so transmitidos utilizando a codificao Manchester (vide figura 3.) com +0,85V representando nvel lgico 1 e -0,85V representando o nvel lgico 0, garantindo um nvel mdio de 0V. Cada dispositivo Ethernet possui um endereo nico de seis bytes, denominado endereo MAC. Os primeiros trs bytes identificam o fabricante (REYNOLDS, POSTEL, 1994), enquanto os demais so atribuidos por este de forma nica para dada dispositivo fabricado. Usualmente, estes endereos so escritos como uma seqncia de dois dgitos hexadecimais separados por dois pontos, na forma: aa:bb:cc:dd:ee:ff. Exitem, basicamente trs tipos de Ethernet: 7KLFN (WKHUQHW, 7KLQ (WKHUQHW e Par tranado. Os dois primeiro utilizam um cabo coaxial, diferenciando-se entre s pelo forma de conexo dos KRVWV e pelo tipo de conector utilizado. 7KLFN (WKHUQHW utiliza uma conexo do tipo vampiro, onde um transceptor acoplado, apresentanto como vantagem o fato da rede no precisar ser interrompida para conexo de mais um KRVW. 7KLQ (WKHUQHW utiliza conectores BNC tipo T que so inseridos no cabo, exigindo que o cabo seja cortado e a rede interrompida, e conectados ao KRVW. importante salientar, que o conector T deve ser conectado diretamente ao dispositivo Ethernet, sem a utilizao de cabos de estenso. 7KLFN e 7KLQ (WKHUQHW tem uma taxa de transferncia de dados de 10Mbps e permitem um comprimento mximo de cabo de 500m e 200m, respectivamente, sendo por esta razo denomidados 10base5 e 10base2. Utilizando-se repeditores, pode-se alcanar distncias maiores. Por questes de temporizao, o nmero de repetidores entre dois tranceptores limitado a quatro. Assim, pode-se atingir uma distncia mxima de 2,5km. O terceiro tipo de Ethernet tambm opera a 10Mbps e utiliza um cabo formado por quatro pares tranados (sendo por isto denominado 10baseT) e conectores modulares RJ45, semelhante aos utilizados em telefonia. Apenas dois pares so utilizados para comunicao de dados, sendo os demais reservados para uso em telefonia, embora raramente sejam utilizados para tal. A tabela 3 mostra a pinagem do conector utilizado. Como se pode notar, utilizada sinalizao diferencial. Alm disso, para reduo de rudo, importante que os condutores conectados aos pinos 1 e 2 formem um par tranado. De maneira anloga, os condutores conectados aos pinos 3 e 6 tambm devem formar um par tranado. Profibus-FMS Clulas EN50170 CLPs, Profibus-PA Processos IEC 61158-2 Dispositivos de campo digitais e analgicos, Menor que 60 ms At 1.9 km 31.25 kbps

Menor que 60 ms At 23 km 9.6 kbps a 1.5Mbps

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7$%(/$  - Pinagem do conector Ethernet 10baseT. Pino 1 2 3 4 5 6 7 8 Sinal Transmisso de dados (+) Transmisso de dados (-) Recepo de dados (-) Reservado para telefonia Reservado para telefonia Recepo de dados (+) Reservado para telefonia Reservado para telefonia

Ao contrrio dos tipos anteriores, que utilizam uma topologia de rede em barramento, a Ethernet 10baseT utiliza uma topologia em estrela. Assim, cada KRVW conectado ao KXE, que o dispositivo encarregado de implementar o CSMA/CD. A distncia de cada KRVW ao KXE pode ser de at 100m. Nos padres 10base2 e 10base5, os dados so transmitidos e recebidos pelo mesmo meio fsico, ou seja, o cabo coaxial. No entanto, na Ethernet 10baseT, existem pares de condutores independentes para transmisso e recepo de dados, possibilitando a operao em modo IXOOGXSOH[. J que a transmisso e a recepo so realizadas por canais diferentes, e desde que o KXE seja compatvel com o modo IXOOGXSOH[, pode-se desabilitar a deteco de coliso nos KRVWV Desta forma, pode-se transmitir e receber dados simultaneamente. Neste caso, o KXE deve encarregar-se de resolver o problema da coliso. Existe tambm o padro 100baseTX, que permite transferncias de dados a uma taxa de 100Mbps e utiliza cabeamento e conectores similares aos utilizados pelo padro 10baseT. Na verdade, a maioria dos sistemas 10baseT instalados recentemente utiliza cabeamento e conectores FDWHJRULD , o que significa que obedecem as especificaes necessrias para operao no padro 100baseTX. Assim, para operao a 100Mbps, bastaria trocar os KXEV e as interfaces de rede, mantendo-se o mesmo cabeamento, que significa grande parte do investimento na implantao da rede. Atualmente est em desenvolvimento o padro 1000baseT, que permitir atingir uma taxa de transferncia de dados de 1Gbps. A princpio, este padro tambm dever utilizar cabeamento categoria 5. Os KRVWV em uma rede Ethernet enviam dados entre s utilizando um conjunto de protocolos de nvel superior. Os pacotes destes protocolos so transmitido atravs da rede em pacotes Ethernet, sendo que cada protocolo opera de maneira independente dos demais, cooperando para a transferncia dos dados. Com a grande disseminao da Internet, o conjunto de protocolos denominado TCP/IP (7UDQVIHU &RQWURO 3URWRFRO,QWHUQHW Protocol) tem sido uma escolha frequente para os protocolos de nvel superior. O protocolo IP tem seu prprio endereamento, de 32 bits. O protocolo IP de um determinado KRVW, tem conhecimento do seu prprio endereo IP e do endereo IP do KRVW de destino dos dados. O seu prprio endereo Ethernet pode ser obtido a partir da interface de rede, mas o endereo Ethernet do KRVW de destino no conhecido. Este endereo precisa ser determinado a partir do endereo IP do KRVW de destino. Isto feito a partir de um protocolo denominado ARP ($GGUHVV 5HVROXWLRQ 3URWRFRO). Convm salientar, que os protocolos Ethernet e TCP/IP no foram concebidos para aplicaes em automao industrial, no apresentando algumas caractersticas desejveis em ambientes de controle em tempo real, como determinismo e segurana na transmisso dos dados. No entanto, Ethernet e TCP/IP so provavelmente as tecnologias de rede mais difundidas, permitindo uma grande escala de produo e disponibilidade, e por conseqncia, baixo custo, tornando-se uma alternativa bastante atrativa para interconexo de dispositivos de automao. Por outro lado, a nova gerao de protocolos IPv6 (IP verso 6), tambm conhecida como IPng (IP QH[W JHQHUDWLRQ) prope-se a solucionar, pelo menos em parte, algumas das limitaes do protocolo IP atual (IPv4), na medida em que prev garantias nveis de qualidade de servio (QoS) e de seguraa, atravs do protocolo IPsec.

  6LVWHPDV ,QWHJUDGRV GH $XWRPDomR ,QGXVWULDO

Uma anlise da evoluo do estado da arte da rea de automao industrial mostra que esta tem sido extremamente influenciada por avanos nas reas de instrumentao, microeletrnica e informtica.

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Sistemas de automao industrial modernos caracterizam-se pela presena cada vez maior de sistemas computacionais com arquiteturas de KDUGZDUH e VRIWZDUH distribudas. Dispositivos microprocessados tornam os diversos componentes presentes no sistema de automao em unidades autnomas de processamento, as quais so capazes de interagir umas com as outras para, em colaborao, produzir produtos de alta qualidade, a custo e tempo de produo reduzidos. Esta tendncia de desenvolvimento de sistemas de automao cujos componentes possuem elevado grau de autonomia e flexibilidade reflete-se em praticamente todas as sub-reas dentro da rea de automao industrial, atravs de novos conceitos de sensores e atuadores inteligentes, sistemas integrados de manufatura, robs e mquinas inteligentes, etc. (GROOVER et al., 1986). O problema para os projetistas de produtos com estas tecnologias fazer com que elas sejam compatveis entre s, de forma que possam ser integradas em um nico sistema de controle industrial. Assim, um dos principais problemas a serem enfrentados o problema de LQWHUIDFH GDV LQIRUPDo}HV. Estes sistemas distribudos de automao so geralmente estruturados de forma hierrquica, constituindo a chamada SLUkPLGH GH DXWRPDomR (ver Figura 2.15). O nvel mais baixo na hierarquia, denominado FKmRGHIiEULFD, engloba os elementos diretamente acoplados aos componentes da planta industrial sendo automatizada e caracteriza-se por manipulao de informaes como sinais de controle e status a elevadas taxa de processamento. medida em que se sobe na hierarquia, tem-se que informaes de mais alto nvel, tais como estratgias de produo e dados gerenciais so manipuladas, sendo que geralmente quanto maior o nvel de abstrao menos crticos os requisitos temporais e maiores as constantes de tempo associadas aos processos envolvidos.

1tYHO *HUHQFLDPHQWR

:RUNVWDWLRQ 3&

1tYHO &pOXOD

&/3 3&

1tYHO &KmR GH )iEULFD 1tYHO $WXDGRU 6HQVRU

&/3 3& $FLRQDPHQWRV 9iOYXODV $WXDGRUHV 6HQVRUHV

)LJXUD   $UTXLWHWXUD GLVWULEXtGD GH VLVWHPDV GH DXWRPDomR LQGXVWULDO. Como apresentado nas sees anteriores, a estrutura de uma rede de automao industrial caracterizada pelo uso de diversos sub-sistemas de comunicao. Em geral, estes sub-sistemas so otimizados para aplicaes especficas, como entrada/sada de dados nos nveis mais baixos da rede e transferncias de arquivos por FTP ()LOH 7UDQVIHU Protocol) ou navegao na WWW (:RUOG:LGHWeb) nos nveis mais altos. Estes sub-sistemas possuem restries de temporizao diferentes, variando desde 10us, para o MLWWHU de sincronizao de um rob, at 30 segundos ou mais para a transferncia de arquivos. Nos nveis mais baixo, a relao entre os dispositivos da rede tende a ser do tipo mestre-escravo, enquanto nos nveis mais elevados a relao tende a ser do tipo par-a-par. Atravs do incremento gradual do uso da tecnologia Ethernet nas plantas industriais, a comunicao poder ser padronizada consideravelmente. Atualmente, existem esforos KLGER, 2000) no sentido de padronizar a comunicao industrial utilizando exclusivamente a tecnologia Ethernet.

