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Chapitre

Controleurs : domaine frequentiel


Dans ce chapitre, on se sert des diagrammes de Bode pour designer des compensateurs pour am eliorer la stabilit e, la r eponse transitoire, et lerreur statique. 1. Le crit` ere de Nyquist (et la marge de phase) permet de d eterminer la stabilit e dun syst` eme. 2. Le d epassement maximal (Mp ) est r eduit en augmentant la marge de phase, et la vitesse de r eponse est am elior ee en augmentant la largeur de bande. ` basses fr 3. Lerreur statique est r eduite en augmentant lamplitude de la r eponse a equences. ` laide des Les techniques utilis ees pour am eliorer les caract eristiques des syst` emes a diagrammes de Bode sont des m ethodes empiriques. Il ny a pas de m ethode exacte au ` avance de phase, a ` retard de phase ou a ` avance-retard de design de compensateurs a phase. On pr esente ici une m ethode, celle du livre de Nise, mais il en existe dautre. Lors du design des compensateurs, il faut faire des approximations ; on suppose que le tude se comporte de fac syst` eme sous e on assez pr` es dun syst` eme de deuxi` eme ordre. Plus ` la premi` cette supposition est vraie, plus les calculs obtenus seront corrects a ere it eration. En eet, dans les m ethodes pr esent ees ici, il nexiste pas de solution exacte ; il faudra souvent recommencer ou modier le design parce quune contrainte nest pas atteinte.

9.1

Reponse transitoire : ajustement par gain

On veut illustrer ici le lien entre la marge de phase, la r eponse transitoire, et le gain.

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL Pour une une fonction de transfert Go (s) =
2 n s(s + 2n )

(9.1)

On peut d emontrer que la marge de phase est 2 1 M = tan 2 4 2 + 1 + 4

(9.2)

Puisquil existe une relation directe entre lamortissement et le d epassement maximal, on peut ajuster le d epassement en changeant la marge de phase. quivaut a ` augmenter le gain. Selon la gure 9.1, si on ajuste M , ceci e
Amplitude A

Augmentation de gain

B Phase 0 C D

180

Figure 9.1 Modication de la marge de gain Pour avoir une marge de phase de CD , il faut augmenter le gain dun facteur AB. La proc edure pour am eliorer la r eponse transitoire en ajustant la marge de phase est : 1. Tracer le diagramme de Bode. 2. D eterminer la marge de phase n ecessaire pour obtenir le d epassement maximal Mp voulu (Equations 3.29 et 9.2). 3. Trouver la fr equence pc qui donne la marge de phase calcul ee en 2. ` la fr 4. Trouver le gain a equence pc . Ajouter ce gain au gain du syst` eme.

Gabriel Cormier

GELE5313

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

Exemple 1 Soit le syst` eme suivant :


R(s) + K 100 s + 100 1 s + 36 1 s C (s)

Calculer la valeur de K n ecessaire pour obtenir un d epassement maximal de 9.48% chelon unitaire. pour une entr ee e

La fonction de transfert en boucle ouverte est : Go (s) = 100K 1 100K = s s s(s + 100)(s + 36) 100 36 s(1 + 100 )(1 + 36 ) K/ 36 = s s )(1 + 36 ) s(1 + 100

Il faut choisir une valeur de K appropri ee pour tracer le diagramme de Bode. Go (j) = K 1 36 1 1+
2 100

1 1+
2 36

` = 0.1. On choisit K pour avoir un gain de 1 a 1= K 1 K = 3.6 36 0.1

On trace alors le diagramme de Bode : Pour un d epassement maximal de 9.48%, on trouve = 0.6. Ceci veut dire que M = 59.19 . ` la fr Selon le diagramme de Bode, la phase est -120.81 (soit -180+M ) a equence pc = 14.81 rad/s. ` cette fr A equence, le gain est -44.15dB. Il faut donc ajouter 44.15dB au gain calcul e pr ec edemment. Le nouveau gain est K = (3.6)(10 Donc, Go (s) = Gabriel Cormier
44.15 20

