FUERZAS MAGNETOMOTRICES, ELECTROMOTRICES Y CUPLA EN INDUCIDO A COLECTOR

1.- INTRODUCCIN
A continuacin se analizarn las fuerzas magnetomotrices (fmm) desarrolladas por un inducido a colector, las fuerzas electromotrices inducidas (fem) en el mismo y la cupla que se puede generar. Se suponen conocidas las formas constructivas de los mismos y que estos temas ya han sido estudiados para los arrollamientos a anillos. En todos los casos se dibujarn inducidos bipolares por ser ms fciles de representar y adems porque en ellos coinciden los ngulos elctricos y geomtricos. Para extender las conclusiones a inducidos de mayor nmero de polos, simplemente se deben interpretar los ngulos como elctricos: e = p g

e : ngulo elctrico

g : ngulo geomtrico

2.- FUERZAS MAGNETOMOTRICES

En general y de acuerdo a sus caractersticas, se pueden definir tres tipos bsicos de fuerzas magnetomotrices, cada una de ellas producida por un tipo particular de excitacin:

Excitacin: Corriente continua Corriente alterna monofsica Corriente alterna polifsica

Tipo de fmm: Constante Alterna Giratoria

Caractersticas: Amplitud constante y fija Amplitud variable y fija Amplitud constante y giratoria

La expresin amplitud constante, se refiere a la amplitud de cada una de las componentes armnicas de fuerza magnetomotriz y las expresiones fija y giratoria indican si las mismas se mueven respecto al arrollamiento que las est produciendo. Por ser ms simple de analizar se comenzar por el caso de excitacin con corriente continua, es decir con fuerza magnetomotriz constante. I

2.1 Excitacin de corriente continua: Primero se considerar un inducido a colector alimentado con corriente continua a travs de un par de escobillas diametrales; como es habitual las mismas se representan simblicamente ubicadas de forma tal que ambas definen el eje magntico del arrollamiento: Ia F

Figura 1: Distribucin de corrientes en el inducido

Como estos arrollamientos, salvo en mquinas muy pequeas, poseen muchas bobinas y estn muy distribuidos, se puede considerar que la corriente est uniformemente distribuida en la superficie del inducido, formando una capa de corriente, esto da una variacin continua de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro, dando una onda triangular y no la clsica forma escalonada. Para representar la distribucin espacial de fuerza magnetomotriz conviene dibujar el inducido desarrollado y para completar el circuito magntico tambin se incluye el estator, suponiendo un entrehierro equivalente g constante:

Estator Rotor F Fmx F1 0 2

-Fmx
2p
Figura 2: Distribucin de fuerza magnetomotriz

la amplitud de la fmm desarrollada resulta: Fmx = Nmero de conductores por semipolo corriente en cada conductor
Fm x = I Z 1 Z a = Ia 2p 2 2a 8 a p

[1]

donde: Z: p: a: Ia : nmero total de conductores del inducido nmero de pares de polos nmero de pares de ramas en paralelo corriente de inducido

Tambin se puede poner en funcin del nmero de espiras en serie, por rama, entre escobillas diametrales Ns :

Ns = o sea:
Fm x =

Z Z = 2 2a 4a

[2]

N 1 Z Ia = s Ia 8 ap 2p

La amplitud de las componentes armnicas de la onda triangular de fuerza magnetomotriz se obtiene haciendo el anlisis de Fourier de la misma, el que conduce a:
$ = 4 Fm x k F w

[3]

donde es el orden de la armnica y el factor de arrollamiento kw :

k w = k p k d

es el producto del factor de paso kp , por el factor de distribucin kd . Como el arrollamiento est muy distribuido es lcito suponer que para cada conductor con corriente entrante, hay uno diametralmente opuesto, con igual corriente, pero saliente, lo que conduce a un factor de paso igual a uno. Por el mismo motivo el factor de distribucin de puede obtener como la relacin entre la cuerda y el arco correspondiente al ngulo elctrico entre escobillas e : cu erd a = = a rco 2 r s en r e

e
2 =

s en

e
2 [4]

k d

e
2

en este caso, en que las escobillas estn diametralmente opuestas, el ngulo elctrico entre las mismas es , es decir corresponde a una semicircunferencia lo que para la fundamental da: 2 kd1 = y: kw1 = 2

y la amplitud de la componente fundamental queda:

