FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGA

RED NACIONAL UNIVERSITARIA

SYLLABUS Facultad de Ciencias y Tecnologa

Ingeniera de Sistemas

ROBTICA NOVENO SEMESTRE Gestin Acadmica I/2011

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UNIVERSIDAD DE AQUINO BOLIVIA Acreditada como PLENA mediante R. M. 288/01

VISION DE LA UNIVERSIDAD Ser la Universidad lder en calidad educativa. MISION DE LA UNIVERSIDAD Desarrollar la Educacin Superior Universitaria con calidad y competitividad al servicio de la sociedad.

Estimado(a) estudiante: El syllabus que ponemos en tus manos es el fruto del trabajo intelectual de tus docentes, quienes han puesto sus mejores empeos en la planificacin de los procesos de enseanza para brindarte una educacin de la ms alta calidad. Este documento te servir de gua para que organices mejor tus procesos de aprendizaje y los hagas mucho ms productivos. Esperamos que sepas apreciarlo y cuidarlo

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SYLLABUS I. Asignatura: Cdigo: Requisito: Carga Horaria: Horas tericas Horas Prcticas: Crditos: 4 ROBOTICA CMP 531 MAT 302 80 horas 80 horas 0 horas

II. OBJETIVOS GENERALES DE LA ASIGNATURA. Conocer los conceptos tericos sobre plantacin y desarrollo de sistemas Robticas. Desarrollar el conocimiento, especficamente de mecnica, electricidad, fsica en general, matemtica y geometra aplicadas, y programacin Proporcionar los conocimientos un estudio introductorio sobre los temas tcnicos relacionados con la robtica mvil, industrial y domtica a fin de crear en el estudiante una lnea de investigacin. III. PROGRAMA ANALTICO DE LA ASIGNATURA. UNIDAD I. GENERALIDADES Y ELEMENTOS DE LA ROBOTICA 1. INTRODUCCIN A LA ROBTICA 1.1. 1.2. 1.3. Antecedentes Histricos Definicin y clasificacin del robot Aplicaciones

2. ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT 2.1. 2.2. Materiales Articulaciones

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2.3. 2.4. 2.5.

Transmisiones Actuadores Elementos terminales

3. SENSORES Y TRANSDUCTORES 3.1. 3.2. 3.3. Introduccin Definicin y caractersticas Tipos de sensores

UNIDAD II. CINEMATICA DE LOS ROBOTS 4. HERRAMIENTAS MATEMTICAS PARA LA LOCALIZACIN 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. Representacin de la posicin Representacin de la orientacin Matrices de transformacin homognea Aplicacin de cuaternios Realizacin de mtodos de localizacin espacial

5 CINEMTICA DE ROBOTS INDUSTRIALES 5.1 Problema cinemtico directo 5.2 Problema cinemtico inverso 5.3 Cinemtica de movimiento UNIDAD III. CINEMATICA DE LOS ROBOTS 6. ROBOTS MVILES 6.1 Microbots 6.2 Morfologa 6.3 Modelado cinemtico 6.4 Agentes Robticos Autnomos

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6. NAVEGACIN DE ROBOTS MVILES 7.1 Navegacin 7.2 Mapas de entorno 7.3 Planificacin de la ruta 7.4 Generacin de caminos 7.5 Planificacin en el tiempo UNIDAD IV GENERALIDADES DE LA DOMOTICA 9. FUNDAMENTOS DE LA DOMTICA 8.1 Definicin 8.2 Caractersticas 8.3 Sistema domtico 8.4 Telecontrol 8.5 Inmtica 10. PRODUCTOS Y SERVICIOS EN DOMTICA 9.1 Comunicaciones 9.2 Entretenimiento 9.3 Gestin digital del hogar 9.4 Las Infraestructuras Comunes de Telecomunicaciones 9.5 Los nuevos negocios y sus protagonistas

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II Bibliografa Bsica K.S. FU, R.C. GONZLEZ, C.S.G. Lee, Robtica: Control, Deteccin, visin e inteligencia Editorial McGraw-Hill BARRIENTOS, L.F. PEN, . BALAGUER, R. ARACIL. Fundamentos de Robtica Editorial McGraw Hill ANGULO USATEGUI, JOSE M, Robtica Prctica Tecnologa y Aplicaciones Bibliografa complementaria KUO, BENJAMIN, Sistemas de Control Automtico ANIBAL Ollero Baturone, Robtica, Manipuladores y Robots Mviles ANGULO, Curso de Robtica OLLERO, ANIBAL, Planeacin de trayectorias para robots mviles TELEFNICA, Libro Blanco de la Domtica MABIE, Mecanismos y dinmica de maquinaria NILSSON, NILS, Inteligencia artificial TOCCI, WIDMER, Sistemas Digitales

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III. CONTROL DE EVALUACIONES 1 evaluacin parcial Fecha Nota 2 evaluacin parcial Fecha Nota Examen final Fecha Nota APUNTES

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UNIVERSIDAD DE AQUINO-BOLIVIA UNIDAD ACADMICA DE ORURO

CALENDARIO ACADMICO GESTIN I/2011 TURNOS REGULAR-TRABAJO ESTUDIANTES NUEVOS-ANTIGUOS

SEMANA

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ACTIVIDADES

OBSERVACIONES

1ra. 2da. 3ra. 4ta. 5ta. 6ta. 7ma. 8va. 9na. 10ma. 11ra. 12da. 13ra. 14ta. 15ta. 16ta. 17ma. 18va. 19na. 20va. 21ra.

09-mar 14-mar 21-mar 28-mar 04-abr 11-abr 18-abr 25-abr 02-may 09-may 16-may 23-may 30-may 06-jun 13-jun 20-jun 27-jun 04-jul 11-jul 18-jul 25-jul

12-mar 19-mar 26-mar 02-abr 09-abr 16-abr 23-abr 30-abr 07-may 14-may 21-may 28-may 04-jun 11-jun 18-jun 25-jun 02-jul 09-jul 16-jul 23-jul 26-jul

Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia Avance de materia
Inicio Evaluacin Final
Conclusin Evaluacin Final Evaluacin del segundo turno Cierre de Gestin

Inicio Primera Evaluacin Parcial Conclusin Primera Evaluacin Parcial

Presentacin de Notas Presentacin de Notas

Inicio Segunda Evaluacin Parcial

Presentacin de Notas

Avance de materia Conclusin Segunda Evaluacin Parcial Presentacin de Notas

Presentacin de Notas Transcripcin de Notas Transcripcin de Notas

FERIADOS 22 de abril Viernes Santo 1 de mayo Da del Trabajo 23 de junio Corpus Christi

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Planificacin de Actividades
Contenidos Mnimos Contenidos Analticos Actividad Perodos Acadmicos Recursos Didcticos

Antecedentes INTRODUCCIN A LA ROBTICA Histricos Definicin y clasificacin del robot Aplicaciones Visita a una empresa del medio
Congresos

Data Display,Material Digital e Impreso, Casos de estudio

Materiales ESTRUCTURA MECNICA DEL ROBOT Articulaciones Transmisiones Actuadores Elementos terminales . Visita a una empresa del medio
2 Congresos Data Display, Material Digital e Impreso, Casos de estudio

SENSORES Y TRANSDUCTORES

Introduccin Definicin y caractersticas Tipos de sensores

Congresos

Visita a una empresa del medio

Data display,Material Digital e Impreso, casos de estudio

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IX. WORK PAPERS

WORK PAPER # 1

PROGRAMA DE CONTROL DE CALIDAD

No. DE PROCEDIMIENTO: APRO 07

No. DE HOJAS: 4

ELABOR: Ing. Evelyn Flores Magne

CDIGO: CMP 531

TTULO DEL WORK PAPER: Ciberntica DPTO.: Facultad de Ingeniera DESTINADO A: DOCENTES ALUMNOS X ADMINIST. OTROS

OBSERVACIONES: ASIGNATURA Robtica. CARRERA Ingeniera de Sistemas.

