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TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

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UNIDAD XVII

CONCEPTOS DE HIDRULICA PROPORCIONAL



1. CONCEPTOS DE HIDRULICA PROPORCIONAL

La tecnologa del control proporcional ha evolucionado, cada vez las mquinas
con sistemas hidrulicos incorporan esta tecnologa por lo que es importante
ubicarla en el contexto general de la hidrulica, analizar sus ventajas y
desventajas as como conocer su funcionamiento y sus principales componentes,
por lo que los objetivos de este captulo son:

- Ubicar la hidrulica proporcional en el contexto general de la hidrulica.
- Comparar: hidrulica proporcional, electrohidrulica e hidrulica con servo
vlvulas
- Desarrollar conceptos ligados al control proporcional.
- Mostrar y explicar el funcionamiento de los principales componentes de un
sistema de control proporcional.

2. HIDRULICA PROPORCIONAL

2.1. HISTORIA

La hidrulica proporcional se desarroll, como una adaptacin industrial
de las servo vlvulas.

Las servovlvulas se utilizaron como elementos del control en los aviones
en la Segunda Guerra Mundial. La principal caracterstica de las
servovlvulas es la precisin mecnica y su control electrnico en lazo
cerrado, lo que va unido a un mayor costo y por lo tanto se utiliza en
aplicaciones muy puntuales.

Las vlvulas proporcionales son la versin industrial de las servovlvulas;
sin la extrema precisin mecnica, con menores mrgenes de precisin,
con menos elementos de regulacin, pero adaptadas a las necesidades de
los sistemas industriales, con caractersticas que producen ventajas
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tcnicas importantes, mejores respuestas y ahorro energtico dentro de
mrgenes econmicos que cada vez se hacen mas rentables.

En la actualidad las mquinas incrementan el uso de la hidrulica
proporcional, el control alrededor de ellas evoluciona y se desarrollan
infinitas aplicaciones por lo que es imprescindible el entendimiento y
manejo de esta tecnologa.

2.2. UBICACIN DE LA HIDRULICA PROPORCIONAL

La hidrulica proporcional es una tcnica de control de vlvulas continuas,
con grandes ventajas con respecto a la hidrulica de mando discreto o
electrohidrulica; pero tambin con menor precisin que las respuestas
obtenidas con las servo vlvulas (Fig. 1).

2.3. VENTAJAS

Las principales ventajas de la utilizacin de vlvulas proporcionales son:

- Mejoramiento de calidad y productividad a travs del control contino
de fuerzas, torques, velocidad o posicin.



DISCRETO
SERVOVLVULA
a o b
A B
P T
A B
P T
a o b
A B
P T
PROPORCIONAL
CONTINUO
ELECTROHIDRULICA
HIDRULICA
PROPORCIONAL
SERVOHIDRULICA
CLASIFICACIN DE ACUERDO AL
DESPLAZAMIENTO
a o b



Figura 1. Ubicacin de la hidrulica proporcional en el contexto
de la hidrulica


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- No generan picos de presin.
- Se pueden controlar procesos de aceleracin y de retardo.
- Mejor control de grandes cargas.
- Se necesitan menor cantidad de componentes hidrulicos.

2.4. DESVENTAJAS

Dentro de las desventajas que presenta el control proporcional tenemos:

- Sumar un control electrnico hace mas complicada la tarea de
mantenimiento de un equipo.
- Necesita de personal mejor entrenado en su mantenimiento.
- Es necesario un equipo de diagnostico de fallas el cual debe considerar
sensores, lectores de campo o computadores personales entre otros.

3. CONTROL DISCRETO

La tcnica del control discreto es la tecnologa del control de electrovlvulas. Esta
tecnologa abarca componentes de control elctricos y componentes hidrulicos.
Sus caractersticas fundamentales son:

- Las electrovlvulas son vlvulas de conmutacin. Su solenoide tiene solo dos
posiciones: accionado y no accionado (ON OFF).
- El elemento de mando es un pulsador o un rel auxiliar.
- La energa de alimentacin al solenoide es tensin: U (alterna o continua).
- El elemento de potencia es un rel.

A continuacin se describe el funcionamiento de un sistema electrohidrulico
tpico el cual consta de: diagrama de velocidades, plano elctrico y plano
hidrulico (Fig. 2).

3.1. DIAGRAMA DE VELOCIDADES

El cilindro hidrulico tendr una velocidad constante de salida. El inicio de
este movimiento es por el accionamiento de un pulsador normalmente
abierto S1; cuando llegue a tocar el lmite de carrera S2 cambiara a una
velocidad negativa menor, es decir retornar a menor velocidad.





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3.2. PLANO ELCTRICO

Tiene un circuito de control y uno de fuerza. El circuito de control trabaja
a 24 V D.C. El circuito de fuerza lo hace a 110 V A.C.

Al pulsar el pulsador S1 el rel K1 se energiza y se enclava a travs de su
primer contacto en la lnea 2, tambin se acciona su segundo contacto en
la lnea de 110 V C.A. energizando el solenoide Y1 que acciona a la
electrovlvula 4/2. A travs de la lnea elctrica 2 el rel se mantiene
energizado. Cuando el pistn se extiende totalmente toca el lmite de
carrera normalmente cerrado S2 desenclavando el circuito de control que
mantena energizado a K1. Luego la vlvula 4/2 es vuelta a su posicin
normal con lo que el pistn hidrulico vuelve a retraerse.



v +
v -
t
S1
S2

a) Diagrama de velocidades.


+ 24 V D.C.
K1
S1
3
4
0 V.
A1
A2
1 2
K1
14
11
S2
2
1
Y1
K1
24
21
(1 W)
(200 W)
110 V C.A.
42 mA
1800 mA
CIRCUITO DE CONTROL CIRCUITO DE POTENCIA




M
P T
A B
a b
Y1
S2
100 bar

b) Plano elctrico.

c) Plano hidrulico.

Figura 2. Sistema electrohidrulico tpico.


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3.3. PLANO HIDRULICO

Un cilindro de doble efecto es accionado por una electrovlvula 4/2.
Inicialmente el pistn se encuentra retrado, cuando se acciona la
electrovlvula el pistn sale y lo hace rpidamente ya que no tiene
resistencia al paso de aceite. Cuando deja de accionarse la electrovlvula,
el pistn retornar y lo har lentamente ya que el aceite que sale del
cilindro deber pasar por la vlvula de estrangulamiento. El sistema es
alimentado con una bomba de caudal constante y la presin mxima del
sistema es de 100 bar.


4. CONTROL CONTINUO

El control continuo en hidrulica es el estudio de las tecnologas de control de las
vlvulas proporcionales y de las servo vlvulas, Este informe se centra en el
estudio de vlvulas proporcionales y sus elementos elctricos y electrnicos.

Las caractersticas fundamentales del control proporcional son:

- Las vlvulas proporcionales son vlvulas continuas. Su solenoide puede ubicar
a la vlvula en infinitas posiciones entre dos posiciones extremas.
- El elemento de mando es a travs de un potencimetro: Set Point.
- La energa de alimentacin al solenoide es corriente I.
- El elemento de potencia es una tarjeta de control proporcional.

