Vous êtes sur la page 1sur 113

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique


Universit de Batna
Facult des Sciences de lIngnieur
MEMOIRE
Dpartement dElectrotechnique
Pour lObtention du Titre de
Magister en Electrotechnique
Option : Commande Electrique
Prsent par : M. Laamayad Tahar
Thme
Commande Optimale dune Machine Asynchrone
Apport de La Logique Floue
Soutenu le,. / 2008
Devant le Jury
B.AZZOUI Prof Universit de Batna Prsident
F.NACERI Prof Universit de Batna Rapporteur
A.H.BENAKCHA M.C Universit de Biskra Examinateur
AMEDDAH DJAMEL MC Universit de Batna Examinateur
S.BELKACEM M.A Universit de Batna invit
Ddicaces
A mon trs chre pre avec toute mon affection et toute ma reconnaissance.
A la mmoire de ma mre.
Ames frres et surs.
A mes tantes et oncles.
A toute ma famille.
A tous mes amis.
A tous ceux que jaime.
Je ddie ce modeste travail.
Tahar laamayad
Au nom du DIEU le clment et le
misricordieux
Remerciements
LOUANGE A DIEU QUI NOUS A DONNE LA FOI, LE
COURAGE ET LA PATIENCE DE PARVENIR A FINIR CE
MODESTE TRAVAIL.
Le prophte Mohamed (que Dieu lui accorde grce et salut) a dit :
Celui qui emprunte la voie vers la recherche du savoir, Dieu rendra pour lui
plus aise la voie vers la paradis
Les travaux de recherche prsents dans ce mmoire ont t raliss dans le
laboratoire (LEB) de l'universit de Batna.
Toutes ces annes de recherche, outre leurs aspects scientifiques et techniques,
mont permis d'apprcier limmense richesse et les chances du mtier de chercheur
Ce mtier qui ressemble pourtant tous les autres, a cependant une caractristique
peu commune : il offre la possibilit de la remise en question continue ; donc la
critique.
Si ces deux annes ont t pour moi, d'un apport considrable, tant sur le plan du
savoir, que sur le plan des relations humaines, je le dois beaucoup de personnes.
Je remercie du plus profond de moi- mme
Mon promoteur, Monsieur Naceri Farid, professeur la facult des sciences
dingnieur de Batna .
Mon Co- promoteur, Monsieur Belkacem Sebti, professeur la facult de sciences
dingnieur de Batna .
Qui ont tous deux accept la difficile tche de superviser ce mmoire. Leurs
remarques, leurs conseils, leurs clairages et leurs jugements scientifiques mont
t dun grand secours.
Je remercierai de mme :
Monsieur A.H.Benakcha Matre de confrences luniversit de Biskra.
Monsieur Ameddah Djamel Professeur luniversit de Batna .
Pour lintrt manifest lgard de ce travail en acceptant de participer au jury de
thse.
Par ailleurs je remercie chaleureusement :
Monsieur B.Azzoui Professeur luniversit de Batna ;,trouve ici lexpression de
ma profonde reconnaissance en acceptant de mhonorer pour prsider le jury de
soutenance de ce mmoire de magister .
Aussi, jai un clin dil particulirement amical tous mes compagnons de route du
laboratoire
, je remercie donc :
E.Youcef ; Adnnai. boubaker (bob) ; Z.boubaker ; Yacine ,D.akssas ; B.Fraid ;
Elhachmi .
Tahar pour les longues discussions sur l'immigration ou bien la recherche
scientifique.
M.Elkahier ; A.Hocien (da) ;T. Fraid (freud) et Fouzi et Abdelatif pour leur renfort
salvateur lors de la programmation MATLAB et la rdaction du mmoire.
B.Toual, pour ses encouragements.
S.Ferhat pour son inestimable aide morale et financire.
Jassocie aussi mes remerciements toute lquipe du lyce technique de Bou-sada
A.Ali ,B.Nacer ,G. Zohir ,G. Elhadja , A.Aissa , Madani
Je remercie tout particulirement aussi toute lquipe de travail (ACC)
Ammi. Lakhdar ,B.Samir .A.Nabil ,O. Merouan
Abdelkrim souidi pour ces annes damiti (dj 17 ans), tu as vu mieux que
quiconque mon troit chemin : tu mas aid comme toujours sans compter ; merci.
Je ne peux oublier aussi dans mes remerciements toute lquipe ducative du
lyce de Djebel Messad .(1
er
Novembre )
Charif.Lazhar je voulais te dire un grand merci : pour ton aide inestimable.
Je finirai par Adel ; B.youcef ; G.Abdessemed ; A.boukhalf ; kamal et miloud ,
Bouzidi Aissa et Said et Hamid merci de mavoir remis sur la voie.
Toute ces personnes et bien dautres que jai oublies (qu'ils veuillent bien me
pardonner) ont particip ce travail qui a scell les fondations de ma formation.
Aujourdhui, solidement form, je peux affronter lavenir sereinement.
Tahar laamayad
Notationssymboliqueset abrviations
2
Notations symboliques et abrviations
FOC : Commande Flux Orient.
abc
i : Courants instantans des phases rotoriques.
ABC
i : Courants instantans des phases statoriques.
sd
i : Composante du courant statoriques suivant laxe d .
sq
i : Composante du courant statoriques suivant laxe q .
i
k et
p
k :Coefficients du rgulateur conventionnel de la vitesse (PI classique ).
e
k et
de
k et
C
k

: Coefficients du rgulateur flou de la vitesse (PI flou ).


s
L : Inductance propre dune phase statorique.
r
L : Inductance propre dune phase rotorique.
M : Inductance mutuelle cyclique entre le stator et le rotor.
MAS : machine asynchrone triphase.
r
R : Rsistance dun phase de lenroulement rotorique.
s
R : Rsistance dun phase de lenroulement statoriques.
FLC : contrleur par la logique floue.
ABC
V : Tension instantanes des phases statoriques.
abc
V : Tension instantanes des phases rotoriques.
ds
V : Composante de la tension statoriques suivant laxe d .
qs
V : Composante de la tension statoriques suivant laxe q .
dr
V : Composante de la tension rotorique suivant laxe d .
qr
V : Composante de la tension rotorique suivant laxe q .
r
: Vitesse de rotation lectrique.
: Vitesse de rotation mcanique.
ABC
: Flux des phases statoriques.
abc
: Flux des phases rotoriques.
ds
: Composante du flux statorique suivant laxe d .
qs
: Composante du flux statorique suivant laxe q .
dr
: Composante du flux rotorique suivant laxe d .
qr
: Composante du flux rotorique suivant laxe q .
Notationssymboliqueset abrviations
3
1
k et
2
k : les gains de rgulateur glissant .
u :tension continue .
Sommaire
Notations symboliques et abrviations
Introduction gnrale
Chapitre I
Modlisation et commande vectorielle de la machine asynchrone
I.1. Introduction .1
I.2. Reprsentation de la machine dans lespace lectrique ...2
I. 3. Hypothses simplificatrices .....2
I.4. quations lectrique de la machine asynchrone ..3
I.5. Application de la transformation de Park la MA..4
I.6. Modle de la MA dans le rfrentiel de park4
6.1. Equation magntique 5
6.2. Equation mcanique ..6
I.7. modle de la machine en vue de la commande ..7
I.8.Modlisation de lassociation moteur induction _onduleur de tension ..8
I.8.1.Introduction 8
I.8.2.Modlistion de londuleur de tension ...9
I.8.3.Commande des onduleurs .11
I.8.3.1.Controle des courants par rgulateurs hystrsis ...11
I.9. Commande vectorielle de la machine asynchrone .12
I.10. Principe de base de la commande vectorielle ...12
.10.1 Contrle vectoriel indirect .13
.10.2. Schma bloc de la commande vectorielle indirecte ..13
I.11. Simulations et interprtations modle de machine sans application de la commande..14
I.12. Rgulateur de vitesse ....16
1.13. Rsultats de simulations modle de machine avec application de la commande17
I.13.1. Dmarrage vide ...17
I.13.2. Inversion du sens de rotation .19
I.13.3. Robustesse vis--vis la variation paramtrique .21
I .14.Conclusion ....22
Chapitre II
Commande par la logique floue de la machine asynchrone triphas a flux oriente.
II. 1. Introduction....23
II. 2. Principe de la logique floue ....24
II. 2. 1. Variables linguistiques .....25
II. 2. 2. Les ensembles flous et les Fonctions d'appartenances.....27
II. 2. 3. Proprits des ensembles flous..27
II.2.4. Oprateurs en logique floue ..27
II. 2 .5. Rgles d'infrence.28
II. 3. Structure d'un rgulateur flou ...29
II. 3 .1. Fuzzification .29
II. 3. 2. Base de rgles ...29
II. 3. 3. Infrences floues ..29
II. 4. Mcanisme dinfrence .....32
II. 4.1. Contrleur de type Mamdani ...33
II. 4.2.contrleur de type Larsen..33
II. 4.3. Contrleur de type Zadeh.....33
II. 5. Dfuzzification .34
II. 5.1. Mthode du centre de gravit .34
II. 6. Les tapes de conception d'un systme flou..34
II. 6. 1. Dfinition des variables du systme..34
II. 6. 2. Choix de la partition floue 35
II. 6. 3. Choix des fonctions d'appartenances.....35
II. 7. Architecture d'une commande floue...35
II.8. Application la notion de la logique floue sur MAS...35
II.8.1. Stratge de fuzzification.....35
II.8.2. Schma de la commande la MAS .37
II.8.3. Loi de commande pour le rgulateur PI flou ...37
II.8.4. Loi de commande pour le rgulateur PI flou gain flou adapt ....38
II.9. Rsultats de simulations et interprtation ....40
II.9.1. Dmarrage vide ...40
II.9.2. Inversion sens de rotation ..42
II.9.3. Robustesse vis--vis la variation paramtrique ..44
II.10. Conclusion ...46
Chapitre III.
Commande par mode de glissement de la machine asynchrone triphas flux
orient.
III.1.Introduction .47
III.2. Principe de la commande par mode de glissement...48
III.2.1 base mathmatiques de la commande par mode de glissement .....48
III.2.2. Dmonstration du mode de glissement .48
III.2.3. Conditions dexistence du mode de glissement ....49
III.2.4.la commande quivalent 50
III.2.5. La commande discontinue de base51
III.2.5.1.Commande avec un seul seuil.52
III.3. Conception des rgulateurs structure variable ..53
III.3.1. Application de la commande par mode de glissement la machine asynchrone. 53
.III.3.2. Slection des surfaces de commutation ...53
III.3.3. Dtermination des paramtres pour la loi de commande 55
III.3.4. Choix des gains (k1,k2) 56
III.3.5. Choix de fonction de commutation ...56
III.4. Rsultats de simulation et interprtations ....56
III.5. Conclusion ...61
Chapitre IV
Commande par floue glissant de la machine asynchrone triphase flux orient
IV.1.Introduction ..62
IV.2. Description du rgulateur glissant _ flou (hybride) .....62
IV.2.1. Loi de commande .62
IV.2.2. Synthse de rglage par la logique floue FLC () ...64
IV.2.3. Synthse de rglage par la logique floue FLC () ...64
IV.2.4. Synthse de rglage par mode de glissement ...64
IV.3. Conception de rgulateur flou .64
IV.3.1. La tableau dinfrence ..65
IV.3.2. Mthode dffuzzification ..65
IV. 3.2. Simulations et interprtations ..65
IV.5. Conclusion ...69
ChapitreV
Etude comparative.
V.1.Introduction ....71
V.2.Notation ..72
V.3.Comparaison au niveau de la rgulation de la vitesse... 73
V.4.Comparaison au niveau de linversion de la vitesse .77
V.5.Conclusion .81
ChapitreVI
Commande sans capteur de vitesse par MRAS
VI.1.Introduction ..82
VI.2.Observateurs .83
VI.2.1.Principe des observateurs ....83
VI.2.2.Classification des observateurs .83
VI.3.Observateur par Modle de Rfrence 85
VI.4.Commmande sans capteur de vitesse dune machine asynchrone ...87
VI.5.Rsultats de simulation .87
VI.5.1.Dmarrage vide avec introduction dun couple de charge .87
VI.5.2.Changement de consigne de la vitesse ..88
VI.5.3.Robustesse vis--vis de la variation paramtrique 89
VI.6.Conclusion ....90
Conclusion gnrale
Annexe
Bibliographie
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Lutilisation des machines courant alternatif et plus particulirement des machines
asynchrones est de plus en plus rpondu dans les milieux industriels ,en effet ,ces machines
robustes et trs conomiques , associes une commande vectorielle par orientation du flux
permettent de raliser un rglage similaire celui des machines courant continu ,cette
combinaison assure lindpendance du rglage du flux et de la vitesse ,mais , en revanche ,elles
prsentent des difficults inhrentes lors de leurs exploitations .
Les procds classiques de commande pour la machine asynchrone reposent sur un modle
paramtres constants, or les variations de ces derniers et les non linarits trs prononces
intervenant peuvent loigner, de manire notable, la machine de son fonctionnement optimal.
Dans ce contexte , plusieurs approches de commandes robustes intgrent ,lors de leur laboration
,les fluctuations paramtriques et les perturbations de charge injectes dans le processus ,elles ont
t le fruit de plusieurs recherches ,cependant ,dans la plu part des cas ,elles consistent en lanalyse
de la sensibilit paramtrique en vue de la synthse dalgorithmes adaptatifs .
La thorie des systmes structures variables et les modes glissants est une technique de commande
non linaire, elle est caractrise par la discontinuit de la commande au passage
Par une surface de commutation, toute rponse donc sur le choix appropri de cette surface,
appele encore surface de glissement.
Pour rsoudre les problmes de la technique prcdente comme lagitation de la commande
,des nouvelles stratgies de commande bases sur lexpertise de loprateur ont t labores ,le
point clef de ces nouvelles stratgies rside dans lutilisation du calcul symbolique pour
modlisation de lalgorithme de commande, cette mthodologie ouvre une nouvelle voie par
lutilisation dheuristique, en remplaant la modlisation des rgulateurs par une loi commande
sophistique, or des tudes faites ont montre que dans une boucle de rgulation lhomme ragit
comme un contrleur robuste non linaire dont les paramtres variants au cours du temps ,cette
stratgie de commande humaine intgre la connaissance du processus et lindice de performance
dont lobjectif de la commande .
Les bases de cette thorie gnralisent la notion dappartenance dun objet un ensemble donn
,de plus les systmes base de logique floue sont apparents aux systmes experts ,en ce sens
quil sappuie sur une base de connaissance et sur des rgles de traitement de celle ci (mode de
Introduction gnrale
raisonnement :infrence ) ,ainsi ,un contrleur flou peut tre vu comme un systme expert
particulier ayant pour objectif de remplacer un oprateur qualifi dans son observation et son
jugement ,il permet alors le traitement des ides humaines souvent incertaines .
Donc le travail prsent propose la synthse de lois de commande non linaires et plus
prcisment, une synthse de deux stratgies de commande, la commande par mode de glissement et
la commande floue, et de les appliquer une machine asynchrone.
Ce mmoire est organis en six chapitres :
Le premier chapitre ,a t consacr llaboration analytique du modle dynamique de la
machine asynchrone ,le modle ainsi obtenu sera utilis pour donner au mieux une reprsentation
permettant la simulation de la machine .
Le deuxime partie fera lobjet de lapplication de technique de commande vectorielle par
orientation de flux rotorique .
Le deuxime chapitre est consacr la rgulation de la vitesse de rotation dune machine
asynchrone flux oriente tantt par un rgulateur PI flou classique et tantt par un rgulateur PI flou
gain flou adapt (normalisation), on prsente les bases mathmatiques de cette technique et la
mthodologie de contrle.
Le troisime chapitre dveloppe la synthse du rgulateur du flux rotorique et de la vitesse de
rotation par la thorie de mode de glissement ,lefficacit de la rgulation et les performances
seront aussi illustres par des rsultats de simulation.
Le quatrime chapitre prsent lapplication de la commande hybride logique floue _mode glissant
la MAS.
Une tude comparative entre les cinq mthodes de contrle de la MAS est expose au chapitre
cinq , a ce stade ,on essayera de positionner chaque technique du point de vue performances
dynamiques et statiques.
Le sixime chapitre est consacr ltude et la synthse dune nouvelle stratgie dobservation
base sur le MRAS, nous avons commenc par la prsentation de la forme analytique de modle de
rfrence et de modle ajustable ou bien loi destimation de la vitesse de la rotation rotorique.
Comme approche de stabilit nous avons tudie de la stabilit de lobservateur en utilisant la thorie
de lhyperstabilit de POPOV.
On prsente les bases mathmatiques de cette technique et la mthodologie destimation de la
vitesse de rotation.
Introduction gnrale
Dans plusieurs cas, on ne dispose pas de toutes les grandeurs du systme intervenant dans
lexpression de la commande, cause de la non disponibilit de la grandeur elle _mme ou bien
cause du manque des dispositifs de mesure, de ce fait lutilisation des observateurs devient
ncessaire, lobservateur est un systme dynamique auxiliaire qui reconstruit ltat du systme
conu initialement pour le cas linaire et ils sont tendus rcemment au cas non linaire.
En fin, une conclusion gnrale et des perspectives de notre travail clturent notre prsent travail.
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
1
Chapitre I
Modlisation et commande vectorielle de
la machine asynchrone
I.1.Introduction
La machine asynchrone prsente lavantage dtre robuste, peu coteuse et de construction
simple. Cette simplicit saccompagne toutefois dune grande complexit physique lie aux
interactions lectromagntiques entre le stator et le rotor. Par ailleurs, pour tudier une machine
lectrique, le but de llectrotechnicien est dlaborer un modle aussi fin que possible afin quil
puisse se rendre compte de la ralit.
La conception dune chane de commande passe par une phase de modlisation afin de
dimensionner et valider les stratgies retenues. Mais, on ne peut parler de la commande de la
machine asynchrone, sans qu'on parle du convertisseur qui lui est associ, de son alimentation et
de sa commande.
Dans ce chapitre, on prsente le modle mathmatique de la machine asynchrone, cette machine
fonctionne en moteur, dont les phases du stator sont alimentes par un rseau triphas de tension
sinusodale frquence et amplitude constante ou par un onduleur de tension ou de courant
frquence et amplitude variable.
Ensuite, nous passerons la modlisation de l'alimentation de la machine constitue d'un
redresseur triphas diodes, d'un filtre et d'un onduleur de tension deux niveaux contrls en
courant par hystrsis. Ensuite, nous traiterons la modlisation de lassociation convertisseur-
machine o on prsentera un modle gnral associant la machine asynchrone son
alimentation.
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
2
I.2. Reprsentation de la machine dans lespace lectrique
La machine est reprsente a la figure (I.1) par ces six enroulements dans lespace lectrique
,langle (u ) , repre laxes de la phase rotorique des rfrences ( ) c b a , , ,par rapport a laxe
fixe de la phase statoriques ( ) C B A , , [5].
Telle que :
I. 3. Hypothses simplificatrices
Nous prsenterons tout dabord les hypothses simplificatrices usuelles utilises pour la
modlisation du MAS ,la modlisation de la machine asynchrone est faite en admettant [1], [2]
,[3] ,[4] .
- ladditivit du flux.
- la constance des inductances propres.
A, B, C
a, b, c
: correspondent aux trois phases du stator.
: correspondent aux trois phases du rotor.
Figure. (I.1) Reprsentation schmatique dune machine asynchrone triphase.
C
u=
(a, A)
B
c
b
a
Axe Adu stator
Axe a du rotor
A
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
3
- les inductances mutuelles entre enroulements statoriques et rotoriques varient
selon une loi sinusodales en fonction de langle lectrique entre leurs axes
magntiques . Soient vrifies. Ceux-ci ntant possibles quen consquences et
moyennant certaines hypothses, on citera
- lentrefer constant.
- linfluence de leffet de peau et de lchauffement sur les caractristiques est
nglige.
- le circuit magntiques est non sature.
I.4. quations lectrique de la machine asynchrone
Soit une machine asynchrone triphas au stator et au rotor reprsente schmatiquement
par la figure (I,1) et dont les phases sont repres respectivement A ,B,C et a ,b, c langle
lectrique (u ) variable en fonction du temps dfinit la position relative instantane entre
les axes magntique des phases A et a choisis comme axes de rfrence [6], [7] .
La machine est alors reprsente par les quations des phases statoriques et rotoriques suivantes
[5]
| | | | | |
ABC ABC s ABC
dt
d
i R V | + = (I.1)
| | | | | |
abc abc r abc
dt
d
i R V | + =
r s
R R ; : est respectivement rsistance statorique et rsistance rotorique.
Les expressions des flux en fonction des courants statoriques et rotoriques sont donnes par :
| | | || | | || |
ABC s ABC sr abc
L i M i | = + (I.2)
| | | || | | || |
abc r abc sr ABC
L i M i | = +
| | | |
r s
L L ; : reprsentent respectivement les matrices dinductances statoriques et rotoriques.
| |
sr
M : correspond la matrice des inductances mutuelles stator,rotor.
les flux sont lies aux courants par un systme de six quations a six inconnus ,faisant
intervenir des fonctions sinusodal des angles entre les drives enroulements(annexe1)[7].
On obtient finalement [6].
| | | | | | | | | || | { }
| | | | | | | | | || | { }
ABC sr abc r abc r abc
abc sr ABC s ABC s ABC
i M
dt
d
i
dt
d
L i R V
i M
dt
d
i
dt
d
L i R V
+ + =
+ + =
(I.3)
il est clair que lcriture de | |
ABC
V et | |
abc
V en fonction des courants conduit a un systme
dquations dont les coefficients sont variables dans le temps ;do la complexit de leur
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
4
rsolution pour rsoudre ce problme,on a recourt a la transformation de park qui simpose
alors comme alternative dans le but dobtenir un modle quivalent plus simple a manipuler.
I-5. Application de la transformation de Park la MAS
Quelque soit le type de machine et quels que soient les enroulements disposes au rotor
,les relations entre le flux et le courant font intervenir langle qui caractrise la position
instantane du rotor par rapport au stator .
suivant les quations dcrites ci-dessus, la variation des inductances en fonction de la vitesse
de rotation prsente un problme de non linarits ,compte tenu des hypothses simplificatrices
cites prcdemment ,langle intervient par son premier harmonique seulement ,toute fois il
serait possible de simplifier plus la formulation ,de faon saffranchir de cette complication
,en utilisant un changement de variables connu sous la nom de transformation de park ,cette
technique consiste exprimer les enroulements rels dans un rfrentiel constitu de deux
axes perpendiculaires ( od ,et oq ) , od tant caractris par la variable angulaire (u ) quelle
fait avec laxe de phase A ,et oq tant dispose quadratiquement en arrire ,cette transformation
est dfinie par la matrice de park. [1], [2], [4] .
) (u p =
3
2
(
(
(
(
(
(