) = 580.5

58050 s(s + 100)(s + 36) 3 GELE5313

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

Amplitude (dB)

0 50 100 GM

100 Phase ( ) 150 200 250 102 101 100 101 Fr equence (rad/s) 102 103 M

On simule alors le nouveau syst` eme pour v erier les param` etres. On obtient : Propos e 59.19 9.48% Actuel 16.18 59.23 14.8 rad/s 9% 0.18s

Kv M p Mp Tp

9.2

` retard de phase Compensateur a

` Le but de ce compensateur est dam eliorer lerreur statique en augmentant le gain a basses fr equences, sans provoquer linstabilit e. La fonction de transfert de ce compensateur est K (s + z ) Gc (s) = c (9.3) (s + p) ` p < z. On e crit souvent la fonction de transfert de la forme : ou 1 s+ T Gc (s) = Kc 1 s + T Gabriel Cormier 4

(9.4) GELE5313

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

` > 1. ou ` retard de phase pour trois valeurs de Le diagramme de Bode pour le compensateur a ` la gure 9.2. z/p est donn ea
Amplitude (dB) 0 z/p = 2 z/p = 5 z/p = 10 20

10

0 Phase ( ) 20 40 60 102

101 Fr equence (rad/s)

100

101

` retard de phase Figure 9.2 Diagramme de Bode pour le compensateur a

Processus de design ` une valeur qui satisfait la contrainte de lerreur statique. 1. Ajuster le gain K a 2. Tracer le diagramme de Bode. ` 3. Selon la r eponse transitoire voulue, calculer la marge de phase M . On ajoute 5 a 12 pour compenser lerreur de phase introduite par le compensateur lui-m eme. M = M + ` = 5 a ` 12 . On trouve ensuite la fr ou equence gc qui donne M . ` gc . 4. On design le compensateur pour obtenir un gain de 0dB a ` gc , trouver le gain Ggc . (a) A
1 tre h = 0.1gc = T (b) Choisir la fr equence haute du compensateur pour e = z. (c) La fr equence basse sera calcul ee en trac ant une droite de -20dB par d ecade de ` la ligne de 0dB. On trouve donc la fr h a equence basse b selon :

(9.5)

b = 10 Gabriel Cormier 5

Ggc 20

(9.6) GELE5313

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

Ceci permet de trouver : = 10 (d) Le gain du compensateur est Kc = 1 (9.8)


Ggc 20

(9.7)

5. Ajuster le gain K pour obtenir lerreur statique voulue. Le compensateur va att enuer la r eponse du syst` eme et il faut compenser. Exemple 2 ` On utilise le m eme syst` eme qu` a lexemple 1. On veut concevoir un compensateur a retard de phase pour am eliorer dun facteur de 10 lerreur statique tout en gardant le m eme d epassement de 9.48%.

De lexemple 1, il faut un gain K de 580.5 pour obtenir Mp = 9.48%. Lerreur statique est : 58050 1 = Kv = lim sGo (s) = lim = 16.13 s 0 s0 (s + 36)(s + 100) ess Pour une am elioration dun facteur 10, Kv = 161.3. Le gain K devient 5805, et la fonction de transfert en boucle ouverte est : Go (s) = 580500 s(s + 36)(s + 100)

On trace maintenant le diagramme de Bode. Pour Mp = 9.48%, on trouve = 0.6 et M = 59.19 . On choisit un de 10 . Donc M = 69.19 . Selon le diagramme de Bode, M = 69.19 ` cette fr lorsque gc = 9.8rad/s. A equence, Ggc = 24dB. Alors : = 10 20 = 15.82 1 h = = 0.1gc = 0.98 rad/s T h b = = 0.062 rad/s Le gain Kc est 1/ = 0.0631. La fonction de transfert est : Gc (s)Go (s) = 36700(s + 0.98) s(s + 36)(s + 100)(s + 0.062)
24

