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Chapitre 2

Mod elisation
Le but de ce chapitre est dapprendre ` a ecrire des fonctions de transfert pour di erents
types de syst` emes : electriques, m ecaniques et electrom ecaniques. Pour appliquer du
contr ole ` a un syst` eme, on doit etre en mesure de d ecrire son comportement de facon
math ematique.
Pour mod eliser ces syst` emes, on se sert de la transform ee de Laplace. Ceci permet de
d ecrire le comportement des syst` emes et les analyser de facon assez simple.
On verra aussi comment lin eariser des equations.
2.1 Transform ee de Laplace
On commence par une petite r evision de la transform ee de Laplace. La transform ee
dune fonction f (t) est :
L[f (t)] = F(s) =
_

0

f (t)e
st
dt (2.1)
o` u s = +j.
La transform ee inverse existe aussi,
L
1
[F(s)] =
1
j2
_
+j
j
F(s)e
st
ds = f (t)u(t) (2.2)
o` u
u(t) =
_

_
1 t > 0
0 t < 0
(2.3)
1
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
Le tableau 2.1 montre quelques fonctions les plus utilis ees. Une liste plus compl` ete de
transform ees est disponible ` a la n du chapitre.
Tableau 2.1 Transform ees de Laplace communes
Transform ee f (t) F(s)
1 (t) 1
2 u(t)
1
s
3 tu(t)
1
s
2
4 t
n
u(t)
n!
s
n+1
5 e
at
u(t)
1
s +a
6 sin(t)u(t)

s
2
+
2
7 cos(t)u(t)
s
s
2
+
2
Exemple 1
Calculer la transform ee de Laplace de e
at
u(t).
L{e
at
u(t)} =
_

0
e
at
e
st
dt =
_

0
e
(s+a)t
dt
=
1
s +a
e
(s+a)t

0
=
1
s +a
(0 1)
=
1
s +a
Propri et es
La transform ee de Laplace a plusieurs propri et es int eressantes qui rendent le calcul de
fonctions complexes plus simple. On note entre autre la lin earit e (pr.2), d eriv ee (pr.7-9) et
les th eor` emes de valeur nales et initiales (pr.11,12). Le tableau 2.2 montre ces propri et es.
Gabriel Cormier 2 GELE5313
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
Tableau 2.2 Propri et es de la transform ee de Laplace
Propri et e Th eor` eme Nom
1 L[f (t)] = F(s) =
_

0
f (t)e
st
dt D enition
2 L[kf (t)] = kF(s) Lin earit e
3 L[f
1
(t) +f
2
(t)] = F
1
(s) +F
2
(s) Lin earit e
4 L[e
at
f (t)] = F(s +a) Translation
5 L[f (t )] = e
s
F(s) Retard temporel
6 L[f (at)] =
1
a
F
_
s
a
_
Proportionnalit e
7 L
_
df
dt
_
= sF(s) f (0