$ = 1 Z I = 4 N sk w1 I F 1 a a 2p 2 ap

[6]

Si las escobillas no son diametrales disminuye el nmero de conductores activos por rama y el nmero de espiras en serie, por otra parte el factor de devanado crece al disminuir el ngulo entre escobillas, pero el efecto conjunto es una disminucin de la fuerza magnetomotriz desarrollada. Para visualizar lo anterior se representa la distribucin de corrientes en un inducido de doble capa con bobinas diametrales:

Ia

F2

Figura 3: Distribucin de corrientes con escobillas no diametrales

en la figura se puede ver como hay zonas con corrientes iguales y opuestas que no desarrollan fuerza magnetomotriz y el resultado neto es una reduccin de la cantidad de conductores activos. Manteniendo las caractersticas de devanado y la corriente en escobillas, la relacin entre las fuerzas magnetomotrices para los dos casos se reduce a la relacin entre conductores activos y factores de distribucin:
F2 F = Z 2 k w 2 Z k w

como se ha supuesto una distribucin uniforme de conductores, los valores de Z , lo mismo que los de Ns son proporcionales a los arcos respectivos y stos a los ngulos entre escobillas:
Z2 Z = N s Ns = 2

por otra parte los factores de distribucin estn dados por la expresin [4], reemplazando resulta: s en F2 2 = 2 F

F2 = F s en

[7]

o sea que cuando las escobillas no son diametrales, la fuerza magnetomotriz se calcula primero como si lo fueran y luego se multiplica por el seno de la mitad del ngulo entre las mismas.

2.2 Excitacin con corriente alterna monofsica

Si la corriente en las escobillas es variable, la fuerza magnetomotriz desarrollada seguir las variaciones de la misma, si es alterna de la forma:

i a = 2 I a s en t
el valor instantneo de la componente fundamental de la fuerza magnetomotriz en el eje del arrollamiento, definido por las escobillas, ser:

F1 = donde:

2 Z 4 2 N skw1 I s en t = I a s en t 2 ap a 2 p
2 2 0 ,9 2 4

[8]

0 ,1 4 3 3

el valor de la fuerza magnetomotriz en una direccin respecto del eje magntico se obtiene multiplicando el valor anterior por el coseno de dicho ngulo. Los valores mximos en el tiempo y en el espacio, son:

$ $ = F 1

2 Z 4 2 N sk w1 Ia I = 2 ap a p 2

[9]

2.3 Excitacin con corriente alterna trifsica

Si se alimenta trifsicamente un inducido bipolar a colector a travs de tres escobillas dispuestas simtricamente, se obtiene un campo giratorio de dos polos. Modificando el arrollamiento se pueden obtener mayor cantidad de polos y velocidades sincrnicas ms bajas, lo que en general implica agregar otros juegos de escobillas. Para observar como se produce el campo, a continuacin se representan las distribuciones de corriente para dos instantes sucesivos:

ic = -0,5

ia =1.0

ib = -0,5
Figura 4: Distribucin de corrientes para t = 0

ic = 0

ia = 0,866

ib = -0,866
Figura 5: Distribucin de corrientes para t = T/12

Como era de esperar el ngulo elctrico girado por el campo es igual al girado por la terna trifsica, lo que da velocidades angulares iguales. Si el inducido fuera de mayor cantidad de polos la velocidad angular del campo sera:

c1 =

Igual que en un arrollamiento de fases, los armnicos de fuerza magnetomotriz dan lugar a campos giratorios de distintas velocidades y sentidos. Desde el punto de vista elctrico el arrollamiento equivale a una conexin en tringulo, por lo tanto la corriente en cada rama (fase) ser la de escobilla (lnea) dividida por 3 . Como la amplitud de una fuerza magnetomotriz giratoria trifsica es igual a 3/2 de la amplitud de la producida por una fase, para la que se debe tener en cuenta que las escobillas estn a 120 grados entre s, entonces:

= 60 =

$ = 3 2 Z I a s en = 3 2 Z I F 1 a 2 2 ap 3 3 4 2 ap

[10]

compararla con la ecuacin [9], o en funcin del nmero de espiras entre escobillas Ns :
N k $ = 3 4 2 s w I a F 1 p 2 2 3

[11]

donde:
3 4 2 1,3 5 2 2 N s = 2 Ns 3 k w = s en

3 0 ,8 2 7 2

Como seguramente el lector ya pudo observar, las fuerzas magnetomotrices en los arrollamientos a colector [6], [9] y [11], se pueden calcular como en los arrollamientos a anillos, teniendo solamente el cuidado necesario en la eleccin del nmero de espiras en serie y de los factores de devanado. Para evitar confusiones es aconsejable utilizar las expresiones en funcin de Z que, por ser el nmero total de conductores del inducido, es independiente de la posicin y cantidad de escobillas.

3.- FUERZAS ELECTROMOTRICES INDUCIDAS

Como bsicamente un arrollamiento a colector es un arrollamiento a anillos que se conecta a las escobillas a travs de las delgas que forman el colector, la fuerza electromotriz inducida que aparece en las escobillas se pueden obtener a partir de la que se induce en un arrollamiento a anillos. En efecto si se tiene un nico arrollamiento, por un lado con salida a anillos rozantes conectados a extracciones diametrales y por el otro lado conectado a un colector en el que apoyan escobillas, tambin diametrales, la tensin en las escobillas ee ser igual al valor instantneo del la tensin en los anillos rozantes ea cuando el eje magntico del arrollamiento a anillos, que gira solidario con el mismo, coincida con el eje magntico definido por las escobillas que est fijo en el espacio, es decir:

ee = ea
donde:

= e

ngulo del eje magntico del arrollamiento a anillos ngulo de escobillas

El valor instantneo de la tensin en anillos se obtendr como la derivada del flujo concatenado por el arrollamiento respecto del tiempo; el campo se supondr sinusoidalmente distribuido en el entrehierro y se analizar solamente la componente fundamental de la tensin inducida. Se analizarn tres casos: el inducido girando dentro de campos constante, alterno y giratorio. En los tres casos se considerar al inducido girando a velocidad r constante:

r = p =
donde:

d dt

r p
entonces:

es la velocidad de rotacin en radianes elctricos por segundo es la velocidad de rotacin en radianes geomtricos por segundo nmero de pares de polos

= r t + 0

[12]

3.1 Inducido en campo constante

Esta es la situacin correspondiente a una mquina de corriente continua donde la excitacin es constante en el tiempo y fija en el espacio.

Ia

e
+

ea
+

ee

Figura 6: Inducido en campo constante

Como se ha supuesto que la fuerza magnetomotriz de excitacin est distribuida sinusoidalmente en el entrehierro, el flujo concatenado por el arrollamiento a anillos ser:

a = N s k w cos
y la tensin en anillos:

ea =

d a dt

= r N s k w s en ( r t + 0 )

[13]

que es una tensin alterna de amplitud y frecuencia proporcionales a la velocidad de rotacin. La tensin en las escobillas se obtiene simplemente reemplazando el ngulo , que es el argumento de la funcin seno, por el ngulo de las escobillas e :

e e = E e = r N s k w s en e

[14]

Esta es una tensin constante, de amplitud proporcional a la velocidad de giro y que es mxima cuando las escobillas estn a 90 elctricos del flujo de excitacin. Lo anterior muestra como el colector y las escobillas actan como un convertidor de frecuencia ya que las tensiones inducidas en las bobinas del arrollamiento son efectivamente alternas de frecuencia
fr = 2

[15]

y en las escobillas se tiene corriente continua. De la expresin anterior se puede llegar a la comnmente empleada en el estudio de las mquinas de corriente continua, en efecto reemplazando:

r = p
resulta:

Ns =

Z 4a

kw =

e =

E =p

Z 2 pZ s en = 4a 2 2 a

3.2 Inducido en campo alterno

Este es el caso del motor serie de corriente alterna o universal. Si en la situacin planteada en la figura 6 el flujo vara armnicamente:
$ s en t =

el flujo concatenado por el arrollamiento ser:

$ s en t co s a = N s k w

donde el ngulo est dado por la [12], derivando respecto del tiempo se obtiene la tensin en anillos:
ea = d a $ cos t cos ( t + ) N k $ s en t s en ( t + ) = N sk w r 0 r s w r 0 dt

Si se desarrollan los productos coscos y sensen en funcin de la suma y de la diferencia de los ngulos y se agrupan trminos se puede observar que est es una tensin alterna que contiene dos componentes de distintas amplitudes y frecuencias, por extensin denominada biarmnica, presente en los rotores de los motores de induccin monofsicos. Para obtener la tensin en escobillas se deben reemplazar los argumentos (rt + o) = por e :

$ cos cos t N k $ s en s en t ee = N sk w e r s w e

[16]

que tambin posee dos componentes pero, debido a la accin del colector, ambas de la misma frecuencia e igual a la del flujo de excitacin. La primera, denominada de transformacin porque existe aunque el inducido no gire, de amplitud proporcional a la pulsacin del flujo de excitacin y la segunda, denominada de rotacin, de amplitud proporcional a la velocidad de rotacin r del inducido. Los valores eficaces de ambas componentes sern:

Et = Er =

$ cos = 4 ,4 4 f N k $ cos N skw e s w e $ s en = 4 ,4 4 f N k $ s en N sk w e r s w e

r
2

[17]

donde fr es la frecuencia de rotacin dada por la [15]. Como estas componentes son ambas de la misma frecuencia, se pueden representar fasorialmente y sumarlas para obtener la resultante y el valor eficaz de la tensin en escobillas. La componente de transformacin es una funcin coseno, es decir que adelanta 90 del flujo que es una funcin seno, mientras que la componente de rotacin es una funcin menos seno y queda en oposicin al flujo. E Et La suma vale:

E =

E t2 + E r2

[18]

sta es la tensin que medira un voltmetro de corriente alterna conectado a las escobillas. Si se las representa en funcin del ngulo de escobillas se obtiene: /1 E /1

Er E

1 0 ,9 0 ,8 0 ,7 0 ,6 0 ,5 0 ,4 0 ,3 0 ,2 0 ,1 0

Er

Er Et

Et

10 20 30 40 50 60 70 80 90

r = 0,7 0 ,9

r =

0 ,8 0 ,7 0 ,6 0 ,5 0 ,4 0 ,3 0 ,2 0 ,1 0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

Figura 7: Tensiones en funcin del ngulo de escobillas

Una forma til de interpretar lo anterior es suponer al arrollamiento de inducido como pseudo estacionario es decir un arrollamiento que gira pero que su eje magntico permanece fijo en el espacio y en la direccin determinada por las escobillas. Si el ngulo de escobillas es cero, el eje del arrollamiento coincide con el de la excitacin y hay mximo acoplamiento, dando lugar a la mxima tensin de transformacin; mientras que si las escobillas estn a 90 elctricos de la excitacin, el acoplamiento es nulo, la tensin de transformacin es cero y en cambio hay mxima tensin de rotacin, como con excitacin constante. Esta forma de interpretar al inducido tambin permite justificar porque la frecuencia de la tensin en escobillas coincide con la del flujo de excitacin.

3.3 Inducido en campo giratorio

Esta es la situacin correspondiente, por ejemplo, a un motor Schrge. Se supondr al campo girando a una velocidad:

f = 2 f f = p f f = f t

tal que:

e
+

ea ee

Figura 8: Inducido en campo giratorio

y el flujo concatenado por el arrollamiento a anillos ser:

a = N s k w cos f =
= N sk w
f r

( ) cos [( ) t ]
0

y la tensin en anillos es:

e a = f r N s k w s en f r t 0 =
f r sk w

( = (

) )N

[(
(

s en f t

que es una tensin alterna cuya amplitud y frecuencia dependen de la velocidad relativa entre el inducido y el campo giratorio. Reemplazando por e se obtiene la tensin en escobillas:
e e = f r N s k w s en f t e

[19]

