CATEDRA DE ESTRUCTURAS III

FACULTAD DE INGENIERIA U.N.L.P.

NDICE

1. 2. 3. 4.

Introduccin Teorema de la Energa Potencial Total Mnima Teorema de la Energa Potencial Complementaria Total mnima Estructuras en general 4.1. 4.2. Teorema de la energa potencial total mnima Teorema de la energa potencial total complementaria mnima

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5.

RESUMEN

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TEOREMAS DE LA ENERGA POTENCIAL TOTAL

1. Introduccin Para el anlisis de este tema es necesario recordar el Teorema de la conservacin de la energa de un sistema mecnico, tal como se la estudia en Fsica, que expresa que la energa de un sistema mecnico aislado, estructura y cargas, permanece constante. Em = Ec + Ep = Ec + ( Eg + Ei ) = Constante Em: energa mecnica Ec: energa cintica: Es una forma de energa asociada a la velocidad y su expresin es: Ec = m v 2 Ep: energa potencial total: Es una forma de energa asociada a los cambios de posicin o de configuracin y es la suma de Eg+Ei. Eg: energa potencial de las cargas: Es aquella parte de la energa potencial asociada a los cambios de posicin de las cargas y su expresin es: Eg = P u La fuerza P debe pertenecer al tipo de las conservativas, o sea que proviene de un campo potencial, como por ejemplo el gravitacional, en cuyo caso el valor es: P=mg Siendo m la masa y u el cambio de posicin. Ei : energa potencial interna de deformacin: Es aquella parte de la energa potencial asociada a los cambios de configuracin de la estructura y su expresin es: Ei = uT K u = PT F P Donde K y F son la rigidez y la flexibilidad de la estructura respectivamente. El Teorema establece la constancia de Em, siempre y cuando no exista algn intercambio de energa del sistema con otro, en otras palabras siempre que a la estructura no se le agreguen cargas ya sean estticas o cinemticas, dinmicas o no. Todas las fuerzas, como mencionamos anteriormente, d eben ser conservativas. Las fuerzas originadas en la estructura por fricciones internas o externas no pertenecen a este grupo. Una vez establecido el sistema, estructura y cargas, ste se puede modificar intercambiando energa de posicin, interna de deformacin y cintica entre si, manteniendo constante la energa mecnica. Consideremos una estructura formada por una viga simplemente apoyada y un cuerpo que produce una carga en el centro de valor P=mg, cuya accin cuando es liberada en forma total e instantneamente, por la ley de Newton, originar una aceleracin que provocar desplazamientos y velocidades y por lo tanto una energa cintica (Ec = m v 2). A su vez, como consecuencia de los desplazamientos la energa interna de

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deformacin aumentar (Ei = Ku2) y la energa potencial de la carga disminuir (Eg =-P u). Todas las energas (Ec, Ei y Eg) se modificarn, de manera que siempre se verificar que: Em = Cte . A medida que la viga se flexiona aumentar su resistencia, generando una fuerza reactiva de direccin contraria a P, que har que la resultante disminuya y consecuentemente la aceleracin y la velocidad. Esta resultante finalmente se anular e invertir su direccin, la aceleracin ser negativa y terminar por anular la velocidad y con ello la energa cintica. En esta posicin, con desplazamiento mximo, la fuerza resultante estar invertida y se reiniciar el movimiento pero, en sentido inverso, producindose un movimiento oscilatorio entre ambos puntos de desplazamiento nulo y mximo. Esto continuar as mientras no intervenga el amortiguamiento interno que lo detenga.
P Ku
Ep=Ei+Eg
(-)

Ec,Ei,Eg, Ep,Em
(+)

P,Pi

Ec

u max Ei Eg
Em=Ec+Ei+Eg

Pi=Ku

Si colocamos el nivel de referencia de los desplazamientos u sobre la viga y positivo hacia abajo, las energas tienen las siguientes expresiones: Ei = K u2 Eg = - P u Ec = m v 2 = P/g v 2 Em = P/g v 2 - P u + K u2 = 0 Los valores de las energas en distintas posiciones valen: u=0 u = umx Em = Ei = Eg = Ec = 0 Ei = K u2mx Eg = - P umx Ec = 0

Em = - P umx + K u2mx= 0 Debido a la referencia el valor de la Em, en todo momento constate, tiene un valor nulo y la ltima ecuacin nos permite determinar cual ser el valor umx. umx = 2 P/K En trminos de flexibilidades umx = 2 F P Esto demuestra que cuando las cargas se aplican en forma instantnea los desplazamientos, debido a la accin dinmica de las cargas, son el doble que cuando la carga es aplicada lentamente, o sea que:

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umx (dinmico) = 2 u mx (esttico)

