Sistemas de Controle

Funo de Transferncia

Prof. Danilo Minhoni

Funo de Transferncia
A funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo definida como sendo a relao entre a transformada de Laplace da sada (funo resposta) e a transformada de Laplace da entrada (funo excitao), considerando-se nulas todas as condies iniciais; Considerando a seguinte equao:

Onde:

Aplicando a transformada de Laplace na expresso acima, tem-se:

Utilizando o conceito de funo de transferncia:

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Funo de Transferncia
A funo de transferncia de um sistema uma propriedade do sistema, independente da natureza e da magnitude da entrada; Utilizando-se o conceito de funo de transferncia, possvel representar um sistema dinmico em termos de expresses algbricas da varivel complexa S; Embora a funo de transferncia de um sistema inclua as informaes necessrias para relacionar a entrada com a sada, ela no fornece informaes a respeito da estrutura fsica do sistema; Se a funo de transferncia de um sistema conhecida, a resposta do mesmo pode ser analisada para diferentes formas de excitao (entrada), com a finalidade de compreender a natureza e o comportamento do sistema; Se a funo de transferncia de um sistema no conhecida, ela pode ser obtida experimentalmente pela introduo de sinais de entrada conhecidos e, estudando as respostas obtidas; Uma vez obtida, a funo de transferncia fornece uma descrio completa das caractersticas dinmicas do sistema.
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Diagrama de Blocos
O diagrama de blocos de um sistema, a representao grfica da funo de transferncia do mesmo; Ao contrrio da representao matemtica do sistema, o diagrama fornece uma viso grfica global do sistema, indicando a finalidade dos componentes dentro do sistema e como ocorre o fluxo de sinais entre os blocos. Os componentes que compem um diagrama de blocos so:
Blocos e Fluxo de Sinais:
Representao simblica para a operao matemtica na qual o sinal de sada do bloco produzido pelo sinal de entrada deste mesmo bloco, multiplicado pelo ganho do bloco (funo de transferncia); Os fluxos de sinais so flechas que indicam o sentido dos sinais de entrada e sada dos blocos;

X(s)
Entrada

G(s)

Y(s)
Sada

Funo de Transferncia do Bloco

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Diagrama de Blocos
Ponto de Soma:
Os pontos de soma em um diagrama de blocos indicam como os sinais devem ser somados ou subtrados; Os sinais devem ter as mesmas dimenses e unidades. a
+

a-b

Pontos de Ramificaes:
So pontos nos quais um mesmo sinal flui em direes diferentes.

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Diagrama de Blocos de um Sistema de Malha Fechada

Em um diagrama de blocos de um sistema de malha fechada, a sada realimentada para um ponto de soma para a comparao com o sinal de entrada; necessrio converter o sinal de sada para a unidade do sinal de entrada (tenso, fora, posio,...); Essa converso feita por um elemento de realimentao, cuja funo de transferncia H(s); Geralmente, este elemento de realimentao um sensor, que mede a grandeza de sada C(s), fornecendo como sada um sinal proporcional B(s), de mesma natureza que o sinal de entrada R(s); O sinal E(s) o sinal de erro atuante no sistema.

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Diagrama de Blocos de um Sistema de Malha Fechada

Para o diagrama de blocos mostrados anteriormente, as funes de transferncias so:
Funo de transferncia de malha aberta (FTMA):

Funo de transferncia direta (FTD):

Funo de transferncia de malha fechada (FTMF):

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Diagrama de Blocos de um Sistema de Malha Fechada

A funo de transferncia de malha fechada pode ser obtida da seguinte forma:

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Diagrama de Blocos de um Sistema de Malha Fechada

Exemplo:
1. Dado o seguinte circuito; onde ei (t) o sinal de entrada e e0 (t) o sinal de sada, obter o diagrama de blocos correspondente. Aps, obter a funo de transferncia de malha fechada do circuito.

