Puente H

Se sabe que en un motor de corriente continua, el sentido de giro viene dado por la conexin que se le haga a sus bornes. Entonces para hacer que un robot vaya hacia adelante o hacia atrs, bastar con invertir la polaridad del motor que mueva sus ruedas, el problema es como hacer esto, el PIC solo puede suministrar 5v y 20mA por pin totalmente insuficiente para mover un motor, lo que se intenta lograr es poder controlar una tensin y una corriente superior que la que el integrado pueda darnos por medio de una seal que ser enviada por el PIC. En definitiva, el encargado de controlar esa tensin ser el Puente H y el PIC controlar a este ltimo.

Figura 1. Motor de corriente continua conectado a dos interruptores inversores. Cuando conectamos un motor como en el grfico de la figura 1, girar en un sentido u otro, o se parar segn la combinacin de los interruptores, el puente H hace lo mismo con la diferencia de que el control se realizar digitalmente y los interruptores mecnicos se reemplazarn por transistores PNP y NPN. De modo que se puede controlar el motor de una forma muy precisa, y con cambios giro/parada a una velocidad muy elevada, pudiendo controlar la velocidad de giro por una seal PWM (Pulse Width Modulation o Modulacin por Ancho de Pulsos).

Figura 2. Puente en H. Si se compara la imagen de la figura 1 con el de la figura 2 se observa que es muy similar, puesto que los interruptores de la primera estn reemplazados por un par de transistores, cada uno, en la segunda. Buscando entre los datasheets encontramos el BD677 (NPN) y BD678 (PNP), que son unos transistores complementarios capaces de soportar 60V y 4A. Suficiente para mover cualquier robot de medianas dimensiones. Entonces sabiendo esto podremos crear nuestro puente H del diagrama utilizando estos componentes:

Q1,Q2 Q3,Q4 Q5,Q6 D1,D2,D3,D4 R1,R2 R3,R4

Transistores 2N2222 Transistores BD678 Transistores BD677 Diodos 1N4007 Resistores de 470 Resistores de 22

Dos puentes H como el aqu mostrado son los encargados de mover al robot SiLMuP, que a su vez son controlados por seales PWM enviadas por un PIC16F876. Aqu les dejo un vdeo con la demostracin del Puente H funcionando, debido a la reductora del motor (es un potencimetro con motor de equipo de audio) el movimiento es lento, pero el Puente H es apto para mover motores relativamente potentes, hasta 60V y 4A. En el disipador hay un regulador de voltaje LM7805 y solo se incluy en el circuito para suministrar la seal de activacin avance/retroceso, se podra haber activado con la misma tensin que alimenta al Puente H pero lo inclu para demostrar que el Puente H puede ser perfectamente controlado con un PIC. Tambin sera recomendable, en las enatradas de avance/retroceso, ponerle resistencias pull-down para que no se activen por alguna interferencia.

Puente H L293
Tenemos este producto para la venta! Slo Bolivia. Precio: Bs.40.Descripcin
El L293 es un circuito integrado que se usa para el control de dos motores pequeos que pueden ser controladores simultaneamente y, adems, en forma bidireccional. Este integrado est limitado en cuanto a su capacidad de manejar corriente, por lo que se debe consultar la hoja de datos de la versin especfica (L293B, L293D, etc).

Terminales

Ejemplo de uso

La siguiente tabla muestra la funcin de los pines:

Notas: La tierra del L293 se conecta al negativo de la batera y a la tierra del PIC. Se puede conectar el pin Enable a +5V para usar solo los pines de direccin para encender y apagar el motor. En tal caso, slo se requieren dos pines por motor. Si se coloca un pin en alto y el otro bajo, el motor girar en una direccin. Al invertir los voltajes, el motor girar en la otra direccin. Para detener el motor se coloca ambos pines en cero.

Robot con dos autitos de juguete, Parte 2 Puente H de los Motores.

En el artculo anterior se detallaba un proceso simple para armar una pequeaa base para un futuro robot, esta base estaba formada por dos autitos, sus ruedas, engranajes y sus motores. Los motores montados en los autitos son del tipo DC, al aplicar una diferencia de potencial (voltaje) entre sus terminales, se puede accionar el motor logrando que gire; dependiendo de en cual terminal se aplique la corriente positiva y negativa, el motor girar en uno u otro sentido. Para hacer que el auto vaya hacia adelante por ejemplo, se pueden cablear los motores de manera que uno vaya en sentido horario y otro antihorario, como las partes traseras de los motores se encuentran efrentadas, la base se mover en una direccin. Si deseamos que la base gire, debemos cablear los motores para que ambos giren en un mismo sentido, variando el sentido de ambos motores se variar el giro de la base a la derecha o izquierda. Eventualmente querremos que el robot sea autnomo, o sea, querremos que un microntrolador controle su direccin y o velocidad, y... como los microntroladores no tienen manos para realizar las conexiones deberemos proporcionarselas ;-) Para resolver este inconveniente, utilizaremos un Puente H, existen integrados comerciales que tienen internamente todo o casi todo lo necesario como el L293 o L298; tambin se puede optar por realizarlo con transistores, esto es lo que haremos. Necesitaremos 2 puentes h, uno para cada motor. Figura 1 - DIAGRAMA

Un puente H est formado bsicamente por 4 transistores, utilizados para pasar corriente en un sentido u otro, siempre se activan 2 transistores a la vez exitando las bases de los mismos.

En los diagramas se pueden ver 6 transistores, los dos transistores adicionales al puente h se encuentran all por dos motivos: 1- Reducir la cantidad de puertos necesarios del microcontrolador que deseemos emplear. 2- Minimizar la corriente drenada por el microcontrolador en cada puerto utilizado para generar las seales de control.

Probando en el laboratorio, se determin que el consumo de corriente de los pequeos motores puede alcanzar picos de hasta 1A (o.O), por lo que fue necesario buscar transistores adecuados para el consumo de corriente; pude haber utilizado unos TIP31 y TIP32, pero son muy "grandes" tanto fscamente como en caractersticas elctricas, adicionalmente el costo de estos es tambin elevado, ya que para todo el conjunto, necesitamos 8.

Los tres tansistores utilizan el patillaje ECB

Decid entonces utilizar los BC639 y BC640, ambos transistores soportan un consumo de corriente de 1A y picos de hasta 1,5A; para exitar a stos transistores 2 C1815 (recuperados de una vieja fuente de pc) equivalentes a los BC547, el patillaje es diferente.

El siguente paso lgico es hacerse un PCB para soportar a los transistores, como son pequeos, fue posible encajarlos en poco espacio. Aqu el fotolito del PCB porsi alguien quiera utilizarlo.