LABORATORIO DE PROYECTOS II

INFORME DEL TRABAJO REALIZADO DURANTE EL CURSO.

Alumno: LUIS ICHAICOTO BONCANCA Curso: 2010/2011, cuatrimestre I. Escuela Tcnica superior de Ingeniera Industrial Universidad de castilla la Mancha (Ciudad Real). Marzo 2011-03-09

INDICE
1. OBJETIVOS GENERALES 3 2. OBJETIVOS ESPECFICOS 3 3. INTRODUCCION 4 4. DESCRIPCION DE LA INSTALACION4 5. CONTROL DE LA PLANTA ALTA 6 6. BIBLIOGRAFIA 12

1. OBJETIVOS GENERALES
Este informe pretende recoger todo el trabajo realizado y los conocimientos adquiridos durante el desarrollo del curso LABORATORIO DE PROYECTOS II. Informar al profesor evaluador de la idea que se ha desarrollado en este trabajo as como de las herramientas tecnolgicas utilizadas para lograr los objetivos especficos establecidos, as mismo, informar de las dificultades encontradas y, en su caso, de las soluciones aportadas a dichas dificultades.

2. OBJETIVOS ESPECFICOS
Comprender la filosofa de trabajo con autmatas programables (PLCs) del fabricante SIEMENS: redes de comunicacin, mtodos de programacin, gestin de las reas de memoria, variables, entradas, salidas, etc., as como manejar sus entornos de programacin: STEP7 Micro/Win utilizado para la programacin de las familias PLC S-200 y el Administrador Simatic STEP 7 utilizado para la programacin de las familias S-300. Programar el control de un Sector de una nave industrial simulada, gobernada por un autmata programable modelo S-200. El control incluye gestionar la comunicacin con un PLC Maestro, intercambio de informacin y ejecucin de rdenes entre el S-200 y la planta industrial (en su sector correspondiente).

3. INTRODUCCION
En el rea de la automatizacin, los controladores lgicos programables tienen mucha importancia por las soluciones que ofrecen al sector, esto hace necesario que el tcnico o el ingeniero tenga que adquirir conocimientos acerca de lo que son los autmatas, su modo de funcionamiento y las formas de interactuar con estos dispositivos (programacin, comunicacin, interconexin, etc.). Por esta razn, en la fase previa de este curso, el objetivo era adquirir cierta soltura en la programacin de autmatas a un nivel ms avanzado. Para ello el ejercicio era analizar bloques de funciones ya implementadas buscando alternativas para hacerlas ms eficientes; durante este ejercicio, pude ver con claridad la importancia de la programacin modular, es decir, programar mediante bloques de funciones que pueden ser llamadas desde cualquier bloque de programa, evitando as tener un montn de cdigo en una misma pantalla que trae como consecuencia un programa difcil de leer y entender. Tambin pude ver el uso extensivo que se puede hacer con el algebra booleana as como la gran utilidad de las operaciones sobre bits de datos. Esta fase previa me capacit para poder desarrollar la fase final.

4. DESCRIPCIN DE LA INSTALACION
El curso se ha desarrollado de forma prctica, utilizando una instalacin industrial pequea, con elementos reales y elementos simulados. La instalacin simula un proceso industrial de movimiento de productos acabados contenidos en paquetes de un tamao determinado. Los productos una vez manufacturados en el rea de produccin, son movidos mediante cintas transportadoras y dispositivos elevadores hasta las estanteras del almacn. Por otra parte, existe la posibilidad de tener productos defectuosos los cuales deben ser movidos al rea de rechazo; adems, la industria atiende pedidos de clientes, de modo que ante un determinado pedido, es necesario retirar paquetes del almacn y llevarlos al punto de carga de los vehculos de transporte. A grandes rasgos, este es el cometido de la instalacin: coordinar toda la operacin en planta de la forma ms eficiente posible. Como se puede ver, este modelo se puede aplicar a diversas industrias de manufactura sin apenas tener que hacer cambios. Espacialmente, la instalacin cuenta con dos plantas, la planta baja donde se encuentran los sectores de: produccin, reposicin, picking, rechazo, etc. y la planta alta donde se encuentran las estanteras del almacn, en total, tres estanteras paralelas en su longitud; en los pasillos que separan las estanteras, estn los elevadores que se encargan de colocar los paquetes en

las estanteras (caso de paquete entrante) o sobre las cintas transportadoras de la planta alta (caso de paquete saliente). La instalacin cuenta con una serie de PLCS del modelo S-200 para la gestin de diferentes zonas de la nave y un PLC maestro modelo S-300, todos integrados en un sistema de red PROFIBUS para establecer comunicaciones entre ellos. Adems el plc maestro tiene conexin de red Ethernet a una computadora personal desde donde se simula la funcin de ERP (Enterprise Resource Planning). Las rdenes son emitidas desde una aplicacin del ordenador y el plc maestro se encarga de analizar cada orden para luego redirigir la orden al plc esclavo que corresponda.