) D eriv ee
8 L
_
d
2
f
dt
2
_
= s
2
F(s) sf (0

) f

(0

) D eriv ee
9 L
_
d
n
f
dt
n
_
= s
n
F(s)
n

k=1
s
nk
f
k1
(0

) D eriv ee
10 L[
_
t
0

f ()d] =
F(s)
s
Int egration
11 f () = lim
s0
sF(s) Valeur nale
12 f (0
+
) = lim
s
sF(s) Valeur initiale
Exemple 2
Calculer la transform ee inverse de :
F(s) =
1
(s +3)
2
Selon la propri et e 4,
L[e
at
f (t)] = F(s +a)
et la transform ee 3,
L
1
_
1
s
2
_
= tu(t)
Donc, la transform ee inverse est
f (t) = e
3t
tu(t)
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CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
2.1.1 Expansion en fractions partielles
Pour des fonctions de transfert complexes, il peut etre dicile de trouver la trans-
form ee inverse. On se sert donc de lexpansion en fractions partielles. On utilisera des
exemples pour d emontrer les principes.
Soit une fonction
F(s) =
s
3
+2s
2
+6s +7
s
2
+s +5
Il nexiste pas de transform ee inverse directe ` a cette fonction. Dans ce cas, il faut faire la
division, si lordre du num erateur est plus grand que lordre du d enominateur.
s +1
s
2
+s +5
_
s
3
+2s
2
+6s +7
s
3
s
2
5s
s
2
+s +7
s
2
s 5
2
On obtient donc :
s
3
+2s
2
+6s +7
s
2
+s +5
= s +1 +
2
s
2
+s +5
La transform ee inverse est :
f (t) =
d(t)
dt
+(t) +L
1
_
2
s
2
+s +5
_
Il reste cependant le troisi` eme terme ` a d eterminer. On utilisera lexpansion en fractions
partielles pour trouver
L
1
_
2
s
2
+s +5
_
Il faut factoriser le d enominateur en une somme de termes et ensuite trouver la trans-
form ee inverse de chaque terme. Il y a trois di erentes facon de faire, selon la valeur des
racines : r eelles et distinctes, r eelles et r ep et ees, ou complexes.
1. Racines r eelles et distinctes.
Exemple :
F(s) =
2
(s +1)(s +2)
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CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
On peut ecrire :
F(s) =
2
(s +1)(s +2)
=
K
1
(s +1)
+
K
2
(s +2)
Pour isoler K
1
, on multiplie chaque c ot e par (s +1). On obtient :
2
(s +2)
= K
1
+
(s +1)K
2
(s +2)
Si on prend s = 1,
K
1
=
2
(s +2)

s=1
= 2
Pour trouver K
2
, on fait le m eme processus, sauf quon multiplie par (s +2) cette fois.
K
2
=
2
(s +1)

s=2
= 2
Donc,
F(s) =
2
s +1
+
2
s +2
qui donne la transform ee inverse suivante :
f (t) = (2e
t
2e
2t
)u(t)
Note : La fonction u(t) doit etre appliqu ee ` a toute transform ee inverse. Cependant,
pour all eger le texte, on n ecrira plus le u(t).
De facon g en erale, pour une fonction de transfert
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N(s)
(s +p
1
)(s +p
2
) . . . (s +p
i
) . . . (s +p
n
)
(2.4)
On peut s eparer en une somme de termes tel que
F(s) =
K
1
s +p
1
+
K
2
s +p
2
+ +
K
i
s +p
i
+ +
K
n
s +p
n
(2.5)
La constante K
i
peut etre d etermin ee selon la relation suivante :
K
i
=
(s +p
i
)N(s)
(s +p
1
)(s +p
2
) . . . (s +p
i
) . . . (s +p
n
)

s=p
i
(2.6)
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CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
2. Racines au d enominateur r eelles et r ep et ees.
Soit
F(s) =
2
(s +1)(s +2)
2
On peut trouver les termes selon
F(s) =
2
(s +1)(s +2)
2
=
K
1
s +1
+
K
2
(s +2)
2
+
K
3
s +2
La constante K
1
peut etre trouv ee en utilisant la premi` ere m ethode montr ee plus haut
(ce qui donne K
1
= 2. Pour trouver K
2
, on multiplie par (s +2)
2
:
2
s +1
=
K
1
s +1
(s +2)
2
+K
2
+K
3
(s +2) (*)
On evalue ` a s = 2,
K
2
=
2
s +1

s=2
= 2
Pour K
3
, on d erive l equation * par rapport ` a s,
2
(s +1)
2
=
(s +2)s
(s +1)
2
K
1
+K
3
De m eme, si s = 2,
K
3
=
2
(s +1)
2

s=2
= 2
De facon g en erale, pour une fonction du type :
F(s) =
N(s)
D(s)
=
N(s)
(s +p
1
)
r
(s +p
2
) . . . (s +p
n
)
(2.7)
On divise la fonction de la mani` ere suivante,
F(s) =
K
1
(s +p
1
)
r
+
K
2
(s +p
1
)
r1
+ +
K
r
(s +p
1
)
+
K
r+1
(s +p
2
)
r
+ +
K
n
(s +p
n
)
(2.8)
On peut trouver les coecients des racines r ep et ees
K
i
=
1
(i 1)!
d
i1
F(s)
ds
i1