A continuacin se describe el funcionamiento de un sistema con control
proporcional tpico el cual consta de: diagrama de velocidades, plano elctrico y
plano hidrulico (Fig. 3).







v +
v -
t
S1
S2
S3
v1
v2
V1
A1
V1
A2
V1
A1 NIVEL (LIGADO A LA VELOCIDAD v1)
A2 NIVEL (LIGADO A LA VELOCIDAD v2)
V1 RAMPA (LIGADO A LA
ACELERACIN O DESACELERACIN)

a) Diagrama de velocidades.
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A2
K2
A1
K1
NIVELES
V1
RAMPA
K3
CIRCUITO DE CONTROL
I
SALIDA
CIRCUITO DE POTENCIA
0 ... +/ - 10 V D.C.
(0 ... 2000 mA )



M
P T
A B
S3
100 bar
a b o
S2

b) Plano elctrico

c) Plano hidrulico.

Figura 3. Sistema proporcional tpico.


4.1. DIAGRAMA DE VELOCIDADES

Al accionar el pulsador S1, el cilindro hidrulico iniciara su movimiento en
forma acelerada desde una velocidad cero hasta alcanzar una velocidad
v1. Cuando el pistn toca el lmite de carrera S2 comienza a desacelerar
hasta alcanzar una velocidad pequea, de tal manera que al tocar el
lmite de carrera S2 se detiene mantenindose en esta condicin durante
un tiempo en forma temporizada. El retorno se dar a travs de un
movimiento acelerado hasta alcanzar la velocidad v2. Luego cuando
llegue al final de carrera se detendr instantneamente.

4.2. PLANO ELCTRICO

Tiene un circuito de control y uno de potencia. El circuito de control
formado por dos potencimetros los que enviaran (solo uno a la vez)
seales entre 0 y +/- 10 V.D.C. El circuito de control de los rels trabaja
comnmente a 24 V.D.C. El circuito de potencia enva corriente en el
rango de 0 a 2000 mA.

El rel K1 energiza el potencimetro A1 el que establece el nivel de
velocidad v1 de salida del pistn. El rel K3 activa al potencimetro V1 el
que establece la aceleracin o rampa desde cero hasta alcanzar la
velocidad v1, igualmente V1 establece la desaceleracin desde la
velocidad v1 hasta alcanzar una mnima velocidad.

El rel K2 energiza el potencimetro A2 el que establece el nivel de
velocidad v2 de entrada del pistn. El potencimetro V1 establece la
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aceleracin o rampa desde cero hasta alcanzar la velocidad negativa v2.
Luego el pistn desplazndose a la velocidad v2 choca la culata posterior
del cilindro detenindose instantneamente.

4.3. PLANO HIDRULICO

Un cilindro de doble efecto es mandado por una vlvula distribuidora
proporcional 4/3. La velocidad y la aceleracin del cilindro es funcin de
la apertura y del direccionamiento de la vlvula distribuidora. S2 y S3 son
lmites de carrera que transmiten la informacin para la conmutacin de
velocidades o aceleraciones. El sistema es alimentado con una bomba de
caudal constante y la presin mxima es de 100 bar.


5. COMPARACIN DE LAS RESPUESTAS DE UN SISTEMA
ELECTROHIDRULICO Y UN SISTEMA CON CONTROL PROPORCIONAL

Las respuestas en las salidas elctricas e hidrulicas en los sistemas con control
electrohidrulico y con control proporcional tambin son diferentes. Aqu algunas
comparaciones: (Fig. 4).

Sistemas hidrulicos con control elctrico:

- El mando elctrico a las electrovlvulas es una seal de tensin U tipo
escaln.
- La formacin del campo magntico es tardo: el desplazamiento s (mm) de la
corredera de la electrovlvula ser retrasada con respecto a la seal de
entrada.
- La posicin de la corredera de la vlvula es discontinuo (reposo o accionado)
- El parmetro hidrulico de salida (caudal Q o presin p) se ve afectada debido
a la sobreposicin mecnica



Sistemas hidrulicos con control proporcional:

- El mando elctrico a las vlvulas proporcionales es una seal continua de
corriente I con cualquier caracterstica en el tiempo.
- La formacin del campo magntico es proporcional a la corriente de
alimentacin, por lo que; el desplazamiento de la corredera de una vlvula
proporcional estar en fase, con respecto a la seal de entrada.
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- La respuesta de salida en el parmetro hidrulico (caudal Q o presin p) no
se ve afectada por condiciones mecnicas de centrado, sobreposicin, valores
extremos, muelles vencidos o rozamiento, debido a la regulacin en el control
electrnico que permiten controlar la corriente para que los parmetros de
salida hidrulico sean proporcionales y lineales a la seal de entrada.




U (V)
s (mm)
Q (l/min)
t (s)
t (s)
t (s)
TIEMPO DE
DESMAGNETIZACIN
TIEMPO DE FORMACIN
DEL CAMPO MAGNTICO
SOBREPOSICIN
SOBREPOSICIN
PARMETRO
HIDRULICO DE SALIDA
FORMACIN DEL CAMPO
MAGNTICO Y
DESPLAZAMIENTO DE LA
CORREDERA
MANDO
ELCTRICO
SISTEMAS HIDRULICOS CON
CONTROL ELCTRICO
SISTEMAS HIDRULICOS CON
CONTROL PROPORCIONAL
I (A)
s (mm)
t (s)
t (s)
t (s)
V1
V2
V3
A1
A2
Q (l/min)



Figura 4. Comparacin de las respuestas de un sistema electrohidrulico
y un sistema con control proporcional.





6. COMPARACIN DE VLVULAS PROPORCIONALES Y SERVOVLVULAS

Las vlvulas con control continuo pueden ser vlvulas proporcionales y servo
vlvulas. Ambas presentan ciertas similitudes como la de ser controladas
electrnicamente pero tambin presentan diferencias las que se resumen en el
siguiente cuadro:


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CARACTERSTICA

VLVULAS
PROPORCIONALES

SERVOVLVULAS
Componente de
entrada.
Solenoide. Motor de torque.
Corriente de mando. max. 800 hasta 2000 mA. 80 mA.
Potencia de mando. 100 W

10 W
Tiempo de maniobra > 30 ms s 30 ms
Sensibilidad de
reaccin
< 1 % < 0,5 %
Curva caracterstica No lineal Lineal
Histresis 10%
(3% a 4% con vibracin)
3%
(compensado en el
circuito de
regulacin)
Filtracin 25 m (Absoluto) 5 hasta 10m
(Absoluto)
Sensibilidad Ms robusto Ms sensible
Etapas Pueden tener una o dos etapas Tiene como mnimo
dos etapas
Sobreposicin Tienen sobreposicin positiva y
con control se pueden convertir
en sobreposicin cero
Tienen cero de
sobreposicin
Control Lazo abierto o
Lazo cerrado
Lazo cerrado
Funciones Vlvula de presin
Vlvulas de control de caudal
Vlvulas de direccin y control
de caudal
Solo vlvulas de
direccin y control de
caudal
Comparacin de las vlvulas proporcionales y servovlvulas.