+
+
2
1
2
1
2
1
)
3
2
sin( )
3
2
sin( ) sin(
)
3
2
cos( )
3
2
cos( ) cos(
t
u
t
u u
t
u
t
u u
(I.4)
Les composantes relatives et relles sont lies par :
| | | || |
ABC dq
x p x ) (
0
u = (I.5)
I.6. Modle de la MAS dans le rfrentiel de park
Lapplication de la transformation de park au modle de la machine asynchrone ,conduit
des quations exprimes dans un repre li au champ tournant [2] ,[6],[8] :
qs s ds ds s ds
dt
d
i R V | e | + =
ds s qs qs s qs
dt
d
i R V | e | + = (I.6)
os os s os
dt
d
i R V | + =
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
5
Puisque le rotor tourne la vitesse, les axes ( ) q d, fixs sur le rotor se dplacent la vitesse
s r
- : relativement au rfrentiel tournant synchrone, donc, on a :
( )
( )
or or r os
dr r s qr qr r qr
qr r s dr dr r dr
dt
d
i R V
dt
d
i R V
dt
d
i R V
|
| e e |
| e e |
+ =
+ + =
+ =
(I.7)
I.6.1. Equation magntique :
La composante des flux statoriques et rotoriques sont donnes par le systme dquations
suivant :

+ =
+ =

+ =
+ =
qs qr r qr
ds dr r dr
qr qs s qs
dr ds s ds
Mi i L
Mi i L
Mi i L
Mi i L
|
|
|
|
(I.8)
sr
M M
2
3
= (I.9)
En posant :
dt
d
s
s
u
e = ,
dt
d
r
r
u
e = .
La dernire relation montre que les vitesses angulaires repre q d; par rapport aux reprs
statorique et rotorique lies rigidement la vitesse angulaire du rotor O,ne sont pas des
grandeurs indpendantes.
La machine diphase sera reprsente dans lespace lectrique par la figure (I.2).
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
6
I.6.2.Equation mcanique
Pour tudier les caractristiques dynamiques, on introduit lquation du mouvement suivante
[9][10][11] :
O =
O
r r e
f C C
dt
d
J (I.8)
r
f : Coefficient de frottement ;
r
C : couple rsistant ;
O : Vitesse mcanique du moteur ;
e
C : Le couple lectromagntique ;
Le couple lectromagntique de la machine est donn par lexpression suivante :
( )
ds qr qs dr
r
e
i i
L
pM
C | | = (I.9)
Figure (I.2) : Reprsentation de la machine asynchrone triphase et sa machine biphase.
B
b
a
a
e
C
A
i
a
V
A
=0
V
b
i
b
i
c
i
C
V
C
=0
V
c
q
V
a
b
d
e=0
c
r
e
u
r
i
A
V
B
=0 i
B
u
u
s
a) Modle triphas rel. b) Modle biphas quivalent.
V
rd
u
s
i
rd
V
sd
i
sd
V
sq
i
sq
V
rq
i
rq
0
d
q
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
7
I.7. Modle de la machine en vue de sa commande
Le choix des sorties est dune grande importance du fait quil est li aux objectifs de
commande ,on dsire commander la vitesse et assurer le contrle du flux rotoriques ;pour la
modle complet ,la vitesse mcanique ( ) O est une variable dtat ,pour les quatre variables
lectrique .
Considrons :
les flux (
qr dr
| | ; ) et les courants (
qs ds
i i ; ) .
Les tensions
qs ds
V V ; comme variables de commande.
On pose | |
T
qr dr qs ds
i i x | | = ; | |
T
qs ds
V V u =
Alors, le modle de la machine asynchrone alimente en tension dans un repre ( ) q d; tournant
la vitesse synchrone
s
e .

+
|
|
.
|

\
|
+ =
+

+ +
|
|
.
|

\
|
+ =
qs
s
dr r qr
r
ds s qs
r s
qs
ds
s
qr r dr
r
qs s ds
r s
ds
V
L M MT
i i
T T dt
di
V
L M MT
i i
T T dt
di
o
| e
o
o
|
o
o
e
o
o
o
o
| e
o
o
|
o
o
e
o
o
o
1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
(I.10)
( )
( )

=
+ =
dr r s qr
r
qs
r
qr
qr r s dr
r
ds
r
dr
T
i
T
M
dt
d
T
i
T
M
dt
d
| e e |
|
| e e |
|
1
1
(I.11)
Avec
r
r
r
R
L
T = ,
r
s
s
R
L
T = , et
r s
L L
M
2
1 = o
Afin dobtenir le modle complet de la machine, il faut tenir compte de lquation mcanique,
sur la base du dveloppement de lquation de la puissance instantane, on obtient lexpression
du couple lectromagntique, [12].
( )
ds qr qs dr
r
e
i i
L
pM
C | | =
Dautre part on dispose de lexpression.
r r e
C f
dt
d
J C + O +
O
= ;
p
r
e
= O
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
8
On obtient la cinquime quation dtat suivante.
( )
r r
r
ds qr qs dr
r
r
C
J
p
J
f
i i
JL
M p
dt
d
= e | |
e
2
(I.12)
Reprsentation dtat du modle de la machine asynchrone partir quations (I.10),
(I.11)et (I.12) avec la notation suivante : | |
5 4 3 2 1
x x x x x x =
et | |
r qr dr qs ds
i i x e | | =
On aboutit au systme dquation suivant :
3 5 2 4 1 1 2 3 1
5
3 5 3 3 4 2 2 1
4
4 5 4 3 3 2 1 1
3
5 3 5 4 4 3 2 1 1 2
2
5 5 4 4 3 3 2 2 1 1
1
e x e x x e x x e
dt
dx
x x x d x d x d
dt
dx
x x x c x c x c
dt
dx
V b x x b x b x b x b
dt
dx
V a x x a x a x a x a
dt
dx
qs
ds
=
+ =
+ =
+ + =
+ + + + =
(I.13)
Avec
I.8 Modlisation de lassociation moteur induction-onduleur de tension
I.8.1 Introduction
Aprs avoir prsent le modle de la machine, on prsentera, dans cette partie, ltude du
systme dentranement complet, o la machine asynchrone est associe deux convertisseurs en
1 2 s 3 4 5
s r r s
1 2 s 3 4 5
s r r s
1 2 3 s
r r
1 2 3 s
r r
2
r r
1 2 3
r
1 1 - 1 - 1 - 1
a = + a = a = a = a =
T T M T M L
1 1 - 1 - 1 - 1
b = + b = b = b = b =
T T M T M L
M 1
c = c = c =
T T
M 1
d = d = d =
T T
p M f p C
e = e = e =
J L J J
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
9
cascade. travers ces convertisseurs sopre le transfert dnergie entre une source alternative et
la machine asynchrone, do limportance de ltude de lassociation convertisseur-machine.
Le convertisseur cot rseau est constitue dun redresseur triphas diodes et dun filtre,
et le convertisseur cot machine, un onduleur de tension triphas. La Fig. I. 3 illustre le schma
de principe de cette association.
I.8.2 Modlisation de londuleur de tension
Pour modliser londuleur de tension, Figure( I.3), on considre son alimentation comme
une source parfaite, suppose dtre constitue de deux gnrateurs de f..m gale U
0
/2
connects entre eux par un point not n
0
[13], [69].
Figure( I.4) Schma de londuleur triphas deux niveaux.
T
c
'
T
b
'
T
a
'
U
0
n
a
c
b
V
an
U
0
/2
0
n
T
c
T
b
U
bc
V
cn
V
bn
U
ab
U
ca
T
a
U
0
/2
a
b
c
Figure.( I.3) Schma de lassociation machine asynchrone onduleur de tension.
c
Rseau
Triphas
~
T
b
'
T
c
'
T
a
L
T
b
T
c
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
10
La machine a t modlise partir des tensions simples que nous notons V
an
, V
bn
et V
cn
.
Londuleur est command partir des grandeurs logiques S
i
. On appelle T
i
et T
i
'
les transistors
(supposs tre des interrupteurs idaux), on a :
si S
i
= 1, alors T
i
est passant et T
i
'
est ouvert,
si S
i
= 0, alors T
i
est ouvert et T
i
'
est passant.
Les tensions composes sont obtenues partir des sorties de londuleur :
an0 ab bn0
cn0 bc bn0
ca cn0 an0
U = V - V
U = V - V
U = V - V

(I.14)
Les tensions simples des phases de la charge issues des tensions composes ont une somme
nulle, donc :
an ca ab
bn bc ab
cn ca bc
V = (1 3) U - U
V = (1 3) U - U
V = (1 3) U - U
(

(

(I.15)
Elles peuvent scrire partir des tensions de sorties de londuleur en introduisant la tension du
neutre de la charge par rapport au point de rfrence n
0
.
an nn an
0 0
nn bn bn
0 0
cn nn cn
0 0
V +V = V
V + V = V
V +V = V

(I.16)
Donc, on peut dduire que :
nn an cn bn
0 0 0 0
1
V = V + V + V
3
(

(I.17)
Ltat des interrupteurs supposs parfaits Si (i=a, b, c) on a :
0
i 0
ino
U
V S U
2
= (I.18)
On a donc :
a an0 0
0 bn0 b
c cn0 0
V = (S - 0.5)U
V = (S - 0.5)U
V = (S - 0.5)U

(I.19)
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
11
En remplaant (I.19) dans (I.17), on obtient :
an an0 cn0 bn0
an0 cn0 bn bn0
cn an0 cn0 bn0
2 1 1
V = V V V
3 3 3
1 2 1
V = - V V V
3 3 3
1 1 2
V = - V V V
3 3 3

(I.20)
En remplaant (I.19) dans (I.20), on obtient :
an a
0 bn b
cn c
V 2 -1 -1 S
1
V = .U -1 2 -1 S
3
V -1 -1 2 S
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (

(I.21)
Il suffit dappliquer la transformation de Concordia pour passer dun systme triphas au
systme biphas.
I.8.3 Commande des onduleurs
I.8.3.1 Contrle des courants par rgulateurs hystrsis
Pour chaque bras de londuleur, les interrupteurs T
i
et T
i
(i = 1, 2, 3) sont relis, lun la
sortie dun comparateur hystrsis, lautre cette mme sortie via un inverseur. O, le
changement de signe de la diffrence entre le courant de rfrence et le courant mesur
nentrane pas instantanment le basculement du comparateur cause de leffet de lhystrsis,
cest--dire que le courant mesur volue en augmentant jusqu ce que AI soit gal h (h est la
largeur de la bande dhystrsis). Le comparateur bascule ou lautre interrupteur rentre en
conduction son tour tant que AI < h, [69].
Le contrle des courants par rgulateurs hystrsis force le courant de phase suivre le
courant de rfrence. Limposition des courants sinusodaux la machine garantit un couple
lectromagntique non fluctuant. Lapproche la plus simple qui ralise la comparaison entre le
courant de phase mesure et le courant de rfrence est illustr par la Fig. I.5.
Les conditions de commutation des trois commutateurs statiques S
i
(i=1, 2,3) de londuleur sont
dfinies en terme des tats logiques S
i
correspondants de la faon suivante :
i i ref
i i ref
i i 1 i ref
S 1 si i i i
S 1 si i i i
S S si i i

= > A
= s A
= =
(I.22)
Tel que :
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
12
i
i (i=1, 2,3) : reprsentent les courants des phases statoriques (
a b c
i , i , i ).
ref
i (i=1, 2,3) : reprsentent les courants de rfrence issus des circuits de commande des trois
bras de londuleur.
Figure.( I.5 ) Illustration de la bande de courant hystrsis
I.9. Commande vectorielle de la machine asynchrone
La commande de la machine asynchrone est devenue un domaine de recherche trs actif
durant, ces dernires dcennies, cet intrt est motive par la besoin de prendre sa structure
dtat non linaire [14].
La commande vectorielle par orientation indirecte des flux rotorique est le plus utilise
industriellement, en effet, dans la trs grande majorit des applications, le moteur asynchrone
nintgre pas de capteur de couple, [13].
I.10. Principe de base de la commande vectorielle
La commande par orientation du flux, consiste rgler le flux par une composante directe
du courant et le couple par la composant en quadrature, dans ce contexte,le choix adquat du
systme ) , ( q d est trs important ,il doit tre adapte a cette commande qui garantit le couplage
entre le flux et le couple, [15],[16],[17].
La commande vectorielle est base sur le choix dun repre de rfrence ) , ( q d li au champ
Tournant, si on dcompose le courant statorique en ses composants ) (
ds
i suivant le flux
Rotorique et ) (
qs
i en quadrature avec ce flux, on met en vidence une commande dcouple du
Bande dhystrsis i A
t
t
0
0
1
U
2
0
1
U
2

a
i
Courant de rfrence
Courant rel
Tension de sortie
0
Logique de
commutation
i A
i A
i A
-
-
-
c
i
b
i
ref
a
i
a
i
ref
b
i
ref
c
i
a
U
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
13
flux et du couple, on aura alors des fonctionnements similaires ceux dune machine a courant
continu excitation spare, ou le dcouplage est naturel entre le couple et le flux [15].
Or le couple est donn par :
( )
ds qr qs dr
r
e
i i
L
pM
C | | =
Donc, si le flux rotorique est oriente sur laxe ) ( ( ) 0 = =
qr r dr
et | | | dun repre li au champ
tournant, le couple devient :
qs r
r
e
i
L
pM
C | = (I.23)
et suivant les quations donnes prcdemment, lvolution du flux est donn par :
ds
r
r
r
r
i
T
M
T dt
d
+ = |
| 1
(I.24)
Avec :
r
T est la constante de temps rotorique.
alors, dans le rgime tabli, on a comme pour une machine courant continu.
Un flux
r
| , qui dpend de la seule composante
ds
i ,joue le rle de flux inducteur et doit
donc normalement tre maintenu constant.
Un couple
e
C qui, flux constant, est proportionnel la composante
qs
i qui joue le rle de
courant induit.
I.10.1. Contrle vectoriel indirect
Cette mthode nexige par lutilisation dun capteur de flux (capteur physique ou modle
dynamique) ,mais ncessite lutilisation dun capteur de position (vitesse) du rotor,elle permet le
contrle de la vitesse par contre _raction et le contrle du module de Flux par raction. Les
quations de la machine dans le repre rotor sont donnes par le systme dquations suivant :
qs r
r
e
i
L
pM
C | = (I.25)
ds
r
r
r
r
i
T
M
T dt
d
+ = |
| 1
(I.26)
qs
r r
sl
i
T
M
|
e
1
= (I.27)
On peut alors valuer le courant
ds
i ncessaire pour crer le flux
r
| et le courant
qs
i pour produire
le couple
e
C .
I.10.2. Schma bloc de la commande vectorielle indirecte
Le schma bloc de rgulation de la vitesse dun systme dentranement commande
vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique est le suivant :
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
14
Figure (I.6) Schma bloc de la commande vectorielle indirecte.
I.11. Simulations et interprtations .Modle de la machine sans application de
commande
A partir du modle dtat (I.13) ,on effectue une simulation numrique ,les grandeur
relles sont dduits par application de la transformation inverse de park ,la machine est
alimente par un systme de tensions tri phases quilibres de valeur efficace de 220 (volt) ;le
repre ( ) q d, est li au champ tournant ,on contentera de prsenter les courants statorique ,les
flux rotorique dans le repr ( ) q d, .
On effectue deux essais typiques :
- dmarrage vide de la machine asynchrone.
- dmarrage vide puis application dune perturbation de charge nominale. la machine
est couple directement au rseau.
les rsultats de simulation sont donnes aux figures (I.7) et (I.8) ,le dmarrage sous pleine
tension permet davoir un tablissement ( ) s t
s
23 . 0 = ,dautre part ,on remarquera un fort
appel des courants qui atteignent jusqu ( ) A i
s
30 =
o
.
lintroduction dune charge provoque une diminution de la vitesse qui prend en rgime tabli
la valeur ( )
s
rd
157 , (correspond une erreur statique de 7%) qui se traduit par un
glissement supplmentaire de la machine ,quant au ( )
o s
i ,il subit une variation remarquable .
+
+
_
_
S
K
K
i
p
+
Rgulateur
Dfluxage
) 1 (
1
+
+
S T M
S T
r
r