s=p
1
(2.9)
o` u i = 1, 2, . . . r. Pour les autre coecients, la technique 1 fonctionne.
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CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
3. Racines complexes au d enominateur.
Ici encore, on d emontre ` a laide dun exemple. Soit
F(s) =
3
s(s
2
+2s +5)
On peut ecrire
F(s) =
K
1
s
+
K
2
s +K
3
s
2
+2s +5
Le coecient K
1
est obtenu de la facon habituelle ; K
1
= 0.6. Pour K
2
et K
3
, on multiplie
les deux c ot es par le d enominateur, s(s
2
+2s +5). On obtient :
3 = K
1
(s
2
+2s +5) +(K
2
s +K
3
)s
= (K
1
+K
2
)s
2
+(2K
1
+K
3
)s +5K
1
On a donc trois equations,
K
1
+K
2
= 0
2K
1
+K
3
= 0
5K
1
= 3
do` u on trouve que K
2
= 0.6 et K
3
= 1.2.
La fonction de transfert devient
F(s) = 0.6
1
s
0.6
s +2
s
2
+2s +5
La transform ee inverse est
f (t) = 0.6 0.6e
t
(cos2t +0.5sin2t)
= 0.6 0.671e
t
cos(2t 26.57

)
La d emonstration de cette derni` ere equation est donn ee en annexe.
On peut aussi faire ce type de probl` eme avec des nombres complexes :
F(s) =
3
s(s
2
+2s +5)
=
3
s(s +1 +j2)(s +1 j2)
=
K
1
s
+
K
2
s +1 +j2
+
K
3
s +1 j2
On utilise la premi` ere technique pour r esoudre, K
1
= 0.6. Les autre coecients sont
K
2
=
3
s(s +1 j2)

s=1j2
= 0.15(2 +j)
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CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
Et K
3
est le conjugu e de K
2
, K
3
= 0.15(2 j). La fonction devient
F(s) = 0.6
1
s
+
0.15(2 +j)
s +1 +j2
+
0.15(2 j)
s +1 j2
Dans le domaine du temps, la fonction est
f (t) = 0.6 0.15
_
(2 +j)e
(1+j2)t
+(2 j)e
(1j2)t
_
= 0.6 0.15e
t
_
(2 +j)e
j2t
+(2 j)e
j2t
_
Avec la relation dEuler,
f (t) = 0.6 0.15e
t
[(2 +j)(cos(2t) +j sin(2t)) +(2 j)(cos(2t) +j sin(2t))]
= 0.6 0.15e
t
[(2 +j)(cos(2t) j sin(2t)) +(2 j)(cos(2t) +j sin(2t))]
= 0.6 0.15e
t
(4cos2t +2sin2t)
= 0.6 0.6e
t
(cos2t +0.5sin2t)
= 0.6 0.671e
t
cos(2t 26.57

)
Cest la m eme solution que celle obtenue plus haut.
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CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
2.2 Fonction de transfert
Soit un syst` eme quelconque, donn e par la gure 2.1.
Syst` eme
x(t)
Entr ee
y(t)
Sortie
Figure 2.1 Exemple de syst` eme
La fonction de transfert dun syst` eme est donn ee par :
F(s) =
Y(s)
X(s)
(2.10)
Elle permet de relier la sortie dun syst` eme ` a son entr ee.
Pour les expressions de mod elisation,
Y(s)
X(s)
=
b
0
s
m
+b
1
s
m1
+ +b
m
a
0
s
n
+a
1
s
n1
+ +a
n
(2.11)
Habituellement, n m.
La fonction de transfert est une repr esentation math ematique dun syst` eme. Cette
fonction peut etre une repr esentation de divers syst` emes (m ecanique, electrique, etc..).
On obtient la fonction de transfert dun syst` eme ` a partir des equations di erentielles
qui d ecrivent ce syst` eme, avec des conditions initiales nulles. Cest un mod` ele du syst` eme,
ind ependant du signal dentr ee et de lamplitude (et donc un syst` eme lin eaire).
On peut appliquer un signal dentr ee quelconque et mesurer le signal ` a la sortie et ainsi
d eterminer la fonction de transfert du syst` eme. Quelle fonction facilitera la d etermination
de la fonction de transfert du syst` eme ?
Rappel : L[(t)] = 1
Soit un syst` eme avec une fonction de transfert f (t), ou dans le domaine fr equentiel,
F(s). Si on applique une entr ee impulsion (t), la fonction de transfert devient :
L[(t)f (t)] = 1 F(s) = F(s) (2.12)
Et donc la fonction inverse est :
L
1
[F(s)] = f (t) (2.13)
La fonction de transfert dun syst` eme est exactement la transform ee de Laplace de
la sortie si lentr ee est une impulsion (t).
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CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
2.3 Mod elisation des syst ` emes
On se sert des fonctions de transfert pour mod eliser les syst` emes electriques, m eca-
niques, et electrom ecaniques. Les lois physiques relatives ` a ces syst` emes seront utilis ees,
` a laide de techniques danalyse sp ecialis ees pour simplier les calculs. On commence
dabord avec les syst` emes electriques.
2.3.1 Syst ` emes electriques
Les el ements des syst` emes electriques sont donn es dans le tableau 2.3.
Tableau 2.3