De aqu podemos concluir que una servovlvula con respecto a una vlvula
proporcional:

- Tiene un principio diferente de producir desplazamiento de la corredera
principal.
- Utiliza menor potencia en su mando.
- Actan ms rpidamente.
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296

- Su respuesta es lineal.
- Tienen menor histresis.
- Son ms exigentes del nivel de limpieza del aceite.
- Tienen ms etapas de amplificacin hidrulica.
- Tienen sobreposicin cero.
- Su control es en lazo cerrado.
- Solo pueden ser vlvulas distribuidoras.

7. DEFINICIONES Y PARMETROS EN EL CONTROL PROPORCIONAL

7.1. REPRODUCIBILIDAD

Tambin denominado exactitud de repeticin. Es el rango que ocupan las
seales de salida que se produce cuando se introducen repetidamente las
mismas seales de entrada. (Fig. 5).



I
N
max
s Q
0
max
I
As AQ
I
o


Figura 5. Reproducibilidad.

% 100 X
Q
Q
ILIDAD REPRODUCIB
A
=
.....( 1 )

% 100 X
s
s
ILIDAD REPRODUCIB
A
=
.....( 2 )

7.2. HISTRESIS

Variacin de la corriente, para un mismo valor de caudal o presin al
pasar por toda la curva de caracterstica (de cero a mximo y de mximo
a cero). Este valor es expresado en % tomado con respecto a la corriente
nominal I
N
(Fig. 6).

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H
I A I
N
max
P Q
max
0


Figura 6. Histresis.


x100%
N
I
H
I
HISTRESIS =
....( 3 )

7.3. SENSIBILIDAD DE REACCIN

Variacin en la tendencia de la corriente que produce una parada en la
salida hidrulica (p o Q). Esta se produce cuando se sigue en la misma
direccin de subida o de bajada. El valor es expresado en % tomado con
respecto al valor de la corriente nominal I
N
. (Fig. 17.7)



A
I A I
N
max
P Q
max
0
I


Figura 7. Sensibilidad de reaccin.

x100%
I
I
REACCIN DE AD SENSIBILID
N
A
= .( 4 )
7.4. MARGEN DE INVERSIN

Variacin en la corriente que produce una parada en la tendencia de
salida hidrulica (p o Q). La corriente variar desde cero hasta un punto
cualquiera, se detendr y luego bajar hasta cero. El valor es expresado
en % tomado con respecto al valor de la corriente nominal I
N
. (Fig. 8).

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U
I A
I
N
max
P Q
0
PUNTO DE
PARADA
max
I



Figura 8. Margen de inversin.


x100%
I
I
INVERSIN DE MARGEN
N
U
=
( 5 )


7.5. TIEMPO DE REACCIN

Tambin denominado tiempo de respuesta. Es el mnimo tiempo que
demora la vlvula para recorrer un intervalo de regulacin ante una seal
discreta de mando. Los tiempos pueden ser diferentes cuando se recorre
el intervalo de regulacin en un sentido o en otro. (Fig. 17.9)











7.6. CARACTERSTICA DE AMPLITUD

Diferencia entre la amplitud del valor de entrada (elctrica) y la amplitud
del valor de salida hidrulica (p o Q) para una frecuencia determinada.
Como valor de entrada, se fija la amplitud en una frecuencia baja (1 Hz),
al aumentar la frecuencia baja la amplitud del valor de salida. La
diferencia es expresada en dB. (Fig. 10).
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299



p
Q
max
t
TIEMPO DE
RESPUESTA

Figura 9. Tiempo de reaccin.


7.7. CARACTERSTICA DE FASE

La caracterstica de fase indica en cuantos grados (diferencia en el
tiempo) la seal de salida esta retardada con respecto a la seal de
entrada. (Fig. 11).


ENTRADA ELCTRICA
SALIDA HIDRULICA
( p o Q)
CADA DE AMPLITUD
0
t
E
H
U
U


Figura 10. Caracterstica de amplitud.

E
H
U
U
log * 20 dB =
.( 6 )




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300

ENTRADA ELCTRICA
SALIDA HIDRULICA
(p o Q)
DESFASE
0
t


Figura 11. Caracterstica de la fase.


7.8. FILTRACIN ABSOLUTA

Medida de la filtracin en funcin a la eficiencia de un filtro para un
determinado tamao de partcula. Se define en funcin del parmetro
x
| .
Donde:

x
| = Cantidad de partculas cuyo tamao es igual o mayor a x, presentes
antes de un filtro relacionado con respecto a una sola partcula de
tamao mayor o igual a x en el lado de salida, que ha pasado a
travs del filtro.

La eficiencia de un filtro quedar determinado por:


x
x
1
|
|
= q .( 7 )

Por ejemplo para un nivel de filtrado absoluto de 10 m deber tambin
indicarse el ratio
x
| el cual lleva implcito la eficiencia del filtro. El valor
comn de
x
| utilizado en la industria es 75.

Luego la simbologa 75
10
= | significa un filtro de 10 m con eficiencia
de filtrado de 98,66 % para partculas de tamao mayores o iguales de
10 m (Fig. 12).





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75
10
= |
75 PARTCULAS DE TAMAO
MAYOR O IGUAL A
m 10
1 PARTCULA DE TAMAO
MAYOR O IGUAL A
m 10
Q

Fig. 12. Ejemplo de nomenclatura de un filtro.

Los valores comunes de
x
| con sus respectivas eficiencias asociadas
utilizados en la industria se muestran en la Tabla.

x
|
q
%
2 50,00
50 98,00
75 98,66
100 99,00
Valores de
x
| y
q
%.

7.9. SOBREPOSICIN

7.9.1. PARA VLVULAS DE CORREDERA

La sobreposicin es una caracterstica mecnica de una vlvula
de corredera por ejemplo, como el de una vlvula distribuidora.
Es la relacin del tamao del recubrimiento de un solenoide con
respecto a una va, lo que define el momento en que el fluido
comienza a pasar.

Sobreposicin Nula: El tamao de la corredera de mando es
exactamente del tamao de la va. En el momento en que se da
un pequeo desplazamiento a la corredera 0 s > pasa caudal.
El caudal (Q) ser una funcin lineal proporcional continua del
desplazamiento (s); este caso es comn para una servovlvula





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302

SOBREPOSICIN
O TRASLAPE CERO
A B
P T T
I U
SO
S
QA
QB





QA
+ - s
Q
B
I
s
Curva
desplazamiento
(s) vs. caudal (Q)
3


Figura. 13. Vlvula distribuidora de corredera con
sobreposicin cero.




A B
P T T
SOBREPOSICIN
O TRASLAPE POSITIVO
I U
SO
S
QA
QB




QA
+s - s
Q
B
sO I

Curva
desplazamiento
(s) vs. caudal (Q)
3

Figura 14. Vlvula distribuidora de corredera
con sobreposicin positiva.









