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Chapitre

Reponse en frequence
On se sert de la r eponse en fr equence des syst` emes principalement pour des syst` emes dont on ne conna t pas la fonction de transfert. Elle ore des avantages lorsquon mod elise ` des syst` emes avec des donn ees exp erimentales, lorsquon design des compensateurs a avance de phase, ou lorsquon cherche la stabilit e de syst` emes non-lin eaires. La r eponse en fr equence dun syst` eme repr esente la r eponse en r egime permanent de ` une entr ` plusieurs fr ce syst` eme a ee sinuso dale, quon mesure a equences.

8.1

Fonction de transfert

La fonction de transfert dans le domaine fr equentiel est obtenue en remplac ant s par j, soit : G(j) = G(s) (8.1)
s=j

On r e-arrange lexpression de la fonction de transfert pour s eparer la partie r eelle de la partie imaginaire, pour mieux calculer lamplitude et la phase. Exemple 1 1 s+2 Calculer la fonction de transfert dans le domaine fr equentiel. G (s ) = Soit la fonction suivante :

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE La fonction de transfert est : G(j) = 1 2 + j

On transforme pour s eparer la partie imaginaire de la partie r eelle : on multiplie par liminer la partie imaginaire au d (2 j) pour e enominateur. G(j) = 2 j 2 j 1 = 2 + j 2 j 4 + 2 j 2 = 2 4+ 4 + 2

Lamplitude est : |G(j)| = = 2 4 + 2


2

4 + 2
2

1 (4 + 2 ) 4 + 2 1 = 4 + 2 4 + 2 1 = 4 + 2

La phase est : G(j) = tan1 Le diagramme de Bode est :

8.2

ements El de base

On peut simplier le calcul de fonctions complexes si on consid` ere certaines propri et es des nombres complexes. Soit deux nombres complexes z1 et z2 . Alors : 1. |z1 z2 | = |z1 | |z2 | Lamplitude de la multiplication est la multiplication des amplitudes. 2. (z1 z2 ) = (z1 ) + (z2 ) La phase de la multiplication est la somme des phase individuelles. Gabriel Cormier 2 GELE5313 (8.3) (8.2)

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

Amplitude (dB)

10 20 30 40 101 0 20 100 101 102

Phase ( )

40 60 80 101 100 Fr equence (rad/s) 101 102

l Donc, si on s epare une fonction de transfert en plusieurs e ements de base, il est plus facile de trouver la r eponse globale. Soit G(s) = G1 (s)G2 (s)G3 (s) . . . alors |G(j)| = |G1 (j)| |G2 (j)| |G3 (j)| . . . G(j) = (1 + 2 + 3 + ) (8.5) (8.6) (8.4)

crit la fonction de Les simplications, en domaine fr equentiel, sont plus faciles si on r ee transfert de la forme suivante : G (s ) = ` Kb est appel ou e le gain de Bode. Kb (1 + c1 s)(1 + c2 s) (1 + cm s) sq (1 + d1 s)(1 + d2 s) (1 + dn s) (8.7)

Gabriel Cormier

GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

ement 1 : G(s) = K El Cest le cas le plus simple ; la fonction est ind ependante de s, et donc de j. |G(j)| = K G(j) = 0 (8.8) (8.9)

ement 2 : G(s) = El

1 1 + s

Si on substitue s = j, G(j) = et on a : 1 + 2 2 G(j) = tan1 ( ) Le diagramme de Bode (normalis e) de cette fonction est :
Amplitude (dB) 0

1 j 1 = 1 + j 1 + 2 2 1

(8.10)

|G(j)| =

(8.11) (8.12)

10

20
c

0 Phase ( ) 20 40 60 80
c

Fr equence (rad/s)

Figure 8.1 Diagramme de Bode

Gabriel Cormier

GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

ement 3 : G(s) = 1 + s El Ceci est linverse de l el ement pr ec edent. G(j) = 1 + j et |G(j)| = 1 + 2 2 G(j) = tan ( ) ` la gure 8.2. Le diagramme de Bode (normalis e) de cette fonction est donn ea
40 Amplitude (dB)
1

(8.13)

(8.14) (8.15)

20

0
c

80 Phase ( ) 60 40 20 0
c

Fr equence (rad/s)

Figure 8.2 Diagramme de Bode pour l el ement 1 + s

ement 4 : G(s) = El

1 s j 1 = j 5

La fonction de transfert est G(j) = Gabriel Cormier

(8.16) GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

et lamplitude et la phase sont 1 G(j) = 90 |G(j)| = ` la gure 8.3. Le diagramme de Bode (normalis e) de cette fonction est donn ea
20 Amplitude (dB)

(8.17) (8.18)

20
c

70 80 Phase ( ) 90 100 110


c

Fr equence (rad/s)

Figure 8.3 Diagramme de Bode pour l el ement 1/s

ement 5 : G(s) = El

1 sn

l On peut d ecomposer cet e ement : 1 1 1 1 = sn s s s (8.19)