Observaes: Para a obteno do diagrama de blocos de um determinado sistema, deve-se inicialmente obter as equaes que descrevem cada componente; Aplica-se T.L., admitindo-se condies iniciais nulas; Representar cada equao pelos blocos correspondentes; Juntar os blocos para obter o diagrama completo.

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Diagrama de Blocos de um Sistema de Malha Fechada

Calculo da corrente i(t): No Resistor R:

No Capacitor C:

Aplicando a transformada de Laplace nas equaes de i(t), tem-se:

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Diagrama de Blocos de um Sistema de Malha Fechada

Montando a diagrama de blocos para cada elemento do circuito: Resistor:

Capacitor:

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Diagrama de Blocos de um Sistema de Malha Fechada

Juntando os dois diagramas de blocos:

Onde:

Sabendo-se que:

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Reduo de Diagrama de Blocos

O objetivo da reduo de um diagrama de blocos representar o sistema atravs de um nico bloco; A tabela a seguir mostra alguns dos mtodos utilizados para manipular os blocos.

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Reduo de Diagrama de Blocos

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Reduo de Diagrama de Blocos

Exemplos: 1. Reduzir o seguinte diagrama de bloco:

1 Passo: Utilizando a reduo (9) em H2 e G4:

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Reduo de Diagrama de Blocos

2 Passo: Utilizando a reduo (13) em G3, G4 e H1:

3 Passo: Utilizando a reduo (13):

4 Passo: Utilizando a reduo (13):

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Reduo de Diagrama de Blocos

2. Simplifique o diagrama de blocos a seguir:

Soluo: Inicialmente, mover o ramo da ramificao que contm H1 para fora da malha que contm H2, ficando:

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Reduo de Diagrama de Blocos

Em seguida, eliminando duas malhas, tem-se:

Por ltimo, reduzindo dois blocos a um nico, fica:

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Reduo de Diagrama de Blocos

3. Simplifique o diagrama de blocos a seguir. Obtenha a funo de transferncia relacionando C(s) e R(s):

Soluo: 1 Passo: 2 Passo:

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Reduo de Diagrama de Blocos

3 Passo:

A funo de transferncia dada por: O mesmo resultado pode ser obtido procedendo-se da seguinte maneira: Sendo o sinal X(s) a soma de dois sinais G1 R(s) e R(s), tem-se:

O sinal de sada C(s) a soma de G2 X(s) e R(s). Ento,

E, assim, obtm-se o mesmo resultado anterior:

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Reduo de Diagrama de Blocos

Exerccios: 1. Simplifique o diagrama de blocos a seguir. Obtenha a funo de transferncia de malha fecha C(s)/R(s):

Soluo: 1 Passo: Mover o ponto de ramificao entre G1 e G4 para o lado direito da malha que contm G3, G4 e H2 . Em seguida, desloque o somador situado entre G1 e G2 para a esquerda do primeiro somador

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Reduo de Diagrama de Blocos

2 Passo: Simplificando cada uma das malhas, o diagrama de blocos pode ser modificado para:

3 Passo:

A funo de transferncia dada por:

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Reduo de Diagrama de Blocos

2. Obtenha a funo de transferncia C(s)/R(s) e C(s)/D(s) do sistema a seguir:

Soluo: A partir do diagrama de blocos acima, tem-se:

Substituindo a equao de U(s) na equao de C(s), obtm-se:

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Reduo de Diagrama de Blocos

Substituindo a equao de E(s) na equao anterior de C(s), tem-se:

Passando os termos em C(s) para o lado esquerdo nesta ltima equao, tem-se:

Ento:

Esta equao fornece a resposta C(s) quando ambas as entradas, a de referncia R(s), e a de distrbio, D(s), estiverem presentes. Para determinar a funo de transferncia C(s)/R(s), faz-se D(s) = 0 na equao anterior. Assim, C(s)/R(s) pode ser dada como:

Fazendo R(s) = 0, obtm-se C(s)/D(s):

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Reduo de Diagrama de Blocos

3. Reduzir o seguinte diagrama de bloco:

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Reduo de Diagrama de Blocos

4. Reduzir o seguinte diagrama de bloco:

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