3
Curvas para HISTRESIS CERO.
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303

SOBREPOSICIN
O TRASLAPE NEGATIVO
A B
P T T
I U
SO
S
QA
QB




QA
+s - s
Q
B
I

Curva
desplazamiento
(s) vs. caudal (Q)
3

Figura 15. Vlvula distribuidora de corredera con
sobreposicin negativa.

Sobreposicin Positiva: El tamao de la corredera de mando es
de mayor tamao que el tamao de la va de paso. Por lo tanto
las secciones transversales de mando permanecen cerradas en
el rango.

0
s s s . Para
0
s s > pasa caudal; este caso es comn en una
vlvula proporcional (Fig. 14).

Sobreposicin Negativa: En el rango
0
s s = fluye
constantemente caudal por ambos cantos de mando. Para
0
s s > fluye caudal por uno de los cantos de mando (Fig. 15).

7.9.2. PARA VLVULAS DE CIERRE

Esta referida a la cada de presin que se forma al pasar el
fluido por la vlvula cuando est totalmente abierta (Fig. 16).
Esta cada de presin Ap2 multiplicada por el rea efectiva del
elemento de cierre originar una fuerza inicial que deber de
vencerse antes que la vlvula comience a regular la presin.





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304

P = ?p1 ?p2 +
?p1
?p2
CONTRAPRESIN
A
I
SOBREPOSICIN:
F = ?p2 x A
CADA DE PRESIN VLVULA
TOTALMENTE ABIERTA
Q
U


a) Cada de presin en vlvula de presin totalmente abierta.


p
0
CURVA REAL
CURVA
TERICA
PCADA DE PRESIN
VLVULA TOTALMENTE ABIERTA
p1
p2
=
=
PCONTRAPRESIN
CURVA
p 2 = 0
I
PRESIN QUE
ORIGINA
SOBREPOSICIN

b) Curva presin (p) vs. Corriente (I) en una vlvula de presin.


Fig. 16. Sobreposicin en una vlvula de cierre.

En cambio, si existe contrapresin en la lnea de salida de la
vlvula se sumara a la cada de presin anterior provocando un
aumento del punto inicial de presin a regular, pero no forma
parte de la sobreposicin.

8. TARJETAS ELECTRNICAS DE CONTROL PROPORCIONAL

Las vlvulas proporcionales necesitan para su accionamiento de corriente
continua variable entre 0 y 2000 mA segn el tipo de vlvula. Para poder
producir esta corriente continua de manera estable a partir de una seal de
tensin (0 10V) se necesita de una tarjeta electrnica de control proporcional.
8.1. COMPONENTES

TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

305
Una tarjeta electrnica de control proporcional consta de:

8.1.1. BLOQUE DE ALIMENTACIN

Cuya funcin es generar diversas tensiones para alimentar a la
tarjeta y para aprovisionar de tensin algunas salidas externas.

8.1.2. PARTE DE MANDO

Cuya funcin es:

- Determinacin externa y/o interna del valor terico o set
point.
- Formacin de rampas.
- Comportamiento transitorio suave gracias al mdulo de
filtraje.
- Oscilacin o dither.
- Desplazamiento del punto cero o sobreposicin.
- Limitacin del valor mximo.

8.1.3. PARTE FINAL

Cuya funcin es:

- Amplificacin.
- Transformacin de tensin a corriente
- Regulador de corriente constante.
- Salidas a la vlvula proporcional.

8.1.4. PARTE DE MEDICIN

Cuya funcin es:

- Regulacin de los valore tericos.
- Control permanente de la corriente a los solenoides.
- Localizacin de fallas.




8.2. PARMETROS DE REGULACIN

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306
8.2.1. DESPLAZAMIENTO DEL PUNTO CERO O
SOBREPOSICIN

Mediante estos potencimetros
4
se puede aumentar la corriente
I para una pequea seal de tensin de entrada U. Este salto
inicial de la corriente se realiza para poder salvar la
sobreposicin positiva de las vlvulas. (Fig. 17).

8.2.2. LIMITACIN DEL VALOR MXIMO

Con estos potencimetros es posible regular el mximo valor de
corriente de salida I para la mxima seal de entrada U.

Esto es necesario, ya que las vlvulas logran en muchos de los
casos el mximo desplazamiento o fuerza, sin ser
necesariamente el mximo valor de corriente que la tarjeta
puede entregar o el mximo valor de corriente que la vlvula
puede soportar. Nos permite adems obtener una mejor
resolucin de trabajo en el rango fsico de la vlvula a controlar.
(Fig. 18).



Figura 17. Curva de desplazamiento del punto cero debido a la
regulacin de la sobreposicin positiva




4
Para el caso de tarjetas de control con dos salidas para solenoides A y B existen dos potencimetros para la
regulacin del parmetro para cada solenoide de una vlvula distribuidora de 3 posiciones.


U
I
100 600 mA
VLVULAS CON
SOBREPOSICIN CERO
REGULACIN PARA LAS
VLVULAS CON
SOBREPOSICIN POSITIVA


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307

+10
U
I
100
%
75
%
100
%


Figura 18. Curva de desplazamiento del valor mximo.


Esto es necesario, ya que las vlvulas logran en muchos de los
casos el mximo desplazamiento o fuerza, sin ser
necesariamente el mximo valor de corriente que la tarjeta
puede entregar o el mximo valor de corriente que la vlvula
puede soportar. Nos permite adems obtener una mejor
resolucin de trabajo en el rango fsico de la vlvula a controlar.
(Fig. 18).

8.2.3. OSCILACIN O DITHER

Para reducir la histresis de las vlvulas las que se originan por
la friccin del inducido en el campo magntico y predisponerla a
una rpida reaccin, se aplica una seal de oscilacin o dither.
Esta es una corriente alterna que se sobrepone a la corriente
de salida continua I. (Fig. 19).

Las caractersticas de la oscilacin son:

- Frecuencia de oscilacin.
- Amplitud de oscilacin.






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308

t (s)
I (A)

a) Corriente de oscilacin
sobrepuesta a la corriente de salida



p
Q
0
AMPLITUD CERO
AMPLITUD MEDIA
AMPLITUD GRANDE
DE I OSZ
U
DE IOSZ
DE I OSZ

b) Influencia de la oscilacin en la histresis


Figura 19. Oscilacin o dither.

La amplitud de la corriente de oscilacin es funcin de la
corriente de salida I, por lo tanto; la referencia de la amplitud
de oscilacin ser para un valor especfico de la corriente de
salida que generalmente es el valor mximo, este valor no debe
ser tan grande que afecte la magnitud final de control como p o
Q entre otros, por lo que; se estima que el valor mximo debe
ser el 30% de la I
MAX
.

En cuanto a la frecuencia, esta ya viene definida en las tarjetas
y son comunes valores de: 50, 100, y 200 Hz. Una menor
frecuencia es apropiada para vlvulas de mayor tamao y una
mayor frecuencia es apropiada para vlvulas de menor tamao.





TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

309

8.2.4. NIVELES DE TENSIN

Son escalones que se aplican a travs de potencimetros
externos o internos a la tarjeta de control proporcional. Es una
posibilidad muy til para definir el valor referencial o set point.
Las tarjetas de control pueden venir provistas con 2, 4 o 6
potencimetros para esta labor. Por ejemplo los potencimetros
A1, A2 y A3 establecen 3 niveles de velocidad al motor
hidrulico el cual girar en un sentido a 800 y 300 RPM y luego
lo har en sentido contrario a 1200 RPM. (Fig. 20).

La rampa realiza una tendencia lineal constante de la tensin
de salida teniendo una funcin escaln de la seal de tensin
de entrada. Esta funcin es importante en el control de la
hidrulica proporcional ya que permite cambios controlados en
cortos periodos de tiempo evitando los picos de presin que
son muy perjudiciales (Fig. 21). Se define:




t
U
RAMPA
SALIDA
=
...( 8 )



300
800
n1
n2
n3
A1
A2
A3
nDerecho
(RPM)
n Izquierdo
(RPM)
t1 t2
1200
t3
A4

a) Niveles de velocidad



T
a b o
B A
P
n



b) Motor con tres
velocidades de giro

Figura 20. Niveles de tensin.




Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

310
8.2.5. RAMPA




UENTRADA USALIDA

a) Smbolo de la rampa



0 A1
A2
USALIDA
0
t ( s )
A2
A1
o
V1 V2
|
t ( s )
UENTRADA

b) Rampas o y |


t ( s )
USALIDA
0
A2
A1
o
V1
t1
t2
t3
A3
A4

c) Rampa o con diferentes
niveles de tensin

Figura 21. Rampas.


8.2.6. TARJETA ELECTRNICA DE CONTROL PROPORCIONAL
PQ 03

La tarjeta de control proporcional PQ 03 es una tarjeta de
amplio uso industrial de procedencia alemana muy verstil para
diversas aplicaciones. Sus parmetros son regulables y se
adapta al control de cualquier vlvula proporcional. (Fig. 22).

Esta montada en un rack el cual puede compartir con la tarjeta
de control RV 42 y con elementos externos de fcil
manipulacin como el potencimetro SOLLWERT A1 y el
potencimetro para la regulacin de rampas numerado.






TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

311




PQ 03
A1
A1
A2
A3
A4
V1
V2
AB B Magnet B
AB A Magnet A
Null Magnet A
Null Magnet B
I OSZ
Mess -
Stecker
Betrieb
Stoerung
Freigabe
P I D
Tv
Tn
Vp
UD
UI
Sollwert A 1
QA QB
+ -
QB
+
Sollwert extern
Rampe
RV 42
UE
+
-
9
+
-
9
+
-
9
0
A1
A2
A3
24V
QA
+ -
V2
A4
V1
+24V
W2
X - W
X
Y2
PQ
RV
D
I
PQ
RV
W1
Y1


Figura 22. Rack para la ubicacin de la tarjeta PQ 03, RV 42, accesos y
potencimetros.

Permite un fcil control de los parmetros electrnicos a travs
de la salida Mess Stecker al cual se conecta el multmetro digital
(Voltmetro, ampermetro, frecuencmetro, ampermetro de
valores picos) TE 01. Tambin tiene un panel para las
conexiones externas.

En el Anexo 3 se muestran los planos de la tarjeta electrnica
PQ 03 y sus configuraciones se hacen mediante la unin con
jumpers
1
.

Para el caso especfico de la tarjeta de control proporcional PQ
03 se identifican los siguientes elementos de regulacin:
1. DESPLAZAMIENTO DEL PUNTO CERO:


1
Ver Anexo 3 : Plano de ubicacin de componentes
Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

312

- Null Magnet A.
- Null Magnet B.

2. LIMITACIN DEL VALOR MXIMO:

- AB Magnet A.
- AB Magnet B.

3. OSCILACIN O DITHER

La frecuencia de vibracin se configura internamente mediante
la unin de terminales con jumpers. (Ver Tabla)

FRECUENCIA (Hz) JUMPERS
a) 70 B19
b) 140 B20
Conexin con jumpers para la configuracin de la oscilacin.

La regulacin de la amplitud se realiza mediante el
potencimetro: I OSZ y es nico para ambas salidas a los
solenoides A y B.

4. NIVELES DE TENSIN

Tiene 4 potencimetros internos: A1, A2, A3, A4 los cuales
pueden ser energizados con tensin positiva o negativa. La
Tabla muestra la conexin interna mediante jumpers que debe
realizarse para tener disponible el tipo de tensin (positiva o
negativa) para alimentar a los potencimetros y obtener el nivel
deseado de tensin.

NIVEL
JUMPERS
RELS
TENSIN + TENSIN -
a) A1 B3 B4 K1
b) A2 B5 B6 K2
c) A3 B7 B8 K3
d) A4 B9 B10 K4
Conexin con jumpers para la configuracin de los niveles de
tensin.

TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

313
Adems estos potencimetros se activan con rels los cuales se
energizan a travs de la fuente interna de la tarjeta de control
proporcional cuya salida es +24 V. (Fig. 23).

En el caso se utilice como set point una seal externa entonces
deben de ser extrados todos los jumpers de esta seccin.

Es muy comn utilizar un potencimetro externo de fcil
manipulacin para pruebas denominado SOLLWERT A1. Para su
funcionamiento solo debe de ser energizado el rel K1. Todos
los jumpers deben ser evacuados (Fig. 24).

5. RAMPAS

Se configura internamente dos posibles rangos de tiempo de
una rampa mediante jumpers (Ver Tabla).

RANGO JUMPERS
a) 10 ms 1 s B12
b) 100 ms.10 s B13
Conexin con jumpers para la configuracin de rangos de tiempos
para las rampas.

Tiene dos potencimetros V1 y V2 para regular dos rampas.
Para V1 hay dos potencimetros (interno y externo) y su
seleccin es mediante jumpers. Para V2 hay solo un
potencimetro interno.

Estos potencimetros se activan con rels los cuales se
energizan a travs de la fuente interna de la tarjeta de control
proporcional cuya salida es +24 V (Ver Tabla).

RAMPA JUMPERS
REL
INTERNO EXTERNO
a) V1 B14 B15 K5
b) V2 B16 - K6
Conexin con jumpers para la configuracin de potencimetros
internos y externos para las rampas.




Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

314



- 15 v
+ 15 v
B3
B4 B6
B5 B7
B8 B10
B9
d10
z10
d14
z12
z20
R1
200 K
K1
A1
10 K
3.9 K
A2
10 K
3.9 K
A3
10 K
3.9 K
A4
10 K
3.9 K
K2 K3 K4


Figura 23. Ubicacin de jumpers para configurar los niveles.



z32
z20
R1 200 K
d32 + 15 v
2.2 K
10 K
0 + /-10 v
2.2 K
- 15 v
4
3
2


Figura 24. Conexin del potencimetro externo SOLLWERT A1.


RAMPA JUMPERS
REL
INTERNO EXTERNO
a) V1 B14 B15 K5
b) V2 B16 - K6
Conexin con jumpers para la configuracin de potencimetros
internos y externos para las rampas.



TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

315

Las regulaciones que se pueden efectuar a la tarjeta electrnica
de control proporcional se pueden resumir en la Fig. 25 la cual
muestra las etapas de regulacin en bloques.

8.2.7. REGULACIN EN LA TARJETA ELECTRNICA PQ 03

La regulacin de una tarjeta de control proporcional se realiza
para el control de una vlvula especfica. El objetivo es que la
curva de respuesta del parmetro hidrulico ( p, Q, F, n, s, v,)
tienda a acercarse a una recta que representa la relacin
proporcional lineal entre la seal de entrada y el parmetro de
salida.

U Hidrulico Parmetro
...( 9 )

La Fig. 26 muestra grficamente el objetivo de la regulacin de
la tarjeta para una vlvula hidrulica.


9. TARJETA ELECTRNICA DE CONTROL P. I .D.

Una tarjeta electrnica de control, es un componente que tiene por objeto
regular un parmetro para que este se mantenga constante a pesar de las
perturbaciones sobre el proceso. En una tarjeta de control P. I .D. la estrategia de
control es regular procesos con caracterstica proporcional, integral y derivativo.



SET POINT
NIVELES
A4
A3
A2
A1
U
I
NULL O
SOBREPOSICIN
NULL A
NULL B
U
I
MXIMOS
AB A
AB B
t
I
RAMPAS
V1
V2
U
I
BRUMM
OSCILACIN
IOSZ
AMPLIFICACIN
QA
QB

Figura 25. Pasos para la regulacin de la tarjeta electrnica de control
proporcional.

Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

316



P Q
0
UENTRADA
USALIDA
v
n F
s
CURVA REAL
CURVA
TERICA

a) Regulacin correcta de la tarjeta de control proporcional.


Q
0
UENTRADA
USALIDA
v
n
F
s
CURVA REAL
CURVA
TERICA
P

b) Mala regulacin (Falta de
sobreposicin)

P Q
0
UENTRADA
USALIDA
v
n F
s
CURVA REAL
CURVA
TERICA

c) Mala regulacin (Falta de
corriente dither)

Figura 26. Respuestas de las regulaciones realizadas a la tarjeta de control
proporcional sobre una vlvula hidrulica. Los casos b y c muestran una incorrecta
regulacin.


9.1. REGULACIN

Una regulacin tiene la finalidad de llevar una magnitud de salida x en un
proceso tcnico a un determinado valor denominado valor de regulacin
w y mantener ese valor an cuando existan magnitudes de perturbacin
z.

Para ello, la magnitud a regular x es registrada y comparada con la
magnitud de regulacin ideal w. Las diferencias de regulacin e = w x
se procesan mediante un determinado algoritmo de regulacin a una
magnitud de regulacin y, la cual se aplica como seal de salida sobre el
proceso. El proceso es el expuesto a una magnitud de perturbacin z, es
nuevamente censado por un transductor y tomado como magnitud a
regular x (Fig. 27).


TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

317




REGULADOR
COMPARACIN
e = w - x
ELEMENTO
REGULADOR
SENSOR
CONVERSOR
+
REGISTRO DEL
VALOR IDEAL O
SET POINT
FORMACIN DE
LA FUNCIN DE
REGULACIN
-
w
x
y
MAGNITUD A REGULAR
MAGNITUD
DE
REGULACIN
PROCESO
z
MAGNITUD DE
PERTURBACIN


Figura 27. Esquema de la funcin de un regulador.

La relacin entre los parmetros de entrada y salida en un proceso, puede
presentar diversas caractersticas. Las ms usuales y comunes son las del
tipo Proporcional P, Integral I y Derivativo D.

9.2. CONTROL PROPORCIONAL

Se aplica a un proceso tipo escaln. Esto quiere decir que la respuesta del
proceso se da en forma inmediata.
En estos procesos se establece el siguiente control proporcional:

e * K y
P
= ..... (10)

Donde:

y = Magnitud de salida.
e = (w-x) = Magnitud de entrada.
K
p
= Constante de proporcionalidad.

En el proceso proporcional:

La salida es PROPORCIONAL a la entrada.

La salida PERMANECE CONSTANTE en el tiempo.

Ejemplos de procesos proporcionales: (Fig. 28)

- El movimiento de una palanca
- La amplificacin que se da en una tarjeta de control proporcional.

Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

318




F1
F2
a b


F1.a = F2.b
F2 = a /b . F1
F2 = Kp F1


a) Movimiento de una palanca



+ 10 V + 20 V
0 v
0 v
U1 U2


U2 = Kp. U1

b) Amplificador

Figura 28. Procesos proporcionales.

A estos procesos se los representan como lo muestra la Fig. 17.29.


P
Kp


Figura 29. Representacin de un proceso proporcional.

9.3. CONTROL INTEGRAL

En el control integral la relacin entre la magnitud de salida y es la
integracin de la magnitud de entrada e en el tiempo t.

}
= dt * e
T
1
y
n

..( 11 )

Donde:

y = Magnitud de salida.
e = (w-x) = Magnitud de entrada.
T
n
= Constante de integracin. (1/T
n
= I =Ganancia
Integrativa)

Ejemplos de procesos integrales que requieren de un control integral:
(Fig. 30).
TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

319
- El espacio recorrido por un pistn al ser alimentado por un caudal Q en
funcin del tiempo t.
- El desplazamiento de un tornillo.




s
Q
A


s
t
El desplazamiento s es funcin de
la integral del caudal Q en funcin
del tiempo t. Se va integrando gota
a gota la cantidad de aceite en el
cilindro.
Q

}
= Q.d(t)
A
1
s

a) Desplazamiento de un pistn




M
s
n
h


s
t
El desplazamiento s es funcin de la
integral de la velocidad de giro n en
funcin del tiempo t
(La inversa de la constante de
integracin es el paso de la rosca h).
Grfico para n = Cte.
n

}
= n.d(t) h s
b) Desplazamiento de un tornillo


Figura 30. Procesos integrales.

A estos procesos se los representan como lo muestra la Fig. 31.

I



Figura 31. Representacin de un proceso integral.



Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

320

9.4. CONTROL DIFERENCIAL

Se aplica a un proceso donde la relacin entre la magnitud de salida y
depende de la velocidad de variacin de la seal de entrada e en el
tiempo t.

dt
de
* T y
v
=
. ( 12 )

Donde:

y = Magnitud de salida.
e = (w-x) = Magnitud de entrada.
T
v
= Constante de Derivacin = D

Ejemplos de procesos integrales que requieren de un control integral:
(Fig. 32).

- La corriente de carga de un condensador con capacidad C.
- La dependencia de la fuerza con la variacin de la velocidad
(aceleracin).




C
U
C
I
C




dt
dU
C. I
C
C
=


a) Carga de un condensador




F
m
a




dt
dv
m. F =


a) Fuerza en relacin con la variacin de la velocidad


Figura 32. Procesos derivativos.




TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

321

A estos procesos se los representan como lo muestra la Fig. 33.


D


Figura 33. Representacin de un proceso derivativo.