En nuestro caso la flexibilidad vale: F= L3 / (48 EJ) K = 1/F = 48 EJ / L3 Si nos interesara conocer las ecuaciones del movimiento debemos analizar un punto de coordenada u, y resolver la ecuacin diferencial: P du K Pu + u2 = 0 2g dt 2 Siendo du/dt =v 2. Teorema de la Energa Potencial Total Mnima Supongamos que por algn procedimiento colocamos la fuerza P lentamente, de forma tal que en todo instante exista equilibrio entre sta y la generada por la viga (Ku). En estas condiciones no existe movimiento, pues no existe una fuerza resultante y en todo momento existe equilibrio esttico, razn por la cual la energa cintica es nula. La energa mecnica Em, en este caso, es idntica a la energa potencial total Ep. Em = Ep = ( Eg + Ei ) = Constante Aqu no hay posibilidades de modificar una de ellas a expensa de la otra para mantener su constancia. Para cada situacin de equilibrio existe un valor posible de la energa potencial, y es ese valor el que deseamos determinar. Por un lado la fuerza P se mantiene constante, y por otro el desplazamiento u genera: fuerzas internas que le son proporcionales ( Ku), aumento de la energa interna de deformacin con el cuadrado (Ku2) y disminucin de la energa potencial de las cargas linealmente con l (Pu).
ENERGIA
(-)

FUERZAS

P Ku

Ei,Eg, Ep(+) Equilibrio

Ep=Ei+Eg Eg Epmin. Ei Pi=Ku

Veamos con el ejemplo como podemos encontrar ese valor de la Ep. Si la viga se encuentra en equilibrio podemos aplicar el Teorema de los Desplazamientos Virtuales (TDV) para lo cual le damos a la viga un desplazamiento virtual U1, y de acuerdo con el Teorema se cumple: Ti = Te

El smbolo en matemtica significa una variacin y se emplea en el clculo variacional que tiene aplicacin especfica en el tema que estamos viendo. Una variacin tiene la misma reglas que la diferenciacin.
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Sabemos que el trabajo interno de deformacin Ti es igual a la energa interna de deformacin Ei, y por lo tanto podemos expresar lo siguiente: Ei - Te = 0 Por la fsica sabemos que el trabajo de una fuerza potencial, como lo es la carga que estamos utilizando, es igual a la variacin de la energa de posicin de la carga cambiada de signo, con lo cual podemos expresar lo Te=Pu siguiente: Te = - Eg Ei + Eg = 0 (Ei +Eg) = 0 (Ep) = 0 Esto est indicando que la funcin Ep tiene un mximo o mnimo, para determinar cual de ellas es, debemos utilizar la variacin segunda 2Ep, e investigar si es positiva o negativa. Veamos que sucede en nuestro caso: Ep = - P u + K u2 (Ep) = (- P u + K u2) = - P u + K u u = 0 u (- P + K u) = 0 2Ep = K En las estructuras lineales, como sabemos, la rigidez K (Kii) es siempre positiva, razn por cual la funcin Ep tiene un mnimo. En la expresin (a) como u 0 se debe cumplir que: -P+Ku=0 Esta es la ecuacin de equilibrio del mtodo de las deformaciones u = P/ K = P F Como vemos en este caso el desplazamiento es la mitad que en el caso de la carga dinmica. En el sistema analizado, tanto Ei como Eg estn expresadas en funcin de los desplazamientos u, y la energa potencial total la podemos expresar de la manera siguiente: Ep(u)=Ei(u)+Eg(u) Que los desplazamientos sean compatibles significa que todas las partes del sistema, carga y estructura, tienen los mismos desplazamientos. La fuerza que se origina en la viga, con cada desplazamiento, es distinta de la originada por el cuerpo, salvo una, con la cual existe equilibrio en el sistema y la energa potencial total tiene un mnimo. Teniendo en cuenta estos conceptos, podemos enunciar este teorema de la siguiente manera: Del conjunto de desplazamientos que cumplen las condiciones de compatibilidad, aquellos que satisfacen las condiciones del equilibrio hacen mnima a la Energa Potencial Total. (a)
P Eg=-Pu Eg=-Te P u

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3. Teorema de la Energa Potencial Complementaria Total mnima Analizaremos este problema de otra manera, supongamos que tenemos el mismo cuerpo que genera la carga P, ubicado con un desplazamiento u y coloquemos a la viga esa misma fuerza P, que tendr, en general, un desplazamiento u distinto al del cuerpo.
(-)

Ei,Eg, Ep

(+)

P u'=FP Ep=Ei+Eg Eg Epmin.