C
e
C
r
M p
L
r
.
M
T
r
r
f JS +
1
|
r
*

r
i
qs
i
ds
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
15
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-20
0
20
40
60
le couple lectromagntique
temps en (s)
l
e
c
o
u
p
l
e
e
n
(
N
.
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
50
100
150
200
la vitesse de rotation
temps en (s)
l
a
v
i
t
e
s
s
e
e
n
(
r
d
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-40
-20
0
20
40
le courant statorique direct
temps en (s)
l
e
c
o
u
r
a
n
t
i
s
a
l
p
h
a
e
n
(
A
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-40
-20
0
20
40
le courant statorique quadrature
temps en (s)
l
e
c
o
u
r
a
n
t
i
s
b
e
t
a
e
n
(
A
m
)
Figure (I.7.a): Rponse dynamique de la vitesse, le couple et les composantes des courants ( )
| o s s
i i ,
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
le flux rotorique direct
temps en (s)
l
e
f
l
u
x
p
h
d
r
e
n
(
W
b
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
le flux rotorique quadrature
temps en (s)
l
e
f
l
u
x
p
h
q
r
e
n
(
W
b
)
Figure (I.7.b) : Les composantes de flux rotorique ( )
qr dr
| | ; .
Figure (I.7): Rponse de la machine sans application de la charge (C
r
=0).
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
16
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-40
-20
0
20
40
le courant statorique direct
temps en (s)
l
e
c
o
u
r
a
n
t
i
s
a
l
p
h
a
e
n
(
A
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-40
-20
0
20
40
le courant statorique quadrature
temps en (s)
l
e
c
o
u
r
a
n
t
i
s
b
e
t
a
e
n
(
A
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-20
0
20
40
60
le couple lectromagntique
temps en (s)
l
e
c
o
u
p
l
e
e
n
(
N
.
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
50
100
150
200
la vitesse de rotation
temps en (s)
l
a
v
i
t
e
s
s
e
e
n
(
r
d
/
s
)
Figure (I.8.a) : Rponse dynamique de la vitesse, le couple et les composantes des courants ( )
| o s s
i i ,
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
le flux rotorique direct
temps en (s)
l
e
f
l
u
x
p
h
d
r
e
n
(
W
b
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
le flux rotorique quadrature
temps en (s)
l
e
f
l
u
x
p
h
q
r
e
n
(
W
b
)
Figure (I.8.b): Les composantes de flux rotorique ( )
qr dr
| | ;
Figure (I.8): rponse de la machine avec une application de la charge (C
r
=20N.m)
I.12. Rgulateur de vitesse
Pour cette commande il y a un seul rgulateur PI classique utilis dans la boucle de vitesse ,la
fonction transfert du rgulateur PI classique est donne par,[2] :
s
k
k s C
i
p
+ = ) ( (I.28)
La dtermination des paramtres du rgulateur PI classique est base sur lquation mcanique
du moteur, en effet cette quation a la forme suivante dans le plan de la place.
( ) ( ) ( ) ( ) s f Js s C s C
r r e
O + = . (I.29)
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
17
Le bouclage de cette quation sur un PI classique afin de commander la vitesse donne Lquation
en poursuite suivante ( ) ( ) 0 = s C
r
.
( )
( ) ( )
( ) s
s
k
f k
s
k
J
s
k
k
s
ref
i
r p
i
i
p
O
+
+
+
+
= O
1
1
2
(I.30)
En identifient lquation caractristique de lexpression (I.21) la forme canonique
1
2 1
2
2
+
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
s s
n n
e
,
e
(I.31)
Nous avons rsoudre le systme dquation suivant :

=
+
=
n i
r p
n i
k
f k
k
J
e
,
e
2
1
2
(I.32)
Pour un coefficient damortissement ( ) 1 = ,
En utilisant la mthode de placement de ples, les valeurs des paramtres du rgulateur PI sont
les suivantes =
i
k 8 . 0 ; 1 . 3 =
p
k ;
Le rglage PI prsente un dpassement par rapport la grandeur de consigne, du au
changement brutal de cette dernire, le dpassement peut tre amorti, soit en diminuant la
rapidit de rglage et on perd la robustesse vis- -vis la perturbation, [20].
I.13. Rsultats de simulations. Modle de machine avec application de
commande
Afin dillustrer les performances statique et dynamique de commande la vectorielle avec un
rgulateur PI, on a simul les rgimes transitoires suivants : dmarrage vide avec une vitesse de
consigne de
s
rd
100 , en appliquant en suite un couple de charge m N. 10 t=0.5 s .
I.13.1. Dmarrage vide
La figure (I.9) montre les rsultats de simulation obtenus avec un dmarrage vide, suivi
dune application de charge nominale t=0.5s, cette figure reprsente les rponses des
composantes du flux, du courant, du couple et de la vitesse, on peut noter les remarques
suivantes.
- la figure (I.9.a) montre les performances de rgulation, on note une nette amlioration en
rgime dynamique, en effet la vitesse est obtenue avec un dpassement ( ) % 5 . 0 au bout
dun temps de ( ) 072 . 0 = t .
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
18
- la composante directe de flux rotorique marque un pic de ( ) wb
dr
12 . 2 = | puis se
stabilise sa valeur de rfrence ( ) wb 1 ,tandis que la composante en quadrature fait un
dpassement de ( ) wb
qr
9 . 0 = | puis sannule pratiquement en rgime tabli ce qui montre
bien lorientation du flux rotorique .
- la composante directe de courant statorique marque un pic de ( ) A i
s
38 =
o
puis se
stabilise sa valeur ( ) A i
s
5 =
o
,tandis que la composante en quadrature fait un
dpassement de ( ) A i
s
30 =
|
puis se stabilise sa valeur ( ) A i
s
5 =
|
pratiquement en
rgime tabli .
- lintroduction dun couple de charge ( ) m N C
r
. 10 = provoque une diminution de la
vitesse qui prend en rgime tabli la valeur ( )
s
rd
99 = O (correspond une erreur
statique de % 1 ).
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
19
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-40
-20
0
20
40
le courant statorique direct
temps en (s)
l
e
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
d
i
r
e
c
t
i
s
a
l
p
h
a
e
n
(
A
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-40
-20
0
20
40
le courant statorique quadrature
temps en (s)
l
e
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
q
u
a
d
r
a
t
u
r
e
i
s
b
e
t
a
e
n
(
A
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-50
0
50
100
le couple lectromagntique
temps en (s)
l
e
c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n

t
i
q
u
e
c
e
e
n
(
N
.
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-50
0
50
100
150
la vitesse de rotation
temps en (s)
l
a
v
i
t
e
s
s
e
d
e
r
o
t
a
t
i
o
n
w
r
e
n
(
r
d
/
s
)
Figure (I.9.a) : Rponse dynamique de la vitesse, le couple et les composantes des courants
( )
| o s s
i i ,
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
0
1
2
3
le flux rotorique direct
temps en (s)
l
e
f
l
u
x
r
o
t
o
r
i
q
u
e
d
i
r
e
c
t
e
n
(
W
b
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
le flux rotorique quadrature
temps en (s) l
e
f
l
u
x
r
o
t
o
r
i
q
u
e
q
u
a
d
r
a
t
u
r
e
e
n
(
W
b
)
Figure (I.9.b): Les composantes de flux rotorique ( )
qr dr
| | ; .
Figure (I.9): Rponse dynamique de la machine avec application de la commande PI lors
dintroduction dun couple de charge de ( ) m N C
r
. 10 = linstant t=0.5.
I.13.2. Inversion du sens de rotation
Afin de tester la robustesse de commande vectorielle de la machine asynchrone, vis - vis
une variation importante de la rfrence de la vitesse, on introduit un changement de consigne de
vitesse ( )
s
rd
100 a ( )
s
rd
100 . on constate daprs la figure (I.10) que le couple
lectromagntique et le courant de phase statorique marquent des pics lors de linversion du
sens de rotation ,puis se stabilisent en rgime permanent le dcouplage persiste toujours ,ce
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
20
que montre la robustesse de la commande vectorielle de la machine asynchrone face des
larges variations de la vitesse .
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-200
-100
0
100
le couple lectromagntique
temps en (s)
l
e
c
o
u
p
l
e

l
e
c
t
r
o
m
a
g
n

t
i
q
u
e
c
e
e
n
(
N
.
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-200
-100
0
100
200
la vitesse de rotation
temps en (s)
l
a
v
i
t
e
s
s
e
d
e
r
o
t
a
t
i
o
n
w
r
e
n
(
r
d
/
s
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-40
-20
0
20
40
60
le courant statorique direct
temps en (s)
l
e
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
d
i
r
e
c
t
i
s
a
l
p
h
a
e
n
(
A
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-100
-50
0
50
le courant statorique quadrature
temps en (s)
l
e
c
o
u
r
a
n
t
s
t
a
t
o
r
i
q
u
e
q
u
a
d
r
a
t
u
r
e
i
s
b
e
t
a
e
n
(
A
m
)
Figure (I.10.a) : Rponse dynamique de la vitesse, du couple et les composantes des courants
( )
| o s s
i i ,
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
0
1
2
3
le flux rotorique direct
temps en (s)
l
e
f
l
u
x
r
o
t
o
r
i
q
u
e
d
i
r
e
c
t
e
n
(
W
b
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.5
0
0.5
1
le flux rotorique quadrature
temps en (s) l
e
f
l
u
x
r
o
t
o
r
i
q
u
e
q
u
a
d
r
a
t
u
r
e
e
n
(
W
b
)
Figure (I.10.b) : Les composantes de flux rotorique ( )
qr dr
| | ; .
Figure (I.10) : Inversion de sens de rotation de la machine.
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
21
I.13.3. Robustesse vis--vis la variation paramtrique
Dans cette partie ,nous tudions la robustesse de la commande vectorielle vis--vis la
variation des paramtres lectriques du moteur ,lanalyse de la robustesse de commande est
explore vis--vis de la variation de rsistance
r
R et de linductance
r
L du moteur ,selon les
tests de robustesse prsents par la figure (I.11).
On constate daprs les rsultats prsents par la figure (I.11), la sensibilit de la commande
vectorielle face la dviation de paramtre rotorique
r r
L R , du moteur.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
l
e
f
l
u
x
p
h
d
r
e
n
(
W
b
)
temps en (s)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-20
0
20
40
60
80
100
120
l
a
v
i
t
e
s
s
e
d
e
r
o
t
a
t
i
o
n
w
r
e
n
(
r
d
/
s
)
temps en (s)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
l
e
f
l
u
x
p
h
q
r
e
n
(
W
b
)
temps en (s)
La courbe Rouge pour une valeur ( )
r r
R = 2*R .La courbe bleue pour une valeur ( )
r r
R = R .
Figure (I.11.a) : Rponse dynamique de la vitesse, du couple et les composantes des flux
( )
dr qr
; lors de variation du paramtre ( )
r
R .
2* Rr
Rr
2* Rr
Rr
2* Rr
Rr
ChapitreI Modlisationet CommandeVectorielledelaMachineAsynchrone
22
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
l
e
f
l
u
x
p
h
q
r
e
n
(
W
b
)
temps en (s)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
l
e
f
l
u
x
p
h
d
r
e
n
(
W
b
)
temps en (s)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-20
0
20
40
60
80
100
120
l
a
v
i
t
e
s
s
e
d
e
r
o
t
a
t
i
o
n
w
r
e
n
(
r
d
/
s
)
temps en (s)
Figure (I.11.b) : Rponse dynamique de la vitesse, le couple et les composantes des flux
( )
dr qr
; lors de variation de se paramtre ( )
r
L .
La courbe Rouge pour une valeur ( )
r r
L =1.5*L .
La courbe bleue pour une valeur ( )
r r
L = L .
Figure (I.11). : Test de robustesse de la machine avec application de la commande PI classique.
I.14.Conclusion
Le contrle indirect du flux reste trs sensible la variation des paramtres de la machine en
cours de fonctionnement ; par contre, cette mthode est plus facile implanter et prsente de
meilleures performances.
Dans le chapitre suivant, on va dcrire en premier lieu la commande par la logique floue et son
application au rglage de vitesse dune machine asynchrone.
rd
|
1.5* Lr
Lr
Lr
1.5* Lr
Lr
1.5* Lr
rq
|
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
23
Chapitre2
Commande par la logique floue de la
machine asynchrone triphase a flux
orient.
II.1.Introduction
La commande floue a pour but de grer automatiquement un processus en fonction dune
consigne ,par action sur des variables de commande ,elle possde des caractristiques et des
avantages intrinsques qui sont :
Le non ncessite dune modlisation mathmatique rigoureuse du processus [21].
Lutilisation de connaissance [22].
La simplicit de dfinition et de conception [23].
La robustesse de la commande et la possibilit de commande non linaire [24].
La rduction du temps de dveloppement et de maintenance [24].
Les bases de la thorie de la logique floue ont t formules par le professeur L .A.ZADEH
en 1965[25],cest en 1974 que le professeur MAMDANI ,en dfinissant la structure de base des
rgulateurs flous et les principes de la commande floue ,propose la premire application
industrielle ,la commande floue dun gnrateur de vapeur [23].
En 1985 la logique floue sest implante rellement dans le milieu industriel en montrant toute
son efficacit, [23], [26].
Application floue est sans doute le contrleur du mtro de sandai au japon ralis par la
socit HITACH en 1988. la problmatique correspond lutilisation de la logique floue
dans la commande des systmes ;la question fondamentale est de savoir quand utiliser la
commande floue la place des techniques de commande classique,si pour des cas analogues
les stratgies classique nont pas donn des rsultats satisfaisants , ou si aucune solution na
encore t trouve lapproche floue peut tre envisage .
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
24
actuellement ,il nexiste pas de procdure systmatique disponible permettant de savoir quel
type de commande floue utiliser suivant les caractristiques dun systme (PI et PID et P
floue ) [13] . Dans ce chapitre ,on prsente de base de la thorie de la logique floue ,puis la
principe de la conception dun rgulateur PI flou ,ainsi que son application pour le rglage
de la vitesse dune machine asynchrone ,on prsente aussi les rsultats de simulation
numrique concernant les rgimes ;dmarrage vide ,introduction dun couple de charge et
inversion de la vitesse de rotation ,les testes de robustesse .
Finalement, on propose un rgulateur PI flou gain flou adapt (adaptation de gain de sortie) ;
puis on prsente les rsultats de simulation.
II. 2. Principe de la logique floue
Le principe du rglage par logique floue s'approche de la dmarche humaine dans le sens
que les variables traites ne sont pas des variables logiques (au sens de la logique binaire par
exemple) mais des variables linguistiques, proches du langage humain de tous les jours. De plus
ces variables linguistiques sont traites l'aide de rgles qui font rfrences une certaine
connaissance du comportement du systme, [58].
Toute une srie de notions fondamentales sont dveloppes dans la logique floue. Ces
notions permettent de justifier et de dmontrer certains principes de base. Dans ce qui suit, on ne
retiendra que les lments indispensables la comprhension du principe du rglage par logique
floue.
II. 2. 1. Variables linguistiques
La notion essentielle de variable linguistique a t introduite par Zadeh, [61], elle suggre
d'emble que les valeurs de cette variable ne sont pas numriques, mais plutt symboliques, en
termes de mots ou d'expressions du langage naturel.
Gnralement une variable floue est un triplet ) , , (
u
T U u pour le quel u reprsente la
variable dfinie sur un ensemble de rfrenceU . L'ensemble { } . . . ,
2 1
A A T
u
= fini ou infini,
contient des sous ensembles flous dans un univers de discours normalis U utilisables pour
caractriser u ,[62].
Exemple, [59] :
u : Dsigne la taille d'un tre humain, l'univers des tailles en centimtres est :
} { 205 200 191 180 170 160 150 140 130 120 110 100 90 80 = U
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
25
L'ensemble
u
T est constitu par cinq ensembles flous :
} { grand trs grand moyen petit petit trs T
u
=
L'ensemble
u
T peut tre crit comme suit :
} { TG G M P TP T
u
=
Avec :
} { 100 90 80 = TP , } { 130 120 110 = P , } { 160 150 140 = M
} { 191 180 170 = G , } { 205 200 = TG
II. 2. 2. Les ensembles flous et les Fonctions d'appartenance
Un ensemble flou est une classe d'objets dans laquelle la transition de l'appartenance aux non
appartenances est graduelle au lieu d'tre brusque, [61]. Une dfinition plus mathmatique peut
tre tablie comme suit :
Si U est une collection d'objets ou de valeurs nots par " u ", alors un ensemble flou
Adans U est dfini par l'ensemble des paires ordonnes :
( ) { } U u u u A
A
e = / ) ( , (II.1)
O ) (u
A
est une fonction qui prend des valeurs comprises entre 0 et 1 et est appele fonction
d'appartenance. Elle caractrise l'ensemble flou Aet fournit une mesure du degr d'appartenance
d'un objet u de U dans l'ensemble flou A. Elle peut tre note comme suit :
| | 1 , 0 : U
A