Gabriel Cormier

GELE5313

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

Amplitude (dB) Phase ( )

50 0 50

100 150 200 250 101 100 101 Fr equence (rad/s) 102 103

Si on simule, on peut comparer avec les contraintes impos ees : Propos e 161.3 59.19 9.48% Actuel 161.14 63.85 9.82 rad/s 9.11% 0.31s

Kv M p Mp Tp

9.3

` avance de phase Compensateur a

` avance de phase permet dam Le compensateur a eliorer la r eponse transitoire. On augmente la marge de phase et la fr equence de la marge de phase : dans le domaine du temps, ceci r eduit le d epassement maximal et le temps de mont ee. ` avance de phase est la m La fonction de transfert du compensateur a eme que l equation crire la fonction de transfert de la forme suivante : 9.3, sauf que p > z. On peut aussi e Gc (s) = Kc Gabriel Cormier 7
1 s+ T 1 s + T

(9.9) GELE5313

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

` < 1. Le diagramme de Bode (normalis ` hautes fr ou e pour avoir un gain de 1 a equences) ` avance de phase est donn ` la gure 9.3 pour die rentes valeurs pour le compensateur a ea de z/p.
Amplitude (dB) 0 z/p = 0.5 z/p = 0.2 z/p = 0.1 20

10

60 Phase ( ) 40 20 0 101 100 Fr equence (rad/s) 101 102

` avance de phase Figure 9.3 Diagramme de Bode pour le compensateur a On peut d emontrer que la marge de phase maximale du compensateur est : max = sin1 ` une fr qui se produit a equence max = 1 T (9.11) 1 1+ (9.10)

Processus de design 1. Calculer la largeur de bande n ecessaire pour satisfaire aux exigences de Ts , Tp ou Tr . On peut d emontrer que : BW = n (1 + 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2 ou BW = Gabriel Cormier 4 Ts (1 + 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2 8 (9.13) GELE5313 (9.12)

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

ou BW = Tp 1 2 (1 + 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2 (9.14)

2. Calculer le gain K n ecessaire pour obtenir lerreur statique voulue. 3. Tracer le diagramme de Bode. 4. Calculer la marge de phase requise Mr , selon le crit` ere de ou Mp . Evaluer la phase additionnelle requise par le compensateur, max = Mr Ma + (9.15)

` Ma est la marge de phase actuelle du syst` ou eme, et est un facteur de s ecurit e, ` 12 . de 5 a 5. Calculer la valeur de (selon l equation 9.10). ` la fr 6. Calculer lamplitude a equence max . |G(jmax | = 1 (9.16)

` le gain du syst` 7. D eterminer la fr equence ou eme est |G(jmax )|. 8. Calculer 1/T et 1/ (T ). 9. Ajuster le gain du syst` eme, Kc = 10. Simulation et redesign si n ecessaire. Exemple 3 ` On utilise le m eme syst` eme qu` a lexemple 1. On veut concevoir un compensateur a avance de phase pour obtenir Mp = 20% et Kv = 40, avec Tp = 0.1s. Rappel : Go (s) = 100K s(s + 36)(s + 100) 1 (9.17)

Pour Tp = 0.1s, et Mp = 20% ( = 0.456), on obtient BW = 46.59 rad/s Pour Kv = 40, Kv = lim sGo (s) = lim
s 0 s 0

100K K = 1440 (s + 36)(s + 100) 9 GELE5313

Gabriel Cormier

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

On trace le diagramme de Bode pour K = 1440,


Amplitude (dB) Phase ( )

0 50

100 150 200 250 100 101 Fr equence (rad/s) 102 103 Ma

Pour Mp = 20%, on trouve Mr = 48.15 . Selon le diagramme de Bode, la marge de ` une fr phase actuelle Ma est 34.1 a equence de 29.6 rad/s. Donc, max = Mr Ma + 10 = 24.11 On cherche , sin max = On trouve ensuite |G(jmax )|, |G(jmax )| = 1 = 3.77 dB 1 = 0.42 1+