FECHA DE DIFUSIN:

FECHA DE ENTREGA:

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Ciberntica De Wikipedia, la enciclopedia libre La ciberntica es el estudio interdisciplinario de la estructura de los sistemas reguladores. La ciberntica est estrechamente vinculada a la teora de control y a la teora de sistemas. Tanto en sus orgenes como en su evolucin, en la segunda mitad del siglo XX, la ciberntica es igualmente aplicable a los sistemas fsicos y sociales (es decir, basados en el lenguaje).los sistemas complejos afectan y luego se adaptan a su ambiente externo; en terminos tcnicos, se centra en funciones de control y comunicacin: ambos fenmenos externos e internos del/al sistema. Esta capacidad es natural en los organismos vivos y se ha imitado en mquinas y organizaciones. Especial atencin se presta a la retroalimentacin y sus conceptos derivados. Etimologa La palabra ciberntica proviene del griego (kybernetes) y significa "arte de pilotar un navo", aunque Platn la utiliz en La Repblica con el significado de "arte de dirigir a los hombres" o "arte de gobernar". ste es un trmino genrico antiguo pero an usado para muchas reas que estn incrementando su especializacin bajo ttulos como: sistemas adaptativos, inteligencia artificial, sistemas complejos, teora de complejidad, sistemas de control, aprendizaje organizacional, teora de sistemas matemticos, sistemas de apoyo a las decisiones, dinmica de sistemas, teora de informacin, investigacin de operaciones, simulacin e Ingeniera de Sistemas.. Historia La ciberntica es una ciencia, nacida hacia 1948 e impulsada inicialmente por Norbert Wiener que tiene como objeto el control y comunicacin en el animal y en la mquina o desarrollar un lenguaje y tcnicas que nos permitirn abordar el problema del control y la comunicacin en general En 1950, Ben Laposky, un matemtico de Iowa, cre los oscilones o abstracciones electrnicas por medio de un ordenador analgico: se considera esta posibilidad de manipular ondas y de registrarlas electrnicamente como el despertar de lo que habra de ser denominado computer graphics y, luego, computer art e infoarte. La ciberntica dio gran impulso a la teora de la informacin a mediados de los

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60, la computadora digital sustituyo la analgica en la elaboracin de imgenes electrnicas. En esos aos aparecen la segunda generacin de computadoras (con transistores en 1960) concretndose por entonces los 1 dibujos y grficos de computadora, y la tercera (con circuitos integrados, en 1964) as como los lenguajes de programacin. En 1965 tuvo lugar en Stuttgart la exposicinComputer-grafik . Pero la muestra que consagr la tendencia fue la que tuvo lugar en 1968 bajo el titulo Cibernetic Serendipity en el Instituto de Arte Contemporneo de Londres. Tambin en ese ao se destac la exposicin Mindextenders del Museum of Contemporary Crafs de Londres. En 1969 el Museo Brooklin organiz la muestra Some more Beginnings. En ese mismo ao, en Buenos Aires y otras ciudades de Argentina, se presentaba Arte y ciberntica, organizada por Jorge Glusberg con esta muestra se inaugurara los principios de la relacin arte/ imagen digital en ese pas. En Espaa la primera manifestacin fue la de Formas computables- 1969- Generacin automtica de formas plsticas 1970-ambas organizadas por el Centro de Clculo de la Universidad de Madrid. En los primeros meses de 1972, el Instituto Alemn de Madrid y de Barcelona han presentado una de las muestras ms completas que ha tenido lugar en Espaa, titulada<Impulso arte computador> Las primeras experiencias de lo que luego se llamara net.art. se remontan al ao 1994, es importante aclarar que ya por los 1960 existan algunas antecedentes. De todas formas se puede establecer, que las primeras experiencias donde la tecnologa informtica puesta al servicio de la comunidad funciono como soporte esttico trascurren por aquellos aos y rompe con la idea de lectura lineal de la obra... La raz de la teora ciberntica La palabra ciberntica fue utilizada por primera vez en el contexto de "el estudio de autogobierno" por Platn en Las Leyes para significar la gestin de las personas. Las palabras de gobernar y el gobernador estn relacionados con la misma raz griega a travs de la Amrica cognados gubernare y gubernator. La palabra "cyberntique" tambin fue utilizado en 1834 por el fsico Andr-Marie Ampre (1775-1836) para referirse a las ciencias de gobierno en su sistema de clasificacin de los conocimientos humanos. James Watt El primer sistema de regulacin automtica artificial, un reloj de agua, fue inventado por el Ktesibios mecnico. En sus relojes de agua, el agua flua de una fuente, como un tanque en un depsito, luego desde el depsito a los mecanismos del reloj. Ktesibios dispositivo us un flotador en forma de cono para controlar el nivel del agua en su embalse y ajustar la velocidad del flujo del agua en consecuencia para
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mantener un nivel constante de agua en el embalse, de modo que no desbord ni se le permiti funcionar en seco . Esta fue la primera prtesis auto verdaderamente automtico dispositivo normativo que no requiere la intervencin externa entre la retroalimentacin y el control del mecanismo. Aunque no se refieren a este concepto con el nombre de Ciberntica (lo consideraban como un campo de la ingeniera), Ktesibios y otros como Heron y Su Song se consideran algunos de los primeros en estudiar los principios cibernticos. El estudio de los mecanismos de teleolgica (del griego o telos para el final, meta o propsito) en mquinas con fechas de retroalimentacin correctiva de tan lejos como a finales de 1700 cuando el motor de vapor de James Watt estaba equipado con un gobernador, una vlvula de votos centrfugas para el control de la velocidad del motor. Alfred Russel Wallace lo identific como el principio de la evolucin en su famoso artculo de 1858. En 1868, James Clerk Maxwell public un artculo terico sobre los gobernadores, uno de los primeros para discutir y perfeccionar los principios de la auto-regulacin de los dispositivos. Jakob von Uexkll aplica el mecanismo de retroalimentacin a travs de su modelo de ciclo de funcionamiento (Funktionskreis) con el fin de explicar el comportamiento de los animales y los orgenes del sentido en general. --Aldo Genaro Manni Lopez 3/12/09 Definiciones La ciberntica, segn el epistemlogo, antroplogo, cibernetista y padre de la terapia familiar, Gregory Bateson, es la rama de las matemticas que se encarga de los problemas de control, recursividad e informacin. Bateson tambin afirma que la ciberntica es "el ms grande mordisco a la fruta del rbol del Conocimiento que la humanidad haya dado en los ltimos 2000 aos". Stafford Beer, filsofo de la teora organizacional y gerencial, de quien el propio Wiener dijo que deba ser considerado como el padre de la ciberntica de gestin, define a la ciberntica como la ciencia de la organizacin efectiva. Segn el Profesor Dr. Stafford Beer, la ciberntica estudia los flujos de informacin que rodean un sistema, y la forma en que esta informacin es usada por el sistema como un valor que le permite controlarse a si mismo: ocurre tanto para sistemas animados como inanimados indiferentemente. La ciberntica es una ciencia interdisciplinar, estando tan ligada a la fsica como al estudio del cerebro como al estudio de los computadores, y teniendo tambin mucho que ver con los lenguajes formales de