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  *HUHQFLDPHQWR GH 6LVWHPDV GH DXWRPDomR ,QGXVWULDO

A tendncia atual no gerenciamento de sistemas de automao a utilizao da tecnologia da Internet, em especial utilizando-se redes Ethernet/TCP/IP para comunicao entre mquinas e pginas :(% para a interface Homem-mquina. Protoclos padronizados pela Internet, tais como TFTP (7ULYLDO )LOH 7UDQVIHU 3URWRFRO), SNMP (6LPSOH 1HWZRUN 0DQDJHPHQW 3URWRFRO) e SMTP (6LPSOH 0DLO 7UDQVIHU 3URWRFRO), so utilizados para comunicao de dados entre mquinas, que podem ser configuradas automaticamente atravs de protocolos como o DHCP ('\QDPLF +RVW &RQILJXUDWLRQ 3URWRFRO). A interface como usurio feita utilizando-se o protocolo HTTP (+\SHU7H[W 7UDQVIHU 3URWRFRO). A interface com o usurio atravs de pginas :(%, um meio simples para acesso a todos os dados disponveis na rede de automao, independentemente da localizao do usurio ou dos equipamentos sendo acessados. Adicionalmente, para visualizar estes dados, necessrio apenas um computador convencional equipado com um navegador :(%, ou EURZVHU, sem a necessidade de VRIWZDUHV especficos. O prprio sistema de pginas :(% encarrega-se de fazer a interface com os aplicativos que utilizem outros protocolos (FTP, TFTP, SNMP, SMTP), dispensando o usurio de aprender a utilizar a interface de tais aplicativos. Usualmente, o sistema de pginas :(% faz isto utilizando uma interface para execuo de programas externos denominada CGIs (Common *DWHZD\ ,QWHUIDFH). Atravs da interface WWW, o usurio tem acesso aos seguintes servios: visualizao de dados; diagnstico; operao manual; parametrizao e configurao; servios de auxlio.

O protocolo DHCP utilizado para passar informao de configurao para KRVWV em uma rede TCP/IP. Este protocolo consiste de dois componentes: um protocolo para envio para cada KRVWV dos seus parmetros especficos de configurao, obtidos a partir de um servidor DHCP; um mecanismo para alocao automtica de endereos de rede para os KRVWV.

Assim, utilizando-se o protocolo DHCP, as tarefas de configurao, alocao de endereo e nome para os dispositivos na rede podem ser feitas de maneira automtica. O protocolo DHCP tambm permite que parmetros de configurao como endereo de rede sejam definidos manualmente. A vantagem neste caso, est no fato de que a configurao de todos os KRVWV realizada de forma centralizada, no servidor DHCP, evitando a necessidade de configurar-se cada KRVW isoladamente. Embora por enquanto o conceito de automao baseada em redes TCP/IP esteja sendo aplicado principalmente em intranets, natural no futuro prximo, este conceito seja expandido para a Internet. As vantagens so claras: em poucos minutos, especialistas dos fabricantes podero acessar dispositivos de automao com problemas e executar diagnstico, e configuraes. A existncia de uma estrutura de comunicao homognea em uma rede automao industrial apresenta as seguintes vantagens: simplica as rotinas de VWDUWXS e de manuteno; melhora a interoperabilidade dos dispositivos de automao; aumenta a confiabilidade da linha de produo; aumenta a flexibilidade e reduz o ciclo de desenvolvimento de produtos; simplifica as bases de dados; melhora e aumenta os servios de diagnstico de processos e componentes; fornece servios de auxlio ao usurio.

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5HIHUrQFLDV BOSCH, R. GmbH, &$1 6SHFLILFDWLRQ 9HUVLRQ  1991. CiA Draft Standards 301 &$1RSHQ $SSOLFDWLRQ /D\HU DQG &RPPXQLFDWLRQ 3URILOH 9HUVLRQ  1999. GROOVER, M., WEISS, M., NAGEL, R., ODREY, N ,QGXVWULDO 5RERWLFV 7HFKQRORJ\ 3URJUDPPLQJ DQG $SSOLFDWLRQV, 1 ed., McGrawHill, New York, 1986. IEEE Std. 802.4- 1982, 7RNHQSDVVLQJ %XV $FFHVV 0HWKRG DQG 3K\VLFDO /D\HU 6SHFLILFDWLRQV, 1982. IEEE Std.1284-1994, 6WDQGDUG 6LJQDOLQJ 0HWKRG IRU D %LGLUHFWLRQDO 3DUDOOHO 3HULSKHUDO ,QWHUIDFH IRU 3HUVRQDO &RPSXWHUV, 1994. IEEE Std 802.3- 1985, Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection (CSMA/CD) Access Method and Physical Layer Specifications., 1985. KLGER, P., "IDA - Interface for Distributed Automation Standardization of the Automation Network", In: WK 3URFHHGLQJV RI WKH  ,)$& 6\PSRVLXP RQ 5RERW &RQWURO, Vienna, pp. S1-S4, 2000. NOF, S. Y.(editor), +DQGERRN RI LQGXVWULDO URERWV, 2 ed., John Wisley & Sons, New York, 1999. PROFIBUS: Technical Overview KWWSZZZSURILEXVFRPGDWDWHFKQLFLQGH[KWPO, 2000. REYNOLDS, J., POSTEL, J., $VVLJQHG 1XPEHUV, STD 2, RFC 1700, ISI, 1994. SARGENT, M., SHOEMAKER, R. L., 7KH 3HUVRQDO &RPSXWHU IURP WKH ,QVLGH 2XW., 3 ed., Addison-Wesley, 1995. SITE, http://www.vita.com, 2000. TANEMBAUM, A., 5HGHV GH &RPSXWDGRUHV, Traduo da Segunda Edio Americana, Editora Campus, Rio de Janeiro,1994.

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CAPTULO 3
AVALIAO DE DESEMPENHO DE ROBS INDUSTRIAIS
Raul Guenther e Edson Roberto De Pieri
 ,1752'8d2
A avaliao de desempenho de um rob industrial tem como objetivo verificar a capacidade do rob desenvolver as funes para as quais foi construdo. Em grande parte os robs industriais so mquinas construdas para movimentar materiais, peas, ferramentas e dispositivos. Com uma avaliao de desempenho pretende-se ter uma medida da eficcia do rob na realizao desses movimentos. Neste captulo, aps definir os parmetros utilizados para quantificar a eficcia com que um rob executa uma tarefa, destaca-se a importncia e a utilizao da avaliao de desempenho, descreve-se as caractersticas para esta avaliao estabelecidas em normas internacionais, as condies de teste normalizadas e apresenta-se uma orientao para a seleo das caractersticas de desempenho a serem testadas para algumas aplicaes dos robs. Adicionalmente, descreve-se os procedimentos para a realizao de testes comparativos entre robs diferentes e indica-se os mtodos de medio recomendados pelas normas para a avaliao de desempenho. Uma medida da eficcia com que um rob realiza os movimentos inerentes a uma tarefa a H[DWLGmR com que esses movimentos so realizados. Como os robs industriais desenvolvem movimentos repetitivos outra medida importante sua UHSHWLWLYLGDGH, ou seja, sua capacidade de repetir o mesmo movimento. Alm disso, o comportamento do rob durante seus movimentos, ou seja, seu GHVHPSHQKR GLQkPLFR tambm uma informao importante para avaliar sua eficcia na execuo de uma tarefa. Em vista disso, pode-se dizer que a avaliao de desempenho de um rob industrial a verificao da sua exatido, da sua repetitividade e de seu desempenho dinmico no desenvolvimento de uma tarefa. A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob determinam se ele adequado execuo de uma tarefa. Ou seja, atravs destes parmetros, obtidos na avaliao de desempenho, pode-se verificar a adequao de um rob para a realizao de uma tarefa industrial. Alm disso, comparando os respectivos desempenhos pode-se selecionar o rob mais apropriado para uma tarefa. A avaliao de desempenho pode auxiliar ainda na escolha entre robs de diferentes fabricantes, sempre que possvel comparar as avaliaes realizadas pelos fabricantes. Avaliar o desempenho de um rob importante tambm na sua aceitao em um ambiente industrial. Escolhido a partir das exigncias da tarefa e das especificaes do fabricante, fundamental que no recebimento do rob essas especificaes sejam avaliadas. Alm disso, durante o funcionamento do rob podem ocorrer desgastes que alteram suas caractersticas. Por isso avaliaes de desempenho ao longo do tempo podem assegurar que o funcionamento do rob continua adequado para a realizao de uma determinada tarefa. E mais, dificuldades verificadas na avaliao de desempenho podem facilitar a manuteno. A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico do rob so definidas a partir da interface mecnica existente na extremidade do rob, onde so fixadas as ferramentas e os dispositivos empregados na execuo das tarefas (veja figura 3.1-b). A posio desta interface geralmente dada em termos de trs coordenadas cartesianas e sua orientao atravs de trs ngulos. De acordo com a norma ISO 9787 a representao da orientao da extremidade do rob feita atravs dos ngulos a, b e c, respectivamente em torno dos eixos x, y e z, cujo sentido positivo est indicado na figura 3.1-a.