P

Compatibilidad

Ei

u'=FP

A diferencia del caso anterior, aqu tenemos equilibrio de las fuerzas pero, no compatibilidad de desplazamientos. En este caso la energa potencial, expresada en funcin de las fuerzas, vale: Ep(P)=Ei(P)+Eg(P) Ei(P)= FP2 Eg(P)= - uP Ep(P)= FP2- uP Realicemos la primera y segunda variacin de esta expresin de la energa potencial: Ep = FP u 2Ep = F Si la primera ecuacin la anulamos y tenemos en cuenta que la segunda siempre es positiva en los sistemas lineales, obtenemos la condicin que hace un mnimo de la energa potencial expresada en trminos de fuerzas. Ep = FP u = 0 FP = u u = u

Esta ltima condicin implica la necesaria compatibilidad de los desplazamientos de la viga y del cuerpo. En este anlisis hemos fijado el desplazamiento u del cuerpo y variado la carga P, tanto en el cuerpo (mg) como en la viga, manteniendo el equilibrio en todo momento, hasta lograr que el desplazamiento de la viga iguale al del cuerpo. Sobre la base de estos ltimos conceptos podemos enunciar el Teorema de la siguiente forma: Del conjunto de fuerzas que cumplen las condiciones del equilibrio, aquellas que satisfacen las de compatibilidad hacen mnima a la Energa Potencial Complementaria Total.

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4. Estructuras en general 4.1.Teorema de la energa potencial total mnima Las estructuras en general tienen varias cargas Pi y consecuentemente varias direcciones i. La energa interna de deformacin (Ei), como hemos visto en captulos anteriores, y la de las cargas (Eg) tienen las siguiente expresiones:

Ei (u)= uT K u

Eg(u) =-PT u

Donde K es la matriz rigidez de la estructura y cuya dimensin esta dada por la cantidad de direcciones definidas, donde u y P son vectores. Con estas expresiones la energa potencial total, como una funcin de los desplazamientos, adquiere la siguiente expresin: Ep(u) = Ei + Eg = u K u - PT u En esta expresin u representa los desplazamientos nodales y son los mismos para la estructura y para las fuerzas P, por lo tanto el sistema cumple con las condiciones de compatibilidad. La nulidad de la primera variacin indica que la estructura est en equilibrio y por lo tanto se debe cumplir:
T

n Ep Ep = u i = 0 i = 1 u i
Como ui 0, para que se cumpla que Ep = 0 se debe cumplir que:

Ep =0 ui

i = 1...n

De esta manera contamos con n ecuaciones para determinar los desplazamientos ui . Tomemos a modo ejemplo una estructura con dos direcciones donde tenemos P1,u1, P2 y u2, en este caso las expresiones de la energa adoptarn las siguientes expresiones: Ei(u) = 1 2(K11u12 + u1K12u2 + u1K21u2 + K22u22 )

Eg(u) = P1 u1 P2 u 2
Ep = K11u1 + K12u2 - P1 = 0 u1 Ep = K21u1 + K22u2 - P2 = 0 u2

K11 K12 u1 P1 =0 K 21 K 22 u 2 P2 Ku = P
Estas son las ecuaciones de equilibrio del Mtodo de las Deformaciones, dos ecuaciones lineales con dos incgnitas. Resueltas estas tenemos el valor de los desplazamientos ui buscados.

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u = K 1 P = FP
La segunda variacin es:

2 Ep = 2Ei + 2Eg
Cuando las cargas no son afectadas por los desplazamientos de la estructura y se verifica que 2Eg= 2(Pu) =0, la segunda variacin de la Energa Potencial Total se limita a la segunda variacin de la Energa interna de deformacin.

2Ei =

n 2 Ei 1 u u = 2 u T Ku = u T Ku i j 2 i, j = 1 ui u j

La expresin cuadrtica uT K u es definida positiva3 para los sistemas lineales, porque tiene la misma expresin que la energa interna de deformacin ( uTKu) y sta es, en los sistemas lineales, siempre positiva porque el trabajo de las cargas exteriores en sus propios desplazamientos tambin lo es. Con esto queda demostrado la validez del teorema de la Energa Potencial Total. 4.2.Teorema de la energa potencial total complementaria mnima Si la energa interna de deformacin y de las cargas las expresamos como una funcin de las fuerzas, utilizando las flexibilidades F, tenemos como de la energa potencial complementaria total la siguiente expresin: Ep(P) = Ei + Eg = PT F P - uT P Teniendo en cuenta que la energa est expresada en funcin de P, la nulidad de primera variacin se debe expresar:

n Ep Ep = Pi = 0 i = 1 Pi

(b)

Adems, por las mismas razones antes sealadas, se cumple que:

2Ep = 2 Ei =

n 2 Ei 1 P P = 2 P T FP = P TFP 0 i j 2 i, j = 1 Pi Pj

Volviendo a la ecuacin (b), como Pi 0, para que se cumpla que Ep = 0 se debe cumplir que:

Para demostrar que 2 Ei = uTK u debemos realizar el producto matricial uTKu y luego hacer la diferenciacin. La 1 (K u 2 + 2K12 u1u2 + K22 u2 2 ) , la primera variacin de esta 2 11 1

expresin de la energa de deformacin es: Ei = expresin es: Ei = 2Ei =

3

Ei Ei u1 + u2 = (K11u1 + K12 u2 )u1 + (K12u1 + K 22u2 )u2 , la segunda variacin es: u1 u1

2 Ei 2 2Ei 2Ei 2 u1 + u1 u2 u2 = K112u1 + 2K12 u1u2 + K22 2u2 = uT K u u1 u2 u12 u12

Las expresiones cuadrticas p=xTAx se denominan definidas positivas cuando p es positiva independiente de los valores del vector x.

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E p =0 Pi

i = 1...n

La expresin de la energa interna de deformacin expresada mediante las flexibilidades para el caso de dos direcciones es:

Ei =

1 F11P1 2 + P1F12 P2 + P1 F21P2 + F22 P2 2 2

Eg = P1u 1 P2 u 2

y la energa potencia de las cargas es:

Ep = F11 P1 + F12 P2 u1 = 0 P1 Ep = F21P1 + F22 P2 u2 = 0 P2 F11 F12 P1 u1 =0 F21 F22 P2 u 2 FP = u P = F 1 u = Ku

Este sistema de ecuaciones lineales garantiza la compatibilidad del sistema y es similar al empleado por el Mtodo de las Fuerzas. Como ejemplo podemos resolver una estructura hiperesttica como la siguiente que es indeterminada de primer orden y cuyas flexibilidades fueron determinadas anteriormente en el captulo Flexibilidad y Rigidez M L Eliminemos el apoyo y en su lugar coloquemos la fuerza que es capaz de generar el vnculo, pero como no la conocemos la indicaremos con X1 que ser una de las direcciones y la otra ser donde acta M. Entonces la estructura quedar de la siguiente forma: X1 M2 Con esas designaciones podemos plantear la solucin de nuestro problema aplicando los conceptos antes enunciados.

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EJ

X1=1
f11 f21 f23 L/2 M1 M1

M=1
f22

L/2

L/2

De acuerdo a los resultados encontrados las flexibilidades valen

L3 1 24 F= EJ L2 8 Ep = Ei + Eg =

L2 8 L

1 f11 X1 2 + f12 X 1M 2 + f 21 M 2 X 1 + f 22 M 2 2 X1 u1 M 2 u 2 2

Las siguientes ecuaciones son necesarias para que se cumpla que la nulidad de la primera variacin ( Ep=0).

Ep = f11 X 1 + f12 M 2 u1 = 0 X 1 Ep = f 21 X 1 + f 22 M 2 u 2 = 0 M 2
Las incgnitas del problema son la reaccin del vnculo eliminado X1 y el desplazamiento u2. Ahora debemos imponer las condiciones de borde, las que estn relacionadas con el desplazamiento del vnculo eliminado que es nulo o sea que se debe cumplir que u1=0, a partir de esta condicin y las ecuaciones anteriores tenemos los resultados buscados.

X1 =

f12 M 2 3 = M2 f11 L

reemplazando este valor en la segunda ecuacin tenemos:

u 2 = f 21 X1 + f 22 M 2 = f 21

f 21 f12 f12 11 M 2 + f 22 M 2 = + f22 M 2 = LM2 f11 8 f11

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5. RESUMEN Para terminar con el tema hemos visto a lo largo de los captulos anteriores lo siguiente: Teorema de los Trabajos Virtuales Teorema de las Fuerzas Virtuales

Te = Ti P T u + R T Ur = Nd + Qdc + Md
Teorema de los Desplazamientos Virtuales

Te = Ti u T P + Ur T P = Nd + Qdc + Md
Teorema de Clapeyron

Ei =

1 n 1 Pi ui = P T u 2 i =1 2

Teoremas de Castigliano Primer Teorema de Castigliano

Ei = Pi u i Ei = ui Pi
Teorema de Betty

2 Ei = k ij u i u j 2 Ei = f ij Pi Pj

Segundo Teorema de Castigliano

Ci e i (C j ) = C j e j (Ci )

Teorema de la Energa Potencial Total Teorema de la Energa Potencial Total mnima

Ep(u) = 0

(Ei + Eg) = 0

1 T T u Ku u P = 0 2
Teorema de la Energa Potencial Complementaria Total mnima

Ep(P) = 0

(Ei + Eg) = 0

1 T T P FP P u = 0 2

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