El ements du syst` eme electrique

El ement Tension Courant Imp edance


R esistance R Ri
v
R
R
Inductance L L
di
dt
1
L
_
vdt sL
Condensateur C
1
C
_
idt C
dv
dt
1
sC
Pour r esoudre des probl` emes de circuits electriques, on se sert de trois lois principales :
1. Loi dOhm, v = Ri
2. Loi de Kirchho, courant : somme des courants ` a un noeud est z ero.
3. Loi de Kirchho, tension : somme des tensions dans une maille est z ero.
Exemple 3
Soit le circuit suivant. Calculer la fonction de transfert qui relie la tension V
c
(s) ` a V(s).
+

v(t)
L
R
C
+

v
c
(t)
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CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
On utilise un diviseur de tension :
V
c
(s) =
1
sC
sL +R+
1
sC
V(s)
La fonction de transfert est :
V
c
(s)
V(s)
=
1
sC
sL +R+
1
sC
=
1
LC
s
2
+s
R
L
+
1
LC
On peut simplier lanalyse de circuits en utilisant la m ethode des mailles ou des
noeuds.
M ethode des mailles
Soit le circuit suivant :
+

e
1
(t)
R
1
R
3
R
4
R
5
+

e
2
(t) R
2
i
1
i
2
Les equations sont :
R
1
i
1
+R
2
(i
1
i
2
) +R
4
i
1
= e
1
R
3
i
2
+R
5
i
2
+R
2
(i
2
i
1
) = e
2
quon peut r e-organiser :
(R
1
+R
2
+R
4
)i
1
R
2
i
2
= e
1
R
2
i
1
+(R
2
+R
3
+R
5
)i
2
= e
2
De facon matricielle,
_

_
R
1
+R
2
+R
4
R
2
R
2
R
2
+R
3
+R
5
_

_
_

_
i
1
i
2
_

_
=
_

_
e
1
e
2
_

_
Gabriel Cormier 11 GELE5313
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
Si on analyse la derni` ere equation de plus pr` es, on remarque que l el ement (1,1) de la
matrice des r esistances est la somme dans el ements contenus dans la maille 1. L el ement
(2,2) repr esente la somme des el ement de la maille 2. Les el ements (1,2) et (2,1) sont les
el ements communs aux mailles 1 et 2, avec un signe n egatif.
La forme g en erale est :
_

_
Z
de m
1
Z communs,
m
1
, m
2

Z communs,
m
1
, m
n
.
.
.
Z
de m
2
.
.
.
Z
de m
n
_

_
_

_
i
1
i
2
.
.
.
i
n
_

_
=
_

_
sources de
la maille 1
sources de
la maille 2
.
.
.
sources de
la maille n
_

_
(2.14)
On utilise les techniques de r esolution matricielles pour r esoudre le probl` eme et trou-
ver la fonction de transfert voulue.
Exemple 4
Soit le circuit suivant.
+

e
1
(t)
C
2
L
3
R
2
+

e
2
(t)
L
1
L
2
C
1
R
1
i
1
i
2
i
3

Ecrire l equation des mailles.