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(a)

(b)

)LJXUD  D QJXORV TXH UHSUHVHQWDP D RULHQWDomR E 6LVWHPDV GH FRRUGHQDGDV O conjunto formado pelas trs coordenadas cartesianas e pelos trs ngulos definido como SRVWXUD. A figura 3.1-b mostra os sistemas de coordenadas fixados na base do rob (x1, y1, z1) e na interface mecnica (xm, ym, zm) de acordo com a norma ISO 9787. Neste caso a postura da interface mecnica formada pelas trs coordenadas cartesianas da origem do sistema (xm, ym, zm) em relao ao sistema da base (x1, y1, z1), e pelos trs ngulos em torno dos eixos x1, y1, e z1 que determinam a orientao do sistema (xm, ym, zm). A avaliao de desempenho uma medida da eficcia com que o rob realiza tarefas com as ferramentas fixadas sua interface mecnica. Por isso, essa avaliao feita em relao a um SRQWR GH PHGLomR, colocado a uma distncia da interface mecnica para levar em conta as dimenses da ferramenta (veja figura 3.2). Nesse ponto de medio fixado um sistema de coordenadas cuja postura o foco da avaliao de desempenho do rob. A postura do ponto de medio o resultado da combinao das posies de suas juntas. Por isso a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico em uma dada postura so, respectivamente, combinaes da exatido, da repetitividade e do desempenho dinmico de cada uma de suas juntas. A influncia de cada junta nessa combinao varia ao longo do espao de trabalho do rob. Devido a isso, a exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob industrial variam dentro do seu espao de trabalho. As caractersticas de desempenho tambm variam com a velocidade e com carga aplicada na interface mecnica do rob. Por isso, para avaliar o desempenho de um rob e compar-lo com o desempenho de outro preciso conhecer as condies de teste utilizadas na avaliao de cada uma das caractersticas. Existem fabricantes que desenvolveram condies de teste prprias. H outros que adotam testes definidos nas normas americanas, estabelecidas pelo $PHULFDQ 1DWLRQDO 6WDQGDUG ,QVWLWXWH (ANSI). Outros empregam a norma internacional estabelecida pela ,QWHUQDWLRQDO 6WDQGDUG 2UJDQL]DWLRQ (ISO). Os resultados variam muito de uma norma para outra porque as condies de teste so diferentes e porque as frmulas para calcular os resultados so diferentes. Para os mesmos dados de postura, por exemplo, as frmulas empregadas nas normas americanas (ANSI) do como resultado uma exatido maior do que as da ISO. J a repetitividade calculada segundo a ANSI sempre menor do que a calculada de acordo com a ISO. As normas americanas (ANSI) so voltadas principalmente comparao de desempenho entre robs de diferentes fabricantes. Compreendem dois volumes: a R15.05-1, que define mtodos para avaliar o desempenho esttico dos robs industriais, e a R15.05-2, que estabelece mtodos para avaliar o desempenho dinmico. Em nosso pas, a Associao Brasileira de Normas Tcnicas adota as normas ISO, por isso apresentamse aqui mais detalhadamente os testes recomendados por essa instituio. A ISO estabelece que a avaliao de desempenho deve ser realizada de acordo com a norma ISO 9283:1998 (Second edition) 0DQLSXODWLQJ ,QGXVWULDO 5RERWV 3HUIRUPDQFH &ULWHULD DQG 5HODWHG 0HWKRGV. Os testes descritos nesta norma internacional permitem a avaliao de desempenho de robs individuais e a comparao do desempenho entre robs diferentes.

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Segundo a norma ISO 9283:1998 a exatido de um rob industrial avaliada medindo-se a: Tendncia de postura; Variao multidirecional na tendncia de postura; Tendncia de distncia; Tendncia de percurso. A repetitividade quantificada atravs da: Repetitividade de postura; Repetitividade de distncia; Repetitividade de percurso. Os desvios na exatido e na repetitividade ao longo do tempo so medidos pelo: Deslocamento das caractersticas de postura. As variaes na exatido e na repetitividade entre robs do mesmo modelo so caracterizadas pela: Intercambiabilidade. A avaliao do desempenho dinmico realizada atravs do: Tempo de estabilizao; Sobrepasso; Desvios de canto; Velocidades no percurso; Tempo mnimo de posicionamento. A norma ISO 9283:1998 estabelece ainda uma caracterstica para avaliar a flexibilidade do rob denominada de: Flexibilidade esttica. As caractersticas apresentadas acima podem ser usadas no todo ou em parte para avaliar o desempenho de um rob. A norma no especifica quais delas devem ser empregadas para testar um rob em particular. Apresenta, no entanto, uma orientao para a seleo das caractersticas a serem testadas para algumas aplicaes tpicas, reproduzidas mais adiante neste captulo. As grandezas relacionadas acima so descritas com mais detalhes a seguir.

  &$5$&7(567,&$6 '( '(6(03(1+2

A norma ISO 9283:1998 (segunda edio) define caractersticas para testar a postura, o percurso, o tempo mnimo de posicionamento e a flexibilidade esttica dos robs industriais.

 &DUDFWHUtVWLFDV GH SRVWXUD

As caractersticas de postura so grandezas que quantificam os erros entre uma SRVWXUD FRPDQGDGD (especificada atravs da programao do rob) e a respectiva SRVWXUD DWLQJLGD (alcanada em resposta postura comandada com o rob funcionando em modo automtico). Os erros podem ser causados pelo algoritmo de controle, pelas transformaes de coordenadas, por diferenas dimensionais entre os componentes do rob e o seu modelo utilizado no sistema de controle, por dificuldades mecnicas como folgas, atrito, histerese, e por influncias externas como a temperatura. Nos robs industriais a postura comandada pode ser especificada diretamente no rob mediante a gravao das coordenadas das juntas, atravs de uma caixa de comando ou de outra entrada manual de dados, e indiretamente atravs de um mtodo de programao fora de linha. A forma pela qual a postura comandada especificada influencia diretamente os resultados dos testes e, de acordo com a norma ISO 9283, deve estar claramente descrita no relatrio dos testes.

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Na figura 3.2 esto mostradas a postura comandada e a postura atingida, que devem ser medidas em relao a um sistema de coordenadas paralelo ao sistema da base indicado na figura 3.1-b. A figura 3.2 apresenta tambm o ponto de medio, neste caso tomado como o centro da ferramenta acoplada interface mecnica.

)LJXUD  3RVWXUD FRPDQGDGD H SRVWXUD DWLQJLGD Segundo a norma ISO as caractersticas de postura so a tendncia de postura, a repetitividade de postura, a variao multidirecional na tendncia de postura, o deslocamento nas caractersticas de postura, a intercambiabilidade, a tendncia e a repetitividade de distncia, o tempo de estabilizao, e o sobrepasso, que so descritos a seguir.  7HQGrQFLD GH SRVWXUD $3 a diferena entre a postura comandada e a mdia das posturas atingidas quando a aproximao realizada pela mesma direo. dividida em: Tendncia de posicionamento (APp): a diferena entre uma posio comandada e o baricentro das posies atingidas (figura 3.3-a); Tendncia de orientao (APc): a diferena entre a orientao angular comandada e a mdia das orientaes angulares atingidas (figura 3.3-b).

(a)

(b)

)LJXUD  7HQGrQFLD H UHSHWLWLYLGDGH D GH SRVLFLRQDPHQWR E GH RULHQWDomR

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 5HSHWLWLYLGDGH GH SRVWXUD 53 Expressa a proximidade das posturas atingidas aps Q visitas mesma postura comandada na mesma direo. quantificada atravs do: Raio da esfera centrada no baricentro do grupo de pontos atingidos (RPl) calculado a partir da mdia dos raios de cada ponto atingido e do seu desvio padro (figura 3.3-a); Faixa de trs desvios padro das medidas angulares em torno dos valores mdios dos ngulos de orientao (figura 3.3-b).  9DULDomR PXOWLGLUHFLRQDO QD WHQGrQFLD GH SRVWXUD Y$3 Expressa a diferena entre as mdias das posturas atingidas visitando a mesma postura comandada Q vezes a partir de trs direes ortogonais (figura 3.4). quantificada por: vAPp a distncia mxima entre os baricentros do conjunto de pontos atingidos ao final de cada percurso; vAPa, vAPb, vAPc o mximo desvio entre o valor mdio dos ngulos atingidos ao final dos diferentes percursos.  'HVORFDPHQWR QDV FDUDFWHUtVWLFDV GH SRVWXUD Compreende os deslocamentos na tendncia e na repetitividade. O deslocamento na tendncia de postura (dAP) a variao na tendncia de postura no decurso de um tempo especificado. Da mesma forma, o deslocamento na repetitividade de postura (dRP) a variao na repetitividade de postura ao longo de um dado tempo.

Esses deslocamentos so medidos ao longo de diversas horas, a partir da partida fria do rob.

)LJXUD   9DULDomR PXOWLGLUHFLRQDO QD WHQGrQFLD GH SRVWXUD  ,QWHUFDPELDELOLGDGH: expressa o desvio dos baricentros das posturas atingidas em testes realizados com robs diferentes do mesmo tipo, sob as mesmas condies ambientais, mesma montagem mecnica e usando o mesmo programa. Esse desvio provocado pelas tolerncias mecnicas, erros de calibrao e erros de montagem dos robs.

A intercambiabilidade (E) a distncia entre os baricentros das posturas atingidas pelos dois robs que tiveram o maior desvio nos testes (figura 3.5).

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)LJXUD  ,QWHUFDPELDELOLGDGH  7HQGrQFLD H UHSHWLWLYLGDGH GH GLVWkQFLD: quantificam, respectivamente, o erro na distncia entre duas posturas comandadas e as duas posturas mdias atingidas, e as flutuaes na distncia para uma srie de movimentos repetidos entre as duas posturas. Essas caractersticas dizem respeito apenas a robs que tm entrada de dados manual ou so programados fora de linha. Os testes de tendncia e a repetitividade de distncia podem ser realizados empregando dois procedimentos: a) Comandando as duas posturas usando a programao fora de linha; b) Comandando uma postura atravs da caixa de comando e a outra atravs de uma entrada de dados manual. O procedimento utilizado influencia os resultados do teste. Por isso a norma determina que ele deve ser explicitado no relatrio dos testes. 7HQGrQFLD GH GLVWkQFLD $': o erro na posio e na orientao entre a distncia comandada e a distncia atingida (figura 3.6).