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la ciencia, proporcionando herramientas con las que describir de manera objetiva el comportamiento de todos estos sistemas. El propio Stafford Beer afirm: "Probablemente la primera y ms clara visin dentro de la naturaleza del control . fue que ste no trata de tirar de palancas para producir unos resultados deseados e inexorables. Esta nocin del control se aplica slo a mquinas triviales. Nunca se aplica un sistema total que incluye cualquier clase de elemento probabilstico -- desde la meteorologa, hasta las personas; desde los mercados, a la poltica econmica. No: la caracterstica de un sistema no-trivial que est bajo control es que a pesar de tratar con variables demasiado extensas para cuantificar, demasiado inciertas para ser expresadas, e incluso demasiado difciles de comprender, algo puede ser hecho para generar un objetivo predecible. Wiener encontr justo la palabra que quera en la operacin de los grandes barcos de la antigua Grecia. En el mar, los grandes barcos batallaban contra la lluvia, el viento y las mareas -- cuestiones de ninguna forma predecibles. Sin embargo, si el hombre, operando sobre el timn, poda mantener su mirada sobre un lejano faro, podra manipular la caa del timn, ajustndola constantemente en tiempo-real, hasta alcanzar la luz. Esta es la funcin del timonel. En los tiempos rudos de Homero la palabra Griega para designar al timonel era kybernetes, que Wiener tradujo al Ingls como cybernetics, en espaol ciberntica." En una reflexin muy potica dada por Gordon Pask la ciberntica es la ciencia de las metforas a ser defendidas. Ciberntica y robtica Mucha gente asocia la ciberntica con la robtica, los robots y el concepto de cyborg debido al uso que se le ha dado en algunas obras de ciencia ficcin, pero desde un punto de vista estrictamente cientfico, la ciberntica trata acerca de sistemas de control basados en la retroalimentacin. Ciertas aplicaciones de la ciberntica pueden presentar algunas desventajas por ejemplo:

La creacin de mquinas complejas que reemplacen a los trabajadores provocara un recorte de personal. En un futuro ya no se ocupara personal "viejo" y contrataran tcnicos jvenes para el mantenimiento de las mquinas.
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Es una tecnologa muy potente pero su gran limitacin es encontrar la relacin mquina-sistema nervioso; ya que para esto se debera conocer el sistema nervioso perfectamente.

Algunas ventajas son:

La reduccin de las jornadas laborales, los trabajos complejos o rutinarios pasaran a ser de las mquinas. Adems, la ciberntica brinda un gran aporte al campo medicinal. Un conocimiento mayor de como funcionan los sistemas complejos pudiera llevar a la solucin de problemas tambin complejos como la criminalidad en las grandes ciudades

Ciberntica y revolucin tecnolgica La ciberntica ha desempeado un papel decisivo en el surgimiento de la actual revolucin tecnolgica. Alan Turing, alumno de John von Neumann (otro de los pioneros de la ciberntica), ambos precursores de la computadora y Claude Shannon alumno de Norbert Wiener con su Teora de la Informacin

CUESTIONARIO

1. Cual es la diferencia entre ciberntica y robtica? 2. Quien fue Alan Turing?Cual su aporte para la IA?

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WORK PAPER # 2

PROGRAMA DE CONTROL DE CALIDAD

No. DE PROCEDIMIENTO: APRO 07

No. DE HOJAS: 4

ELABOR: Ing. Evelyn Flores Magne TTULO DEL WORK PAPER: La robtica en la actualidad DPTO.: Facultad de Ingeniera DESTINADO A: DOCENTES ALUMNOS X ADMINIST.

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OTROS

OBSERVACIONES: ASIGNATURA Robtica. CARRERA Ingeniera de Sistemas.

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LA ROBTICA EN LA ACTUALIDAD Los robots son usados hoy en da para llevar a cabo tareas que son demasiado, peligrosas, difciles, repetitivas para los humanos. Esto usualmente toma la forma de un robot industrial usado en las lneas de produccin. Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos txicos, exploracin espacial, minera, bsquela y rescate de personas y localizacin de minas terrestres. La manufactura contina siendo el principal mercado donde los robots son utilizados. En particular, robots articulados (similares en capacidad de movimiento a un brazo humano) son los ms usados comnmente. Las aplicaciones incluyen soldado, pintado y carga de maquinaria. La Industria automotriz ha tomado gran ventaja de esta nueva tecnologa donde los robots han sido programados para reemplazar el trabajo de los humanos en muchas tareas repetitivas. Existe una gran esperanza, especialmente en Japn, de que el cuidado del hogar para la poblacin de edad avanzada pueda ser llevado a cabo por robots. Algunas de las compaas japonesas ms grandes, en especial Honda y Sony, comenzaron a vender comercialmente robots humanoides como mascotas. Los robots con forma de perro se encuentran, sin embargo, en una fase de produccin muy amplia, el ejemplo mas notorio ha sido Aibo de Sony. Recientemente, se ha logrado un gran avance en los robots dedicados a la medicina, con dos compaas en particular, Computer Motion e Intuitive Surgical, que han recibido la aprobacin regulatoria en Amrica del Norte, Europa y Asia para que sus robots sean utilizados en procedimientos de ciruga invasiva mnima. La automatizacin de laboratorios tambin es un rea en crecimiento. Aqu, los robots son utilizados para transportar muestras biolgicas o qumicas entre instrumentos tales como incubadoras, manejadores de lquidos y lectores. Otros lugares donde los robots estn reemplazando a los humanos son la exploracin del fondo ocenico y exploracin espacial. Para esas tareas, robots de tipo artrpodo son generalmente utilizados. Mark W. Tilden del Laboratorio Nacional de los lamos se especializa en robots econmicos de piernas dobladas pero no empalmadas, mientras que otros buscan crear la rplica de las piernas totalmente empalmadas de los cangrejos. Robots alados experimentales y otros ejemplos que explotan el biomimetismo tambin estn en fases previas. Se espera que los as llamados nanomotores y cables inteligentes simplifiquen drsticamente el poder de locomocin, mientras que la estabilizacin en vuelo parece haber sido mejorada substancialmente por giroscopios extremadamente pequeos. Un impulsor muy significante de este tipo de trabajo es el desarrollar equipos de espionaje militar. Tambin, la popularidad de series de televisin como Robot Wars y Battlebots, de batallas estilo sumo entre robots, el xito de las Bomba Inteligente y UCAVs en los conflictos armados, los comedores de pasto gastrobots