Gabriel Cormier 12 GELE5313
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
Par inspection :
_

_
sL
1
+
1
sC
1
+R
1
(R
1
+
1
sC
1
) sL
1
(R
1
+
1
sC
1
) sL
2
+
1
sC
1
+R
1
sL
2
sL
1
sL
2
1
sC
2
+R
2
+s(L
1
+L
2
+L
3
)
_

_
_

_
i
1
i
2
i
3
_

_
=
_

_
e
1
e
2
0
_

_
On peut utiliser la m ethode des noeuds pour solutionner des circuits. La technique
danalyse est la m eme, sauf quon utilise les admittances au lieu des imp edances.
_

_
Y
de m
1
Ycommuns,
m
1
, m
2

Ycommuns,
m
1
, m
n
.
.
.
Y
de m
2
.
.
.
Y
de m
n
_

_
_

_
v
1
v
2
.
.
.
v
n
_

_
=
_

_
sources du
noeud 1
sources du
noeud 2
.
.
.
sources du
noeud n
_

_
(2.15)
Exemple 5
Soit le circuit suivant.
+

e
1
(t)
R
1
R
3
R
5
+

e
2
(t)
v
a
R
2
i
s
v
b
R
4

Ecrire l equation des noeuds.


Par inspection :
_

_
1
R
1
+
1
R
2
+
1
R
3

1
R
3

1
R
3
1
R
3
+
1
R
4
+
1
R
5
_

_
_

_
v
a
v
b
_

_
=
_

_
e
1
R
1
e
2
R
5
+i
s
_

_
Gabriel Cormier 13 GELE5313
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
2.3.2 Syst ` emes m ecaniques
Dans les syst` emes m ecaniques, il y a deux types de mouvement : translation et rota-
tion. On verra chacun de ces syst` emes s epar ement. Pour r esoudre, on utilise les lois de
Newton : la somme des forces sur un corps est nulle (pour les syst` emes en translation) et
la somme des moments est nulle (pour les syst` emes en rotation).
Les el ements du syst` eme de translation sont pr esent es dans le tableau 2.4.
Tableau 2.4

El ements du syst` eme de translation

El ement Force : vitesse Force : d eplacement Imp edance


Ressort k f (t) = k
_
t
0
v()d f (t) = kx(t) k
Amortissement B f (t) = Bv(t) f (t) = B
dx(t)
dt
sB
Masse M f (t) = M
dv(t)
dt
f (t) = M
d
2
x(t)
dt
2
s
2
M
Exemple 6
Soit le syst` eme suivant :
k
B
M
f
x

Ecrire l equation qui relie la position X(s) ` a la force appliqu ee F(s).


La somme des forces est nulle : f f
M
f
B
f
k
= 0. Si on substitue les imp edances,
F(s) = s
2
MX(s) +sBX(s) +kX(s)
Et la fonction de transfert :
X(s)
F(s)
=
1
s
2
M +sB+k
Gabriel Cormier 14 GELE5313
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
Exemple 7
k
1
B
x
1
M
1
k
2
M
2
f
x
2

Ecrire l equation des mailles.


Par inspection :
_

_
s
2
M
1
+sB+k
1
+k
2
(sB+k
2
)
(sB+k
2
) s
2
M
2
+sB+k
2
_

_
_

_
X
1
X
2
_

_
=
_

_
0
F
_

_
Syst` eme de rotation
Les el ements du syst` eme de rotation sont pr esent es dans le tableau 2.5.
Tableau 2.5

El ements du syst` eme de rotation

El ement Torque : Torque : Imp edance


Ressort k T(t) = k
_
t
0
()d T(t) = k(t) k
Amortissement D T(t) = D(t) T(t) = D
d(t)
dt
sD
Inertie J T(t) = J
d(t)
dt
T(t) = J
d
2
(t)
dt
2
s
2
J
Engrenages
Les engrenages sont tr` es souvent utilis es dans les syst` emes avec moteurs. Ils per-
mettent d echanger de la vitesse pour un couple, ou vice-versa. Le comportement id eal
Gabriel Cormier 15 GELE5313
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
dengrenages est donn e par la relation suivante :