)LJXUD  7HQGrQFLD GH GLVWkQFLD. 5HSHWLWLYLGDGH GH GLVWkQFLD 5': quantifica a proximidade entre as diversas distncias atingidas para a mesma distncia comandada, repetida Q vezes na mesma direo.

44

 7HPSR GH HVWDELOL]DomR: caracteriza a rapidez com que o rob pode parar em uma postura atingida.

)LJXUD  5HSUHVHQWDomR WULGLPHQVLRQDO GH XP SHUFXUVR GH HVWDELOL]DomR A figura 3.7 ilustra num exemplo o percurso de aproximao a uma postura atingida em trs dimenses. Essa figura apresenta tambm a EDQGD OLPLWH em torno da posio atingida. A banda limite igual repetitividade definida no item 3.2.1.2 ou um valor estabelecido pelo fabricante do rob. O tempo de estabilizao o tempo medido entre o instante em que o ponto de medio cruza a banda limite pela primeira vez at o instante a partir do qual o ponto de medio permanece dentro da banda limite.  6REUHSDVVR: a distncia mxima ocupada pelo ponto de medio em relao postura atingida aps ele ter cruzado a banda limite pela primeira vez (figura 3.7). O sobrepasso quantifica a capacidade do rob realizar paradas suaves e precisas nas posturas atingidas. A figura 5.8 mostra o exemplo de uma parada superamortecida (curva 1), no qual o sobrepasso nulo, e o exemplo de uma parada oscilatria onde o sobrepasso (OV) existe.

)LJXUD  7HPSR GH HVWDELOL]DomR H VREUHSDVVR

 &DUDFWHUtVWLFDV GH SHUFXUVR

Expressam os erros entre um SHUFXUVR FRPDQGDGR (especificado na programao do rob) e o respectivo SHUFXUVR SHUFRUULGR (em resposta ao percurso comandado com o rob funcionando em modo automtico).

45

Essas caractersticas so quantificadas atravs da tendncia de percurso, da repetitividade de percurso, da tendncia de percurso com reorientao, dos desvios de canto, e da tendncia, repetitividade e flutuao na velocidade de percurso, descritas no que segue.  7HQGrQFLD GH SHUFXUVR $7: caracteriza a habilidade de um rob mover sua interface mecnica ao longo de um caminho comandado Q vezes na mesma direo. dada pela: a) Diferena entre as posies do caminho comandado e a linha do baricentro das posies dos caminhos percorridos (tendncia de percurso de posio - ATp na figura 3.9); b) Diferena entre as orientaes comandadas e a mdia das orientaes percorridas (tendncia de percurso de orientao). Tanto para a posio como para a orientao, a tendncia de percurso o valor do mximo desvio obtido ao longo do caminho.  5HSHWLWLYLGDGH GH SHUFXUVR: expressa a proximidade entre os caminhos percorridos para o mesmo caminho comandado em Q repeties. dada por: a) RTp raio mximo das circunferncias que envolvem o tubo de caminhos percorridos, medido a partir da linha de baricentros do tubo em um plano normal a ela (figura 3.9); b) O mximo desvio entre o valor mdio dos ngulos percorridos.

)LJXUD  7HQGrQFLD GH SHUFXUVR H UHSHWLWLYLGDGH GH SHUFXUVR  7HQGrQFLD GH SHUFXUVR FRP UHRULHQWDomR: registra a influncia da orientao na tendncia de percursos ao longo de um caminho linear.  'HVYLRV GH FDQWR

)LJXUD  'HVYLRV GH FDQWR

46

O percurso comandado de um rob pode ter cantos agudos ou cantos arredondados. Para percorrer cantos agudos com uma boa tendncia de percurso preciso admitir mudanas na velocidade. Para conseguir velocidade constante deve-se arredondar os cantos. Diz-se que o percurso comandado tem um FDQWR DJXGR quando o rob deve deixar um SULPHLUR SHUFXUVR FRPDQGDGR (veja figura 3.10) que ele vem percorrendo com uma velocidade programada constante para, sem atraso, tomar um VHJXQGR SHUFXUVR FRPDQGDGR ortogonal ao primeiro. Os desvios de canto so quantificados atravs do erro de arredondamento de canto e do sobrepasso de canto descritos a seguir. (UUR GH DUUHGRQGDPHQWR GH FDQWR &5: a distncia da trajetria percorrida interseo do primeiro com o segundo caminho comandado (figura 3.10). O resultado do teste o maior erro para trs ciclos consecutivos. 6REUHSDVVR GH FDQWR &2: o desvio mximo da trajetria percorrida medido em relao ao segundo caminho comandado (figura 3.10). Novamente, o resultado o maior desvio para trs ciclos consecutivos.  &DUDFWHUtVWLFDV GH YHORFLGDGH GH SHUFXUVR: o desempenho de um rob caracterizado pela tendncia, repetitividade e flutuao na velocidade de percurso, indicadas na figura 3.11.

)LJXUD  &DUDFWHUtVWLFDV GH YHORFLGDGH GH SHUFXUVR 7HQGrQFLD QD YHORFLGDGH GH SHUFXUVR $9: definida como o erro entre a velocidade comandada e o valor mdio das velocidades atingidas. 5HSHWLWLYLGDGH QD YHORFLGDGH GH SHUFXUVR 59: a medida da proximidade das velocidades atingidas para a mesma velocidade comandada. )OXWXDomR QD YHORFLGDGH GH SHUFXUVR )9: o desvio mximo durante o movimento com uma velocidade comandada.

 7HPSR PtQLPR GH SRVLFLRQDPHQWR

O tempo mnimo de posicionamento o tempo entre a partida de uma postura estacionria e a chegada a outra postura estacionria percorrendo uma distncia linear ou angular pr-estabelecida, sob a ao de um controle de postura a postura. O tempo de estabilizao na postura atingida, definido no item 3.2.1.7, includo no tempo de posicionamento.

47

 )OH[LELOLGDGH HVWiWLFD

A flexibilidade esttica o mximo deslocamento por unidade de carga aplicada. De acordo com a norma, a carga deve ser aplicada na interface mecnica do rob e o deslocamento deve ser medido no mesmo local.

As foras devem ser aplicadas nas trs direes correspondentes ao sistema de coordenadas da base do rob.
A medio das caractersticas apresentadas acima realizada em testes de desempenho correspondentes estabelecidos na norma. No que segue so descritas as condies que devem ser observadas durante a realizao desses testes.

  &21',d(6 3$5$ 26 7(67(6 '( '(6(03(1+2

As condies nas quais as caractersticas de desempenho so testadas influenciam decisivamente os resultados. A norma ISO 9283:1998 estabelece condies que dizem respeito montagem, operao, ao meio ambiente, aos princpios de medio, instrumentao, s cargas na interface mecnica, s velocidades de teste e s posturas e percursos a serem utilizadas nos testes. A norma tambm fixa as condies para testes comparativos entre robs diferentes que esto apresentadas ao final deste item. De acordo com a norma a montagem, a operao e as condies ambientais em que o rob funciona devem seguir as instrues de seu fabricante. A medio das posies e ngulos de orientao deve ser feita no sistema de coordenadas da base definido pela norma ISO 9787 (veja figura 3.1-b). A incerteza na instrumentao no deve ultrapassar 25% da magnitude da caracterstica que est sendo testada. Maiores detalhes dos equipamentos de teste e dos mtodos de metrologia pode ser encontrada na norma ISO/TR 13309. Todos os testes devem ser realizados sob as condies de carga mxima especificadas pelo fabricante. Adicionalmente pode-se efetuar testes com cargas menores. No que diz respeito velocidade, os testes para medir as caractersticas de postura devem ser realizados utilizando a velocidade mxima estabelecida pelo fabricante. Para as caractersticas de postura pode-se, adicionalmente, realizar ensaios com velocidades menores. Para quantificar as caractersticas de percurso os testes devem ser realizados para 100%, 50% e 10% da velocidade mxima.

)LJXUD  &XER GH WHVWH LQVFULWR QR HVSDoR GH WUDEDOKR As posturas e os percursos a serem utilizadas nos testes so estabelecidas a partir de um FXER GH WHVWH inscrito no espao de trabalho do rob (figura 3.12). Esse cubo com lados paralelos aos eixos do sistema de coordenadas da base deve ser localizado na parte mais utilizada do espao de trabalho, e deve ter o maior volume possvel. O relatrio dos resultados dos testes deve conter uma figura mostrando a localizao do cubo dentro do espao de trabalho, como na figura 3.12. Quando o espao de trabalho tem uma dimenso preponderante, o cubo pode ser substitudo por um paraleleppedo retangular.

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 3RVWXUDV D VHUHP WHVWDGDV

)LJXUD  3ODQRV QR FXER GH WHVWH As posturas a serem utilizadas nos testes devem estar localizadas em um dos planos do cubo de teste indicados na figura 3.13. O plano escolhido deve estar explicitado no relatrio de testes. Nos testes de postura so utilizadas cinco posturas (P1 a P5) contidas no plano selecionado. A postura P1 a interseo das diagonais do cubo de teste e o centro do cubo. As posturas P2 a P5 esto localizadas a uma distncia igual a (10 2)% do comprimento da diagonal medida partir do fim das diagonais (veja figura 3.14).

)LJXUD  3RVWXUDV D VHUHP XWLOL]DGDV Para cada teste so estabelecidos os respectivos ciclos. A tendncia de postura descrita no item 3.2.1.1, por exemplo, avaliada movimentando-se a interface mecnica partir de P1 at P5, P4, P3, P2 e P1 novamente, sendo cada postura visitada mediante uma aproximao unidirecional. Outros ciclos so definidos para os testes das demais caractersticas.

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 3HUFXUVRV D VHUHP WHVWDGRV

O percursos a serem testados devem estar localizados em um dos quatro planos mostrados na figura 3.15. Para robs com seis eixos deve ser usado o plano 1, a no ser que algum outro esteja especificado pelo fabricante. Para robs com um nmero menor de eixos o plano a ser usado deve estar especificado pelo fabricante. Os percursos devem ter forma linear ou circular. Caso o fabricante do rob especifique outras formas de percurso, os testes devem ser feitos de acordo com essa especificao e o percurso deve estar explicitado no relatrio de resultados. Os percursos lineares na diagonal do cubo devem ter comprimento igual a 80% da distncia entre vrtices opostos do cubo no plano selecionado, como a distncia entre os ponto P2 e P4 na figura 3.16, por exemplo.