) (u u
A

U Peut contenir des valeurs continues ou discrtes.
Gnralement, As'crit sous la forme :
u u A
A
/ ) (
}
= Si U est continu (II.2)
i i
U u
A
u u A
i
/ ) (

e
= Si U est discret (II.3)
Dans ces quations les signes d'intgral et de sommation ne dsignent pas une intgration ou une
addition arithmtique, respectivement, mais une collection de tous les points U u e avec leur
fonction d'appartenance ) (u
A
.
Il existe diffrentes formes de fonctions d'appartenances dont on peut signaler quelques
unes : Les formes trapzodales et triangulaires sont les plus utilises, [63],[64]
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
26
- Triangulaire:
| |
| |

=
2 0
2 0
2
0 1
0 1
1
,
,
) (
u u u si
u u
u u
u u u si
u u
u u
u
A

- Trapze:
| |
| |
| |

e
e

=
4 3
4 3
4
3 2
2 1
1 2
1
,
, 1
,
) (
u u u si
u u
u u
u u u si
u u u si
u u
u u
u
A

Figure (II.1) : les diffrentes fonctionnes dappartenances


Exemple [64]:
| | | | 1 , 0 100 , 0 :
jeune
| | | | 1 , 0 100 , 0 :
mr

> =
< <

=
s =

35 0 ) (
35 20
15
35
) (
20 1 ) (
u si u
u si
u
u
u si u
u
jeune
jeune
jeune

< <

=
s s =
< <

=
> s =

75 55
15
75
55 35 1 ) (
35 20
15
20
) (
75 20 0 ) (
u si
u
u si u
u si
u
u
u ou u si u
u
mr
mr
mr
mr

| | | | 1 , 0 100 , 0 :
vieux

> =
< <

=
s =

75 1 ) (
75 35
20
55
) (
55 0 ) (
u si u
u si
u
u
u si u
u
vieux
vieux
vieux


) (u
A

u
1
u
2
u
0
u
1
0
) (u
A

u
1
jeune vieux mr
20 40 60 80 100 35 55 75
0
) (u
A

u
1
u
2
u
0
u
3
u
4
u
0
1
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
27
II. 2. 3. Proprits des ensembles flous
- Support
On appelle "support" d'un ensemble flou A dans U l'ensemble ordinaire de point u dans
U tel que 0 ) ( > u
A
. Il est not par ) ( A S , et dfini par, [65]:
{ } 0 ) ( / ) ( > e = u U u A S
A
(II.4)
L'ensemble flou dont le support est un ensemble singleton est appel singleton flou".
- Hauteur :
La "hauteur " d'un ensemble flou Aest la plus grande valeur du degr d'appartenance ) (u
A
. Elle
est note par ) (A hgt et dfinie par [65]:
) ( max ) ( u A hgt
A U u

e
= (II.5)
Un ensemble flou A est appel normal si 1 ) ( = A hgt , et sous normal si 1 ) ( < A hgt .
- Noyau
Le noyau d'un ensemble flou A, not ) (A C est l'ensemble ordinaire qui contient tous les
lments totalement possibles u dans U de A . Il est not par ) (A C et dfini comme suit [65]:
{ } 1 ) ( / ) ( = e = u U u A C
A
(II.6)
S'il y a un seul point avec un degr d'appartenance gale 1, alors ce point est appel la valeur
modale de A.
II.2.4. Oprateurs en logique floue
Il s'agit de la gnralisation des oprateurs ngation, intersection et union de la thorie des
ensembles ordinaires, voir figure II.3.
- L'oprateur NON
) ( 1 ) ( u u
A
A
=
- L'oprateur ET
( ) ) u ( ), u ( min ) u (
B A B A
=

- L'oprateur OU
( ) ) u ( ), u ( max ) u (
B A B A
=

ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
28
II. 2 .5. Rgles d'infrence
On appelle rgles d'infrence l'ensemble des diffrentes rgles reliant les variables
linguistiques d'entre d'un systme aux variables linguistiques de sorties par des oprateurs flous
[56,63].
Les rgles floues sont labores partir de la base de connaissance du concepteur, la structure de
ces rgles est en gnrale du type :
Si "antcdent 1" ET/OU
"Antcdent 2" ET/OU
"Antcdent n" Alors "consquence 1"
"Consquence 2"
"Consquence n"
- Les antcdents sont les "conditions " alors que les consquences correspondent aux
"actions".
Figure (II.2): Oprateurs logiques: (a) A et B; (b) B A ; (c) B A ; (d) A
) (u
A

u
) (u
B

(a)
) (u
B A

u
(b)
(c)
u
) (u
B A

u
) (u
A

(d)
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
29
- Les antcdents correspondent aux entres floues (degrs d'appartenances) dtermins
lors de la fuzzification.
Exemple :
Si la temprature est "leve" ET la pression est "grande" Alors la vitesse de ventilateur sera
"grande".
II. 3. Structure d'un rgulateur flou
Aprs avoir prsenter les concepts de la base les plus utiliss en logique floue, nous
examinons la structure d'un rgulateur flou. La structure conventionnelle d'une commande floue
est prsente sur la figure (II.3) Elle est compose de quatre blocs distincts dont les dfinitions
sont donnes ci dissous.
II. 3 .1. Fuzzification
L'objet de la fuzzification est de transformer les variables dterministes d'entre en
variables linguistiques, en dfinissant des fonctions d'appartenance pour diffrentes variables
d'entre [56]. Un degr de compatibilit est obtenu par superposition des variables numriques
d'entres est des variables linguistique.
II. 3. 2. Base de rgles
La base de rgles caractrise les relations entre les classes d'vnements possibles en
entre et les commandes correspondantes, [58], [60]
II. 3. 3. Infrences floues
La stratgie du rglage dpend essentiellement des infrences adaptes qui lient les
grandeurs mesures qui sont les variables d'entres (transformes en variables linguistiques
l'aide de fuzzification) la variable de sortie [57,61].
Figure (II .3): Schma de principe dun rgulateur logique floue
Fuzzification
Base de rgles
et infrence
floue
Dfuzzification Entres
non floues
sorties
non floues
Entres
Floues
Sorties
floues
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
30
Les rgles d'infrences peuvent tre dcrites de plusieurs faons :
- Linguistiquement
On crit les rgles de faon explicite.
- Symboliquement
Il s'agit en fait d'une description linguistique o l'on remplace la dsignation des ensembles flous
par des abrviations.
- Par matrice d'infrence
Elle rassemble toutes les rgles d'infrence sous forme de tableau, il y a donc autant de cases que
des rgles.
Exemple [66]:
-Sous forme linguistique :
Si (la temprature est leve ET la vitesse est faible) Alors la tension est grande positive
OU
Si (la temprature est moyenne ET la vitesse est faible) Alors la tension est positive.
-Sous forme de tableau:
F M E
F Z P GP
E Z Z P
Sous forme symbolique :
Si

t est F ET v est F Alors V=Z, Ou
Si

t est M ET v est F Alors V=P, Ou
Si

t est E ET v est F Alors V=GP, Ou
Si

t est F ET v est E Alors V=Z, Ou
Si

t est M ET v est E Alors V=Z, Ou
Si

t est E Et v est E Alors V=P.
Avec:

t : Temprature, v: vitesse, V: tension


E: leve, M: moyenne, F: faible.

t
v
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
31
Plusieurs approches sont proposes pour le traitement numrique des rgles d'infrences
savoir:
- Mthode d'infrence Max-Min (Mamdani).
- Mthode d'infrence Max-produit (Larsen).
- Mthode d'infrence somme- produit (Sugeno).
Le choix de la mthode dpend de l'utilisateur et du cas traiter. Dans notre cas on a adopt
pour la mthode d'infrence max_min (mthode de Mamdani) [62].
Exemple [17]:
Rgle 1 (R
1
): Si

t est E ET v est F Alors V est PG
Rgle 2 (R
2
): Si

t est M ET v est F Alors V est P
La variable

0
t est leve avec un degr d'appartenance de 0.7 et moyenne avec un degr
d'appartenance de 0.2. La vitesse v est faible avec un degr d'appartenance de 1.
L'application de la premire rgle d'infrence donne un degr d'appartenance la condition de
0.7 (minimum d l'oprateur ET entre les deux degrs d'appartenance). On obtient ainsi une
"fonction d'appartenance partielle". De manire similaire, la seconde rgle donne lieu une
fonction d'appartenance crte 0.2.
La fonction d'appartenance rsultante correspond au maximum des fonctions
d'appartenance partielles puisque les rgles sont lies par la disjonction, voir figure (II.4)
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
32
II.4. Mcanisme dinfrence
les mcanisme dinfrence employs dans un contrleur flou sont gnralement plus
simples que aux utiliss dans les systme experts ;parce que dans un contrleur flou la
consquence dune rgle nest pas applique lantcdent dune autre [23],[25] .
Considrons un ensemble de une rgles dfinies par :
Rgle
1
x est A1 et
2
x est B1 alors
r
x est C1.
les entres sont mesures par des capteurs ,elles sont relles et il est ncessaire de les
convertir en ensembles flous ,en gnral ;une valeur relle est considre comme un singleton
flou et (
ci
) le facteur dappartenance de la condition de rgle peuvent tre
Exprims par.
( ) ( )
2 1
x x
ci
. = (II.7)
1
) (V
D

V
v
Max OU
Min
Alors
ET
Min Min
Alors
0.7
V
) (V
C

1
0.2
) (v
B

1
V
) (V
C

1
Z P PG
Z P PG
Z P PG
) (v
B

1
v
F E
F E
Figure (II.4): Exemple d'infrence Max-Min
1
0.7

t
) (

t
A

F M
E

0
t
0
v
0
v
1
) (

t
A

t
0.2
E F M

0
t
ET
Min
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
33
( )
1
x et ( )
2
x sont les facteurs dappartenance de deux variables linguistiques
1
x et
2
x Par
rapport la condition de la rgle ( )
i
R .
( ) . : Oprateur dfini selon le type de contrleur.
Les relations jouent un rle important dans les diffrents types de contrleur flou.
II.4.1.Contrleur de type Mamdani
Dans ce mode de raisonnement, la i
me
rgle aboutit la dcision de contrle
( ) ( ) ( ) ( )
r oi ci r oi ci RM Ri
x x , min , = = (II.8)
O :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2 1
, min , x x x x
RM ci
= = (II.9)
Et le rsultat des deux rgles est construit comme suit :
( ) ( ) ( ) ( )
r R r R r res
x x x
2 1
, max =
(II.10)
( ) ( )
r oi
x : est la fonction dappartenance de la dcision qui correspond la i
me
rgle( )
i
R .
Cette mthode est dite aussi ; mthode dinfrence max-min.
II.4.2.Contrleur de type Larsen
Cette mthode est base sur la utilisation du produit pour limplication, dans ce cas la i
me
Rgle donne la dcision :
( )
r oi ci Ri
x =
(II.11)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2 1
, min , x x x x
RM ci
= =
(II.12)
Par consquence, la fonction dappartenance rsultante de lexemple prcdent est donne par :
( ) ( ) ( ) ( )
r R r R r res
x x x
2 1
, max =
(II.13)
Cette mthode est dite aussi : mthode dinfrence max-produit
II.4.3.Contrleur de type Zadeh
Dite aussi mthode dinfrence somme-produit.
( )
r oi ci Ri
x =
(II.14)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2 1
, x x x x
RM ci
= = (II.15)
( ) ( ) ( )
r Ri
m
i
r res
x
m
x

=
=
1
1
(II.16)
m : Nombre de rgle.
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
34
le choix dune telle ou telle mthode dpend de lutilisateur et du cas traiter ,dans notre
cas ,on adopte la mthode dinfrence somme-produit .
II. 5. Dfuzzification
Cette tape consiste transformer la valeur linguistique issue de rgulateur flou en valeur
numrique. Plusieurs mthodes ont t proposes dans la littrature, telles que la mthode du
maximum et la mthode du centre gravit [58,62].
Dans, [23] une analyse dtaille de plusieurs stratgies de dfuzzification est prsente, la
mthode du centre de gravit donne des rsultats intressants. Cependant, la mthode de la
moyenne des maxima fournit une performance transitoire meilleure, alors que celle du centre de
gravit produit une meilleure performance en rgime permanent.
Quand la mthode de la moyenne des maxima est utilise, la performance du contrleur flou est
similaire celle d'un systme relais plusieurs niveaux. Mais la mthode du centre de gravit
donne des rsultats similaires ceux d'un PI (correcteur proportionnel intgral) conventionnel.
Donc le contrleur flou utilisant la mthode du centre de gravit fournit gnralement une erreur
plus faible qu'avec la mthode de la moyenne des maxima.
II. 5. 1. Mthode du centre de gravit
La stratgie de cette mthode consiste traiter graphiquement les aires associes aux
fonctions d'appartenances des termes linguistiques qui forment la fonction d'appartenance
rsultante ) (
R RES
x . Dans ce contexte, il suffit de calculer l'abscisse
GR
x qui est dtermine l'aide
de la relation suivante :
}
}
=
R R RES
R R RES R
GR
dx x
dx x x
x
) (
) ( .

(II.17)
La dtermination de
GR
x ncessite une envergure de calcul assez importante, surtout pour
l'excution en temps rel [56,23].
II.6. Les tapes de conception d'un systme flou
II. 6. 1. Dfinition des variables du systme
La premire tape dans la conception d'un systme flou est la dfinition du systme en termes
de ses variables d'entres et de sorties.
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
35
II. 6. 2. Choix de la partition floue
Les variables du systme sont connues, on associe chacune d'entre elles un ensemble de
termes caractriss par des fonctions d'appartenances dfinies sur le mme univers de discours.
Le choix de la partition floue consiste dterminer le nombre de termes qui doit exister dans cet
ensemble [23,59].
II.6.3. Choix des fonctions d'appartenances
Les fonctions d'appartenances trapzodale et triangulaire sont les plus utilises et elles sont
prouves d'tre de bon compensateur entre l'efficacit et la facilit d'implantation [58,63].
II. 7. Architecture d'une commande floue
On parle de la commande floue lorsque la partie d'un automatisme est ralise en logique
floue. Sa mission est la mme que celle d'un contrleur classique savoir : grer les donnes de
commande et de contrle du processus. La structure de l'automatisme peut donc tre ramen un
systme asservi, voir figure II.5.
A partir de la valeur de la variable de sortie, le contrleur flou permet de dterminer la
commande approprie appliquer au processus. Celle-ci est calcule gnralement pour les
systmes automatiques grce aux deux entres e et e A et l'infrence des rgles floues. En
gnral, ( ) e reprsente l'cart entre le signal de sortie du processus et la consigne
) ( ) ( ) ( k X k X k e
r
= (II.18)
( ) e A Est la variation de lerreur entre le signal de sortie du processus et la consigne.
) 1 ( ) ( ) ( = A k e k e k e (II.19)
II.8. Application de la logique floue la MAS
II.8.1.Stratge de fuzzification
La fuzzification est lie au caractre vague et limprcision dans un langage naturel
,cest une valuation subjective qui transforme une mesure en une valuation dune valeur
subjective et donc elle peut tre dfinie comme cartographie dun espace dentre observ
Contrleur
Flou
Processus
Consigne
Sortie
-
+
Figure (II.5): Architecture d'une commande floue
X
dt
d
e
e A
U
r
X
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
36
vers des ensembles flous en certains univers de discours dentre , la fuzzification joue un
rle important en relation avec linformation incertaine qui peut tre objective ou
subjective . dans les applications de commande floue ,les donnes observ sont
habituellement physique ( relles numriques ) ,or ,le traitement de donnes dans un
contrleur flou est base sur la thorie des ensembles flous ,ceci ncessite donc une
fuzzification . les grandeurs physiques sont souvent normalises entre -1 et 1 par un facteur
dchelle qui doit tre choisi sur la base de ltude du systme de sorte que ,lors de petit
phnomnes transitoires , le domaine admissible pour les grandeurs normalises ne doit par
dpasser ,dans ce cas . A titre dexemple, prenons comme entres du contrleur lerreur de la
vitesse de rotation dune machine asynchrone ( )
r ref
e O O = et sa variation ( ) e A ,et
comme sortie la variation du couple electromagnetique de rfrence ( )
ref
C A , [28].
La figure (II. 6) montre les diffrentes fonctions dappartenance des entres ( ) e , ( ) e A
,et ( )
ref
C A .
Respectivement ;
Figure (II.6) les fonctionnes dappartenance de notre contrleur floue.
Les classes sont notes comme suit :
PP : positif petit. EZ : gal zro. NP : ngatif petit
PM : positif moyen. NM : ngatif moyen.
PG : positif grand. NG : ngatif grand.
-1 -1/2 0 1/2 1
NG NM EZ PM PG
( ) e
NG NM EZ PM PG
-1 -1/2 0 1/2 1
( ) e A
e e
-1 -2/3 -1/3 0 1/3 2/3 1
NG NM NP EZ PP PM PG
ref
C A