1
=
r
1
r
2
=
N
1
N
2
(2.16)
o` u est le d eplacement angulaire, r est le rayon de lengrenage, et N est le nombre de
dents de lengrenage.
La relation entre les couples est :
T
2
T
1
=

1

2
=
N
2
N
1
(2.17)
2.3.3 Syst ` emes electrom ecaniques
Les syst` emes electrom ecaniques sont une combinaison des syst` emes m ecaniques et
electriques, o` u le couplage se fait par champ magn etique. On parle ici principalement des
moteurs.
Mod` ele de la machine ` a courant continu
On utilise la machine ` a courant continu comme exemple.

+
e
a
R
a
L
a
R
f
L
f

+
v
f

+
v
b
T
m

m
Figure 2.2 Mod` ele de la machine ` a courant continu
En appliquant la LKV, on a les relations suivantes :
L
a
di
dt
+R
a
i +v
b
= e
a
(2.18)
Gabriel Cormier 16 GELE5313
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
o` u la tension v
b
est la force electromotive, qui est donn ee par :
v
b
(t) = K
b
d
m
(t)
dt
V
b
(s) = sK
b
(s) (2.19)
Le couple d evelopp e par le moteur est proportionnel au courant de larmature :
T
m
(s) = K
t
I
a
(s) (2.20)
de facon g en erale, K
t
= K
b
.
Comme premi` ere etape, la relation entre la tension dentr ee E
a
et langle de sortie
m
(s)
est :
(R
a
+sL
a
)T
m
(s)
K
t
+sK
b

m
(s) = E
a
(s) (2.21)
Du c ot e m ecanique, le moteur poss` ede une inertie J
m
et un amortissement D
m
, ce qui
donne :
T
m
(s) = (s
2
J
m
+sD
m
)
m
(s) (2.22)
On peut combiner et simplier pour obtenir :

m
(s)
E
a
(s)
=
K
t
/(R
a
J
m
)
s
_
s +
1
J
m
_
D
m
+
K
t
K
b
R
a
__ (2.23)
Les constantes du moteur peuvent etre obtenues ` a partir de la courbe de couple en
fonction de la vitesse du moteur. Un exemple est montr e ` a la gure 2.3, o` u T
dec
repr esente
le couple de d ecrochage, et
sc
est la vitesse du moteur sans charge.
(rad/s)
T (Nm)
T
dec

sc
e
a1
e
a2
Figure 2.3 Exemple de courbe couple-vitesse dun moteur, selon la tension e
a
Dapr` es la gure 2.3, on peut calculer les constantes du moteur selon :
K
t
R
a
=
T
dec
e
a
(2.24)
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CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
et
K
b
=
e
a

sc
(2.25)
2.4 Lin earisation
Dans plusieurs syst` emes, le comportement de un ou plusieurs composantes nest pas
lin eaire. Toutes les m ethodes et techniques vues pr ec edemment supposent que les sys-
t` emes sont lin eaires.
Que faire alors si certains composants non-lin eaires sont pr esents dans le syst` eme ?
Pour appliquer les m ethodes vues ici, il faudra lin eariser le syst` eme. Lorsquon
lin earise un syst` eme, on le fait seulement pour une entr ee sp ecique.
Soit la fonction f (x) de la gure 2.4. Le syst` eme op` ere au point A.
x
f (x)
f (x
0
)
x
0
f (x
1
)
x
1
A
Figure 2.4 Exemple de lin earisation de fonction
On prend la pente au point A pour cr eer une ligne droite. La pente est m
a
. Si on fait
varier (faiblement) la point A le long de cette ligne, la di erence entre la valeur r eelle et
la valeur lin earis ee sera faible.
[f (x
1
) f (x
0
)] m
a
(x
1
x
0
) (2.26)
ou
f (x) m
a
x (2.27)
On peut ecrire dune autre facon :
f (x) f (x
0
) +m(x
1
x
0
) f (x
0
) +m
a
x (2.28)
Gabriel Cormier 18 GELE5313
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
Exemple 8
Lin eariser f (x) = 5cosx au point x =