)LJXUD  3ODQRV TXH FRQWpP RV SHUFXUVRV D VHUHP WHVWDGRV Nos testes com percursos circulares devem ser testados dois crculos diferentes. O dimetro do crculo maior deve ser igual a 80% do tamanho do lado do cubo, e centro deve ser no ponto P1 (veja figura 3.16). O crculo menor deve ser centrado em P1 e seu dimetro 10% do dimetro do crculo maior. Nos percursos retangulares os cantos so denominados E1, E2, E3 e E4, cada um localizado a uma distncia igual a (10 2)% do comprimento da diagonal do plano, como est mostrado na figura 3.16.

)LJXUD  ([HPSORV GH SHUFXUVRV GH WHVWH

50

 7HVWHV FRPSDUDWLYRV

Os parmetros para a realizao de testes comparativos entre robs diferentes esto estabelecidos no anexo A da norma ISO 9283:1998. Na comparao de robs so avaliadas as caractersticas de postura e de percurso descritas respectivamente nos itens 3.2.1 e 3.2.2. A norma determina tambm que o tamanho dos cubos de teste, as cargas de teste, as velocidades de teste, os percursos de teste, os ciclos de teste e as condies ambientais WHP TXH VHU RV PHVPRV para os diferentes robs. Os valores desses parmetros esto estabelecidos no anexo A da norma.

5()(51&,$6
ISO 9787:1990, 0DQLSXODWLQJ ,QGXVWULDO 5RERWV &RRUGLQDWH V\VWHPV DQG PRWLRQV ISO Publications, 1 ed., Frana, 1990. ISO 9283, 0DQLSXODWLQJ ,QGXVWULDO 5RERWV 3HUIRUPDQFH FULWHULD DQG UHODWHG WHVW PHWKRGV, ISO Publications, 2 ed., Frana, 1998. ISO/TR 13309, 0DQLSXODWLQJ LQGXVWULDO URERWV ,QIRUPDWLYH JXLGH RQ WHVW HTXLSDPHQW DQG PHWURORJ\ PHWKRGV RI RSHUDWLRQ IRU URERW SHUIRUPDQFH HYDOXDWLRQ LQ DFFRUGDQFH ZLWK ,62 , ISO Publications, 1 ed., Frana, 1995.

7DEHOD  2ULHQWDomR SDUD D VHOHomR GDV FDUDFWHUtVWLFDV GH GHVHPSHQKR

6yvpho}r

Caractersticas

Solda Ponto

Movimentao de materiais

Montagem

Inspeo

Desbaste/ Polimento/ Corte

Pintura

Solda a arco

Selamento

Tendncia/Repetitividade de postura Variao multidirecional na tendncia de postura Deslocamento na tendncia/repetitividade de postura Tendncia/Repetibilidade de distncia Tempo de estabilizao

X X

X X X

X X X

X X X

X X X

X X X X X

X X X X X X X X X X X X X X X X

Sobrepasso

Tendncia/Repetibilidade de percurso Desvios de canto

Tendncia/Repetibilidade /Flutuao na velocidade de percurso Tempo mnimo de posicionamnto Flexibilidade esttica

X X

X X

X X X

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CAPTULO 4
PROGRAMAO E SIMULAO DE ROBS
Renato Ventura Bayan Henriques
 ,1752'8d2
Com o crescente desenvolvimento dos processos de manufatura surgiu a necessidade de linhas de produo que permitissem uma maior flexibilidade na quantidade e na variedade de produtos a serem produzidos. A indstria com a globalizao dos processos, sentiu a necessidade de romper com os paradigmas, como por exemplo que toda a empresa deveria obter uma alta taxa de produtividade com uma pequena variedade de produtos, caracterstica da viso Taylorista, e adequar-se as necessidades do mercado mais especificamente do cliente. Neste processo de mudana surgiu o conceito de DXWRPDomR IOH[tYHO onde basicamente otimizamos o layout existente no cho de fbrica para torn-lo o mais flexvel frente a variao de produtos a que a linha de produo esta sujeita. Em outras palavras com um layout mais racional pode-se obter uma alta taxa de produtividade com uma ala variedade de produtos. Desde o incio da automatizao dos processos ficou clara a necessidade de uma sistemtica que possibilitasse a otimizao das linhas de produo. Ao analisarmos a estrutura de uma linha de produo verificamos que algumas tarefas so repetitivas e que perdemos um tempo considervel para program-las (reprogram-las), a busca da automatizao (ou semi-automatizao) de determinadas tarefas passa pela definio de como replicar uma determinada tarefa em outra mquina. Neste livro estamos tratando da robtica e da programao dos robs de uma clula robotizada, a questo que surge aqui : Como replicar as tarefas executadas num rob num parque industrial com uma centena deles? A resposta para esta pergunta nos leva a Sir. Charles Devol que desenvolveu uma forma de registrar uma seqncia de movimentos, iniciando assim a primeira gerao de robs. A partir de Devol comeou-se a ter a conscincia do conceito de UHSURJUDPDELOLGDGH, que atualmente a base do desenvolvimento dos robs comerciais existentes no mercado . Um dos pontos importantes quando se deseja programar uma determinada tarefa no rob o fato de ser ou no possvel executar uma seqncia especfica de comandos. Programar um rob significa descrever os procedimentos a serem tomados pelo manipulador sob a ao do controlador. Devido ao grande nmero de controladores de robs existentes e a crescente evoluo dos sistemas de programao de alto nvel orientados ao usurio faz-se necessrio uma interface entre eles. Conforme a norma ISO TR 10562 (0DQLSXODWLQJ LQGXVWULDO URERWV  ,QWHUPHGLDWH &RGH IRU 5RERWV ,&5) um cdigo intermedirio deve ser usado como uma interface entre programas de rob orientados ao usurio e controladores de robs industriais. Inicialmente passaremos a uma descrio do problema bsico a ser enfrentado quando desejamos efetuar a programao de um rob. Em um segundo momento descreveremos as caractersticas bsicas de uma linguagem de programao e daremos um breve histrico da sua evoluo. Neste captulo tentar-se- situar o leitor no contexto de manufatura automatizada, preparando-o para utilizar as principais ferramentas de programao e simulao existentes no mercado.
2 1

1 2

Prottipo de comando numrico desenvolvido no Instituto de Tecnologia de Massachusets - MIT Charles Devol, desenvolveu dispositivo controlador para registrar sinais eletricos magneticamente

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  2 352%/(0$ %6,&2 '$ 352*5$0$d2

Para um dado problema de programao existiro diversas formas de implementarmos um algoritmo para solucion-lo, destas escolheremos uma em funo do ndice de desempenho adotado de forma a minimiz-lo ou que seja a mais prxima do ideal. Eis ai a motivao precpoa da programao e consequentemente para a programao de robs. Da busca constante da otimizao das solues que surgiram ao longo dos anos ferramentas computacionais mais avanadas, que propiciam ao projetista uma maior flexibilidade no que tange a tarefa a ser executada. Inicialmente as linguagens existentes eram baseadas em comandos intuitivos do tipo move to, open tool, etc., que descreviam literalmente o tipo de ao a ser executada. Concomitantemente com estes desenvolvimentos os computadores, unidade bsica no processamento destas informaes, experimentaram uma constante evoluo em termos de quantidade de informao, velocidade de processamento e disponibilidade de perifricos. A conjuno de fatores tais como: evoluo tecnolgica dos microcomputadores, desenvolvimento de linguagens e ferramentas de anlise e programao que nos possibilitou atingirmos o estgio atual da automatizao robotizada. Nosso problema no entanto, se reduz a apresentar de forma clara e objetiva o estado atual da programao de robs propiciando ao leitor uma viso dos procedimentos adotados ao resolver um problema de programao.

  0e72'26 '( 352*5$0$d2

A pesquisa na indstria durante os ltimos vinte anos tem sido direcionada na criao de tcnicas de automao que aplicadas em lotes de produo de pequeno e mdio porte produzam resultados adequados do ponto de vista custo-benefcio. Isto culminou com o desenvolvimento das mquinas CNC, Sistemas Flexveis de Manufatura (FMS), Robs Mveis (AGV's) e braos manipuladores. O desenvolvimento deste ltimo grupo, tem particular importncia, pela complexidade intrnseca envolvida no desenvolvimento da habilidade de emular o comportamento da cadeia de ligamentos do brao manipulador de forma a replicar os movimentos do brao humano. Os robs industriais de hoje so mecanismos automatizados projetados para movimentar peas ou ferramentas sobre uma trajetria previamente estabelecida. Como mencionado anteriormente um rob ou um outro do mesmo modelo dever ser capaz de executar um conjunto de operaes ou movimentos diferenciados se a clula de trabalho do mesmo for alterada. O programa de controle do rob dever ser capaz de adaptar-se as variaes de tarefas e ser flexvel o suficiente para permitir uma seqncia dinmica de operaes. Pode-se avaliar a flexibilidade de um rob pela extenso do tipo de operaes e movimentos que podem ser programados no seu controlador e pela facilidade de entrada ou alterao de um programa. A programao pode ser feita de duas maneiras: 3URJUDPDomR RQOLQH e 3URJUDPDomR RIIOLQH. A programao off-line feita utilizando-se linguagens de programao criadas especialmente para robs tais como VAL, WAVE, AML, MCL, and SIGLA. Estes programas so geralmente depurados com uso de simuladores. A 3URJUDPDomR RQOLQH por outro lado faz uso geralmente de mtodos de programao por ensino ou conduo. Os mtodos atuais de programao de robs industriais tem provado serem satisfatrios onde a proporo entre o tempo de programao e de produo pequeno e tambm quando a complexidade da aplicao no to exigida. A programao "RIIOLQH" pode ser definida neste contexto como o processo pelo qual a programao dos robs desenvolvida, parcial ou completamente, sem a necessidade do uso do rob.