( )
ref
C A
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
37
II.8.2. Schma de commande de la MAS
Ce schma (II.7)gnral pour la commande de moteur asynchrone peut aussi bien
sappliquer dans le cas de la rgulation classique ,que dans le cas de la commande par logique
floue et la mme chose pour le cas de la commande par logique floue gain flou adapt .
Figure (II.7.b) structure de rglage par un PI flou de la vitesse dune machine asynchrone.
II.8.3. Loi de commande pour le rgulateur PI flou
Cette loi est fonction de lerreur de vitesse de rotation ( ) e et de sa drive ( ) e A tell que
( ) de e f C , = ,par consquent ,lactivation de lensemble des rgles de dcisions associes donne
la variation de la commande ( )
ref
C A ncessaire ;permettant ainsi lajustement dune telle
commande .Dans les cas simples ,cette variation de la commande est obtenue par une simple
lecture dune table de dcision dfinie hors ligne.
La forme la plus gnrale de cette loi de commande est :
ref c ref ref
C K C C A + =
A
(II.20)
O
c
K
A
: Gain de normalisation.
ref
C A : Variation de la commande.
Lerreur et la drive derreur sont adapt comme suit :
FLC
p
Onduleur
hystrsis
FOC
MAS
idsr
iqsr
wsl

d,q
a,b,c
+ +
- +

ref
r
Cref
ref
u
s
iar ibr icr
ia ib ic
C
K
A
e
K
e
K
A
dt
d
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
38
n e
e K e = (II.21)
n e
e K e A = A
A
(II.22)
En effet les rgles de ce contrleur sont systmatiquement construites en basant sur ltude
de MacVicar-Whelon ,permet de retrouver la table dinfrence antidiagonale classique pour un
systme flou ayant comme entres lerreur ( ) e et la drive ( ) e A ,et comme sortie
( )
eref
C A ,fuzzifies par sept fonctions dappartenance , [29]
e
e A
NG NM EZ PM PG
NG NG NM NP NP EZ
NM NM NP NP EZ PP
EZ NP NP EZ PP PP
PM NP EZ PP PP PM
PG EZ PP PP PM PG
Figure (II.1) : La table dinfrence
II.8.4. Loi de commande pour le rgulateur PI flou gain flou adapt
Comme son nom lindique on parle de commande adaptative lorsque certains paramtres
du systme sont radapts au cours du temps ,cette adaptation est souhaitable pour deux
raisons principales :
soit pour affiner au cours du temps le rglage initial du systme de commande.
Soit pour tenir compte des variations des paramtres du systme commander.
Parmi plusieurs stratgies de commande, un rglage de vitesse par un rgulateur PI flou gain
flou adapt dune machine Asynchrone.
Lobjectif de cette commande est de concevoir une rponse de vitesse dune machine dont Les
performances concident, la fonction de la commande est de contrl lerreur de vitesse et adapt
le gain de sortie (
c
K
A
) de rgulateur PI flou.
Cette technique permet dliminer toute divergence entre la rfrence et celle du systme
quelque soit la rfrence et les conditions de perturbation.
Le mcanisme dadaptation consiste ajuster le gain de sortie (
c
K
A
) du rgulateur PI flou par
une adaptation floue dont laction permet de rgler en temps rel le gain (
c
K
A
).
( ) e e f K K K
c c c
A + =
A A A
, (II.23)
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
39
A Partir des (25) ensembles flous associs la variation de la commande, la matrice dinfrence
est donne comme suit :
e
e A
NG NM EZ PM PG
NG NG NM NP NP EZ
NM NM NP NP EZ PP
EZ NP NP EZ PP PP
PM NP EZ PP PP PM
PG EZ PP PP PM PG
Figure (II.2) : La table dinfrence
Figure (II.7.a) Structure de rglage par un PI flou gain flou adapt de la vitesse dune machine
asynchrone
dq
a.b.c
P
Onduleur
hystrsis
Foc
idsr
iqsr
wsl
Mcanisme
D'adaptation
RLF
FLC

ref
Cref
r
+ +
iar ibr icr
ib
ia ic
u

+
-
ref
s
MAS
C
K
A
e
K
A
e
K
dt
d
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
40
II.9 Rsultats de simulation et interprtation
II.9.1. Dmarrage vide :
La figure (1.7) montre les rsultats de simulation obtenus avec un dmarrage vide, suivi
dune application de charge nominale t=0.5s, dans cet ordre, elles sont prsentes .Les
rponses des composantes du flux, du courant, du couple et de la vitesse, on peut noter les
remarques suivantes.
la figure (II.8) montre les performances de rgulation pour la commande par la logique floue,
on note une nette amlioration en rgime dynamique, en effet la vitesse est obtenue avec un
dpassement ( ) % 4 au bout dun temps de ( ) 09 . 0 = t la composante directe de flux rotorique
marque un pic de ( ) 1.5
dr
wb = puis se stabilise sa valeur de rfrence ( ) wb 1 ,tandis que
la composante en quadrature fait un dpassement de
( )
0.64
qr
wb = puis sannule
pratiquement en rgime tabli ce qui montre bien lorientation du flux rotorique .
la composante directe de courant statorique marque un pic de ( ) 18
s
i A
o
= puis se stabilise sa
valeur ( ) A i
s
5 =
o
en cas de rgulation par la logique floue gain flou adapt. on note que la vitesse de rotation
atteint sa valeur de rfrence ( )
s
rd
ref
100 = O au bout de( ) s t 067 . 0 = avec un dpassement
de ( ) % 1 ,le flux rotorique marque un pic de ( ) 1.65
dr
wb = puis se stabilise sa consigne de
( ) wb
dr
1 = | et le flux quadrature marque un pic de ( ) wb
qr
71 . 0 = | puis sannule presque au
rgime tabli ,ce qui reflte le dcouplage .la composante directe de courant statorique
marque un pic de ( ) 28
s
i A
o
= puis se stabilise sa valeur ( ) A i
s
5 =
o
.
Lintroduction dun couple de charge ( ) m N C
r
. 10 = provoque une augmentation du courant
qui prend en rgime tabli la valeur ( ) A i
s
6 =
o
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
41
Figure (II.8.a) : Rponse dynamique de la vitesse, du couple et le composante de courant (
s
i
o
),
avec et sans adaptation du gain.
C
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)
t (s)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
t (s)
Avec adaptation
Sans adaptation
Avec adaptation
Sans adaptation
Figure (II.8.b) : Les composantes de flux rotorique ( )
qr dr
| | ;
t (s)
F
l
u
x
w
b
F
l
u
x
w
b
t (s)
Avec adaptation
Sans adaptation
Avec adaptation
Sans adaptation
t (s)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
42
Figure (II.8.c) : la variation de gain (
c
k
A
).
Figure (II.8) : rponse dynamique de la machine avec application de la commande PI flou lors
dintroduction dun couple de charge de ( ) m N C
r
. 10 = linstant t=0.5.
II.8.2. Inversion du sens de rotation
Afin de tester la robustesse de la commande vectorielle de la machine asynchrone, vis -vis
dune variation importante de la rfrence de la vitesse, on introduit un changement de consigne
de vitesse ( )
s
rd
100 a ( )
s
rd
100 . on constate daprs la figure (II.9) que le couple
lectromagntique et le courant de phase statorique marquent des pics lors de linversion du
sens de rotation ,puis se stabilisent en rgime permanent le dcouplage persiste toujours ,ce
que montre la robustesse de la commande vectorielle de la machine asynchrone face des
larges variations de la vitesse .
c
k
A
t (s)
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
43
Figure (II.9.a) : Rponse dynamique de la vitesse, le couple et les composantes des courants
( )
o s
i
Figure (II.9.b) : Les composantes de flux rotorique ( )
qr dr
| | ; .
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)
t (s) t (s)
Avec adaptation
Sans adaptation
t (s)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
Avec adaptation
Sans adaptation
t (s)
F
l
u
x
w
b
F
l
u
x
w
b
t (s)
Avec adaptation
Sans adaptation
Avec adaptation
Sans adaptation
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
44
Figure (II.9.c) : la variation de gain (
c
k
A
).
II.9.3. Robustesse vis--vis de la variation paramtrique
Dans cette partie ,nous tudions la robustesse de la commande vectorielle vis--vis de la
variation des paramtres lectriques du moteur ,lanalyse de la robustesse de commande est
explore vis--vis de la variation de rsistance
r
R du moteur ,selon les tests de robustesse
prsents par la figure (II.10) .On constate daprs les rsultats prsents par la figure (II.10), la
sensibilit de la commande vectorielle face la dviation des paramtres rotorique
r
R du
moteur.
t (s)
c
k
A
Figure (II.10.a) : Rponse dynamique de la vitesse, les composantes des flux ( )
qr dr
| | ; lors du variation
du paramtre ( )
r
R avec application de la commande PI flou gain flou adapt.
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
t (s) t (s)
F
l
u
x
(
w
b
)
F
l
u
x
(
w
b
)
( )
r r
R = 2*R
( )
r r
R = R
( )
r r
R = 2*R
( )
r r
R = R
( )
r r
R = 2*R
( )
r r
R = R
t (s)
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
45
Figure (II.10.b) : Rponse dynamique de la vitesse, les composantes des flux ( )
qr dr
| | ; lors de
variation de paramtre ( )
r
R avec application de la commande PI flou.
Les avantages et les inconvnients des contrleurs flous
La non-ncessit dune modlisation complte du processus contrler ;
La matrise de systme rgler avec un comportement complexe ;
La possibilit dimplmenter des connaissances de loprateur de processus ;
Lexistence de plusieurs possibilits pour raliser la commande floue ;
Par contre, les inconvnients sont ;
Labsence de base mathmatique pour dterminer les gains de normalisation, les infrences,
et la dfuzzification ;
Implmentation des connaissances de loprateur souvent difficile.
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
t (s) t (s)
F
l
u
x
w
b
F
l
u
x
w
b
t (s)
( )
r r
R = 2*R
( )
r r
R = R
( )
r r
R = 2*R
( )
r r
R = R
( )
r r
R = 2*R
( )
r r
R = R
ChapitreI I Commandepar lalogiqueflouedelaMAS
46
II.10. Conclusion
Bass sur ces lments mthodologiques, plusieurs algorithmes de rgulation floue ont t
dvelopps et appliqus sur plusieurs systmes dans des domaines diffrents, par exemple
Mamdani dcrit lapplication de ces algorithmes pour contrler des processus dynamiques .
Les rsultants ainsi obtenus montrent :
Dune part ,les intrts de tels algorithmes surtout lorsquil sagit de la rgulation des
systmes complexes ou difficiles modliser .
Dautre part, la performance non ngligeable des contrleurs flous gain flou adapt vis--vis
des contrleurs flous.
Selon la thorie de la logique floue et la thorie de la commande adaptative, et la
mthodologie que nous avons dveloppe, la construction dun contrleur flou et dun contrleur
flou gain adaptatif devient simple. la rgulation de vitesse de rotation dun moteur
asynchrone ,peut tre une application intressante car lenvironnement de fonctionnement
peut tre plus au moins variable .
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
47
Chapitre3
Commande par mode de glissement de la machine
asynchrone triphase flux orient.
III.1.Introduction
Les lois de commande classique du type PI donnent de bons rsultats dans le cas des systmes
Linaires paramtres constants, pour des systmes non linaires. ou ayant des paramtres non
constants, ces lois de commande classique peuvent tre insuffisantes car elles sont non robuste
surtout lorsque les exigences sur la prcision et autres caractristiques dynamiques du systme
sont strictes ,on doit faire appel ,des lois de commande insensible aux variations de paramtres
,aux perturbations et aux non linarits,[30].
La commande par mode de glissement est un cas particulier de la commande structure variable,
elle consiste amener la trajectoire dtat dun systme vers une surface de glissement (surface
de commutation) et de la fa faire commuter laide dune logique de commutation approprie
autour de celle-ci jusque au point dquilibre ,do le phnomne de glissement, [31][32].
Le prsent chapitre sarticule autour.
- Bases mathmatiques de la commande structure variable.
- Dmonstration du mode de glissement.
- Conditions dexistence du mode de glissement.
- La commande quivalente.
Dans ce chapitre on prsente aussi la commande discontinue de base et conception des
rgulateurs mode glissement, finalement prsentation les rsultats des simulations numriques
concernant les rgimes de dmarrage vide et en charge.
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
48
III.2 Principe de la commande par mode de glissement
III.2.1 base mathmatiques de la commande par mode de glissement
La modlisation mathmatique de la commande structure variable (formalisation dans le
contexte de la thorie des quations diffrentielles) conduit des quations diffrentielles de la
forme [33] [34] [35].
( ) ( )u t x g t x f
dt
dx
, , + = (III.1)
O
x : Vecteur dtat
n
R e
f : (Vecteur de fonctions de x et t )
n
R e .
g :(Matrice de fonctions de x et t )
nm
R e .
u :(Vecteur commande)
n
R e .
La surface s peut scrire comme : ( ) ( ) ( )
T
1 m
s x s x s x = (

Aprs la conception de la surface s ,le vecteur commande. | |
T
m
u u u ,
1
=
Dont chaque composante (
i
u ) subit une discontinuit sur s ,est donne par [36].

<
>

+
0 ) , (
0 ) , (
t x s si u
t x s si u
u
i i
i i
i
(III.2)
. ,......, 1 m i =
Lquation (III.2) nous montre que le changement de vecteur du commande ( u ) dpend du signe de
la surface s x et t , la surface ( 0 ) , ( = t x s ) sappelle surface de commutation, et la commande
est indtermine sur cette surface. Pour une surface de commutation ferme, les vecteurs de
commande ( u ) sont choisies de telle sorte que les vecteurs tangents de chaque point de la
trajectoire dtat se dirigent vers cette surface tel que ltat est commande pour se maintenir sur la
surface ( 0 ) , ( = t x s ). Enfin des rgulateurs en boucle ferme se rsultent dans ces systmes
discontinus [36].
III.2.2. Dmonstration du mode de glissement
En fonction de lapplication et des objectifs viss, est dtermin le nombre ncessaire ainsi que
la forme des surfaces, pour un systme dfini par une quation dtat non linaire. Pour le choix de
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
49
la forme, deux possibilits sont offertes, la premire prsente une rponse transitoire lente et elle
est parfois de conception difficile ,par contre la deuxime est une fonction scalaire assujettie la
dynamique dsire ,a cet effet ,une forme assez gnrale est propose pour dterminer la surface
de glissement qui assure une convergence de la grandeur vers sa valeur de rfrence ,si (
i
x ) est une
sortie commander ,lui est associe la surface :
. ) ( ) (
1
+ =
r
i
dt
d
x s
i
x (III.3)
Avec
i
x
id i
x x = , une constant positive. (III.4)
r : est le degr relatif au nombre de fois quil faut driver la sortie pour faire apparatre la
commande.
On remarque que les trajectoires de phase sont diriges vers la ligne de commutation.
0 ) ( = + =
dt
dx
x x s (III.5)
Le phnomne de commutation le long de cette ligne de glissement peut tre dmontr laide de la
figure (III.1).
III.2.3. Conditions dexistence du mode de glissement
Le deuxime aspect important, aprs la conception de la surface de commutation, est dassurer
lexistence du mode de glissement.
Lexistence dun mode de glissement exige la stabilit de la trajectoire dtat la surface de
glissement ( 0 ) , ( = t x s ), aprs un certain temps fini, [37].
Figure (III.1) : Dmonstration du mode de glissement
1
x x =
2
x x =

S 0 =
n
S A
n
S A
max
u u =
min
u u =
S
u
max
u
min
u
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
50
Le problme dexistence ressemble un problme de stabilit gnralise, la deuxime mthode de
lyaponov nous fournit un milieu naturel pour lanalyse, spcifiquement, la stabilit de la surface de
commutation exige le choix dune fonction gnralise de lyaponov ( ) , ( x t v ) dfinie positive, alors
que sa drive est dfini ngative.
Des discussions mathmatiques concernant lexistence du mode de glissement pour tels systmes
sont donnes aux, [37][36][38][39].
La structure de la fonction ( ) , ( x t v ) dtermine la facilite avec laquelle on calcule les gains de
raction rels qui rendent effective une conception dun commande par mode de glissement. Soit la
fonction de lyaponov dfinie positive.
T
t x s t x s x t v ) , ( ) , (
2
1
) , ( = (III.6)
Alors, dans la commande par mode de glissement, et pour que le systme boucle soit stable, il faut
que :
T
s s V
- -
= (III.7)
Cette ingalit fondamentale connue comme une condition dexistence est utilise pour
rsoudre le problme de la synthse des systme structure variable et donc, elle nous permet de
dterminer les paramtres de rglage , tant que ( ) ( ) 0 <
-
T
x s x s est vrifi ,la dynamique du systme
sur ( ) x s ,ainsi que sa stabilit sont indpendantes de la fonction ( ) x f et dpendant uniquement
par le choix des coefficients de la surface de glissement ;ceci expliquant linvariance de ces lois de
commande par rapport aux perturbations agissant sur la partie commande .
Dautre part, et comme on mentionne ci_ dessus figure (III.1); il existe le mode de glissement
lorsque les commutations ont lieu continment entre
max
u et
min
u alors ,la valeur de la
grandeur de commande doit prendre une valeur bien dtermine ,dsigne par ;grandeur de
commande quivalente
eq
u ,do la condition dexistence, [39].
max min
u u u
eq
<= <= (III.8)
III.2.4 .la commande quivalente
Un vecteur commande quivalente
eq
u se dfinit comme tant les quations du rgime
glissant idal ,lorsque le rgime de glissement est tablit ,alors ,pour tout .
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
51
1
t t > , ( ) 0 , = t x s , et ( ) 0 , =
-
t x s (III.9)
Utilisons lquation (III.1) pour obtenir la commande quivalente
eq
u :
( ) ( ) 0 , , =
c
c
+
c
c
+
c
c
=
c
c
+
c
c
=
- -
eq
u t x g
x
s
t x f
x
s
t
s
x
x
s
t
s
s (III.10)
Supposons que la matrice ( ) t x g
x
s
,
c
c
soit inversible quel que soit x et t , la commande quivalente,
scrit donc comme suit :
( ) ( )
(

c
c
+
c
c
(

c
c
=

t x f
x
s
t
s
t x g
x
s
u
eq
, ,
1
(III.11)
En portant
eq
u dans lquation (III.1) ; on obtient lquation du rgime glissant idal [40][36].
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
t
s
t x g
x
s
t x g t x f
x
s
t x g
t
s
t x g t x
c
c
(

c
c

(
(

c
c
(

c
c
=

-
1 1
, , , , , 1 (III.12)
Cette quation reprsente la dynamique du systme quivalente dans la surface de glissement. La
commande
eq
u peut tre interprte comme tant la valeur moyenne que prend la commande u
lors des commutations entre ( )

u u
min
et ( )
+
u u
max
figure (III.2).
Figure (III.2) : Commande quivalente
eq
u .
Tant que le rgime glissant est assur [condition (III.7) vrifie], le systme dcrit par lquation
(III.1) est robuste, indpendant des variations des paramtres de la partie commande.
III.2.5 La commande discontinue de base
Plusieurs choix pour la commande discontinue
n
u peuvent tre faits, le plus simple consiste
exprimer la commande discontinue | |
m n
u u u .. ..........
1
= avec la fonction signe par rapport
u
t
eq
u
max
u
min
u
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
52
| |
m
s s s s ,....., ,
2 1
=

< =
> + =
0 1 ) (
0 1 ) (
s si s sign
s si s sign
Ce premier choix de la fonction discontinue est reprsente sur la figure (III.3). u Sexprime donc
comme.
) (s ksign u =
O k est un gain positif.
Figure (III.3): Dfinition de la fonction sign.
Lapparition dun phnomne sur la surface appel {broutement ou encore chattering },constitue le
principal inconvnient des techniques par les modes glissants car il peut endommager les
actionneurs par des sollicitations trop frquentes et nuire au fonctionnement et aux performances
du systme ,dans le but de rduire ces oscillations plusieurs solutions ont t apportes .
III.2.5.1. Commande avec un seul seuil
Les amplitudes des ondulations peuvent tre attnues en remplaant la fonction ( ) ) (s sign par
une fonction de saturation caractrise par un ou deux seuils (figure (III.4)) :
c
e
(b) (a)
Figure (III.4): la fonction SAT .
K +
S(x)
n
u
K
S(x)
K +
n
u
K
c
+c
n
u
S(x)
K
K +
2
c +
2
c
1
c
1
c +
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
53
Ces deux fonctions sont dfinies par :
Pour la cas (a)

+ > +
<
<
=
c
c
c
c
s si
s si
s
s si
s sat
1
1
) ( (III.13)
Pour la cas (b)