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en Florida, y la creacin de un robot comedor de lingotes en Inglaterra, sugieren que el miedo a las formas de va artificial haciendo dao, o la competencia con la vida salvaje, no es una ilusin. Tendencias Actuales Cuando los robotistas intentaron por primera vez imitar los pasos humanos y animales, descubrieron que era tremendamente difcil, requera ms poder computacional que el que se encontraba disponible en ese tiempo. As que, el nfasis se centro en otras reas de investigacin. Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo investigaciones sobre conducta, navegacin, y planeo de ruta. Cuando estuvieron listos para intentar nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con pequeos hexpodos y otros tipos de robots de mltiples piernas. Estos robots imitaban insectos y artrpodos en funciones y forma. Como se ha hecho notar anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente. Con ms de 4 piernas, estos robots son estticamente estables lo que hace que el trabajar con ellos sea ms sencillo. Solo recientemente se han hecho progresos hacia los robos con locomocin bipedal. Una tendencia relacionada es aquella de que los robots parecen estar abaratndose y empequeecindose en tamao, todo relacionado con la miniaturizacin de los componentes electrnicos que se utilizan para controlarlos. Tambin, muchos robots son diseados en simuladores mucho antes de que sean construidos e interacten con ambientes fsicos reales. Robots contra Humanos El Proyecto Universidad Milenio de las Naciones Unidas examina la forma en la que los humanos y los robots se relacionarn en el futuro. Uno de sus escenarios de anlisis, nominalmente puesto en el ao 3000, fue llamado La ascensin y cada del Imperio Robot. En ese escenario, mirando hacia atrs hasta el da de hoy: Los robots evolucionaron como los humanos y se volvieron filsofos, bufones, polticos, oradores, actores, maestros, acrbatas, artistas, poetas y pastores de los menos adeptos humanos. La sociedad tuvo un nuevo sistema de castas, y los humanos se convirtieron en una raza tolerada y de alguna manera menos preciados por las mquinas que pudieron desplazarlos y mejorarlos en cualquier medida de fuerza, vitalidad, velocidad y resistencia. El argumento ms importante hecho en la aplicacin de la tecnologa gentica para mejorar el desempeo de los humanos mental y fsicamente fue nosotros tenemos que mantenernos a la par con los robots. Con los recursos escaseando, la seleccin natural y artificial comenz a operar en una manera seria, distribuyendo los recursos disponibles entre aquellos entes que eran los ms aptos para explotarlos, en su mayor parte, los robots. Como pudieron los

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humanos retomar el control? La respuesta fue usar la ingenuidad humana, la creatividad, ocultismo, dedicacin y distraccin. Tomo algn tiempo, pero funcion. Esto al final comenz a estabilizar la poblacin de robots. Muchos desechan tan escenario y lo tachan de optimista y muy orientado a la propaganda tecnolgica. Hay muchos ejemplos de robots desplazando humanos, y, las tecnologas en el Robot Depredador y los Misiles Crucero de Estados Unidos son ejemplos altamente sofisticados de inteligencia artificial utilizada para asesinar humanos. An sin una programacin maliciosa, los robots y los humanos simplemente no tienen la misma tolerancia o conocimientos, conduciendo esto a accidentes: En Jackson, Michigan el 21 de julio de 1984, un robot aplast a un trabajador contra una barra de proteccin en la que aparentemente fue la primera muerte relacionada con un robot en los Estados Unidos. En LongBets, un mercado de futuros, hay predicciones impresionantes que son una autodefensa en contra de que los robots sern un elemento estndar en este siglo CUESTIONARIO 1 Cul es el uso que le da la industria a los robots? _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ 2. Qu se espera de los robots en el mediano plazo? ______________________________________________________________________ ______________________________________________________________________ ______________________________________________________________________ 3. Cules son las tendencias con respecto a los nuevos enfoques en los robots? ______________________________________________________________________ ______________________________________________________________________ 4. Qu es lo que pretende mostrar el escenario La ascensin y cada del Imperio Robot

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WORK PAPER # 2

PROGRAMA DE CONTROL DE CALIDAD

No. DE PROCEDIMIENTO: APRO 07

No. DE HOJAS: 1

ELABOR: . Ing. Evelyn Marcia Flores Magne TTULO DEL WORK PAPER: Cinemtica y dinmica del brazo del robot DPTO.: Facultad de Ciencias y Tecnologa DESTINADO A: DOCENTES ALUMNOS X ADMINIST.

CDIGO: CMP 531

OTROS

OBSERVACIONES: ASIGNATURA Robtica. CARRERA Ingeniera de Sistemas.

FECHA DE DIFUSIN:

FECHA DE ENTREGA:

Cinemtica y dinmica del brazo del robot

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La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la geometra del movimiento de un brazo de robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo sin considerar las fuerzas o momentos que originan el movimiento. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del desplazamiento espacial del robot como una funcin del tiempo, en particular de las relaciones entre la posicin de las variables de articulacin y la posicin y orientacin del efecto final del brazo del robot. Hay dos problemas fundamentales en la cinemtica del robot. El primer problema se suele conocer como el problema cinemtico directo, mientras que el segundo es el problema cinemtico inverso. Como las variables independientes en un robot son las variables de articulacin, y una tarea se suele dar en trminos del sistema de coordenadas de referencia, se utiliza de manera ms frecuente el problema cinemtico inverso. Denavit y Hartenberg en 1955 propusieron un enfoque sistemtico y generalizado de utilizar lgebra matricial para describir y representar la geometra espacial de los elementos del brazo del robot con respecto la un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea 4 x 4 para describir la relacin espacial entre dos elementos mecnicos rgidos adyacentes y reduce el problema cinemtico directo a encontrar una matriz de transformacin homognea 4 x 4 que relaciona el desplazamiento espacial del sistema de coordenadas de la mano al sistema de coordenadas de referencia. Estas matrices de transformacin homogneas son tambin tiles en derivar las ecuaciones dinmicas de movimiento del brazo del robot. En general, el problema cinemtico inverso se puede resolver mediante algunas tcnicas. Los mtodos utilizados ms comnmente son el algebraico matricial, iterativo o geomtrico. La dinmica del robot, por otra parte, trata con la formulacin matemtica de las ecuaciones del movimiento de un manipulador son un conjunto de ecuaciones matemticas que describen la conducta dinmica del manipulador. Tales ecuaciones de movimiento son tiles para simulacin en ordenadordel movimiento del brazo, el diseo de ecuaciones de control apropiadas para el robot y la evaluacin del dise-o y estructura cinemtica del robot. El modelo dinmico real de un brazo se puede obtener de leyes fsicas conocidas tales como las leyes de Newton y la mecnica lagrangiana. Esto conduce al desarrollo de las ecuaciones dinmicas de movimiento para las distintas articulaciones del manipulador en trminos de los parmetros geomtricos e inerciales especificados para los distintos elementos. Se pueden aplicar sistemticamente enfoques convencionales como las formulaciones de Lagrange-Euler y de Newton-Euler para desarrollar las ecuaciones de movimientos del robot

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CUESTIONARIO 1. Qu es el problema cinemtico directo? .. 2. A qu se refiere la dinmica del robot?