Gabriel Cormier

GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

Ce qui veut dire que 1 1 1 1 = n G(j) = 90 + 90 + 90 = 90n |G(j)| = (8.20) (8.21)

ement 6 : G(s) = El

n
2 s2 + 2n s + n

On modie la fonction de transfert pour obtenir : G (s ) = on remplace alors s = j, G(j) = = 1 Donc, |G(j)| =
2 2 n 2 2 n

1
2 1+ s+ n s2 2 n

(8.22)

1 1
2 2 n + j 2 n

(8.23) 1 2 2 j 2 n n (8.24)

1
2
2 + 4 2 2 n

1
2 2 2 2 n

(8.25)

1 + 4 2 n G(j) = tan1 2 1 2
n

(8.26)

` la gure 8.4. Le diagramme de Bode (normalis e) de cette fonction est donn ea

8.3

Diagramme de Nyquist

Le diagramme de Nyquist permet principalement de recueillir de linformation sur la stabilit e dun syst` eme. Il sagit de tracer une courbe de {G(s)} en fonction de {G(s)}. Les points importants du diagramme sont : Gabriel Cormier 7 GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

Amplitude (dB)

0 20 40
c

= 0.2

=1

0 Phase ( ) 50 100 150


c

Fr equence (rad/s)

Figure 8.4 Diagramme de Bode dun syst` eme de 2e ordre =0 = ` la courbe croise laxe imaginaire, = 90 ou ` la courbe croise laxe r ou eel, = 180

Gabriel Cormier

GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

Exemple 2 Tracer le diagramme de Nyquist de la fonction Go (s) = pour n = 1 et = 1. Le diagramme de Nyquist est :
1
2 n 2 s2 + 2n s + n

0.5 Imaginaire = 0 =0 0.5

1 0.5

0.5 R eel

1.5

8.4

Stabilite

Crit` ere de stabilit e de Nyquist : Un syst` eme est stable si lamplitude est plus petite que 1 lorsque la phase est 180 . On obtient aussi de linformation sur la stabilit e dun syst` eme par le diagramme de Nyquist. En eet, lorsquon trace la courbe sur le diagramme de Nyquist, si le point (-1,0) ` la gauche du contour trac est a e par la courbe, le syst` eme est stable. Par exemple, dans la gure 8.5, la courbe a indique un syst` eme stable, tandis que la courbe b indique un syst` eme instable.

Gabriel Cormier

GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

1 0.5 = 0 Imaginaire =0 0.5 1 1.5 b 2 2 1.5 1 0.5 R eel 0 0.5 1 a

Figure 8.5 Diagramme de Nyquist montrant la stabilit e

8.5

Marge de gain et marge de phase

Lors du design dun syst` eme, si on trouve un gain K qui rend un syst` eme stable, est-ce quun gain K + 1 le rendra instable ? Ou K + 2 ? On va maintenant d enir deux termes, la ` caract marge de gain et la marge de phase, qui aident a eriser un syst` eme. tre augment Marge de gain GM : Cest le facteur par lequel le gain peut e e avant de causer une instabilit e. Souvent exprim e en dB, la marge de gain est : GM = Kc K (8.27)

` Kc est le gain critique qui cause linstabilit ou e, et K est le gain actuel du syst` eme. tre d Marge de phase M : Cest langle par lequel le syst` eme peut e ephas e avec de rendre le syst` eme instable. On peut observer plus clairement ces deux param` etres sur le diagramme de Nyquist ou des diagrammes de Bode. Dans la gure 8.6, la marge de gain est : GM = 20 log a [dB] et la marge de phase est M = Gabriel Cormier 10 (8.29) GELE5313 (8.28)

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

0.5 1 a 0 Imaginaire |G(j)| = 1 0.5 =

1.5 1.5

0.5 R eel

0.5

Figure 8.6 Diagramme de Nyquist: marge de gain et marge de phase

` la marge Les diagrammes de Nyquist peuvent pr esenter certaines ambigu t es quand a ` de gain. En eet, la courbe traverse parfois laxe r eel a plusieurs endroits, et il est alors dicile de trouver la marge de gain. Le diagramme de Bode permet souvent denrayer cette ambigu t e. La gure 8.7 montre la marge de gain et la marge de phase dans un diagramme de Bode. Dans le diagramme de Bode, pour trouver la marge de gain, on trouve la fr equence ` la phase coupe laxe de -180 . La marge de gain est la die rence entre lamplitude g ou |G(jg )| = Gg et la ligne de 0dB. Si la marge de gain est n egative (quand la courbe est plus ` g ), le syst` grande que 0dB a eme est instable. GM = 0 Gg = Gg [dB] (8.30)

` la courbe damplitude Pour trouver la marge de phase, on trouve la fr equence p ou rence entre la phase actuelle traverse la ligne de 0dB. La marge de phase est alors la die p et la ligne de 180 . Si la marge de phase est n egative, le syst` eme est instable. M = p (180 ) = p + 180 (8.31)