En este caso la tensin en las escobillas es alterna de una amplitud que depende de la diferencia de velocidad entre el campo giratorio y el inducido y una frecuencia determinada por la velocidad del campo giratorio respecto a una referencia fija, por ejemplo las propias escobillas. Al cambiar la posicin de las escobillas solamente se cambia la fase de la tensin. Aqu tambin el concepto de arrollamiento pseudo estacionario permite justificar porque la frecuencia depende de la velocidad de rotacin del campo respecto del eje definido por las escobillas y como al cambiar el mismo solamente cambia la fase de la tensin. Por otra parte, como el valor del flujo no cambia en el tiempo, el mdulo de la tensin inducida depende del hecho fsico del movimiento relativo entre el campo y los conductores del inducido. Si la amplitud del flujo variase en el tiempo, tambin aparecera una componente de transformacin en la tensin inducida. Definiendo un resbalamiento s como la diferencia de velocidades en por unidad respecto al campo giratorio:

s =

f r f

se puede expresar la tensin anterior en funcin del mismo:

e e = s f N s k w s en f t e

[20]

y el valor eficaz resulta:

E =

s f 2

N s k w = 4 ,4 4 s f f N s k w

[21]

En las expresiones recuadradas [14], [16], [17], [18], [19], [20] y [21] se utiliz el nmero de espiras en serie Ns y el factor de devanado kw para destacar la equivalencia de las mismas con las utilizadas en los arrollamientos a anillos, pero como corresponden a escobillas diametrales, los mismos se pueden reemplazar por las expresiones [2] y [5] respectivamente. Si bien las tensiones dadas por las expresiones anteriores fueron obtenidas suponiendo que las escobillas eran diametrales, en realidad se pueden aplicar para cualquier ngulo entre las mismas, siempre que se tome la precaucin de usar el nmero de espiras en serie y el factor de devanado correspondiente. Sin embargo se presta menos a confusin y es ms cmodo calcular primero la tensin inducida como si las escobillas fueran diametrales y luego multiplicar el resultado por el seno de la mitad del ngulo entre las mismas:
e e 2 = e e s en

[22]

de la misma forma que se hizo para las fuerzas magnetomotrices.

4.- CUPLA
En una mquina de entrehierro constante, con fuerzas magnetomotrices estatrica y rotrica sinusoidalmente distribuidas y en la que se supone toda la energa magntica almacenada en el entrehierro (Fe = ), la cupla electromagntica desarrollada, en Newton-metro, se puede obtener como la derivada de dicha energa respecto de la posicin y resulta la siguiente expresin: Te = donde:

$ s en p 2 f F a

[23]

f : flujo por polo :

Fa :

p:

nmero de pares de polos

amplitud de la componente fundamental de la fmm de armadura ngulo elctrico entre el flujo y la fmm de armadura

y de acuerdo al principio de alineacin, el sentido de esta cupla es tal que tiende a alinear la fuerza magnetomotriz de armadura con el flujo de excitacin.

Una condicin necesaria para que el valor medio de esta cupla no sea nulo es que el flujo y la fuerza magnetomotriz permanezcan estacionarias entre s, es decir que ambos estn fijos en el espacio o que ambos giren en la misma direccin y con la misma velocidad. En la prctica los casos de inters son: 1: 2: 3: ambos fijos en el espacio y constantes (mquina de corriente continua) ambos fijos en el espacio y pulsantes (motor serie monofsico) ambos giratorios (motor Schrge)

4.1 Ambos fijos en el espacio y constantes en el tiempo

Suponiendo escobillas diametrales podra ser:

f e
Te Ia Fa

Figura 9: Flujo de excitacin y fuerza magnetomotriz de armadura

donde el ngulo entre el flujo de excitacin y la fuerza magnetomotriz de armadura est determinado por la posicin de las escobillas. Si como ya se dijo esta situacin es la correspondiente a una mquina de corriente continua, el eje magntico del inducido estar en cuadratura con el de la excitacin. Reemplazando la fuerza magnetomotriz de armadura por la expresin [6]:

$ = 1 Z I F a a 2 ap
y

[6]

= e =
queda: Te =

pZ f I a 2a

[24]

que es la expresin usualmente empleadas en estas mquinas, la que si se deseara tambin se puede poner en funcin del nmero de espiras en serie Ns , dado por la expresin [2] e introducir el factor de devanado [5] como en la ecuacin [6], pero como ya se dijo se presta menos a confusin trabajar con el nmero total de conductores Z especialmente si las escobillas no son diametrales; en este caso, es aconsejable obtener la cupla multiplicando la expresin [24] por el seno del semingulo elctrico entre las mismas.