5. CONTROL DE LA PLANTA ALTA 5.1. Qu se quiere conseguir?

En una instalacin real, se tienen cintas transportadoras y sensores para mover y conocer la posicin de los elementos transportados sobre las cintas. Aqu al tratarse de una simulacin, contamos con una instalacin virtual construida con el software de simulacin para Robtica y Automatizacin GRASP (General Robotic, Automation, Sensing and Perception) en l se pueden ver las estanteras, los elevadores y los paquetes animados mediante ejecucin de programas en los distintos autmatas. Existe conexin de red con la aplicacin GRASP de modo que toda la simulacin puede ser controlada perfectamente con autmatas reales mediante la red. El sistema sensorial est implementado mediante tracks de GRASP que, cada vez que ocurre un evento reconocido en esta aplicacin, se genera un track que se almacena en forma de bit en una variable de red a la que pueden acceder los plcs, siempre que haya un 1 en la variable de red, nuestro plc sabe que se ha producido un determinado evento y puede reaccionar a ste ejecutando las acciones programadas para dicho evento, del mismo modo, GRASP reacciona ante eventos generados por el plc para poder continuar con la simulacin de forma coordinada. Para simular las cintas transportadoras, todas las posiciones en las que puede estar un paquete estn mapeadas en la memoria del plc (un rea de memoria reservada para el intercambio de informacin, envo y recepcin) de modo que el movimiento se produce desplazando la orden correspondiente a cada posicin de memoria que equivale a avanzar posiciones sobre la cinta transportadora, de este modo se est llevando a cabo un seguimiento de todas las ordenes que puede procesar el plc de forma simultanea. En la planta superior, slo pueden entrar o salir paquetes, la misin del PLC que se encarga de esta planta es coordinar el movimiento de los paquetes en funcin de ordenes recibidas del PLC maestro. Puesto que es el maestro el que dirige la informacin a cada esclavo, stos deben tener un mecanismo de escucha para saber cuando les est llegando alguna orden, asegurarse de que la orden en cuestin no es una duplicacin de alguna orden anterior y luego procesarla y notificar al maestro de su disponibilidad para recibir nuevas rdenes. El esclavo en este caso, tiene que escuchar en un puerto (zona de memoria) distinto para cada estantera, la escucha es simultanea. Una vez captada una orden de entrada, sta debe ser analizada para saber si la accin que debe llevarse acabo es de entrada

(introducir un paquete en la estantera que corresponda) o de salida (retirar un paquete de la estantera que corresponda). Tras procesar la orden, bsicamente el procesado consiste en sacar (hacer una copia de la orden) la orden de la bandeja de recepcin y colocarla en la posicin inicial desde donde tiene que avanzar hasta el destino correspondiente a dicha orden.

5.2.

Qu es una orden?

En nuestro contexto una orden est definida como un conjunto de 4 BYTES que recogen toda la informacin sobre el paquete. La figura 1 describe la estructura de una orden.

Figura 1. Estructura de una orden, las distintas combinaciones de dgitos binarios posibles estn codificadas para satisfacer los objetivos del proceso.

5.3.

Cmo lo conseguimos?

5.3.1. Datos necesarios Para poder programar el control, es necesario disponer de los datos que se detallan a continuacin: Definicin de todas las zonas de memoria necesarias Zona de memoria en la que el maestro deposita las ordenes para nuestro PLC. Por ejemplo, decidimos que el maestro ingrese rdenes para nuestro PLC en las siguientes zonas de memoria con tamao de doble palabra (longitud de nuestras rdenes): VD104: ordenes al pasillo 1 del almacn VD108: ordenes al pasillo 2 del almacn VD112: ordenes al pasillo 3 del almacn

 Zona de memoria donde nos comunicamos con el plc maestro: Al PLC maestro slo tenemos que informarle de la disponibilidad para procesar una orden, y cundo hemos completado el procesamiento de una orden para que el maestro pueda machacar la ltima orden enviada y depositar nuevas ordenes. Para todo ello, slo se necesitan dos bits y decidimos utilizar las salidas siguientes:
Pasillo del Almacn 1 2 3 Seal disponibilidad Q3.7 Q3.5 Q3.3 Seal fin de proceso Q3.6 Q3.4 Q3.2

Zona de memoria en la que recibimos informacin de GRASP: Conforme evoluciona la simulacin, GRASP va generando los correspondientes tracks, para cada evento relevante para nosotros, permitimos que GRASP ponga a 1 un determinado bit, a modo de ejemplo, en la siguiente tabla se puede ver como sera la correspondencia entre eventos y variables de memoria.