<
< <

<
=
2
2 1
1 2
1
1
) (
0
) (
c
c c
c c
c
c
s si s sign
s si
s
s si
s sat (III.14)
III.3. Conception des rgulateurs structure variable
III.3.1. Application de la commande par mode de glissement la machine asynchrone
assurer la rapidit et la prcision de la rponse des grandeurs rgules.
assurer la robustesse du systme vis--vis aux perturbations et aux variations des
paramtres et des charges mcaniques sur larbre du moteur.
limiter les amplitudes des tensions et de courants lors des rgimes transitoires.
Nous avons propos une structure de rgulation de la machine asynchrone ; dont le but est de
contrler la vitesse et le flux figure (III.5)
Figure (III.5): Schma bloc de rgulateur proposs.
III.3.2. Slection des surfaces de commutation
Lapplication de cette stratgie de commande commence par la dtermination du degr relatif des
variables rgler, les variables sont le flux pour laxe ( ) d et la vitesse pour laxe( ) q , la grandeur de
ref
S()
d,q
a,b,c
ond

hys
S()
+
-
-
+
MAS
ref
r
idsr
iqsr
r
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
54
sortie des boucles reprsente les courants de commandes directes et en quadrature appliquer la
machine.
On donne le modle de la MAS :
3 5 2 4 1 1 2 3 1
5
3 5 3 3 4 2 2 1
4
4 5 4 3 3 2 1 1
3
5 3 5 4 4 3 2 1 1 2
2
5 5 4 4 3 3 2 2 1 1
1
e x e x x e x x e
dt
dx
x x x d x d x d
dt
dx
x x x c x c x c
dt
dx
V b x x b x b x b x b
dt
dx
V a x x a x a x a x a
dt
dx
qs
ds
=
+ =
+ =
+ + =
+ + + + =
(III.15)
Les expressions ncessaires pour application de la commande par mode de glissement :
( )

+ =
+ = =
dt
dx
x
dt
dx
x
dt
dz
x x z
r
4
4
3
3
1
2
4
2
3
2
1
2
|
(III.16)
( )

+ =
=
3 1 4 3 2 1 2 2
2
5 2
e x x x x e z e
dt
dz
x z
(III.17)
Les surfaces de commutation sont choisies dans le but dimposer un comportement dsir au
moteur dans le rgime transitoire ,alors ,pour les boucles de vitesse et de flux ,les surfaces de
glissement sont choisies pour assurer :un temps de rponse dsire ,ainsi quune prcision des
grandeurs rgules .
Ces surfaces sont donnes par :
( )
( )

=
=
ref
ref
z s
z s
e
|
2 2
1 1
2
1
(III.18)
Lexpression de leur drive :

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
dt
d
dt
dz
dt
ds
dt
d
dt
dz
dt
ds
ref
ref
e
|
2 2
1 1
2
1

|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
dt
dz
dt
ds
dt
dz
dt
ds
2 2
1 1
2
1
(III.19)
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
55
III.3.3. Dtermination des paramtres pour la loi de commande
Les paramtres de la commande sont dfinir a partir dune seule condition ncessaire et
suffisante dexistence du rgime glissant :
0 <
-
s s
Lingalit est vrifie en imposant aux surfaces :
) (
1 1 1
s sign k s =
-
Et ) (
2 2 2
s sign k s =
-
(III.20)
Alors :
0
1 1 1 1
< =
-
s k s s Et 0
2 2 2 2
< =
-
s k s s et
2 1
, s s (III.21)
Lexpression (III.15) substitues dans (III.16) donne :
3 4 5 3 4 3 3 3 2 3 1 1
3
3
x x x x x c x x c x x c
dt
dx
x + = (III.22)
3 4 5 3 4 3 4 4 2 4 2 1
4
4
x x x x x d x x d x x d
dt
dx
x + = (III.23)
Et
1 1
d c = ,
2 2
d c = ,
3 3
d c =
Alors :
) (
2
4
2
3 2 4 2 1 3 1 1
3
3
4
4
x x d x x d x x c
dt
dx
x
dt
dx
x + + = + (III.24)
Dautre part on dispose de lexpression.
( )
( )

=
+ =
3 2 2 1 4 2 3 1
2
1 2 4 2 3 1 1
1
2
e z e x x x x e
dt
dz
z d x x x x d
dt
dz
(III.25)
( )
( )

+ =
=
3 2 2 2
1 2 1
e z e x h
z d x h
(III.26)
On peut crire :
( ) ( )
( ) ( )

=
+ =
x h x x x x e
dt
dz
x h x x x x d
dt
dz
2 1 4 2 3 1
2
1 4 2 3 1 1
1
2
(III.27)
Lexpression (III.27) substitues dans (III.19)
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
56
( ) ( )
( ) ( )

=
+ =
x h x x x x e
dt
ds
x h x x x x d
dt
ds
2 1 4 2 3 1
2
1 4 2 3 1 1
1
(III.28)
Dautre parte :
) (
1 1 1
s sign k s =
-
(III.29)
) (
2 2 2
s sign k s =
-
A partir de (III.29) et (III.28)
( ) ( )
( ) ( )

=
+ =
x h x x x x e s sign k
x h x x x x d s sign k
2 1 4 2 3 1 2 2
1 4 2 3 1 1 1 1
) (
) (
(III.30)
Les expressions des courantes des rfrences sont alors donne par :
( )
( )
(

=
(


) (
) (
2 2 2
1 1 1
1
3 1 4 1
4 1 3 1
s sign k x h
s sign k x h
x e x e
x d x d
i
i
qref
dref
(III.31)
III.3.4. Choix des gains (k1, k2)
Les gains de surface de glissement sont choisies pour assure de un temps rponse dsire.
K1= 1200 ;k2=1200 ;
III.3.5. Choix de fonction de commutation
Dans ce cas, on peut choisir comme une fonction de commutation la fonction signe avec une
zone morte.
La reprsentation de cette fonction comme suit :

s =
s s =
> =
1
2 1
2
1 ) (
0 ) (
1 ) (
c
c c
c
s si s sign
s si s sign
s si s sign
Pour la cas de vitesse :
=
1
c -0.3 et =
2
c 0.3
Pour la cas de flux :
=
1
c -0.04 et =
2
c 0.04
III.4. Rsultats de simulation et interprtations
Le comportement du systme global est test par simulation numrique pour le rglage de vitesse
et le contrle du flux par mode glissant.
K +
n
u
S(x)
K
2
c
e
1
c
e
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
57
La figure (III.6) reprsente le comportement dynamique du systme dans le cas du rglage de vitesse
et le contrle de flux, les performances du rglage sont trs satisfaisantes. Dans la figure (III.6)une
introduction dune perturbation est faite ,celle ci a t rejete par la commande ,mais au prix
dune sollicitation de lorgane de commande se manifestant par lapparition du chattering . Muni
dune inversion de vitesse de rfrence est effectue t= 0.5 (s) ; la vitesse de la machine suit la
valeur de rfrence comme le montre la figure (III.7). Dans le but de tester la robustesse de la
commande par mode de glissement. Nous avons introduit des variations paramtriques (rotorique)
La figure (III.8) donne le comportement du systme lors du rglage de vitesse et le contrle du flux,
on peut dire que ce type de commande prsente une bonne robustesse en prsence des variations
paramtrique et des perturbations.
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
58
Figure (III.6) : Rponse de la machine une perturbation de charge Cr=8 N.m t=0.5 (s).
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
t(s) t(s)
t(s)
t(s)
rd
|
q |
L
e
c
o
u
r
a
n
t
(
A
)
L
e
c
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s) t(s)
s
i
o
s
i
|
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
59
Figure (III.7) : Rponse de la machine une inversion de sens de rotation t=0.3 (s).
L
e
c
o
u
r
a
n
t
(
A
)
L
e
c
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s)
t(s)
s
i
o
s
i
|
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
C
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
t(s) t(s)
t(s)
t(s)
rd
|
q |
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
60
La courbe Rouge pour une valeur ( )
r rt
R R * 2 = .
La courbe bleue pour une valeur ( )
r rt
R R = .
Figure (III.8) : Rponse de la machine avec une variation de Rr.
La courbe rouge pour une valeur k1=k2=600.
La courbe bleue pour une valeur k1=k2=1200.
Figure (III.9) : Influence de variation de gains (k1 ; k2) sur le temps de rponse de la vitesse.
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s) t(s)
t(s)
( )
r rt
R R * 2 =
( )
r rt
R R * 2 =
( )
r rt
R R * 2 =
( )
r rt
R R =
( )
r rt
R R =
( )
r rt
R R =
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
q |
rd
|
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s)
ChapitreI I I Commande par mode de glissement de la MAS
61
III.5. Conclusion
Cette partie a t consacr la commande par mode glissant ,les simulations ont montr les
possibilits potentielles de cette stratgie de commande .
On a constat quelle rejette totalement la perturbation, permet une bonne poursuite de consigne
de la vitesse et pratiquement insensible aux variations paramtriques.
Les avantages de cette technique se trouvent dans le fait quelle utilise toute la force de la
commande pour conforter les effets extrieurs et la robustesse quelle prsente vis--vis des
variations paramtriques , malheureusement elle sollicite trs fortement lorgane de commande
avec une haute frquence qui risque dendommager ce dernier .
Ce problme a fait lobjet de recherches pour remdier au phnomne de glissement de manire
rduire les fortes sollicitations de lorgane fournisseur de commande.
Dans le chapitre suivant ,une autre approche du rglage sera voque ,lintrt de celle ci est
quelle permet llimination du chattering et de rduire la complexit de la ralisation pratique .
ChapitreI V Commande par glissant -floue de la MAS
62
Chapitre4
Commande par mode glissant- floue de la
machine asynchrone triphase flux
orient.
IV.1. Introduction :
Comme nous avons cit auparavant, le phnomne du (chattering ) constitue le principal
inconvnient des techniques par les modes glissante car il peut endommager les actionneurs par
des sollicitations trop frquentes et nuire au fonctionnement et aux performances du systme
,dans le but dliminer ces oscillations et de rduire la complexit de la ralisation pratique .
on propose lapplication de la logique floue bas sur la notions du mode de glissement pour le
rglage de vitesse et le contrle du flux de la machine asynchrone .
IV.2. Description du rgulateur glissant - flou (hybride) :
Le schma de la figure (IV.1 ) reprsente le rgulateur glissant - flou proposer ,les entres de
ce contrleur sont la surface de glissement (s) (lerreur ( ) e ) et la variation derreur ( ( ) e A :
IV.2.1. Loi de commande :
La structure dun contrleur comporte deux parties, une premire ( )
s
i concernant la
commande par mode de glissement et une deuxime ( )
f
i concernant la commande par la
logique floue ,cette dernire est trs important dans la technique de commande non linaire ,car
elle est utilise pour liminer les effets dimprcision modle et les perturbation extrieures ,nous
posons donc :
ChapitreI V Commande par glissant -floue de la MAS
63
qf qs q
df ds d
i i i
i i i
+ =
+ =
(IV.1)
Tell que :
df
i : La sortie du rgulateur flou ( ) | FLC .
qf
i : La sortie du rgulateur flou ( ) e FLC .
ds
i : La sortie du rgulateur glissant ( ) | S .
qs
i : La sortie du rgulateur glissant ( ) e S .
j
Figure (IV.1) : le rgulateur glissant- flou proposer
+
+
r
ref
ref
Ond

hyst
S()
S()
FLC ()
FLC ()
d
dt
d
dt
K1
K2
K4
K5
d,q
a,b,c
+
+
+
-
-
+
r
Idsr
iqsr
iar
ibr
icr
MAS
ChapitreI V Commande par glissant -floue de la MAS
64
IV.2.2. Synthse de rglage par la logique floue FLC () :
Comme on vu au chapitre (3 ) les deux variables contrler sont ( )
1
s et sa drive
|
.
|

\
|
-
1 s .
IV.2.3. Synthse de rglage par la logique floue FLC () :
Comme on vu au chapitre (3) les deux variables contrler sont ( )
2
s et sa drive
|
.
|

\
|
-
2 s .
IV.2.4. Synthse de rglage par mode de glissement :
On a utilis la mme conception du rgulateur glissant qui t prsente dans le chapitre (3)
IV.3. Conception de rgulateur flou
On peut choisir la mme conception pour les deux rgulateurs flous ( ) e FLC et ( ) | FLC ,la
seule diffrence entre les deux rgulateurs est les gains dadaptation et de normalisation ,ils
jouent un rle extrmement important ,en effet ,se sont ces derniers qui fixeront les performances
de la commande ,lintervalle dintrt de chaque variables dentre est subdivis en cinq (5)
classes ,par contre celle de la sortie est subdivis en sept (7) classes .
Comme cest montre a la figure (IV.2)
Figure (IV.2.a) : les fonctions dappartenances des diffrentes variables linguistiques.
Figure (IV.2.b) : les fonctions dappartenances des diffrentes variables linguistiques.
NG NM EZ PM PG
-1 -1/2 0 1/2 1
( ) e A
e A

-1 -1/2 0 1/2 1
NG NM EZ PM PG
( ) e
e

-1 -2/3 -1/3 0 1/3 2/3 1


NG NM NP EZ PP PM PG
( ) U
U

ChapitreI V Commande par glissant -floue de la MAS


65
IV.3.1. Le tableau dinfrence
A partir des 25 ensembles flous associs la variation de la commande, la matrice dinfrence est
donne comme suit :
e A
NG NM EZ PM PG
NG NG NM NP NP EZ
NM NM NP NP EZ PP
EZ NP NP EZ PP PP
PM NP EZ PP PP PM
PG EZ PP PP PM PG
Tableau des rgles de dcision floue (infrence).
IV.3.2. Mthode dffuzzification
Pour limplication on a utilis la mthode de Zadeh ; la dffuzzification se fait par la relation
dite centre de gravit, donne comme suit :

=
=
=
m
i
i ci
m
i
i i ci
Gi
s
s x
x
1
1

(IV.1)
IV.4. Simulations et interprtations
La figure (IV.3 ) reprsente le comportement dynamique du systme dans le cas de rglage de
vitesse et le contrle de flux par cette nouvelle stratgie de commande . Les performances du
rglage sont trs satisfaisantes.
Dans la figure (IV.3) une introduction dune perturbation ( m N Cr . 8 = ) est faite celle ci t
rejete par la commande avec succs.
Avec une introduction dune inversion de vitesse de rfrence suit la valeur de rfrence comme
le montre la figure (IV.4)
e
ChapitreI V Commande par glissant -floue de la MAS
66
A la fin et dans but de tester la robustesse cette nouvelle stratgie de commande, nous avons
introduit des variations paramtriques, la figure (IV.5) donne le comportement du systme lors du
rglage de vitesse et le contrle du flux.
Quand le systme est soumis une telle variation, que ce soit durant le rgime transitoire ou le
rgime permanent, on ne remarque aucun changement notable des allures des diffrentes rponses
par rapport celles enregistres en fonctionnement normal figure (IV.3)
On peut dire que ce type de commande prsente une solide robustesse en prsence des variations
paramtriques et de perturbation.
ChapitreI V Commande par glissant -floue de la MAS
67
Figure (IV.3): Introduction de couple charge (Cr=8N.m) t=0.5 s.
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
c
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
c
o
u
r
a
n
t
(
A
)
L
e
c
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s) t(s)
t(s)
t(s)
t(s)
t(s)
s
i
o
s
i
|
ChapitreI V Commande par glissant -floue de la MAS
68
Figure (IV.4): Inversion de sens de rotation t=0.3 s .
t(s)
t(s)
t(s)
t(s)
t(s) t(s)
L
e
c
o
u
r
a
n
t
(
A
)
L
e
c
o
u
r
a
n
t
(
A
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
c
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)
L
a
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
s
i
o
s
i
|
ChapitreI V Commande par glissant -floue de la MAS
69
La courbe Rouge pour une valeur ( )
r rt
R R * 2 = .
La courbe bleue pour une valeur ( )
r rt
R R = .
Figure (IV.5) : Test de robustesse, variation de Rr.
IV.5. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons examin les outils de base de la logique floue ncessaires la
comprhension des systmes et rgulateurs flous.
Dans les figures ( fig(IV.3 ), fig(IV.4 ) et fig(IV.5 ) ) nous avons prsent et appliqu un
rgulateur glissant-flou sur la machine.
Ce rgulateur est bas sur le modle de ( Zadeh ) .ses entres sont la surface et sa drive
,dont les rgles sont inspires du principe des rgulateurs mode glissants .
Lapplication du rgulateur propos et dvelopp pour la commande de la machine asynchrone, a
donn de bons rsultats et des performances trs satisfaisantes.
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s) t(s)
t(s) t(s)
( )
r rt
R R * 2 =
( )
r rt
R R * 2 =
( )
r rt
R R * 2 =
( )
r rt
R R * 2 =
( )
r rt
R R =
( )
r rt
R R =
( )
r rt
R R =
( )
r rt
R R =
C
o
u
p
l
e
(
N
.
m
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
rd
|
rd
|
ChapitreI V Commande par glissant -floue de la MAS
70
Nous avons constat que cette commande rejette totalement la perturbation ,et aussi permet
une bonne poursuite de consigne de la vitesse ,en effet pratiquement insensible aux variations
paramtrique s,et sans aucun broutement (chattering).
Chapitre V Etude comparative
71
Chapitre5
Etude comparative.
V.1.Introduction
Afin davoir une meilleure apprciation des rsultats obtenus dans les chapitres 2,3,4,,il est
judicieux deffectuer une comparaison entre les diffrentes commandes ainsi labores ;cette
tape constitue une aide importante pour le choix du type de commande selon le cahier de
charge dapplication envisage.
Dans le prsente chapitre nous allons procder une comparaison des caractristiques
dynamiques et statiques pour les cinq types de commande ;commande par logique
floue ;commande floue a gain adaptatif ;commande par mode de glissement ;commande par
glissant-floue ;cela conduit prvoir , priori les avantages et inconvnients lemploi de telle
ou telle mthode de contrle ;du point de vue automatique ,la meilleure sera celle qui rpond
aux exigences telles que :
Meilleures performances dynamiques et statiques.
Meilleures poursuite des consignes contrles (vitesse).
Meilleures rejection des perturbations du couple.
Insensibilit vis--vis des variations des rsistances lies lchauffement normale du
moteur.
Evolution des courants dans les limites de lchauffement normale de la machine sans
impulsions fortes sur la couple.
Comparaison des cinq types de commande :
Les figures ( (V.1) et (V.1)) rassemblent les diffrentes rsultats de tests dj raliss aux
chapitres 2,3,4 sur chaque type de commande ;leurs performances seront consignes dans
des tableaux rcapitulatifs indique par la suite ,il sagit donc :
Du temps de rponse (ou dtablissement ) correspondant la dure pendant laquelle
la rponse arrive dans un intervalle de 5 autour du signal de rfrence .
Chapitre V Etude comparative
72
Du dpassement correspondant
ref
ref
s
s s
max
.
De lerreur statique dfinie par
ref
f ref
s
s s
.
Avec
ref
s : La valeur de signal de rfrence.
f
s : La valeur final de la rponse aprs tablissement du rgime permanent.
max
s : La valeur maximale de la rponse.
Les tableaux sont forms de quatre parties :
La 1
er
partie donne les performances du 1
er
transitoire.
La 2
eme
partie donne les performances du dernier tablissement.
La 3
eme
partie traite la robustesse de chaque commande.
La 4
eme
partie est consacre au phnomne de chattering.
V .2.Notation
Les tableaux (V.1) ;( V.2) Contiennent les notations suivantes :
F : commande par la logique floue.
FA : commande par la logique floue avec une adaptation de gain de sortie.
M G : mode de glissement.
MGF : mode de glissement associe la logique floue.
I
max
: courant statorique maximale correspondant au pic maximum au dmarrage.
t
rv
: temps de rponse de la vitesse.
p
1 v
: la profondeur du creux de rejection de la 1
ere
transition.
P
2 v
: la profondeur du creux de rejection de la 2
ere
transition.
p
1 c
: le dpassement du couple (ou creux de rejection) de la 1
ere
transition.
p
2 c
: le dpassement du couple (ou creux de rejection) de la 2
ere
transition
p
1 f
: le dpassement du flux de la 1
ere
transition.
p
2 f
: le dpassement du flux de la 2
ere
transition.
C
0
: la largeur de la bande de chattering pendant lintervalle de temps [0 0.5s].
C
1
: la largeur de la bande de chattering pendant lintervalle de temps [0.5 1s].
C
2
: la largeur de la bande de chattering pendant lintervalle de temps [1 2s].
Chapitre V Etude comparative
73
v
: Erreur statique de la vitesse.
c
: Erreur statique de couple.
C
max
: couple maximale (du 1
ere
transitoire).
Les intervalles [0 0.5s] et [0.5 1s] et [1 2s] correspondent Respectivement au dmarrage de
la machine, la 1
ere
transition et la 2
eme
transition.
V .3.Comparaison au niveau de la rgulation de la vitesse
Les rsultats de simulation de la rgulation sont donns par la figure (V.1), les
performances offertes par chaque type de commande sont regroupes dans le tableau (V.1), la
machine est faite dmarre vide, aprs une demi seconde t=0.5 (s) une charge (Cr=15 N.m) lui
est applique.
Tableau
(V.1)
CV (commande
vectorielle)
F (logique floue) FA (floue
adaptative)
MG (mode
glissant)
MGF (mode
glissant floue)
Performances du rgime transitoire
I
smax
(A) 38.5 29 32 37.4 31
t
rv
(s) 0.069 0.06 0.058 0.13 0.085
C
max
(N.m) 88.5 95 100 49 58