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WORK PAPER # 4

PROGRAMA DE CONTROL DE CALIDAD

No. DE PROCEDIMIENTO: APRO 07

No. DE HOJAS: 2

ELABOR: Ing. Evelyn Flores Magne TTULO DEL WORK PAPER:

CDIGO: CMP 531

Planificacin De La Trayectoria Y Control Del Movimiento Del Manipulador

DPTO.: Facultad de Ciencias y Tecnologa DESTINADO A: DOCENTES ALUMNOS X ADMINIST. OTROS

OBSERVACIONES: Cinemtica y Dinmica del Robot

FECHA DE DIFUSIN:

FECHA DE ENTREGA:

PLANIFICACION DE LA TRAYECTORIA Y CONTROL DEL MOVIMIENTO DEL MANIPULADOR

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Con el conocimiento de la cinemtica y la dinmica de un manipulador con elementos series, sera interesante mover los actuadores de sus articulaciones para cumplir una tarea deseada controlando al manipulador para que siga un camino previsto. Antes de mover el brazo, es de inters saber si hay algn obstculo presente en la trayectoria que el robot tiene que atravesar (ligaduras de obstculos) y si la mano del manipulador necesita viajar a lo largo de una trayectoria especificada (ligaduras de trayectoria). El problema del control de un manipulador se puede dividir convenientemente en dos subproblemas coherentes: el subproblema de planificacin de movimiento (o trayectoria) y el subproblema de control del movimiento. La curva espacial que la mano del manipulador sigue desde una localizacin inicial (posicin y orientacin) hasta una final se llama la trayectoria o camino. La planificacin de la trayectoria (o planificador de trayectoria) interpola y/o aproxima la trayectoria deseada por una clase de funciones polinomiales y genera una secuencia de puntos de consignas de control en funcin del tiempo para el control del manipulador desde la posicin inicial hasta el destino. En general, el problema de control de movimientos consiste en: 1) obtener los modelos dinmicos del manipulador 2) utilizar estos modelos para determinar leyes o estrategias de control para conseguir la respuesta y el funcionamiento del sistema deseado. Desde el punto de vista de anlisis de control, el movimiento del brazo de un robot se suele realizar en dos fases de control distintas. La primera es el control del movimiento de aproximacin en el cual el brazo se mueve desde una posicin/orientacin inicial hasta la vecindad de la posicin/orientacin del destino deseado a lo largo de una trayectoria planificada. El segundo es el control del movimiento fino en el cual el efector final del brazo interacciona dinmicamente con el objeto utilizando informacin obtenida a travs de la realimentacin sensorial para completar la tarea. Los enfoques industriales actuales para controlar el brazo del robot tratan cada articulacin como un servomecanismo de articulacin simple. Este planteamiento modela la dinmica de un manipulador de forma inadecuada porque desprecia el movimiento y la configuracin del mecanismo del brazo de forma global. Estos cambios en los parmetros del sistema controlado algunas veces son bastante significativos para hacer ineficaces las estrategias de control por realimentacin convencionales. El resultado de ello es una velocidad de respuesta y un amortiguamiento del servo reducido, limitando as la precisin y velocidad del efector final y

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hacindolo apropiado solamente para limitadas tareas de precisin.. Los manipuladores controlados de esta forma se mueven a velocidades lentas con vibraciones innecesarias. Cualquier ganancia significativa en el rendimiento de esta y otras reas de control del brazo del robot requieren la consideracin de modelos dinmicos ms eficientes, enfoques de control sofisticados y el uso de arquitecturas de ordenadores dedicadas y tcnicas de procesamiento en paralelo. CUESTIONARIO 1. Cmo se divide el problema del control de un manipulador ?

2. De que manera interviene la cinemtica en la trayectoria y el control del manipulador?

3. Cmo acta la dinmica en el control del manipulador?

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WORK PAPER # 5

PROGRAMA DE CONTROL DE CALIDAD

No. DE PROCEDIMIENTO: APRO 07

No. DE HOJAS: 4

ELABOR: Ing. Evelyn Marcia Flores Magne TTULO DEL WORK PAPER: Domtica DPTO.: Facultad de Ciencias y Tecnologa DESTINADO A: DOCENTES ALUMNOS X ADMINIST.

CDIGO: CMP 531

OTROS

OBSERVACIONES: ASIGNATURA Robtica. CARRERA Ingeniera de Sistemas.

FECHA DE DIFUSIN:

FECHA DE ENTREGA:

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Introduccin La domtica es la automatizacin y control centralizado y/o remoto de aparatos y sistemas elctricos y electrotcnicos en la vivienda. Los objetivos principales de la domtica es aumentar el confort, ahorrar energa y mejorar la seguridad. El concepto domtica se refiere a la automatizacin y control (encendido / apagado, apertura / cierre y regulacin) de aparatos y sistemas de instalaciones elctricas y electrotcnicos (iluminacin, climatizacin, persianas y toldos, puertas y ventanas motorizados, el riego, etc.) de forma centralizada y/o remota. El objetivo del uso de la domtica es el aumento del el confort, el ahorro energtico y la mejora de la seguridad personal y patrimonial en la vivienda.

Ejemplos de Dispositivos de un Sistema de Domtica Los Dispositivos La amplitud de una solucin de domtica puede variar desde un nico dispositivo, que realiza una sola accin, hasta amplios sistemas que controlan prcticamente todas las instalaciones dentro de la vivienda. Los distintos dispositivos de los sistemas de domtica se pueden clasificar en los siguientes grupos:

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Controlador Los controladores son los dispositivos que gestionan el sistema segn la

programacin y la informacin que reciben. Puede haber un controlador solo, o varios distribuidos por el sistema. Actuador El actuador es un dispositivo capaz de ejecutar y/o recibir una orden del controlador y realizar una accin sobre un aparato o sistema (encendido/apagado, subida/bajada, apertura/cierre, etc.). Sensor El sensor es el dispositivo que monitoriza el entorno captando informacin que transmite al sistema (sensores de agua, gas, humo, temperatura, viento, humedad, lluvia, iluminacin, etc.). Bus Es bus es el medio de transmisin que transporta la informacin entre los distintos dispositivos por un cableado propio, por la redes de otros sistemas (red elctrica, red telefnica, red de datos) o de forma inalmbrica. Interface Los interfaces refiere a los dispositivos (pantallas, mvil, Internet, conectores) y los formatos (binario, audio) en que se muestra la informacin del sistema para los usuarios (u otros sistemas) y donde los mismos pueden interactuar con el sistema. Es preciso destacar que todos los dispositivos del sistema de domtica no tienen que estar fsicamente separados, sino varias funcionalidades pueden estar combinadas en un equipo. Por ejemplo un equipo de Central de Domtica puede ser compuesto por un controlador, actuadores, sensores y varios interfaces. Como actan los Sistemas de Domtica? Los sistemas de domtica actan sobre, e interactan con, los aparatos y sistemas elctricos de la vivienda segn:
El programa y su configuracin La informacin recogida por los sensores del sistema La informacin proporcionado por otros sistemas interconectados La interaccin directa por parte de los usuarios.