2
.
On prend la d eriv ee de la fonction au point recherch e pour trouver la pente.
d(5cosx)
dx

x=

2
= 5sinx

x=

2
= 5
Au point recherch e, f (x
0
) = 5cos(

2
) = 0.
Donc,
f (x) f (x
0
) +m
a
x
= 0 5x
= 5x
Sur la gure 2.5, on voit bien que la fonction ressemble ` a la ligne droite au point
recherch e.
4 3 2 1 0 1 2 3 4
6
4
2
0
2
4
6
pente = 5

2
Temps
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Figure 2.5 Fonction lin earis ee
On peut formaliser ce processus en utilisant une expansion en s eries de Taylor.
f (x) = f (x
0
) +
x x
0
1!

df
dx

x=x
0
+
(x x
0
)
2
2!

d
2
f
dx
2

x=x
0
+ (2.29)
Gabriel Cormier 19 GELE5313
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
Si x varie peu de x
0
, on peut n egliger les termes dordre sup erieur.
f (x) f (x
0
) (x x
0
)
d
2
f
dx
2

x=x
0
(2.30)
f (x) = m

x=x
0
x (2.31)
Exemple 9
Lin eariser
d
2
x
dt
2
+2
dx
dt
+cosx = 0
au point x =

4
.
Le terme cosx rend l equation non-lin eaire.
On remplace x = x +

4
et on substitue.
d
2
(x +

4
)
dt
2
+2
d(x +

4
)
dt
+cos
_
x +

4
_
= 0
Mais,
d(x +

4
)
dt
=
dx
dt
et
d
2
(x +

4
)
dt
2
=
d
2
x
dt
et on lin earise le terme cos(x +

4
) en utilisant une s erie de Taylor :
cos
_
x +

4
_
cos
_

4
_
=
d cosx
dx

x=

4
x = sin
_

4
_
x
ce qui donne,
cos
_
x +

4
_
= cos
_

4
_
sin
_

4
_
x
=

2
2

2
2
x
Et l equation lin earis ee est :
d
2
x
dt
2
+2
dx
dt
+

2
2
x =

2
2
Gabriel Cormier 20 GELE5313
CHAPITRE 2. MOD

ELISATION
Annexe
Soit une transform ee de Laplace de la forme :
G(s) =
a +jb
s +(c +jd)
+
a jd
s +(c jd)
(2.32)
La transform ee inverse de cette fonction est :
g(t) = (a +jb)e
(c+jd)t
+(a jb)e
(cjd)t
(2.33)
On peut d evelopper cette equation :
g(t) = e
ct
_
(a +jb)e
jdt
+(a jb)e
jdt
_
(2.34)
ou
g(t) = e
ct
_
ae
jdt
+ae
jdt
+jbe
jdt
jbe
jdt
_
(2.35)
quon peut transformer ` a :
g(t) = e
ct
_
2a
_
e
jdt
+e
jdt
2
_
+2b
_
e
jdt
e
jdt
j2
__
(2.36)
et ` a laide de la relation dEuler,
g(t) = 2e
ct
(acos(dt) +bsin(dt)) (2.37)
On peut factoriser l equation pr ec edente de la facon suivante :
g(t) = 2e
ct
_
(a
2
+b
2
)
_

_
a
_
(a
2
+b
2
)
cos(dt) +
b
_
(a
2
+b
2
)
sin(dt)
_

_
(2.38)
Les termes devant les cosinus et sinus forment les equations dun triangle de cot e a et b et
dhypot enuse
_
(a
2
+b
2
). On d enit :
cos =
a
_
(a
2
+b
2
)
et sin =
b
_
(a
2
+b
2
)
(2.39)
On peut donc r eduire l equation 2.38 ` a :
g(t) = 2e
ct
_
(a
2
+b
2
)(coscos(dt) +sinsin(dt)) (2.40)
Et ` a laide didentit es trigonom etriques,
g(t) = 2e
ct
_
(a
2
+b
2
)(cos(dt )) (2.41)
o` u
= arctan
_
b
a
_
(2.42)
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