9.5. CONTROL CON ALGORITMO P. I .D.

Un sistema de control P. I .D. puede ser modelado y representado en
forma detallada y simplificada (Fig. 34). La formulacin se muestra en
(13) donde las constantes
p
K , (1/
n
T ),
v
T son las constantes a regular,
para mantener regulado un sistema de perturbaciones externas.

)
dt
de
* T d(t) * e
T
1
(e K y
v
n
P
}
+ + = ....( 13 )


9.6. TARJETA ELECTRNICA DE CONTROL P. I .D RV 42

La tarjeta de control RV 42 (Fig. 35) ha sido diseada para el trabajo en
conjunto con la tarjeta PQ 03 en un sistema de control en lazo cerrado.
Esta tarjeta con parmetros de control P. I .D. permite que la seal de
retorno del sistema hidrulico sea regulada al valor terico o set point.













Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

322

w
1/Tn
x
e
1
Tv
-
+
+
+
y
Kp

a) Representacin detallada P. .D.






w
x
-
y
Kp, 1/Tn,Tv



b) Representacin
simplificada P. .D.


Figura 34. Representaciones de un sistema de control P. .D.





Figura 35. Tarjeta PQ 03, Tarjeta RV 42 y rack de conexin.

Para introducir esta nueva etapa de control en el sistema se unen los
terminales W1 con W2 e Y1 con Y2. La seal a regular proveniente del
sistema hidrulico se introduce en el terminal X. (Fig. 36).




TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

323

PQ 03
A1
A1
A2
A3
A4
V1
V2
AB B Magnet B
AB A Magnet A
Null Magnet A
Null Magnet B
I OSZ
Mess -
Stecker
Betrieb
Stoerung
Freigabe
P I D
Tv
Tn
Vp
UD
UI
Sollwert A 1
QA QB
+ -
+
Sollwert extern
Rampe
RV 42
UE
+
-
9
+
-
9
+
-
9
0
A1
A2
A3
24V
QA
+ -
V2
A4
V1
+24V
W2
X - W
X
Y2
PQ
RV
D
I
PQ
RV
W1
Y1
a o b
A B
P T
QB
U
Q



Figura 36. Conexin de la tarjeta RV 42 al sistema de control de una
vlvula proporcional.

10. SOLENOIDES PROPORCIONALES

Los solenoides proporcionales son alimentados con corriente continua mientras
que los solenoides convencionales son alimentados por tensin con seales
discretas. En ambos casos una corriente constante I genera un campo magntico
y este a su vez una fuerza magntica F
MG
. Esta fuerza magntica produce un
desplazamiento s en el inducido.

En un solenoide convencional de mando discreto, la relacin entre la fuerza
magntica y el desplazamiento del inducido en su tramo de trabajo es una
funcin exponencial. (Fig. 37).

En un solenoide proporcional la relacin entre la fuerza magntica y el
desplazamiento es una funcin lineal.

La diferencia estructural entre un solenoide proporcional y uno convencional esta
en el diseo de la armadura, ncleo magntico y la camisa imantada central. La
armadura y el ncleo del solenoide proporcional estn hechos de material
fcilmente magnetizable tal como en el solenoide de conmutacin, pero el
solenoide proporcional tiene un cono de control adicional que consiste en
material no magnetizable que influye en el recorrido de las lneas del campo
Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

324
magntico lo que finalmente genera una fuerza magntica mas constante dentro
de la carrera de trabajo de la armadura (Fig. 38).



U
P B A T
F
MG
F
MUELLE
s
A B
P T
TENSIONES COMUNES DE
ALIMENTACIN
12 V D.C.
24 V D.C.
110 V A.C.
220 V A.C.

a) Solenoide convencional de mando discreto accionando a una vlvula
distribuidora 4/2.


I = Constante
DESPLAZAMIENTO
SOLENOIDE
CONVENCIONAL
FMG
FUERZA
MAGNTICA
EXPONENCIAL
s

b) Fuerza magntica (F
MG
) vs. desplazamiento (s) para una corriente
constante (obtenida a partir de una tensin constante)


Figura 37. Caractersticas de un solenoide discreto.




CONECTOR ELCTRICO
ANILLO INTERNO NO
MAGNTICO
NCLEO
MAGNETICO
PASADOR
BOBINA
ARMADURA
(INDUCIDO)
CARCASA
CAMISA DEL IMN
TORNILLO PARA
PURGA DE AIRE



Figura 38. Solenoide proporcional general.




TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

325
Los solenoides proporcionales se clasifican en:

- Solenoide proporcional de Mando por Fuerza.
- Solenoide proporcional de Mando por Desplazamiento.

10.1. SOLENOIDE PROPORCIONAL DE MANDO POR FUERZA

Un solenoide proporcional de mando por fuerza ejerce gran fuerza sobre
el inducido y este realiza un corto desplazamiento. Se los utiliza para
mandar a vlvulas como la limitadora de presin de mando directo.

Inicialmente, cuando se aplica la corriente I ejerce fuerza magntica F
MG

pero el inducido del solenoide no realiza desplazamiento s ya que acta
directamente sobre el elemento de cierre y este a su vez sobre el asiento
(Fig. 39).



p
FMG
I
U
T P
s = 0
P T
ASIENTO
ELEMENTO
DE CIERRE


a) Solenoide proporcional ejerciendo fuerza hasta el punto de apertura


p
F
MG
U
s
P T
Q
I = cte
Variable
Variable

a) Solenoide proporcional ejerciendo fuerza desde el punto de
apertura hasta el punto de regulacin.

Figura 39. Solenoide proporcional de mando por fuerza.

Solo cuando pasa un caudal Q de P a T, el cono se levanta una distancia
proporcional al caudal, en contra de la fuerza magntica, por lo tanto el
desplazamiento s se produce en contra del campo magntico. Esto
significa que cuando se comienza a abrir la vlvula el punto de trabajo se
Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

326
desplazar desde el valor Punto de apertura A hasta el valor Punto de
regulacin B a travs de la curva I = cte. Por lo tanto sube la fuerza y
consecuentemente la presin de p
0
a p
max
al igual que se produce un
pequeo desplazamiento s para el paso del caudal Q. La caracterstica de
la curva de corriente constante es una respuesta lineal con una pendiente
entre la fuerza magntica F
MG
y el desplazamiento s. (Fig. 40).

10.2. SOLENOIDE PROPORCIONAL DE MANDO POR DESPLAZAMIENTO

En el solenoide proporcional de mando por desplazamiento la corriente I
genera un campo magntico, y este a su vez una fuerza magntica F
MG
el
que se aplica directa o indirectamente sobre un muelle produciendo un
desplazamiento s (Fig. 41). Su caracterstica principal es que la fuerza
magntica permanece constante en el recorrido del desplazamiento del
inducido.



F
MG
I
I
3
F
3

a) Curva de histresis en Fuerza magntica (F
MG
) vs. Corriente (I).



I
2
I
3
I
4
I
5
I
6
I
1
I
F
MG
p
s
p
0
p
max
F
3
A
B
A = PUNTO DE
APERTURA
B = PUNTO DE
REGULACIN

b) Curva de Fuerza magntica (F
MG
) y presin (p) vs. desplazamiento
(s).