La Arquitectura La Arquitectura de los sistemas de domtica hace referencia a la estructura de su red. La clasificacin se realiza en base de donde reside la inteligencia del sistema domtico. Las principales arquitecturas son:
Arquitectura Centralizada En un sistema de domtica de arquitectura centralizada, un

controlador centralizado, enva la informacin a los actuadores e interfaces segn el programa, la configuracin y la informacin que recibe de los sensores, sistemas interconectados y usuarios.

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Esquema de Arquitectura de Sistema Domtica Centralizada

Arquitectura Descentralizada En un sistema de domtica de Arquitectura Descentralizada,

hay varios controladores, interconectados por un bus, que enva informacin entre ellos y a los actuadotes e interfaces conectados a los controladores, segn el programa, la configuracin y la informacin que recibe de los sensores, sistemas interconectados y usuarios.

Esquema de Arquitectura de Sistema Domtica Descentralizada

Arquitectura Distribuida - En un sistema de domtica de arquitectura distribuida, cada sensor y

actuador es tambin un controlador capaz de actuar y enviar informacin al sistema segn el programa, la configuracin, la informacin que capta por si mismo y la que recibe de los otros dispositivos del sistema.

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Esquema de Arquitectura de Sistema Domtica Distribuida

Arquitectura Hbrida / Mixta En un sistema de domtica de arquitectura hbrida (tambin

denominado arquitectura mixta) se combinan las arquitecturas de los sistemas centralizadas, descentralizadas y distribuidas. A la vez que puede disponer de un controlador central o varios controladores descentralizados, los dispositivos de interfaces, sensores y actuadores pueden tambin ser controladores (como en un sistema distribuido) y procesar la informacin segn el programa, la configuracin, la informacin que capta por si mismo, y tanto actuar como enviarla a otros dispositivos de la red, sin que necesariamente pasa por otro controlador.

Esquema de Arquitectura de Sistema Domtica Hbrida/Mixta Medios de Transmisin / Bus El medio de transmisin de la informacin, interconexin y control, entre los distintos dispositivos de los sistemas de domtica puede ser de varios tipos. Los principales medios de transmisin son:

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Cableado Propio La transmisin por un cableado propio es el medio ms comn para los

sistemas de domtica, principalmente son del tipo: par apantallado, par trenzado (1 a 4 pares), coaxial o fibra ptica. Cableado Compartido Varios soluciones utilizan cables compartidos y/o redes existentes para la transmisin de su informacin, por ejemplo la red elctrica (corrientes portadoras), la red telefnica o la red de datos. Inalmbrica Muchos sistemas de domtica utilizan soluciones de transmisin inalmbrica entre los distintos dispositivos, principalmente tecnologas de radiofrecuencia o infrarrojo. Cuando el medio de transmisin esta utilizado para transmitir informacin entre dispositivos con la funcin de controlador tambin se denomina Bus. El bus tambin se utiliza muchas veces para alimentar a los dispositivos conectados a el (por ejemplo European Instalation Bus EIB). Los Protocolos de Domtica Los protocolos de comunicacin son los procedimientos utilizados por los sistemas de domtica para la comunicacin entre todos los dispositivos con la capacidad de controlador. Existen una gran variedad de protocolos, algunos especficamente desarrollados para la domtica y otros protocolos con su origen en otros sectores, pero adaptados para los sistemas de domtica. Los protocolos pueden ser del tipo estndar abierto (uso libre para todos), estndar bajo licencia (abierto para todos bajo licencia) o propietario (uso exclusivo del fabricante o los fabricantes propietarios). Eleccin de Sistema de Domtica No existe ningn sistema de domtica que es el mejor para todas las situaciones, desde todos los aspectos. Cada uno se los sistemas de domtica tienen sus ventajas e inconvenientes, sin embargo, hay una gran oferta en el mercado y para cada situacin hay uno o varios sistemas que se adaptarn a la mayora de los criterios que se puede exigir de un sistema de domtica. Para una eleccin de sistema de domtica adecuada (para una vivienda o una promocin de varias viviendas con zonas comunes, etc.) es preciso tener en cuenta los siguientes aspectos:
Tipologa y Tamao La tipologa del proyecto arquitectnico (apartamento, adosado, vivienda

unifamiliar), y su tamao. Nueva o Construida Si la vivienda no se ha construido todava hay prcticamente libertad total para incorporar cualquier sistema, pero si la vivienda esta ya construida, hay que tener en cuenta la obra civil que conllevan los distintos sistemas. Las Funcionalidades Las funcionalidades necesarias de un sistema de domtica suele basarse en la estructura familiar (o la composicin de los habitantes) y sus hbitos y si el uso es para primera vivienda, segunda vivienda o vivienda para alquiler, etc. La Integracin Adems de los aparatos y sistemas que se controla directamente con el sistema de domtica hay que definir con que otros sistemas del hogar digital que se quiere interactuar. Los Interfaces Hay una gran variedad de interfaces, como pulsadores, pantallas tctiles, voz, presencia, mvil, Web, etc. para elegir e implementar. Los distintos sistemas disponen de distintos interfaces. . El Presupuesto El coste vara mucho entre los distintos sistemas, y hay que equilibrar el presupuesto con los otros factores que se desea cumplir. Reconfiguracin y Mantenimiento Hay que tener en cuenta con que facilidad se puede

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reconfigurar el sistema por parte del usuario y por otro lado los servicios de mantenimiento y post venta que ofrecen los fabricantes y los integradores de sistemas CUESTIONARIO 1 Qu es la domtica? _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ 2 Describa los distintos dispositivos de sistemas que utiliza la domtica _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________

Describa dos tipos de arquitectura que utiliza la domtica?

_____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ 4 Cul seria la mejor eleccin para un sistema de domtica? _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________

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X. DIFs PROGRAMA DE CALIDAD UDABOL DIF 001 Distinguido alumno tengo el agrado de presentar este documento de discusin que estoy seguro le ser de utilidad para el estudio de la problemtica del estudio de la robtica industrial y por supuesto de su carrera profesional.

Recuerde: Este documento debe ser analizado, interpretado discutido y mejorado por su grupo de estudios
Historia de la Robotica

Que es un robot Qu es un robot y que no lo es?: Existen definiciones como para llenar varios folios, pero si tomamos una de las ms acepta consideraremos que los robots son:

"Dispositivos mecnicos capaces de realizar tareas que podran desempear seres humanos".

Bajo esta definicin todos las mquinas que intervienen en una cadena de ensamblaje de coches, son robots, aun cuando no son muy inteligentes en apariencia. Hoy en da denominamos a estas maquinas "Robots Industriales". Tambin serian robots aquellas mquinas de siglos pasados construidas con madera o hierro, pero no nos remontaremos hasta tan lejos. Desde inicios o mediados de los 90 (dependiendo de si uno resida en Japn, en EEUU o en Europa) han surgido nuevas maquinas ms inteligentes.