  3URJUDPDomR 2QOLQH

Podemos definir programao RQOLQH como a utilizao de mtodos de programao por ensino para aplicar um programa de controle no controlador do rob. O programador conduz o rob atravs de uma seqncia de posies desejadas(via teach-pendant ou dispositivo mestre-escravo).

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Neste processo de "ensino" envolvemos as tarefas de identificao dos pontos, edio e repetio do trajeto ensinado. Programas de edio so utilizados para adicionar informaes relevantes ao programa de controle bem como aos equipamentos de produo associados. O uso de programas de edio nos permite um meio de avaliar e corrigir programas de controle existente ou ajustar pontos quando uma tarefa modificada. Durante este processo o programador necessita de funcionalidades que podem incluir repetio do programa para frente e para trs, operaes passo a passo, seleo de velocidade de execuo entre outras, que facilitam a depurao do programa. Necessariamente esta abordagem utiliza o rob para a programao e de alguma forma dependente do algoritmo de controle usado para movimentao entre os pontos da trajetria. Trs algoritmos bsicos de controle so usualmente utilizados: movimento ponto a ponto, continuo e o controle de trajetoria. Robs com controle ponto a ponto movem-se de uma posio a outra sem considerar o trajeto intermedirio entre os pontos. Geralmente cada eixo move-se at atingir a posio desejada. Robs de movimento contnuo movimentam-se atravs de pontos com pequenos incrementos entre si, armazenados ao longo de uma trajetria previamente percorrida. As posies de cada eixo so gravadas pela unidade de controle a intervalos de tempo constante recolhendo dados dos sensores de posio durante a movimentao do rob. O movimento controlado de trajetria envolve o controle coordenado de todas as juntas para percorrer uma trajetria desejada ao longo de dois pontos. Neste mtodo os eixos movem-se suavemente e proporcionalmente para gerar o trajeto de controle especificado. Em programao on-line duas abordagens bsicas so tomadas para ensinar o rob uma trajetria desejada: Mtodos de programao por aprendizagem e Linguagens textuais.   3URJUDPDomR SRU DSUHQGL]DJHP Os mtodos de programao por aprendizagem exigem que o programador conduza o manipulador, movendo-o fisicamente de modo a realizar as manobras que ele deve apreender. Esse mtodo mais utilizado em tarefas que necessitam de uma trajetria contnua, como pintura por pulverizao, corte a jato dagua, aplicao de selante ou solda a arco. A programao por aprendizagem envolve o uso de um "MR\VWLFN , um teclado comum ou um teclado porttil chamado de "WHDFK ER[ para guiar o rob ao longo de uma trajetria planejada. Se o programa (ou WHDFK ER[ especificar uma trajetria, continua ou ponto a ponto usando as coordenadas de mundo estes sinais so enviados ao controlador que os transforma em coordenadas de junta e produz os movimentos desejados.   3URJUDPDomR SRU FRQGXomR Aprendizado por conduo tambm utilizado no modo ponto a ponto, onde o rob grava apenas certos pontos da trajetria deslocando-se posteriormente atravs delas em linha reta (ou por trajetos circulares, se assim for solicitado). Na programao por conduo , o operador move fisicamente o efetuador final pelo trajeto desejado. Para trajetrias contnuas, os sensores do brao enviam continuamente informao sobre a posio de cada junta para o controlador do rob medida que o brao vai se movimentando. Para trajetrias ponto a ponto, a informao de posio da junta enviada apenas nos pontos da trajetria onde o operador especificamente a posiciona. Em qualquer caso, uma vez gravados na memria do computador os pontos podem ser chamados a qualquer tempo para reproduo . Ambos os mtodos de programao descritos anteriormente envolve a tarefa de integrao entre trs fatores bsicos: As coordenadas dos pontos devem ser identificadas e armazenadas na unidade de controle. Os pontos podem ser armazenados como coordenadas individuais das juntas ou pelas coordenadas geomtricas da flange do rob.

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As funes a serem executadas nos pontos especficos devem ser identificadas e gravadas. Por exemplo para cada trajetria podemos identificar a velocidade de avano, fluxo de selante a ser aplicado, etc. Os pontos e dados funcionais so organizados em seqncias lgicas. Isto inclui quando uma dada trajetria deve ser estabelecida ou quando vrias condies devem ser checadas.

Este trs fatores so integrados no processo de aprendizagem e no existem em separado como passos de programao.   3URJUDPDomR YLD WHDFKSHQGDQW A programao on-line necessariamente faz uso de um teclado porttil chamado teach-pendant, para guiar o rob ao longo de uma trajetria. Isto fica bem claro como tomamos como exemplo (vide figura 4.1). Neste exemplo o rob dever executar a tarefa de pegar a pea na esteira de entrada coloc-la no centro de usinagem, depois do processamento retirar a pea e coloc-la na esteira de sada. Nesta tarefa faz-se necessria a integrao do rob com as esteiras e o operador dever executar uma seqncia prdeterminada de operaes que sero sumarizadas a seguir.

)LJXUD  &pOXOD JHQpULFD VHU SURJUDPDGD A seguinte seqncia de pontos deve ser armazenada pelo operador durante a programao on-line do sistema. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Mover o brao do rob at que a garra esteja justamente acima da pea na esteira de chegada, ento abre-se a garra, Alinha-se o eixo da garra com o da pea a ser transportada, Armazenar o programa apertando a tecla correspondente a JUDYDU no teach-pendant, Baixar a garra at que a mesma esteja centrada com o objeto a ser pinado. Armazenar este ponto, Fechar a garra para que a pea possa ser levantada. Armazenar este ponto. Levantar o brao de forma a liberar o espao de trabalho e alinh-lo no nvel do centro de usinagem. Armazenar este ponto. Aproximar a garra do centro de usinagem e posicion-la alinhada com o dispositivo de fixao do centro de usinagem. Armazenar este ponto. Abrir a garra e liberar a pea. Elevar o brao at liberar o espao de trabalho de forma a retirar o brao do rob do centro de usinagem.

10. Retrair o brao do rob at uma posio intermediria. Armazenar este ponto. 11. Aguarde o sinal do centro de usinagem e retire a pea. 12. Rotacione o brao at a esteira de sada e posicione sobre a superfcie da esteira. Armazene este ponto. 13. Abaixe o brao at a superfcie da esteira. Armazene este ponto. 14. Abra a garra e libere a pea. Armazene este ponto. 15. Levante o brao ate liberar o espao de trabalho do rob. Armazene este ponto. 16. Volte para a posio de equilbrio e reinicie o ciclo.

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Os passos listados anteriormente podem variar de acordo com o layout da clula e servem para prover ao controlador as coordenadas dos pontos utilizados no programa. Cabe ao operador entrar via teachpendant com os parmetros necessrios para a correta sinalizao entre o rob e os perifricos (neste caso esteiras e centro de usinagem).   2 FRQWURODGRU GR URE{ H R WHDFKSHQGDQW O teclado e o display da unidade de controle so freqentemente usados em conjunto com um teachpendant padro. Em geral existem trs tipos: Teach-pendant genrico (veja figura 4.2) Teach-pendant com botes pictogrficos (veja figura 4.3) Teach-pendant com display (veja figura 4.4)

)LJXUD  7HDFKSHQGDQW JHQpULFR

)LJXUD  WHDFKSHQGDQW SLFWRJUiILFR

)LJXUD  7HDFKSHQGDQW FRP GLVSOD\

  3URJUDPDomR 7H[WXDO A primeira linguagem textual de robs foi WAVE, desenvolvida em 1973 como uma linguagem experimental de pesquisa no Stanford Artificial Intelligence Laboratory. A pesquisa envolvia um rob interfaceado com um sistema de viso. O desenvolvimento de uma linguagem subseqente comeou em 1974, em Stanford. A linguagem foi chamada AL, e podia ser usada para controlar braos mltiplos em tarefas exigindo coordenao dos braos. Muitos dos conceitos das linguagens WAVE e AL foram aproveitados no desenvolvimento da primeira linguagem textual de programao de robs comercialmente disponvel, a linguagem VAL (Victor Assembly Language, de Victor Scheinman). A linguagem VAL foi introduzida em 1979 pela Unimation Inc. para seus robs da srie PUMA. Essa linguagem foi melhorada para VALII e lanada em 1984. O trabalho de desenvolvimento de linguagens de programao de robs prosseguiu tambm nos laboratrios T.J. Watson Research Labs, da IBM Corporation tendo comeado por volta de 1976. Foram desenvolvidas duas linguagens dirigidas para tarefas de montagem e tarefas correlatas, foram elas a AUTOPASS e AML.

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Este tipo de programao realizada de forma semelhante a programao de computadores. O programador digita o programa usando um terminal de computador na linguagem fornecida pelo fabricante do rob.   3URJUDPDomR 2IIOLQH Os desenvolvimentos na tecnologia de robs, tanto em software quanto em hardware esto tornando possvel que a programao RIIOLQH se torne cada vez mais vivel. Estes desenvolvimentos incluem o uso de controladores mais sofisticados, o aumento da preciso no posicionamento e a adoo de sensores mais avanados. A programao RQOLQH de um rob, de um modo geral, pode consumir muito tempo evoluindo desproporcionalmente com o aumento da complexidade das tarefas; consequentemente quando o rob fica fora da linha de produo o tempo gasto na programao pode prejudicar substancialmente a sua utilidade. Em muitas aplicaes envolvendo processos de produo em massa, tais como soldagem a ponto em linhas de produo automobilsticas, os requisitos temporais de reprogramao devem ser minimizados ao mximo. Logo podemos concluir que para a aplicao de robs ser factvel, em pequenos e mdios lotes de produo, onde os tempos envolvidos podem ser substanciais, a utilizao de 3URJUDPDomR 2IIOLQH altamente recomendada. O incremento na complexidade das aplicaes em robtica torna as vantagens associadas a programao off-line mais atrativos, essas vantagens podem ser classificadas como segue: 1. 2. 3. 5HGXomR GR WHPSR RFLRVR O rob pode manter-se na linha de produo enquanto a prxima tarefa estiver sendo programada. Isto acrescenta maior flexibilidade aos robs. $PELHQWHV SRWHQFLDOPHQWH SHULJRVRV Reduo do tempo de permanncia do operador prximo ao rob ,reduzindo assim o risco de acidentes por comportamento anormal do equipamento. 6LVWHPD 6LPSOLILFDGR GH 3URJUDPDomR Pode-se usar a programao off-line para programar uma grande variedade de robs sem a necessidade de conhecer as peculiaridades de cada controlador. Reduz-se assim o ndice de reciclagem dos programadores. ,QWHJUDomR FRP VLVWHPDV &$'&$0 Habilita a interface com banco de dados de peas, centralizando a programao de robs com estes sistemas possibilitando o acesso a outras funcionalidades, como por exemplo planejamento e controle. 'HSXUDomR GH 3URJUDPDV Sistemas de programao off-line com CAD/CAM integrados podem produzir um modelo da planta (rob + clula de trabalho)que podem ser usados para deteco de colises dentro do espao de trabalho e se ser possvel executar determinados movimentos evitando assim danos ao equipamento.