4.2 Ambos fijos en el espacio y pulsantes con la misma frecuencia

Como en el caso anterior el ngulo entre el flujo de excitacin y la fuerza magnetomotriz de armadura est determinado por la posicin de las escobillas, que normalmente es de 90. Si:

= e
$ s en t f = f
ia = 2 I a s en (t ) teniendo en cuenta la fuerza magnetomotriz dada por expresin [6] y reemplazando en la [23]

Te =

$ s en t p 2 f

1 Z 2 ap

2 I a s en t s en e

si luego de simplificar y ordenar se desarrolla el producto de senos como:

s en s en = 1 co s ( ) co s ( + ) 2

resulta:
Te = $ pZ f I co s co s 2t s en e 2a 2 a

)]

[25]

que es la suma de un valor constante y otro pulsante con frecuencia doble a la de excitacin. En general interesa la cupla media, es decir la componente constante:
Te = $ p Z f I a cos s en e 2a 2

[26]

para que esta componente sea mxima el flujo de excitacin y la corriente de inducido deben estar en fase, = 0 , y el ngulo de escobillas debe ser 90 elctricos Las dos condiciones se cumplen en un motor serie de corriente alterna: en efecto como el flujo de excitacin est producido por la misma corriente que desarrolla la fuerza magnetomotriz de armadura, ambos quedan prcticamente en fase en el tiempo y por otra parte las escobillas se ubican de forma tal que los ejes magnticos de la excitacin y de la armadura queden en cuadratura. Las mismas razones justifican los inconvenientes del motor derivacin de corriente alterna donde, debido a las dismiles relaciones inductancia/resistencia de los circuitos de excitacin y de inducido, no es posible lograr que el flujo de excitacin y la fuerza magnetomotriz de armadura queden en fase. Comparando las expresiones de la cupla en corriente continua [24] y en corriente alterna [26], para iguales condiciones de saturacin mxima y prdidas en el cobre, esta ltima es 2 veces menor. Esta es una razn ms a favor del motor de corriente continua respecto del de alterna a colector y, junto a la reduccin de las cadas de tensin, contribuye a la mayor velocidad que desarrolla un motor universal, (motor serie para corriente alterna y continua) cuando se lo utiliza en corriente continua. Igual que antes, las expresiones [25] o [26], se pueden poner en funcin del nmero de espiras en serie Ns e introducir el factor de devanado kw pero si las escobillas no son diametrales, no es aconsejable hacerlo por la posibilidad de confusin, en ese caso la cupla conviene obtenerla multiplicando dichas expresiones por el seno del semingulo elctrico entre las mismas.

4.3 Ambos giratorios

En las mquinas trifsicas que funcionan en condiciones de alimentacin equilibrada, se puede suponer que el campo giratorio y la fuerza magnetomotriz del inducido poseen amplitudes y giran a velocidades constantes, por lo tanto permanecern estacionarias entre s formando un ngulo que depender de las condiciones de funcionamiento y no exclusivamente de la ubicacin de las escobillas.
Fa Te

Figura 10: Flujo y fuerza magnetomotriz de armadura giratorios

La cupla estar dada por una expresin como la [23] obtenida en el primer caso, donde la fuerza magnetomotiz de armadura corresponde a un campo giratorio como el dado por la expresin [10], reemplazando queda:

Te =
simplificando y ordenando:

p 2 f

2 Z

4 2 ap

I a s en

Te =

3 p Z f I a s en 2 2a 2

[27]

al introducir la fuerza magnetomotriz en esta ecuacin ya se tuvo en cuenta que las escobillas se encuentran a 120 elctricos entre s.