Figura 40. Curvas del solenoide proporcional de mando por fuerza.
TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

327


I
P B A T
U
F
MG
F
MUELLE s
A B
P T

a) Sin accionar

I
P B A T
U
FM G
F
MUELLE s s

b) Accionada


Figura 41. Solenoide proporcional de mando por desplazamiento.


F
MG
I
I
3
F
3
I
5
F
5

a) Curva de histresis en Fuerza magntica (F
MG
) vs. Corriente (I).


F
MG
s
RESPUESTA DEL MUELLE
DE RETORNO
I
1
I
2
I
3
I
4
I
5
s
3
s
5
s
F
3
F
5

b) Curva de Fuerza magntica (F
MG
) y presin (p) vs. Despl.. (s).


Figura 42. Curvas del solenoide proporcional de mando por desplazamiento.
Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

328
Esto significa que la fuerza magntica es solo funcin de la corriente y no
del desplazamiento, por lo tanto es posible controlar la fuerza magntica
con solo controlar la corriente I. Cuando la fuerza magntica se aplica
sobre el inducido y este a su vez sobre el muelle de retorno le producir
una deformacin hasta llegar a una posicin de equilibrio (F
MG
= F
MUELLE
).

Al tener en oposicin la fuerza del muelle este se deformar linealmente
en funcin a la corriente I
2
y el elemento accionado (corredera) se ubicar
en una determinada posicin, por lo tanto el desplazamiento s ser
proporcional lineal a la corriente I (Fig. 42).

Los solenoides proporcionales mandados por desplazamiento se utilizan
en vlvulas distribuidoras y en vlvulas de presin, como el caso comn
de una vlvula limitadora de presin de mando directo cuyo tornillo de
regulacin ha sido reemplazado por el inducido del solenoide
proporcional.


11. VLVULAS PROPORCIONALES

Son aquellas vlvulas de mando continuo, es decir que es posible posicionarla en
infinitas posiciones entre dos posiciones extremas. Se debe distinguir entre:

Vlvula Proporcional: Es referida solo a la vlvula como elemento mecnico y
su caracterstica fundamental es la presencia de muescas en la corredera que
permitirn la apertura o cierre en forma continua. Es el caso comn de las
vlvulas distribuidoras proporcionales utilizadas en el control de equipo mvil
pero cuyo accionamiento es manual, mecnico o hidrulico (Fig. 43).












2
Si la fuerza magntica fuese funcin del desplazamiento no se podra equilibrar con la fuerza del muelle de centrado
ya que cada uno tendra una fuerza diferente para cada posicin creando un desequilibrio, por lo tanto no se podra
controlar la posicin de la corredera con la corriente I.
TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

329












Figura 43. Vlvula distribuidora proporcional 6/3 de accionamiento manual.


Vlvula Proporcional con control Proporcional: Son vlvulas accionadas por
un solenoide proporcional. Una tarjeta electrnica recibe una seal de tensin U,
la convierte y amplifica en corriente I la que se aplica al solenoide proporcional.

11.1. CLASIFICACIN

Las vlvulas proporcionales constituyen una familia semejante a las
vlvulas convencionales, por lo tanto las podemos clasificar por:

11.1.1. LA FUNCIN

Vlvulas de presin proporcionales: Controlan la presin.
Ejemplos:

Vlvula limitadora de presin: Controla la presin mxima
de un sistema.
Vlvula reductora de presin: Controla la presin mxima
en la salida de la vlvula.

Las vlvulas de presin pueden ser accionadas por solenoides
mandados por fuerza o por desplazamiento y pueden tener
transductores de posicin para realizar control en lazo cerrado a
travs de una lnea feedback.

Las Fig. 44 y Fig. 45 muestran limitadoras de presin de mando
directo accionadas por solenoides de fuerza y de
desplazamiento respectivamente.


A
P
T
B




T
a o b
A B
P


Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

330
Vlvulas de distribucin proporcional: Controlan el caudal
y la direccin.
Ejemplos:

Vlvulas distribuidoras proporcionales: 4/2, 4/3, 6/3, etc.
Al igual que las vlvulas de presin, las vlvulas distribuidoras
pueden tener transductores de posicin para realizar control en
lazo cerrado.

Las Fig. 17.46 y 17.47 muestran dos vlvulas distribuidoras 4/3,
la primera sin transductor de posicin y la segunda con
transductor de posicin tensin.
Ejemplos:

Vlvulas distribuidoras proporcionales: 4/2, 4/3, 6/3, etc.
Al igual que las vlvulas de presin, las vlvulas distribuidoras
pueden tener transductores de posicin para realizar control en
lazo cerrado.

Las Fig. 46 y 47 muestran dos vlvulas distribuidoras 4/3, la
primera sin transductor de posicin y la segunda con
transductor de posicin tensin.

Vlvulas de control y regulacin de caudal proporcionales:
Controlan o regulan solo el caudal.

















TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

331







P T


Figura 44. Vlvula limitadora de presin proporcional de mando directo
con solenoide de mando por fuerza con control en lazo abierto.










P T


Figura 45. Vlvula limitadora de presin proporcional de mando directo
con solenoide de mando por posicionamiento y control en lazo cerrado.







Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

332
Vlvulas de control y regulacin de caudal
proporcionales: Controlan o regulan solo el caudal.



I
T A P B
U



a
b
o
A B
P T



Figura 46. Vlvula distribuidora proporcional 4/3 con control proporcional.












TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

333





a b
o
A B
P T
s
U



Figura 47. Vlvula distribuidora proporcional 4/3 de mando directo con
transductor s/U.


Ejemplos:

Vlvula de estrangulamiento: Generan resistencia al paso
del fluido.

Vlvulas reguladoras de caudal: Regulan el caudal de salida
de la vlvula.

En la Fig. 48 se muestra un ejemplo de una vlvula
proporcional de estrangulamiento.









Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

334









Figura 48. Vlvula de estrangulamiento proporcional con transductor s/U.






TECSUP PFR Sistemas Hidrulicos

335
11.1.2. POR EL CAUDAL QUE CONTROLAN

Vlvulas proporcionales de mando directo. Controlan
bajos caudales.

Vlvulas proporcionales de mando indirecto. Controlan
altos caudales.

Las vlvulas proporcionales de mando indirecto se usan para el
control de grandes caudales y para ello se utiliza una vlvula
proporcional de mando directo que pilotea hidrulicamente a un
paquete principal o a otra vlvula proporcional de mayor
tamao. Se considera un alto caudal aquellos que son mayores
en promedio a 10 GPM.
Ejemplo:

V. limitadora de presin proporcional de mando indirecto. (Fig.
49).

V. distribuidora proporcional de mando indirecto. (Fig. 50).














Figura 49. Vlvula limitadora de presin proporcional de
mando indirecto.




Sistemas Hidrulicos TECSUP PFR

336










a b o
A B
P T
< <



Figura 50. Vlvula distribuidora proporcional 4/3 de mando indirecto con
sistema de pilotaje constituido por dos vlvulas reguladoras de presin RP1 y
RP2. Representaciones detallada y simplificada.