4.

5.

  /LPLWDo}HV GD 3URJUDPDomR 2IIOLQH A programao off-line como j foi dito anteriormente necessita obrigatoriamente da existncia de um modelo terico do rob e do ambiente; o objetivo usar este modelo para simular o comportamento real do rob. A implementao da programao off-line encontra basicamente trs problemas principais: a) b) c) Dificuldade em desenvolver um sistema de programao generalizado que seja independente do rob e de suas aplicaes; Para reduzir a incompatibilidade entre robs e sistemas de programao faz-se necessrio a definio de padres para as interfaces; Programas gerados em off-line devem levar em conta os erros e imprecises que existem entre o modelo idealizado e o mundo real.

Devido a estas imprecises entre o modelo terico idealizado e a variveis inerentes ao processo no mundo real, seqncias simuladas geralmente no atingem o objetivo de controlar o rob sem erros. Na prtica o rob no atinge o local calculado pelo modelo ou a ferramenta no precisamente localizada como definido no modelo. Estas discrepncia podem ser atribudas aos seguintes fatores:

57



5RE{ Falta de preciso na tolerncia da montagem dos ligamentos provocando o aumento na variao do off-set das juntas. Pequenos erros na estrutura so amplificados e produzem grandes erros de posicionamento no efetuador; Falta de rigidez na estrutura do rob. Pode causar grandes erros quando este est sujeito a condies severas de carregamento; Incompatibilidade entre robs do mesmo modelo. Devido a diferenas no setup do sistema de controle de cada rob a mesma programao off-line pode apresentar pequenos erros. Resoluo insuficiente do controlador. A resoluo especfica o menor incremento de movimento atingvel pelo controlador. Preciso numrica do controlador. afetado pelo comprimento da palavra do controlador e a eficincia do algoritmo usado para os propsitos de controle. Dificuldade na determinao precisa dos objetos(robs,mquinas, pecas) com relao ao sistema de coordenadas generalizadas. Efeitos do ambiente tais como temperatura, podem causar efeitos adversos ao desempenho do rob. A preciso numrica do processador do computador. A qualidade dos dados do modelo real. Isto determina a preciso final do programa gerado em off-line.



&RQWURODGRU



$PELHQWH



0RGHOR H R 6LVWHPD GH 3URJUDPDomR

A composio destes erros atravs de todo o sistema de programao off-line pode levar a discrepncias de magnitude significante. Para que a programao off-line se torne uma ferramenta prtica, esta magnitude deve ser reduzida a nveis onde os ajustes do posicionamento final possam ser executados automaticamente. Na programao off-line, um programa pode estar contido em um disquete ou ser transmitido eletronicamente (via rede); este pode ser parte de uma biblioteca completa de programas desenvolvidos para aquele modelo de rob, embora este no tenha sido desenvolvido especificamente naquele rob.

  /,1*8$*(16 '( 352*5$0$d2 '( 52%6 ,1'8675,$,6

Atualmente, aps a padronizao das linguages de programao de robs pela ISO, ,QWHUQDWLRQDO 2UJDQL]DWLRQ IRU 6WDQGDUGL]DWLRQ , a linguagem de programao para comunicao homem-mquina j bem conhecida, alm disso temos a padronizao da interface mquina-mquina. Uma condio importante para as linguagens de programao da inteface homem-mquina que estas devem necessariamente ser interativas. Atualmente existem duas correntes de pensamento na estruturao da interface homem-mquina. Uma defende que a linguagem deve ser simples e capaz de ser usada pelos prprios operadores sem um treinamento computacional especfico. A outra defende que a linguagem dever prover requisitos computacionais poderosos e que somente tcnicos especialmente treinados devem desenvolver a programao. Um exemplo clssico da primeira filosofia a linguagem ARLA da ABB, como segundo exemplo podemos citar a linguagem KAREL da FANUC. Atualmente, existem centenas de linguagens de robs disponveis comercialmente. Muitas delas baseadas em linguagens clssicas tais como Pascal, C, Modula-2, BASIC, e Assembler. As linguagens de programaco podem ser classificadas de acordo com o sistema de referncia do modelo, o tipo de estrutura de controle utilizada, o tipo de especificao de movimento, a interface com o dispositivos externos e os perifricos a serem utilizados. Segundo GONG (1998) os seguintes tipos de linguagens de programao podem ser classificados em:

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Linguagens de movimento ponto a ponto Linguagens de movimentacao bsica, linguagem de baixo nivel (Assembly) Linguagem de programao no estruturada de alto-nivel Linguagem de programao estruturada de alto-nivel Linguagens do tipo NC (Numeric Command)

Conforme norma ISO TR 10562 a linguagem ICR um pseudocdigo de baixo nvel que possui os elementos bsicos para permitir que qualquer linguagem de alto nvel seja para ela traduzida. Para que isso seja possvel devem ser desenvolvidos compiladores adequados. Cada tradutor ir fazer uso das capacidades da ICR do modo que lhe for mais conveniente a fim de satisfazer o usurio final. Apenas a ttulo de exemplo so citadas algumas tcnicas para implementaes de linguagens comuns.

  /LQJXDJHQV WLSR %$6,&

Este tipo de linguagem se caracteriza por um algoritmo linear e simples sem compilao em mdulos separados, sem abstrao de dados ou algoritmos, existem apenas tipos de dados predefinidos e as chamadas s subrotinas no utilizam passagem de argumentos. Este tipo de linguagem geralmente interpretada, traduzida para ICR e somente depois executada, linha por linha. Como as linhas de cdigo so sintaticamente independentes, este mtodo simples de interpretao no causa problemas.

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Este tipo de linguagem caracterizada pelo encorajamento programao estruturada. As funes e procedimentos podem ter argumentos e as variveis podem ser globais ou locais (a uma funo ou procedimento). Recurso permitida e facilmente implementada e em alguns casos (MODULA 2 e ADA) a programao pode ser modular. Neste ltimo caso um ligador deve providenciar a resoluo das referncias externas e converter os mdulos em um nico executvel ICR. A linguagem ICR no oferece suporte nativo para ligao dinmica. Se for necessrio utilizar esta tcnica o ligador dinmico deve ser implementado de forma independente. A passagem de parmetros deve ser feita por meio da pilha da esquerda para a direita, ou seja, o primeiro elemento a ser empurrado para a pilha ser aquele mais esquerda (na linguagem original) e no topo da pilha estar aquele mais direita. Deve ser prestada especial ateno estruturao dos blocos da linguagem uma vez que o espao de pilha reservado para as variveis depende disso. Como a ICR no faz distino entre funes e procedimentos, a pilha deve ser esvaziada ao final das chamadas de procedimentos.

  /LQJXDJHQV WLSR &

Estas linguagens se caracterizam principalmente pela possibilidade de declarao de variveis na abertura de qualquer bloco (delimitado por { } em C) e pela capacidade de usar matrizes ou ponteiros de forma indistinta. A primeira caracterstica pode ser implementada diretamente com os comandos BLKBEG e DECLVAR mas a segunda apresenta problemas pois ICR prefere que os dados tenham tipos explcitos. recomendado que sempre que no seja realmente impossvel, se faa a atribuio de tipo.

  /LQJXDJHQV GR WLSR /,63

Este tipo de linguagem tem como caracterstica bsica a habilidade de trabalhar com listas encadeadas e a intercambiabilidade de dados e programas. Este tipo de linguagem requer um acurado gerenciamento de memria. Apesar de ser possvel escrever compiladores para estas linguagens recomenda se a consulta a literatura especfica.

  /LQJXDJHQV WLSR )257+

Pelo fato de utilizar basicamente operaes baseadas na pilha e pela semelhana estrutural, este tipo de linguagem no apresenta maiores problemas de implementao. A nica ressalva fica por conta da implementao de mltiplas pilhas.