A estos nuevos robots se les conceden capacidades perceptivas (vista, odo y tacto principalmente) reducidas en comparacin con la capacidad de percepcin de los seres vivos. Estas nuevas mquinas que en apariencia son ms inteligentes y que se suelen adaptar a entornos cotidianos se suelen denominar Robots de Servicio o Robots Inteligentes. Por si no habia suficiente confusion, un ultimo apunte en este sentido:

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Muchos Robots de Servicio no son tan inteligentes como parecen, y hay robots industriales desarrollados hace decadas que realizan tareas mucho ms complicadas que los actuales "Robots Inteligentes".
Que dice la sociedad que es un robot?: Habitualmente se debate sobre que mquina es un robot y que mquina no lo es, porque realmente es complicado llegar a un acuerdo cuando el tema es tratado por el pblico general. Una batidora es un robot?: Por ejemplo la batidora, un electrodomestico, realiza una funcin que podra desempear un ser humano. De hecho se pueden encontrar a la venta robots de cocina cuya nica capacidad es triturar alimento. Pues bien: por definicion la batidora es un robot, aun cuando no sea ms que una herramienta elctrica. Sin embargo en ciertas sociedades muy desarrolladas la batidora no se considera un robot, por ejemplo al compararlo con los robots humanoides. En realidad se trata de un problema de contraste social, en el ao 1985 nadie pona en duda que una batidora fuera un robot de cocina. Ahora resulta ironico decir que tanto una batidora como un humanoide son robots. Un coche autonomo es un robot?: Un coche que es capaz de ir de Madrid a Barcelona sin conductor es un robot?: Un coche es una maquina, o eso dice el diccionario hoy en dia. Sin embargo el sistema informtico, electrnico y mecnico que controla el coche y le permite llegar a su destino s sera un robot. Quizs en el ao 2015 el conductor robotizado de un coche sea tan poco llamativo para el pblico como una batidora en 2004. No obstante recordemos el significado original de la palabra que el escritor checo Karel Capek emple en 1920: robota (checo) ="trabajo tedioso"

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PROGRAMA DE CALIDAD UDABOL DIF 002 Distinguido alumno tengo el agrado de presentar este documento de discusin que estoy seguro le ser de utilidad para el estudio del modelado y control de robots y por supuesto de su carrera profesional.

Recuerde: Este documento debe ser analizado, interpretado discutido y mejorado por su grupo de estudios. MODELADO Y CONTROL

La funcin de un robot es llevar a cabo tareas tiles y esto no puede lograrse sin un media para controlar los movimientos del manipulador. Las aplicaciones ms simples de la posicin de un efector final pueden controlarse colocando topes mecnicos en el actuador. Estos dispositivos de levantamiento y colocacin se han de analizar en mayor detalle en este capitulo. La relativa falta de flexibilidad de los dispositivos para levantamiento y colocacin impide que estos se utilicen en aplicaciones mas complicadas. Para estas es esencial utilizar un control de malla cerrada, en el cual el error entre una variable deseada y una real se utilice con fines correctivos. En muchos de estos sistemas, el control de la posicin del efector final es la principal preocupacin pero, cada vez con mayor frecuencia, las aplicaciones requieren el control de la velocidad y la aceleracin as como de la posicin a lo largo de una trayectoria deseada. El movimiento prescrito se mantiene mediante la aplicacin de pares o fuerzas correctivas en los actuadores para ajustar cualesquiera desviaciones del brazo respecto a la trayectoria establecida. Esto requiere contar con un servomecanismo en cada eje del robot para controlar las coordenadas de la mquina y sus derivadas. Para el control del brazo de un robot es necesaria una tarea analtica extremadamente difcil. La dinmica de un robot con n grados de libertad es no lineal en su mayor parte : se describe por un conjunto de n ecuaciones diferenciales no lineales de segundo orden estrechamente acopladas. La no linealidad se deriva de la carga de inercia, del acoplamiento entre enlaces adyacentes del manipulador y de las cargas de gravedad, todos los cuales varan de acuerdo con las coordenadas de la mquina.

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En cualquier sistema de control es importante conocer con precisin el valor deseado de la variable controlada. Cuando los robots se ensean por medio de botoneras o a base de llevarlos de la mano, los valores deseados de cada coordenada de la maquina se registran. En muchas aplicaciones, sin embargo, la enseanza por imitacin no resulta ni adecuada ni satisfactoria. Un numero cada vez mayor de aplicaciones utiliza la programacin fuera de lnea, en la cual la trayectoria deseada se expresa en coordenadas reales. La computadora debe llevar a cabo la transformacin inversa de coordenadas reales a coordenadas maquina con el fin de determinar los valores deseados para las coordenadas de la maquina. Posteriormente se consideran dos mtodos de control de la trayectoria: geomtrico y cinemtico. Como cada eje de un robot requiere un servomecanismo, resulta relevante incluir un breve anlisis de los sistemas de control lineal en malla cerrada. Tambin se hace una breve mencin de los sistemas digitales. Estos sistemas resultan particularmente tiles para optimizar el rendimiento del sistema de control de un robot. Como las ecuaciones son no lineales, para lograr un rendimiento ptimo en el control es necesario que los parmetros del sistema de control se alteren a travs del volumen de trabajo del robot. Las tcnicas de control digital permiten que la estrategia de control se determine por medio de una computadora; es por ello que estas han adquirido una gran importancia en el campo de la robtica.

Recuerde: Este documento debe ser analizado, interpretado discutido y mejorado por su grupo de estudios

Es recomendable la discusin sobre este DIFs de Costos Derivados del Comercio Internacional, para facilitar un mejor entendimiento de los costos financieros.

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PROGRAMA DE CALIDAD UDABOL DIF 003 Distinguido alumno tengo el agrado de presentar este documento de discusin que estoy seguro le ser de utilidad para el estudio de la programacin textual y por supuesto de su carrera profesional.

Recuerde: Este documento debe ser analizado, interpretado discutido y mejorado por su grupo de estudios. PROGRAMACIN TEXTUAL

El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line". Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de las instrucciones textuales adecuadas. En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no son suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una comunicacin con el entorno que rodea al sistema. En esta la posibilidad de edicin es total. El robot debe intervenir, slo, en la puesta a punto final. Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de datos, posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc. Esta programacin textual est dividida en dos grandes grupos de diferencias marcadas: a) programacin textual explcita y b) programacin textual especificativa. Programacin textual explcita, n la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto, similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal. Con este

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tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador. Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles: a) Nivel de movimiento elemental que comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos: Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las diversas articulaciones del brazo. Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP). Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas, lo que hace que se independice a la programacin del modelo particular del robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas, mediante el sistema de transformacin correspondiente. Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos angulares de las articulaciones. Aunque esta accin es bastante simple para motores de paso a paso y corriente continua, al no tener una referencia general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es difcil relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc. b) Nivel estructurado, el que intenta introducir relaciones entre el objeto y el sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una estructura formal.

Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de programacin adoptan la filosofa del PASCAL. Describen objetos y transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una estructura de datos arborescente. El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la comprensin del programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas.

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En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este motivo dichos lenguajes no son populares hoy en da. Programacin textual especificativa, la programacin textual explcita es una programacin del tipo no procesal, en la que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos. El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer del modelo del universo (actualmente, los modelos del universo son del tipo geomtrico, no fsico), o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja, segn la clase de aplicacin, pero que requiere, siempre, computadoras potentes para el procesado de una abundante informacin. El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados.

Recuerde: Este documento debe ser analizado, interpretado discutido y mejorado por su grupo de estudios

Es recomendable la discusin sobre este DIFs de programacin textual, para facilitar un mejor entendimiento de la aplicacin y programacin de robots.