max
( w)
2.2 1.55 1.5 1 1.15
Performances du rgime statique

v
(%)
0.0058 0 0 0.025 0

c
(%)
0.13 0 0 0.0033 0.0016
Robustesse
P
f1
(%) 0.05 0 0 0 0
P
v1
( %) -0.01 -0.005 -0.0025 -0.0005 -0.0025
P
c1
(%) 0.46 0.266 0.2 0.6 0.46
Phnomne de chattering
C
0
(%) _ _ _ 0.4 _
C
1
(%) _ _ _ 0.266 _
Tableau (V.1)
Chapitre V Etude comparative
74
Commande vectoriel PI classique. Commande PI floue.
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s) t(s)
C
o
u
p
l
e
r
(
N
m
)
C
o
u
p
l
e
r
(
N
m
)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s) t(s)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s) t(s)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
rd

q
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
rd

q
Chapitre V Etude comparative
75
Commande PI floue gain flou adapt. Commande par mode de glissement pour
Commande par mode de glissement Commande PI floue gain flou adapt.
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s) t(s)
C
o
u
p
l
e
r
(
N
m
)
C
o
u
p
l
e
r
(
N
m
)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s) t(s)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s) t(s)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
rd

q
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
rd

q
Chapitre V Etude comparative
76
Commande hybride (glissant- floue) pour Cr=15N.m
La figure (V.1) courbes de comparaison entre les 5 techniques dans les conditions de rgulation
de la vitesse avec dmarrage vide et application dune charge aprs 0,5 seconde.
t(s)
C
o
u
p
l
e
r
(
N
m
)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s)
rd

L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
q
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
s
i
i
s
Chapitre V Etude comparative
77
V .4. Comparaison au niveau de linversion de la vitesse
Les figures (V.2) illustrent les rsultats de la simulation concernant linversion de vitesse
de rotation 100 (rd/s) et -100 (rd/s),le tableau (V.2) donne les performances correspondantes
chaque type de commande .
Tableau
(V.2)
CV (commande
vectorielle)
F (la logique floue) FA (floue
adaptative)
MG (mode
glissant)
MGF (mode
glissant floue)
Performances du rgime transitoire
I
smax
(A) 38 29 32 37.4 32
t
r
(s) 0.069 0.06 0.058 0.13 0.089
C
max
(N.m) 88 94 100 49 48
Robustesse
P
v1
(%) 0.005 0.004 0.002 0 0
P
v2
(%) -0.005 0 0 0 0
P
f1
(%) 1.15 0.6 0.65 0 0.05
P
f2
(%) 0.7 0 0 0 0
Phnomne de chattering
C
1
(%) _ _ _ 6 _
Tableau (V.2)
Chapitre V Etude comparative
78
Commande vectoriel PI classique. Commande PI floue.
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s) t(s)
C
o
u
p
l
e
r
(
N
m
)
C
o
u
p
l
e
r
(
N
m
)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
s
i
i
s
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
s
i
i
s
t(s)
t(s)
rd

L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
q
t(s)
rd

L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
q
Chapitre V Etude comparative
79
Commande PI floue gain flou adapt.
t(s)
rd

L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
q
t(s)
C
o
u
p
l
e
r
(
N
m
)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
s
i
i
s
Chapitre V Etude comparative
80
Commande par mode de glissement. Commande hybride (glissant- floue).
La figure (V.2) : Test de poursuite de vitesse t=0.3 (s) 100 (rd/s) et -100 (rd/s).
t(s)
C
o
u
p
l
e
r
(
N
m
)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s)
C
o
u
p
l
e
r
(
N
m
)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s)
rd

L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
q
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
L
e
f
l
u
x
(
W
b
)
rd

q
t(s)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s)
s
i
i
s
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
t(s)
s
i
i
s
C
o
u
r
a
n
t
(
A
)
Chapitre V Etude comparative
81
V.5.Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons procd une tude comparative des cinq commandes de la
machine asynchrone ralises dans cette thse, ces commandes sont :
La commande vectorielle par orientation de flux rotorique .
La commande par la logique floue.
La commande par la logique floue gain flou adapt.
La commande par mode de glissement.
La commande hybride (glissant-floue).
Les performances statique offertes par les cinq types de commande ,ont t donnes sous
forme de tableaux ,en effet ,le contrle vectorielle offre comme avance une meilleure temps de
rponse ,cette mthode est sensible aux variations des paramtriques .
On peut noter que le rgulateur PI flou a montr son succs en apportant une nette amlioration
des performances dynamiques de la vitesse.
Un rgulateur PI flou gain flou adapt (normalisation) est un rgulateur capable de modifier
son comportement pour compenser leffet des perturbations et des variations paramtriques via
lajustement de ces paramtres en temps rel selon une loi dadaptation bien dtermine.
Cest ce niveau quon peut faire la commande par les modes de glissements qui est plus
robuste que la commande vectorielle lors des variations des paramtres, linconvnient majeur
des modes de glissements est le problme de (chattering) caus par sa nature commutant non
linaire .
La combinaison de mode de glissement et logique floue a permis la rduction de ce
phnomne (chattering) avec la conservation des mmes performances automatiques
pralablement obtenues .
Chapitre VI observateur de la vitesse rotorique de la MAS par MRAS
82
Chapitre 6
Commande sans capteur de vitesse par MRAS
VI.1.Introduction
La mise en uvre effective dune loi de commande sur un systme dynamique ncessite
la connaissance de son tat ou dune partie de celle-ci ,A chaque instant, en pratique, la
connaissance partielle de ltat sobtient grce des mesures effectues avec des capteurs tels
que les codeurs incrmentaux ,gnratrices tachymtries ,acclromtres ,etc ,ces mesures sont
souvent bruites ,ce qui dgrade les performances dune boucle de rgulation , pour des raisons
techniques et de cot , la dimension du vecteur de sortie ou de mesures tant infrieure la
dimension du vecteur dtat ,elle ne permet pas une dduction algbrique du vecteur dtat
,pour toutes ces raisons on a recoures la thorie des observateurs .
Un observateur fournit une estimation asymptotique de ltat en fonction des entres
appliques au systme (issues des algorithmes de commande ) et des sorties de mesures
,lobservateur possde le comportement dun systme dynamique ,lutilisation des
observateurs est un moyen de reconstruction de ltat ,dautre part ,elle constitue une tape
intermdiaire pour la commande dun systme dont ltat est partiellement connu ,ce dernier
cas rentre dans le cadre de la commande dynamiques a concern nombre de chercheurs au cours
des dernires dcennies ,une introduction ce sujet a t prsente par [47] pour le cas linaire
dterministe et par [48] pour le cas stochastique .
Nombreux sont les observateurs proposs dans la littrature pour la machine asynchrone
,parmi lesquels on citera [49],[50],[51] , [52]et [53] dans le but de rduire le cot de la
commande pour la machine asynchrone ,plusieurs algorithmes destimation de flux rotorique
et de la vitesse ,ont t dvelopps par de nombreux chercheurs ,cependant ,cela constitue un
dfi thorique ,sachant que le modle de la machine asynchrone est non linaire .
Dans [49], lauteur propose un algorithme adaptatif bas sur le modle de rfrence
(MRAS,model reference adaptive system ) ;pour lestimation du flux rotorique et de la vitesse
rotorique ,en utilisant uniquement les mesures de la tension et du courant statoriques ,en
considrant deux modles pour calcul et lestimation du flux rotorique ,un premier modle dit
Chapitre VI observateur de la vitesse rotorique de la MAS par MRAS
83
de rfrence qui nest pas fonction de la vitesse rotorique ,et un deuxime modle dit modle
ajustable qui est fonction de la vitesse rotorique ,donc en utilisant le critre dhyperstabilit de
Popov et en supposant que la vitesse est un paramtre constant dans le modle ajustable ,un
algorithme adaptatif pour lestimation de la vitesse rotorique est dduit .
VI-2. Observateurs
VI-2-1. Principe des observateurs
VI-2-2. Classification des observateurs
Il existe de nombreuses techniques d'observation. Elles diffrent en fonction de la nature
du systme considr (linaire ou non linaire), de l'environnement considr (dterministe ou
stochastique) et, en fin, de la dimension du vecteur d'tat estimer (complet ou rduit).
En fonction de la nature du systme considr, ces observateurs peuvent tre classes en
deux grandes catgories [57], [67] [65] :
Observateurs pour les systmes linaires : c'est les observateurs dont la construction du
gain est base sur une matrice " A " du systme qui est linaire et invariant dans le temps.
L'observateur de Luenberger et le filtre de Kalman se basent sur cette approche.
Observateurs pour les systmes non linaires : Les systmes peuvent tre non linaires,
dans ce cas, des observateurs ont t dvelopps pour palier cette difficult. On peut citer par
exemple :
- des observateurs o les gains de correction sont calculs partir d'une analyse par la
mthode de Lyapounov,
- des observateurs structure variables (modes glissants),
- des observateurs grand gain.
En fonction de l'environnement considr, deux grandes familles d'observateurs se
distinguent [68] [52] [70] [28] :
Observateurs de type dterministes : ce sont les observateurs qui ne prennent pas en
compte les bruits de mesures et les fluctuations alatoires des variables dtat : l'environnement
est dterministe. Parmi ces observateurs nous pouvons citer lobservateur de Luenberger.
Observateurs de type stochastiques : ces observateurs donnent une estimation optimale des
tats en se basant sur des critres stochastiques. Leurs observations se basent sur la prsence du
bruit dans le systme, ce qui est souvent le cas. L'algorithme du filtre de Kalman illustre bien
cette application.
Chapitre VI observateur de la vitesse rotorique de la MAS par MRAS
84
En fin, en fonction de la dimension du vecteur d'tat, les observateurs du flux peuvent tre
classs en deux familles [57]:
Observateurs d'ordre complet : ces observateurs donnent les informations sur les quatre
variables d'tat. Ces variables sont dfinies, soit comme quatre composantes des flux statoriques
et rotoriques, soit comme deux composantes du courant statorique et deux composantes du flux
rotorique. Remarquons que ces observateurs ncessitent un temps de calcul long. Les matrices
dynamiques sont de rang 4 et il faut les ractualiser en introduisant la mesure de la vitesse.
Observateurs d'ordre rduit : ces observateurs donnent les informations sur les variables
d'tat non mesurables (flux). Ces observateurs ncessitent moins temps de calcul que ceux
d'ordre complet.
L'adoption d'une approche dterministe pour l'estimation d'tat d'un systme physique
suppose une connaissance exacte de son modle c'est--dire, de ses matrices A, B et C. Cette
approche nglige galement les notions d'incertitudes et de fluctuations alatoires. Or, toute
observation physique est perturbe par des signaux parasites qui ont des causes diverses internes
ou externes aux dispositifs de mesures. Quand les bruits (signaux parasites) sont faibles,
l'approche dterministe peut s'avrer suffisante. Cependant, pour atteindre de hautes
performances, il faut augmenter la prcision des variables estimes.
Dans l'approche stochastique, il y a un lien trs prcis entre le placement des ples de
l'estimateur et les paramtres statistiques des bruits. En effet, tant donn la description des
bruits, le choix de la matrice de gain K est optimal au sens de la variance minimale des valeurs
estimes [57].
Dans le cas stochastique, qui est plus gnral, on peut prendre en compte les bruits du
systme et les bruits des mesures. La structure de base d'un observateur stochastique est
semblable celle d'un observateur d'tat dterministe. Cependant, les gains du filtre sont calculs
partir des paramtres du modle d'tat du processus et des lois de probabilit des bruits.
Dans la littrature spcialise, le terme d'observateur d'tat est rserv pour une
estimation d'tat dterministe et le terme filtre pour le cas stochastique [57].
Dans cette tude, le filtre stochastique d'ordre complet de Kalman a t retenu. Comme le
fonctionnement de ce filtre est en prsence du bruit, la quantification de ces bruits (tat et
mesure) est essentielle pour le bon fonctionnement du filtre. Il est intressant de rappeler les
diffrentes sources de ces bruits.
Chapitre VI observateur de la vitesse rotorique de la MAS par MRAS
85
Dans ce chapitre, nous allons prsenter une technique dj utilises pour lestimation du flux
ainsi que la vitesse rotorique de la machine asynchrone ; toutes ces diffrentes testes seront
prsentes avec rsultats de simulation.
VI.3. Observateur par Modle de rfrence
Comme le montre le schma propos par la figure (VI.1): ci-dessus ,cette mthode est base
sur le modle de rfrence qui ne dpend pas de la vitesse rotorique et qui fournit un certain
flux de rfrence ,[49],le modle ajustable,qui lui directement dpend de la vitesse ,fournit un
certain flux estim ,lerreur entre ces deux modles ,injecte dans un PI ,donne la vitesse
rotorique ,la stabilit globale de cet algorithme est montre ,grce au critre dhyperstabilit de
popov.
Figure (VI.1) : structure de MRAS pour lestimation de la vitesse rotorique
Le modle de rfrence est donn par lquation suivante :

=
=
| | | |
o o o o
o |
o |
i
dt
d
l i R u
m
lr
dt
d
i
dt
d
l i R u
m
lr
dt
d
s s
s s
(VI.1)
Le modle ajustable est :

+ =
=
| | | |
o o o o
| e| |
e| | |
Tr
p i
Tr
m
dt
d
p
Tr
i
Tr
m
dt
d
1
1
(VI.2)
Supposons que la vitesse rotorique ( ) e est constante et remplaons la par son estime ( ) e
dans le modle ajustable (VI.2) on obtient :
Model ajustable
Modele de
rfrence
Mcanisme
d'adaptation
u
u
i
i
wr
^
Chapitre VI observateur de la vitesse rotorique de la MAS par MRAS
86

+ =
=
| | | |
o o o o
| | e |
| e | |

Tr
p i
Tr
m
dt
d
p
Tr
i
Tr
m
dt
d
(VI.3)
La dynamique derreur entre les deux modles (VI.2) et (VI.3) est donc obtenue par :
( )
( )

+ =
=
o | o |
| | o o
| e e c ec c
| e e ec c c

1
Tr
p
dt
d
p
Tr dt
d
(VI.4)
Equivalent :
2 2
W A
dt
d
= c c (VI.5)
En respectant le critre de Popov, Shauder propose la loi dadaptation candidate suivante :
( ) ( ) t c | c | e d
t
}
+ =
0
1 2
(VI.6)
Le critre de Popov exige la satisfaction de lingalit suivante :
0 ;
1
2
0
0
2
> >
}
t dt W
t
T
c (VI.7)
Ou
2
0
constante positive, en utilisant la dfinition de ( ) e ; remplaonsc et
2
W par leur valeurs,
on obtient :
| | ( ) ( )
2
0
0 0
1 2
1

t c | c | e | c | c
o | | o
>


} }
dt d
t t
(VI.8)
La solution de cette ingalit peut tre trouve laide de la relation suivante.
( ) ( ) ( ) 0 ; 0
2
1
2
0
1
> >
|
.
|

\
|
}
k kf dt t f t f
dt
d
k
t
(VI.9)
En utilisant cette expression, on peut monter que lingalit de Popov est satisfaite par les
fonctions suivantes :
( ) ( )
( ) ( )