Comme exemple, la marge de gain est environ 20dB et la marge de phase environ 60 dans la gure 8.7. Certaines ambigu t es peuvent se pr esenter quand on essaie de d eterminer la stabilit e en utilisant les diagrammes de Bode. Gabriel Cormier 11 GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

Amplitude (dB)

0 GM

50

p 0 Phase ( )

100 M 200 102 g 100 Fr equence (rad/s)

101

101

102

Figure 8.7 Diagramme de Bode : marge de gain et marge de phase

8.5.1

de la stabilite Exemples dambigu te

Soit le diagramme de Bode (gure 8.8) de la fonction suivante : G (s ) = (1 + s) s2 (1 + 0.1s) (8.32)

Dans la gure 8.8, on a une marge de phase de 45 environ. Par contre, la phase ne traverse pas laxe de -180 . On a donc pas de marge de gain. La marge de phase est positive, ` laide dune table de Routh. donc le syst` eme est stable. On peut v erier a On consid` ere maintenant un deuxi` eme cas ambigu e, dont la fonction de transfert est : G (s ) = (1 + s)(1 + 0.01s) s3 (1 + 0.0001s)(1 + 0.00001s) (8.33)

` la gure 8.9. On voit dans cette gure que la phase Le diagramme de Bode est donn ea ` deux reprises. On a donc deux marges de gain. traverse le point -180 a Gabriel Cormier 12 GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

Amplitude (dB) Phase ( )

50 0 50

120

140 M

160

180 102 101 100 Fr equence (rad/s) 101 102

Figure 8.8 Exemple de diagramme de Bode ambigu e Dans la gure 8.9, on trouve : M = -45 < 0 instable GM 1 = 40dB > 0 stable GM 2 = 140dB < 0 stable ` la marge de phase, et on conclut que le syst` Il y a contradiction. On doit se er a eme est instable (on peut v erier avec dautre m ethodes). Note : La marge de phase est le seul crit` ere able de la stabilit e dun syst` eme. Un syst` eme est stable si M > 0. Exemple 3 Soit le syst` eme suivant : Calculer la marge de gain et de phase lorsque le gain de Bode est 1. Calculer la valeur maximale de K pour un syst` eme stable. Utiliser la table de Routh pour conrmer.

Gabriel Cormier

13

GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

100 Amplitude (dB) 0 100 200 GM 1 GM 2

100 Phase ( ) 150 200 250 102 101 100 101 102 103 104 105 106 M

Fr equence (rad/s)

Figure 8.9 Deuxi` eme exemple de diagramme de Bode ambigu e


R(s) + K (s + 1) s3 s+2 s + 10 C (s)

La fonction en boucle ouverte est Go (s) = crire dune autre fac quon peut e on : Go (s) = Pour que Kb = 1, 2K (1 + s)(1 + 0.5s) 10s3 (1 + 0.1s) K (1 + s)(s + 2) s3 (s + 10)

2K =1K =5 10 On trace alors le diagramme de Bode : On trouve alors que GM = 5.6dB et M = 15 . Puisque la marge de phase est n egative, le syst` eme est instable. Pour stabiliser le syst` eme, on doit d eplacer la courbe de gain vers Gabriel Cormier 14 GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

40 Amplitude (dB) 20 0 20 40 GM

150 Phase ( ) M 200

250 101 100 Fr equence (rad/s) 101 102

le haut. Pour rendre le syst` eme stable, on ajoute 5.6dB. Il faut donc multiplier le gain par ` un facteur N, ou 20 log N = 5.6 N = 1.91 et K = K N = (5)(1.91) = 9.54. On peut conrmer la stabilit e du syst` eme en utilisant la table de Routh. L equation caract eristique (le d enominateur de la fonction de transfert en boucle ferm ee) est : s3 (s + 10) + K (1 + s)(s + 2) = s4 + 10s3 + Ks2 + 3Ks + 2K La table de Routh : s4 s3 s2 s1 s0 1 10 0.7K
2.1K 2 20K 0.7K

2K

K 2K 3K 0 2K 0 0 0 0 0

` la stabilit Les conditions n ecessaires a e sont K > 0 et 2.1K 2 20K > 0 2.1K > 20 K > 9.52 Gabriel Cormier 15 GELE5313

CHAPITRE 8. REPONSE EN FREQUENCE

Donc, K > 9.52, ce qui est tr` es pr` es de la valeur calcul ee auparavant. Si on prend un gain, par exemple, de K = 100, et quon trace le diagramme de Bode, on obtient la gure suivante :

Amplitude (dB)

50 GM 0

50

150 M Phase ( ) 200

250 101 100 Fr equence (rad/s) 101 102

La marge de gain est n egative, alors que la marge de phase est positive. On doit se er ` M : le syst` a eme est stable.

Gabriel Cormier

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