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PROGRAMA DE CALIDAD UDABOL DIF 004

Recuerde: Este documento debe ser analizado, interpretado discutido y mejorado por su grupo de estudios.

Una tica para enfrentar el desafi de las maquinas En los planteamientos iniciales de la Biotica escapaban las tecnologas no relacionadas con la biologa, ya que su preocupacin se concentraba en la tica mdica y el mal uso de la biologa, la bioqumica o la psicologa. En cambio las investigaciones en otros campos sobre robtica o inteligencia artificial, escapan a su competencia. Por eso no es extraar que muchos de los tecnofuristas provengan de estas reas puramente tecnolgicas pero de gran incidencia sobre los humanos. Mientras las legislaciones estn ms preocupadas por la gentica y la biotecnologa. Las ideas de los tecnofuturistas se centran ms en la Inteligencia Artificial y en el surgimiento de mquinas superinteligentes, lo cual es visto como una fantasa salida de la ciencia ficcin. En cambio los representantes de esta ideologa se han tomado muy en serio su papel. Se creo la universidad para la singularidad, filmes sobre la singularidad, libros sobre el tema, narraciones, instituto de la singularidad, eventos sobre singularidad y son muchos los adeptos que se ganan por da. Cada vez se posiciona ms en la mente de cientficos, divulgadores, profesores, escritores, etc. Actualmente en la Declaracin Universal sobre Bioticas y Derechos Humanos se incluye en el Articulo 1 (alcance), donde se dice: La Declaracin trata de las cuestiones ticas relacionadas con la medicina, las ciencias de la vida y las tecnologas conexas aplicadas a los seres humanos, teniendo en cuenta sus dimensiones sociales, jurdicas y ambientales. Ahora bajo el trmino de tecnologas conexas se incluyen todas las tecnologas actuales, relacionadas con el ser humano, que podrn producir cambios en su cuerpo o en su mente. Los riesgos En el Artculo 20 de la Declaracin Universal de Biotica y Derechos Humanos en Evaluacin y gestin de riesgos, dice: Se deberan promover una evaluacin y una gestin apropiadas de los riesgos relacionados con la medicina, las ciencias de la vida y las tecnologas conexas. Es necesario tener una interpretacin correcta de los riesgos y sobre todo de la amenaza de una posible extincin de la especie humana.

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La extincin humana (los riesgos o amenazas). 1. Directa: Dado el desarrollo actual de la tecnologa podra suceder: una confrontacin blica, actos terroristas, tecnologas fuera de control, los cuales podran llevar a la extincin de la especie humana.(destruccin del planeta) 2. Indirecta: Producto de la dependencia de las tecnologas en un mundo injusto basado en el poder hegemnico, la competencia y el sper consumismo, se hace inevitable el desarrollo incontrolable de la tecnologa y su mal uso, trayendo como consecuencia el aumento de la contaminacin del medio ambiental (degradacin del planeta) 3. Auto extincin: Dado la filosofa del tener y el vaci espiritual, la tecnologa comenzara a invadir cada vez mas el contexto humano por medio de prtesis, implantes, sustitucin de rganos con el fin de romper con los limites humanos, lo cual llevara al auto exterminio de la especie humana en aras de una nueva especie no humana (degradacin de la naturaleza humana) Estamos en la era de la tecnologa y son muchos los que los que abrazan posiciones tecnofuturistas y creen que la solucin a todos los problemas humanos estn en la Ciencia y la Tecnologa y afirman que la solucin, esta exclusivamente, en el desarrollo acelerado de la tecnologa. Lo que quiere decir que debemos concentrar todos nuestros esfuerzos en desarrollar instrumentos, aparatos y mquinas cada vez ms potente. La idea consiste en acelerar la tecnologa para alcanzar una superinteligencia y luego fundirse con ella. Ideologa de los tecnofurusitas 1. Se sustenta en una ideologa que sustituye a la fe religiosa al prometer, curar a las enfermedades, eliminar a la vejez, alcanzar la vida eterna Alcanzar el paraso en la tierra. (Manuscrito transhumanista). 2. Convencimiento de que el fin de la humanidad es inevitable y hay que intervenir y crear una nueva evolucin artificial basada en la tecnolgica. (La singularidad tecnolgica). 3. Convencimiento de que la tecnologa por si sola es capaz de resolver todos los problemas actuales de contaminacin, pobreza, desigualdades, guerras. (Informes sobre las tecnologas convergentes). La aceleracin tecnolgica. Es posible una singularidad? La singularidad plantea que el desarrollo de las maquinas es exponencial y su capacidad se duplica a una velocidad acelerada, lo cual conducir a que las maquinas alcancen la capacidad del cerebro humano y luego la superen y afirman que esto debe acontecer a partir del 2025. Dado lo inevitable de este proceso, los tecnofuturistas afirman, que solo nos queda una alternativa fundirnos con la maquina. Proceso que ser de forma paulatina, por medio de prtesis, implantes de chip en el cerebro, copias de zonas del cerebro, etc. El transhumanismo es una ideologa que trae nuevas esperanzas con matices religiosos de redimir al ser humano de su sufrimiento y promete alcanzar la gloria en la tierra Lo preocupante es que hasta el momento no existe alguna alternativa sobre el futuro que tenga el encanto de la visin transhumanista? Con respecto a la aceleracin tecnolgica, podemos no estar de acuerdo con el escenario de una singularidad que nos lleve a la fusin entre humanos y tecnologa. Pero, dado el desarrollo actual es innegable que se estn produciendo estos tres factores. 1. La aceleracin tecnolgica es una realidad. Antes llevar a la prctica una teora llevaba aos, hoy lleva meses, maana llevara das u horas. 2. Integracin (mas bien invasin) de las tecnologas en la naturaleza, la sociedad y en nuestras vidas es cada vez mayor.
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3. La convergencia de las tecnologas y la sinergia entre nano, bio, info y cogno (NBIC) Lo cual traer un impacto de consecuencias impredecibles. Tampoco se puede negar el hecho de que la tecnologa es cada vez ms autnoma e inteligente. Lo que nos lleva a la necesidad de ver a la tecnologa no como una infraestructura sino como una superestructura que se ira integrando de forma dinmica en nuestras vidas, lo que nos obliga desde hoy a tener bien claro cual ser nuestra forma de trabajo y a definir que entendemos por cooperacin entre humanos y maquinas. Definimos a los sistemas cooperativos como: Tecnologas que permiten la cooperacin entre sistemas vivos y artificiales de forma no invasiva as como el desarrollo de una inteligencia colectiva, que integra el conocimiento de toda la humanidad. Desde hoy es necesario desarrollar sistemas cooperativos a nivel macro, micro y nano. Que permitan la cooperacin entre humanos y maquinas, entre el cerebro y dispositivos, entre neuronas y nanomaquinas. Siempre bajo el principio de integracin armnica al contexto humano donde cualquier implante coopere con el sistema orgnico como un todo, respetando la no intromisin en su funciones vitales para con ellos evitar la degradacin de la naturaleza humana. Y no cometer el mismo error que se cometi con la Naturaleza..

Recuerde: Este documento debe ser analizado, interpretado discutido y mejorado por su grupo de estudios

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