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Conclusion pour le P.F.D.

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synthse PFD.doc
Conclusion pour le P.F.D.

































Grandeurs associes au solide.
Masse du solide : m = .V (kg)
masse volumique (kg/m
3
)
V volume du solide (m
3
)
Centre de gravit G :

OG =
1
m
.

P2

OP.dm
Matrice dinertie :
[ ] 2,O
=

(
(
A -F -E
-F B -D
-E -D C
(O,

x
2
,

y
2
,

z
2
)
(kg.m)
Grandeurs associes la gomtrie du mcanisme :
cinmatique
Relation de Boor :

(
(
(
d

U
dt

1
=

(
(
(
d

U
dt

2
+

2/1
^

2/1
vitesse de rotation (rad/s)
Vitesses : (m/s)
{V
2/1
} =
A

2/1

v
A, 2/1
avec

v
A,2/1
=

(
(
(
d

O
1
A
dt

1

v
B,2/1
=

v
A,2/1
+

BA ^

2/1
et {V
2/1
} = {V
2/3
} + {V
3/1
}

2/1
=

2/3
+

3/1
et

v
A,2/1
=

v
A,2/3
+

v
A,3/

Acclration : (m/s)

a
A,2/1
=

(
(
d

v
A,2/1
dt

1
=

(
(
(
d

O
1
A
dt

1

Actions mcaniques extrieures au systme tudi
Toutes les actions mcaniques sont modlises par des torseurs : { 2 2} =
A

R
-
2 2

M
A,
-
2 2

Possible, car les solides sont considrs indformables.
(N)
(N.m)
Torseur Cintique
{C
2/1
} =
A

m.

v
G,2/1

A,2/1
= m.

AG ^

v
A,2/1
+

2,A
(

2/1
)

Torseur Dynamique
{D
2/1
} =
A

)
`
m.

a
G,2/1

A,2/1
=

(
(
d

A,2/1
dt

1
+ m.

v
A,2/1
^

v
G,2/1



Principe Fondamental
de la Dynamique
A

m.

a
G,2/1

A,2/1
=
A

R
-
2 2

M
A,
-
2 2

Conclusion pour le P.F.D. page 2 / 2
synthse PFD.doc
Rsolution dun problme de dynamique en utilisant le P.F.D.
Problme du type mcanicien.
Le mouvement est connu, on souhaite calculer les efforts. On cherche les ensembles isoler et les
quations scalaires issues du PFD permettant de dterminer les inconnues recherches. La dmarche est
identique celle dun problme de statique, mais le problme est compliqu par le calcul du torseur
dynamique, second membre de lquation :
Do la ncessit de ne jamais se lancer sans les calculs avant davoir choisi les quations avec soin
pour cela il est conseill de sinspirer des conseils suivants :
1. Faire un schma danalyse du systme tudi : graphe des liaisons (avec notation explicite des
particularits des efforts de liaison : frottement ? etc..)
2. Soigner le paramtrage. En particulier, faire des figures de calcul(angles dessins en 0 et

2
).
3. Rpondre la question : que cherche-t-on ?
4. Choisir les quations (pour chacune : quelle projection de quelle quation pour quel sous-systme ?)
qui permettront de trouver ce quon cherchait en 3.
Pour cela : faire une analyse prcise ( laide du schma danalyse) des actions mcaniques. Et saider
dun calcul de nombres dinconnues (cinmatiques et statiques) et du nombre dquations.
5. Faire les calculs strictement ncessaires la traduction des quations choisies.
Les calculs sont souvent sources derreurs. Il est utile de rappeler quil est dangereux (et souvent inutile)
de vouloir exprimer les vecteurs dans des repres orthonorms. Les produits scalaires et vectoriels sont
effectus en saidant des figures dangles.
Il convient dutiliser au maximum les astuces suivantes :

(
(
d

U
dt

1
.

v =

(
(
d

U.

v
dt

1
-

U.

(
(
d

v
dt

1
en particulier pour calculer la projection du moment dynamique.
(

U^

v ).

w = (

U,

v ,

w) est un produit mixte invariant par permutation circulaire. Un produit vectoriel tant plus dlicat
effectuer quun produit scalaire, il convient de leffectuer entre les deux vecteurs les plus simples, si possible unitaires. Ici,
si

v et

w sont des vecteurs unitaires, le produit mixte sera calcul en faisant : (

v ^

w).

U
Enfin, il est important de vrifier tout instant lhomognit des rsultats.
Problme du physicien.
Les efforts extrieurs (au mcanisme) sont dfinis, on recherche les dplacements. On recherche les
ensembles isoler et lquation scalaire issue du principe fondamental de la dynamique permettant de
dterminer une quation diffrentielle du mouvement liant les paramtres de position et leurs drives
premire et seconde sans faire intervenir les inconnues des efforts de liaisons.
Pour cela, il convient disoler un sous ensemble libre partir dune liaison parfaite.
Si la liaison est telle que

M
A, 3 2
.

k = 0 (pivot, pivot glissant daxe (A,

k ), rotule de centre A),


alors crire le thorme du moment dynamique en A ne projection sur

k .
Si la liaison est telle que

R
3 2
.

k = 0 (liaison glissire, pivot glissant, etc),


alors crire le thorme de la rsultante dynamique en projection sur

k .
Il faudra rechercher autant dquations de que degrs de libert. Le thorme de lnergie cintique peut
aussi fournir une quation en remplacement de lune delle (lquation donne par le T.E.C. peut de toute
faon tre obtenu par le P.F.D.). Pour ltude globale des relations entre-sortie, on utilisera de prfrence
le thorme de lnergie cintique.