= =
= =
| o o | | o o |
| o o | | o o |
| | | | | c | c |
| | | | | c | c |


2
1
p p
i i
k k
k k
(VI.10)
La valeur estime ( ) ( ) t e est donne par loi dadaptation suivante :
( ) ( )
}
+ =
t
i p
d k k
0

t | | | | | | | | e
| o o | | o o |
(VI.11)
Chapitre VI observateur de la vitesse rotorique de la MAS par MRAS
87
VI.4. Commande sans capteur de vitesse dune machine asynchrone
Le schma bloc du systme dentranement de la machine asynchrone flux oriente sans
capteur de vitesse est illustr part la figure suivante :
Figure (VI.2) : Structure dune commande sans capteur vitesse dune machine asynchrone flux
orient avec observateur par modle de rfrence.
VI.5.Rsultat de simulation
Afin de mettre en vidence les performances et la robustesse du MRAS donc le systme
dentranement global, on a simul une multitude de cas (dmarrage vide avec introduction de
la charge, inversion du sens de rotation .etc.)
VI.5.1.dmarrage vide avec introduction dun couple de charge
La figure (VI.3) illustre les performances de la rgulation sans capteur de vitesse .le moteur
dmarre vide, puis t=0.7 s on le charge avec un couple rsistant Cr=5 N.m pour ces rgimes
transitoires, on observe que lestimation du flux et de la vitesse de rotation est trs satisfaisante.
En effet, les erreurs destimation de ceux derniers sont ngligeables tant au permanent quaux
transitoires, linsensibilit de lalgorithme destimation vis--vis de la variation de la charge est
acceptable .ces rsultats montrent que ce observateur par modle de rfrence est implant avec
Observateur
par MRAS
Onduleur
Hystrsis
,
a,b,c
iar
ibr
icr
u
u
i
i
d,q
a,b,c
) 1 (
1
+
+
S T M
S T
r
r
iqsr
idsr
PI
MAS
+
-
Dfluxage

ref
a

M p
L
r
.
|
r
*
Chapitre VI observateur de la vitesse rotorique de la MAS par MRAS
88
succs dans un control vectoriel indirect sans capteur robuste vis--vis de la variation de la
charge.
La vitesse estime La vitesse relle
Lerreur entre la vitesse relle et la vitesse estime
Le flux direct estime Le flux direct rel
Figure (VI.3) : Rgulation de vitesse dun moteur asynchrone avec application de couple de
charge
VI.5.2. Changement de consigne de la vitesse
Ce test est fait pour montrer la robustesse de la commande vectorielle indirect utilisant le
MRAS vis--vis de la variation brusque de la vitesse de rotation, pour ce faire, on applique une
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
t (s)
t (s)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
E
r
r
e
u
r
d
e
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
t (s)
F
l
u
x
(
W
b
)
t (s)
t (s)
F
l
u
x
(
W
b
)
Chapitre VI observateur de la vitesse rotorique de la MAS par MRAS
89
consigne de vitesse gale 100rd/s pendant une dure de temps t=0.7 s, puis, on applique une
consigne de vitesse gale 50rd/s.les rsultats de simulation sont donns sur la figure (VI.4)
On observe daprs ces rsultats que cette commande est robuste vis--vis de la variation
importante de la vitesse.
Lerreur destimation de la vitesse montre que la vitesse estime suit la vitesse relle avec
prcision au rgime permanent, aux transitoires (dmarrage et changement de consigne de la
vitesse), cette erreur est acceptable et naffecte pas les comportements statiques et dynamiques
de la commande vectorielle indirect et galement le systme dentranement global ; on note
aussi que lestimation du flux et du courant est faite dune faon adquate.
La vitesse estime La vitesse relle
Lerreur entre la vitesse relle et la vitesse estime
Figure (VI.4) : Rgulation de vitesse dun moteur asynchrone avec inversion de sens de rotation
VI.5.3. Robustesse vis --vis de la variation paramtrique
Afin dtudier linfluence des variations paramtrique sur le comportement du MRAS et par
consquent, sur le comportement global du systme dentranement ,nous avons introduit des
variations aux paramtres de la machine (Rr),la figure (VI.5) montre le comportement
dynamique du moteur asynchrone .
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
t (s)
E
r
r
e
u
r
d
e
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
t (s)
t (s)
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
Chapitre VI observateur de la vitesse rotorique de la MAS par MRAS
90
On remarque que le MRAS est insensible aux variations de la rsistance rotorique.
La vitesse estime La vitesse relle
Lerreur entre la vitesse relle et la vitesse estime
Figure (VI.5) : Test de robustesse (rouge pour Rrt=Rr*2 et bleue Rrt=Rr )
VI.6.Conclusion
La commande sans capteur mcanique est en pleine volution .cette volution a pour but
dliminer les capteurs avec leurs inconvnients tel que : encombrement, fragilit, cot,.etc .si
le contrle pour des vitesses leves ne pose plus beaucoup de problmes, il nen est pas de
mme pour les basses vitesses et la positionnement.
Dans ce contexte, ce chapitre fait lobjet commande en vitesse par MRAS afin dlaborer une
commande vectorielle indirecte sana capteur.
Lintroduction du MRAS au sein dune commande vectorielle indirecte apporte des
performances remarquables au systme dentranement global, en effet, les rsultats de
simulation montrent que le MRAS possde une grande robustesse lors de lapplication du couple
de charge, linversion du sens de rotation.
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s)
( )
r rt
R R * 2 =
( )
r rt
R R =
V
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
)
t(s)
( )
r rt
R R * 2 =
( )
r rt
R R =
t(s)
E
r
r
e
u
r
d
e
v
i
t
e
s
s
e
(
r
a
d
/
s
e
c
)
Conclusion gnrale
Conclusion gnrale
Dans ce travail, nous avons tudi par simulation numrique en utilisent le MATLAB la
commande dune machine asynchrone. Notre objectif est de raliser une commande optimale de la
MAS. Pour atteindre ce but, nous avons prsent au dbut la constitution gnrale des systmes ainsi
que les diffrentes stratgies de commande.
Nous avons tabli le modle mathmatique de la machine daprs la modlisation linarise de
park.
Ensuite, nous avons donn les principes de base de la commande vectorielle qui permet dimposer
la machine asynchrone des comportements semblables ceux de la machine courant continu.
En effet, pour garantir une rponse dynamique stable et rapide de la vitesse dans toutes les
conditions de fonctionnement, on a propos pour la rgulation de celle-ci un rgulateur PI flou
gain flou adapt (normalisation) apte de compenser toute variation paramtrique.
Le chapitre3 nous avons dveloppe une loi de commande par mode de glissement, lapplication
de celle-ci au modle de la machine asynchrone a permis ,tenant compte des variations
paramtriques , une rgulation de flux et de vitesse assez satisfaisante au dtriment dune
activation assez importante provoquant un phnomne appel ( chattering ).
Dans le chapitre 4,nous avons dveloppe et combin la commande floue avec le mode de
glissement ,notre objectif principal est de montrer lapport de cette nouvelle stratgie de
commande par rapport la commande par mode de glissement ,lapplication de celle-ci a la
machine asynchrone a permis .le rejet total des perturbations , une insensibilit aux variations
paramtriques , et enfin une disparition du phnomne de broutement ( chattering ).
Nous avons propos une nouvelle stratgie dobservation base sur la MRAS pour les variables non
mesurables (flux et vitesse de rotation), les rsultats de simulation ont montr les capacits de cette
nouvelle stratgie dobservation vis--vis des variations paramtriques et des perturbations.
Lissue de ltude effectue nous envisageons les perspectives suivantes :
Lapplication de la deuxime technique prsente dans ce mmoire sur dautres systme,
comme les robots, .etc
Limplmentation matrielle de cette nouvelle stratgie de commande, dans le but de valider
la synthse se basant sur le modle physique de la machine asynchrone.
Conclusion gnrale
Etude thorique plus approfondie sur les rgulateurs flous glissants, pour dterminer les
gains de normalisation avec une base mathmatique.
Annexe
SPECIFICATIONS
Paramtres du moteur asynchrone utilis [19]
Symboles Description Valeurs
s
R
r
R
s
L
r
L
M
J
r
f
p
Rsistance statorique
Rsistance rotorique
Inductance statorique
Inductance rotorique
Inductance Mutuelle
Inertie du Moteur
Coefficient de frottement
Nombre de paires de ples
4.85
3.805
0.274 H
0.274 H
0.258 H
0.031 K.g.m
2
0.008 m.s/rad
2
Bibliographie
[1] R. Abdessamed ,M. Kadjoudj Modlisation des machines lectrique ,presses de luniversit
de batna 1997.
[2] Jean. Pierre.Caron Modlisation et commande de la machine asynchrone .
[3] J.P. Caron et J.P. Hautier Systmes lectrotechnique applications industrielles dition
technique 1995 paris.
[4] P. Barret Rgimes transitoires des machines tournantes lectrique , dition eyrolles 1982
France.
[5] Guy. Sturtzer Modlisation et commande des moteurs triphass .
[6] J. Chatelin Machines lectriques T1 presses polytechnique romandes, Lausanne 1983.
[7] Encyclopde Techniques de lingnieur , gnie lectrique ,France ,1983.
[8] G. Grellet etG. Clerc Actionneurs lectriques , Eyrolles, France 1996.
[9] J. Holtz The representation of AC machine dynamics by complex signal flow graphs IEEE
trans .Ind. Electronics ,Vol42,N3,JUNE 1993,pp.263-271.
[10] Nait-Said, M, S Contribution la commande vectorielle dune machine asynchrone a cage
dcureuil : robustesse contre les drives paramtriques, amlioration des performances
nergtiques , thse de doctorat dtat, universit de Batna 1999.
[11]J.Holtz Sensorless speed and position control of induction motors IEEE Trans .in.Electronics
.2001, pp.1547-1562.
[12] K. K.Shyu and J.Shieh new switching surface sliding mode control for induction motor drive
Systems , IEEE Tran .power Electr, Vol.11, pp, 660-666, July 1996.
[13] J. Camille Barros Applications de la logique floue la commande optimale du moteur
Asynchrone , thse de doctorat, universit daix marseille, 2003.
[14] C. C. Dewit Optimisation discrtisation et observateur Vol.2.Edition Hermes sciences
Europe, Ltd.2000 Paris.
[15] C. Carlos Modlisation contrle vectorielle et DTC, commande des moteurs asynchrones1
Edition. Hermes scienc Europe, 2000.
[16] G. Guy .C.Guy Actionneurs lectroniques, principes modles , Edition Eyrolles 2000.
[17] M. Boussak Commande numrique vectorielle des machines asynchrones triphass cole
Suprieure dingnieurs de Marseille France, aot, 1999.
Bibliographie
[18] Belkacem Sebti Etude comparative des performances statiques et dynamiques dun contrle
de dcouplage et dun DTC dun moteur dinduction alimente par C.S thse de magister
universit de batna 2005.
[19] A. Borek ,A. Benakcha ,L. Mokrani ,M. Cabane Estimation de la vitesse dun moteur
asynchrone triphas en utilisant un observateur de flux mode glissant , 4
th
Int .Conf Elec.
Engin 07/08 novembre 2006 Batna
[20] Taibi. Djamel Contrle du moteur induction sans capteur de vitesse et de position ,
mmoire de magister en lectrotechniques universit de batna ,2005 .
[21] J. Fonsec ,J. la .Fonsa ,J. sMartins ,and C,Couta Fuzzy logic speed control of an induction
motor microprocessors and microsystems .pp.523-534.1999.
[22] Bimal. k, Bose, Fellow Expert system, fuzzy logic, and neural network, applications in power
electronics and motion control , proceed. Of the IEEE, Vol. 82.N8, august 1994.
[23] H. Buhler Rglage par logique floue , presses polytechnique et universit romande 1994
paris .
[24] R. ,Mudi and Nikhil R .pal Robust self tuning scheme for PI and PD type fuzzy
controllers ,IEEE transactions on fuzzy systems vol.7.N1 February 1999.
[25] J. Godjevac ides nettes sur la logique floue , presses polytechnique et universit
romande.
[27] C. Chien.Lee Fuzzy logic in control systems: fuzzy logic controller part1, IEEE.
Transactions on systems, Vol.20, 1990.
[28] K. Kouzi Commande vectorielle dun moteur induction sans capteur vitesse par un
rglage PI-flou gainsflous adapts associ un observateur dtat par mode de glissement ,
thse de magister en lectrotechnique, 2000, universit de batna.
[29] S. Stati,andL .Solvatore Design of four fuzzy controllers for induction motors
drives IEEE, 2000.
[30] A .Sad Commande structure variable dun systme d entranement asynchrone ,
mmoire de magister, universit de batna 2003.
[31] M.E Aggoune, Design of variable structure voltage regulator using pole assignment
technique IEEE trans.on auto.contro.Vol39, N10,.1994.
Bibliographie
[32] K. D.Young ,V.I, Utkin and U .Ozguner, A control engineers guide to sliding mode control
,IEEE trans .contr.syst.technol.Vol7,N3,pp.328-342,May 1999.
[33] J.J.E and Slotine and W.L.I Applied nonlinear control, prentice Hall 1991.
[34] J.J.E and J.K.Hedrick and E.A .Masawa nonlinear state estimation using sliding observers ,
Proceed. Of 25 .conf .on .decision .and .contr. Athens, Greece .december,1986.
[35] J. J.E.Slotine and J.A .Coetsee Adaptativ sliding controller synthesis for nonlinear systems ,
Int, J.contr.Vol-43, N6, pp 1631-1986.
[36] R. A. Decarlo,S.H.Zak and S.V,Drakunv Variable structure sliding mode controller design
, the control handbook .pp.941-951,1996.
[37] R.A.Decarlo,S.H.Zak and G.P.Mathews Variable structure control of nonlinear
multivariable systems: atutorial,proc,IEEE,Vol76,N3,pp-212-232,march 1988.
[38] V.I.Utkin Variable structure systems with sliding modes ,IEEE trans. on auto
.contr,Vol.AC-22,N)2,pp212-222.,april 1977.
[39] V.I.Utkin Sliding mode control design principles and applications to electric drives ,
IEEE trans,indus .electr,Vol,40,N1,pp23-35,feb-1993.
[40] T. Zaharieva Les algorithmes de commande structure variable appliqus un moteur
synchrone autopilot pour le contrle en vitesse et en position , thse de lINSA de Toulouse
,1998.
[41] A. Gayed Contribution a la commande par mode de glissement dune machine synchrone
aimants permanents , thse de doctorat de lcole doctorale : science pour lingnieur de
lunivesite de nantes ,30 mai 1996.
[42] M.Djami Analyse et commande systmes nonlineaires rgulirement et singulirement
perturbs en temps continu et sous chantillonnage , thse de doctorat de paris sud centre
dorsay ,8janvier1996.
[43] E. H. Mamdani An experiment in linguistic synthesis with a fuzzy logic controller ,int,J.Man
march .studies ,Vol.7 ,N1,pp.1-13,1975.
[44] F. Naceri, N. Lkhdri, S. Sellami La thorie de la commande adaptative , presses de
luniversit de batna 1998.
[45] S. Chaouch,M.S.Nait Said Comparative study of various techniques MRAS for sensorless
induction motor rotor field controlled 3 seminaire national en gnie lectrique 2001.
Bibliographie
[46] Chun-Jung Chen, Tien Chichen Fuzzy sliding mode position controller design of induction
motor drives proceeds. Of the IASTED. conf .int.sys.contr august 2006, Hawaii, USA .
[47] D.G. Luenberger An induction to observers IEEE Trans .on auto .control, Vol 16, pp.596-
602, 1971.
[48] R. E.Kalman and R.S.Bucy New results in linear filtering and prediction theory J. Basic .Eng
ASME trans, series DC83, pp.95-101.Mar.1961.
[49] C.Shauder Adaptive speed identification for vector control of induction motor without
rotational transducers prod. conf.rec IEEE IAS ann.Mtg .pp.493-499, 1989.
[50] T.Ohtani, N.Takada et K.Tanaka Vector control of induction motor without shaft encoder
Proc.conf.rec.IEEE IAS ann.Mtg, pp500-507, 1989.
[51] Y.Xue,X.Xu,T.G.Habetlerr et D. M.Divan Alow cost stator flux oriented voltage source
variable speed drives ,proc.conf.rec.IEEE IAS Ann.Mtg.pp410-415,1990.
[52] Hadef .M. Contrle direct du couple des machines synchrones avec et sans capteur
mcanique mmoire de magister de luniversit de bejaia.2002.
[53] H.Kubota ,K.Matsuse et T.Nakano DSP-Based speed adaptive flux observer of induction
motor IEEE trans indust .applicat ,Vol29,N2,pp.344-348,1993.
[54] E.Audrezet Etude du motor pas pas et du moteur asynchrone ,application la commande
des portes de metro thse de doctorat , universit de Picardie Jules Verne,1998.
[55] L. Mokrani, K. Kouzi Influence of fuzzy adapted scaling factors on the performance of a
fuzzy logic controller based on an indirect vector control for induction motor drive
J.E.E,Vol 55,N7-8,2004,188-194.
[56] B. Bouchon .Meunier La logique floue et ses applications Edition Addison .wesley, France,
dcembre 1994.
[57] Pai. A ,D,Umanand ,L,Ra ;N.J Direct torque control of induction motor with extended
Kalman filter power electronics and motion control conference ,2000 proceeding PIEMC 2000
,volume :1page :132-137 vol.1[15-18aug2000]
[58] B.B. Meunie et comarsal Logique floue : principe, aide la dcision Edition Hermes
science, lavopsier 2003.
[59] J.R.Tong Tong La logique floue Edition Hermes, paris ,1995.
[60] A.Kaufmann Les logiques humaines et artificielle Edition hermes ,paris ,1988.
Bibliographie
[61] A.Kaufmann Introduction la thories des sous ensemble flous lusage des ingnieur
Tome 1 Edition Mascon, Paris, New york, Barcelone, Milon ,1977.
[62] L. A.Zadah The concept of a linguistic variable and its applications to approximate reasoning
, part 3, information sciences vol.09, pp.43-80, 1976.
[63] T.Takagi et N. Sugeno Fuzzy identification of systems and its applications to modelling and
control IEEE trans, on systems man and cybernetics, vol .SMC -15pp.116-132, 1985.
[64] F. Zidani Contribution au contrle et au diagnostic de la machine asynchrone par la logique
floue thse de doctorat detat, dpartement dlectrotechnique, universit de batna .2003.
[65] D. Dubis ,H.Parade Fuzzy sets and systems ,theory and applications ,Academic press 1980.
[66] L. Baghli Contribution la Commande de la machine, utilisation de la logique floue, des
rseaux de Neutrons et des Algorithmes gntique thse de doctorat en gnie lectrique ,
universit Henri poinear Nancy -1 .1999.
[67] G.Sturtzer, E.Simigieel Modlisation et commande des moteurs triphass commande
vectorielle des moteurs synchrones commande numrique par contrleurs DSP Ellipses
Edition Markting S.A.2000.
[68] W.Laala Commande Vectorielle de la machine synchrone aimants permanents sans
Capteur de position et de vitesse thse de magister, universit de biskra 2001.
[69] G. Seguier, et F. Labrique, "Les Convertisseurs de L'lectronique de Puissance, vol. 5,
Commande et Comportement Dynamique ", Edition Tec.Doc, Paris Cedex, 1998.