Evento Grasp Paquete a la salida del pasillo 1 (tramo 1) Paquete a la salida del pasillo 2 Paquete al final del tramo 2 Paquete a la salida del pasillo 3 Paquete al final del tramo 3 Paquete al final del tramo 4

BYTE.BIT Activado por GRASP

SALIDA.BIT de respuesta a GRASP

COMENTARIOS

102.0 102.1 102.2 102.3 102.4 102.6

Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.6/Q0.7

Rechazo o continuar hacia elevador.

Tabla 1. Ejemplo de eventos de grasp y bits de memoria asociados a dichos eventos.

Zona de memoria en la que enviamos informacin a grasp: Grasp recibe las seales Qi.j que vienen recogidas en la tabla anterior, y ejecuta las rdenes programadas para cada bit Qi.j (i,j=0,17).

5.4.

Mapeado de la planta.

Las distintas posiciones en las que podemos ver un paquete en grasp para el programa del PLC vienen representadas como posiciones de memoria, a continuacin se puede ver los detalles en la figura 2.

1100

1104

1200

1108

1204

1300

1112

1208

1304

1000

1004

1008

1012

1016

1020

1024

1028

1428

1424

1420

1416

1412

1408

1404

1032

Figura 2. Mapeado de la instalacin en correspondencia con Grasp.

= Posiciones donde Grasp nos enva un bit.

5.5.

Sistema de escucha y notificacin:

La parte que se encarga de la recepcin, procesamiento y notificacin de fin de proceso de rdenes ha sido implementada utilizando una red de Petri con 4 estados como se puede ver en la figura 3.

Figura 3.

S0: Estado inicial S1: Estado de PLC disponible para procesar una orden, la transicin que nos lleva a este estado, es el resultado de comprobar si hay hueco al comienzo de la cinta transportadora correspondiente al transelevador 1. Si hay hueco, se debe activar por ejemplo el bit Q3.7 (para el transelevador 1) para notificar al master que puede pasarnos una orden. S2: Estado de procesando orden. La transicin aqu es simplemente comprobar que hay algo (orden) en la variable de entrada del transelevador, comprobar que no es una orden procesada anteriormente. Si se cumplen ambas condiciones, se contina con el procesamiento de la orden que es bsicamente, copiarla a la posicin de entrada de la cinta transportadora y tambin copiarla a la variable de recuerdo (variable que almacena la ltima orden procesada). S3: Estado de fin de proceso de orden, llegamos a este estado mediante una marca procedente del estado anterior, que indica fin del proceso de orden y ahora notificamos al master para que ste pueda machacar la orden que nos envi por ejemplo, activando el bit Q3.6 (para el transelevador 1). Este mismo esquema se ha utilizado para cada uno de los tres transelevadores creando un bloque de programa para cada caso.

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5.6.

Programa principal

El programa principal se encarga de desplazar las rdenes por todo el mapeado de la instalacin, resolver problemas de prioridad en los cruces y dirigir la informacin a los destinos correspondientes. Para ello, utilizamos diversos bloques de programas para cada caso: Lectura del destino: Un bloque de programa que recibe a su entrada una orden, internamente recupera los bits correspondientes al destino de la orden mediante operaciones de bits (comparacin, desplazamientos de bits, operaciones lgicas, etc.) y como respuesta devuelve dicho destino. Lectura del origen: Igual que el anterior bloque pero en este caso, se recupera la informacin del origen. Lectura de prioridad: Un bloque capaz de recuperar la informacin relativa a la prioridad que tiene una orden. Este bloque se utiliza para dos rdenes distintas que se encuentran en un cruce, para recuperar la prioridad de cada una y compararlas y segn el resultado de la comparacin para una u otra orden. Avance de rdenes: Este bloque se encarga de copiar una orden de la posicin actual a la posicin siguiente, asegurndose que se haya copiado correctamente la orden a la posicin siguiente antes de machacar la orden contenida en la posicin actual. Esto en general es el proceso de movimiento de los paquetes.

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6. Bibliografa 1. Ayuda programa Step 7 Microwin 2. Archivo Catalogo CP 521 SI. Step 7: Instrucciones binarias, Instrucciones de byte palabras y dobles palabras /Pilar Mengual, 3. www.automation.siemens.com

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