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  /LQJXDJHQV RULHQWDGDV D REMHWR

Linguagens deste tipo esto fora do escopo deste texto e no tem grande utilidade na rea aplicada de robtica. Como a ICR possui suporte a todos os tipos de dados comuns em robtica e suporte s operaes a eles associadas pode-se geralmente cair em alguns dos casos acima. Muitos robs industriais so amplamente utilizados em processos de manufatura tais como tarefas de montagem, manipulao de materiais, soldagem a arco/ponto, pintura, carga e descarga de centros de usinagem e em algumas aplicaes especiais tais como explorao submarina e pesquisa de prteses para deficientes. Estimasse que haja no mundo cerca de 100 fabricantes de robs. A tabela 4.1 lista alguns destes fabricantes e e suas respectivas linguagens de programao. 7$%(/$  /LVWD GH IDEULFDQWHV GH URE{V H VXDV OLQJXDJHQV GH SURJUDPDomR
Ahivphr GvthtrqrQthhom

ABB Fanuc Reiss Staubli Adept Comau Eshed IBM Kawasaki Motoman Nachi Panasonic PSI Samsung Seiko Toyota TQ

ARLA, RAPID KAREL IRL V+ V+ PDL2 ACL AML/2 AS Inform 1, Inform 2 SLIM Parl-1, Parl-2 PSI FARL-II DARL 4 TL-1 TQ

  6,08/$d2 '( 52%6

Hoje em dia os robs tem uma larga aplicao na indstria e na Manufatura. Exemplo disto so os vrios programas de desenvolvimento lanados a nvel Nacional e Internacional como por exemplo: 3 RECOPE ,ESPRIT,BRITE e EUREKA, que so grandes programas de pesquisa que dentre suas linhas de pesquisa focam a robtica como um de seus temas. Os principais esforos no desenvolvimento e nas aplicaes de robtica sem dvida recaem na indstria automobilstica. Os benefcios da automao flexvel foram incorporados pesadamente nos processos de manufatura automatizada automotiva. As indstrias automotivas tem encorajado a utilizao de robs em outras reas encorajando seus fornecedores a utilizarem a mesma tecnologia.
3

Grupo Automao da Manufatura

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Muitos robs comerciais tem largo uso em tarefas de montagem e manufatura tais como manipulao de material, soldagem a arco/ponto, montagem de partes, pintura, carga e descarga, etc. As tcnicas de CAD encontraram extensivo uso nos projeto de engenharia auxiliando o projetista em processos que envolviam desenvolvimento de diagramas e desenhos de alta complexidade. Entretanto no que diz respeito a processos que envolvem a movimentao de peas h necessidade de um estudo mais aprofundado atravs de simulao. A extenso das tcnicas de CAD/CAM tambm desejvel no domnio da robtica. Entretanto a cinemtica envolvida nos movimentos do rob consideravelmente mais complexa do que as relacionadas com os movimentos xyz dos centros de usinagem e da relao entre os movimentos do efetuador e das juntas do rob. Somado a isto faz-se necessrio a utilizao de um ambiente capaz de simular uma grande variedade de robs e tipos de configuraes disponveis no mercado. Apesar destas dificuldades, a simulao veio para prover um ambiente grfico capaz de gerar uma interao suave com as diversas linguagens de programao de robs existentes no mercado comercial. Benefcios tais como: deteco de colises em off-line, avaliar e otimizar seqncias de programas sem a necessidade da presena fsica do manipulador tem impulsionado o desenvolvimento das pesquisa em simulao de robs. Em resumo, programao off-line prove uma interligao essencial para sistemas CAD/CAM. O sucesso desta integrao pode ser evidenciado pela ampla difuso de simuladores comerciais e pela diminuio do tempo de implementao de Sistemas Flexveis de Manufatura na indstria.

  6LPXODGRUHV &RPHUFLDLV

O primeiro simulador comercial que possibilitou a simulao de robs foi o GRASP, desenvolvido pela Nottingham University durante um perodo de sete anos. Utilizado por diversas universidades e instituies de ensino tinha a inconvenincia de no poder modelar estruturas cinemticas no seriadas. Robographics foi desenvolvido pela Computervision uma companhia bem conhecida pelos desenvolvimentos em pacotes comerciais de CAD. Utilizado pela Austin-rover e Unimation. A McAuto CAD diviso da McDonell-Douglas comercializa uma srie de pacotes para simulao de robs, usados pela Cincinatti-Millacron. O programa PLACE usado para avaliao do layout da clula robotizada. O BUILD usado para modelagem e estudos dinmicos em 3D. O COMMAND usado para programao off-line e o ADJUST para a calibrao do rob. A Technomatics comercializa o ROBCAD. Este pacote utilizado por muitas montadoras na europa (Ford, BMW, Volkswagen e OPEL). O IGRIP da Deneb, grupo Dassault Systems tambm largamente utilizado em muitas empresas. Semelhante ao ROBCAD o DENEB baseado em uma estao grfica. A Deneb crescentemente foi comprada pelo grupo Dassault e est incluindo no pacote o software CATIA. O software WORKSPACE da Flow Technologies, um ambiente desenvolvido para plataforma PC que possui interface grfica de simulao capaz de gerar um modelo do ambiente propiciando a gerao e interpretao de programas em off-line. Um grande nmero de outros simuladores esto disponveis comercialmente mas tem um pequeno impacto no mercado.

  6RIWZDUHV (GXFDFLRQDLV

Para a modelagem, simulao, programao off-line, deteco de colises e anlise do layout as indstrias montadoras de robs utilizam softwares que operam em estaes de trabalho que demandam alto investimento em equipamentos. No entanto existem algumas opes pesquisa. comerciais
4

com diferentes capacidades e disponveis para

Xanimate: Software educacional para simulao grfica de robs, desenvolvido pela University Ohio. ROB_SIM: Ambiente de simulao para PC desenvolvido para MATLAB. O pacote consiste de rotinas capazes de desempenhar clculos especficos (funes para cinemtica direta e inversa, dinmica do manipulador, planejamento de trajetria, controle e simulao). Nenhum dos softwares citados tem capacidade para programao off-line

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Simderela: Software de simulao para ambiente UNIX. RobLib : Software de simulao para windows desenvolvido na Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto. Capacidade de modelagem de robs de dois graus de liberdade.

  5()(51&,$6
CRAIG, J. J., ,QWURGXFWLRQ WR 5RERWLFV 0HFKDQLFV DQG &RQWURO, Addison-Wesley Publishing Company, 2 ed., Massachusetts, 1986. GONG, W., $XWRPDWLF 5RERW 3DWK *HQHUDWLRQ IRU 0DQXIDFWXULQJ RQ 6FXOSWXUHG 6XUIDFHV, Master Thesis, University of Windsor, 1998. GROOVER, P. M., $XWRPDWLRQ 3URGXFWLRQ 6\VWHPV DQG &RPSXWHU,QWHJUDWHG 0DQXIDFWXULQJ, Prentice-Hall Inc., New Jersey, 1987. MARHEFKA, W. D., ORIN, E. D., Xanimate: AN Educational Tool For Robot Graphical Simulation, ,((( 5RERWLFV DQG $XWRPDWLRQ 0DJD]LQH, pp. 6-14, 1996. NOF, S. Y., Industrial Assembly, Chapman & Hall, 1 ed., London, 1997.

62

35,1&,3$,6 &20$1'26 '2 52%2 0,768%,6+,

MA MOVE APPROAH MC MOVE CONTINUOUS MJ MOVE JOINT MO MOVE MP MOVE POSITION MR MOVE R MS MOVE STRIGHT MT MOVE TOOL SP SPEED GC GRIP CLOSE GO GRIP OPEN PD POSITION DEFINE TI TIMER GT GO TO

EXEMPLOS DE PROGRAMAO DE JO

10 PD6,0.00,0.00,100.00,00,0.00,0.00 *Define posio de aproximao de 100 mm acima de posio desejada 170 SP 25,L *Definir velocidade 180 MR 55 *Mover para posio de segurana 55 190 MA 51,5,O *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 51, garra aberta 200 SP 10,L *Definir velocidade 210 MR 51,O *Mover para posio 51, garra aberta 230 TI % *Esperar 5 seg. 240 GC *Fechar garra pegando pea 1 da posio 51 250 TI 5 *Esperar 5 seg. 260 MA 51,5,C *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio garra fechada 270 MA 52,5,C *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 52, garra fechada 280 MR 52,C *Mover para posio 52, garra fechada 290 TI 5 *Esperar 5 seg. 300 GO *Abrir garra soltando pea 1 na posio 52 310 TI 5 *Esperar 5 seg. 320 MA 52,5,O *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 52, garra aberta 330 MA 54,5,O *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 54, garra fechada 340 SP 10,L *Definir velocidade 350 MR 54,O *Mover para posio 54, garra aberta 360 TI 5 *Esperar 5 seg. 370 GC *Fechar garra pegando pea 4 da posio 54 380 TI 5 *Esperar 5 seg. 390 MA 54,5C *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 54, garra fecha 400 Ma 51,5,C *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 51, garra fechada 410 MR 51,C *Mover para posio 51, garra fechada 420 TI 5 *Esperar 5 seg. 430 GO *Abrir garra na posio soltando pea 4 na posio 51 440 TI 5 *Esperar 5 seg. 450 MA 51,5,O *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 51, garra aberta 470 MA 53,5,O *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 53, garra aberta 480 SP 10,L *Definir velocidade 490 MS 53,O *Mover para posio 53 garra aberta 500 TI 5 *Esperar 5 seg. 510 GC *Fechar garra pegando pea 3 da posio 53 520 TI 5 *Esperar 5 seg. 530 MA 53,5,C *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 53, garra fechada 540 MA 54,5,C 550 MR 54,C 560 TI 5 570 GO *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 54, garra fechada *Mover para posio 54, garra fechada *Esperar 5 seg. *Abrir garra soltando pea 3 na posio 54

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580 TI 5 590 MA 54,5,O 600 610 620 630 640 650 660 MA 52,5,O SP 10,L MR 52,O TI 5 GC TI 5 MA 52,5,C

* Esperar 5 seg. *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 54, garra aberta *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 52, garra aberta * Definir velocidade * Mover para posio 52, garra aberta * Esperar 5 seg. * Fechar garra pegando pea 2 da posio 52 * Esperar 5 seg. *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 52, garra fechada *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 53, garra fechada * Mover para posio 53, garra fechada * Esperar 5 seg. * Abrir garra soltando pea 2 na posio 53 * Esperar 5 seg. *Mover para posio de aproximao, 100 mm acima da posio 53, garra aberta *Definir velocidade *Mover para posio 50, garra aberta *Voltar para linha 10

670 MA 53,5,C 680 690 700 710 720 730 740 750 MR 53,C TI 5 GO TI 5 MA 53,5,O SP 25,L MR 50,O GT 10

Referncia:

MODELAGEM DE UM SISTEMA FLEXVEL DE MANUFATURA LEONILDO PIETROBIN JUNIOR SETEMBRO / 2001

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