` une fr En regardant le diagramme de Bode, on trouve lamplitude 3.77dB a equence max = 39.0rad/s. On peut maintenant trouver T , T = Et donc les deux fr equences sont, 1 = 25.27 T Gabriel Cormier et 10 1 = 60.18 T GELE5313 1 max = 0.0395

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

Et le gain du compensateur, Kc = 1 = 2.38

La fonction de transfert du compensateur est : Gc (s) = 2.38(s + 25.27) (s + 60.18)

On simule le syst` eme, et on compare avec les valeurs voulues, et les valeurs obtenues avec seulement un gain pour compenser. Propos e Syst` eme avec gain K 40 40 48.15 33.97 29.7 rad/s 46.59 rad/s 47 rad/s 20% 37% 0.1s 0.1s Avance de phase 40 45.4 39.0 rad/s 68 rad/s 21% 0.075s

Kv M p BW Mp Tp

9.4

` avance-retard de phase Compensateur a

` avance-retard de phase, on pourrait bien sur faire Pour le design dun compensateur a ` avance de phase et lautre a ` retard de le design de deux compensateurs s epar ement, un a phase. Le compensateur total serait alors la mise en s erie des deux compensateurs. ` avance-retard de phase en utilisant un seul circuit, on Si on r ealise un compensateur a obtient : 1 1 s+ T s + T 1 2 (9.18) Gc (s) = Glead (s)Glag (s) = s + s + 1 T1 T2 ` > 1. On design deux compensateurs, avec la restriction que = 1/ . ou

Processus de design 1. Trouver BW n ecessaire (selon Tr , Tp ou Ts ). 2. Calculer le gain K pour obtenir lerreur statique voulue. 3. Tracer le diagramme de Bode. Gabriel Cormier 11 GELE5313

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

4. 5. 6.

Calculer M n ecessaire (selon Mp ou ). Choisir une nouvelle fr equence max pr` es de BW . ` max , calculer le montant de phase requise. A max = Mr Ma + (9.19)

7.

8.

9. 10.

` 12 . ` est 5 a ou ` retard de phase : Design du compensateur a (a) Calculer h2 = 1/T2 = 0.1max . (b) On trouve selon l equation 9.10. (c) Calculer = 1/ , et donc 1/ (T ). ` avance de phase : Design du compensateur a (a) On calcule T1 selon 1/T1 = max . (b) Calculer /T1 . V erier la largeur de bande. Simulation et v erication.

Exemple 4 ` boucle de retour unitaire ou ` Soit une syst` eme a Go (s) = K s(s + 1)(s + 4)

` avance-retard de phase pour avoir Mp = 13.25%, Faire la conception dun compensateur a Tp = 2s et Kv = 12. On calcule la largeur de bande requise. Pour Mp = 13.25%, = 0.541. La largeur de bande est : BW = 2.29 rad/s On trouve K selon la contrainte de lerreur statique : Kv = lim sGo (s) = lim
s 0 s 0

K K = 48 (s + 1)(s + 4)

On trace le diagramme de Bode, avec K = 48. Le syst` eme est instable. La marge de phase requise pour satisfaire au crit` ere du d epassement maximal est : 2 1 M = tan = 55 2 2 + 1 + 4 4 Gabriel Cormier 12 GELE5313

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

50 Amplitude (dB) Phase ( ) 0 50

100 150 200 250 101 100 Fr equence (rad/s) 101 102

On choisit une fr equence max = 1.8 rad/s. ` max , M = 5 . Donc, A a max = Mr Ma + = 55 5 + 5 (on choisit = 5 ) = 55 ` retard de phase : On calcule les param` etres du compensateur a 1 = 0.1max = 0.18 rad/s T2 1 sin max = = 0.1 1 + sin max 1 = = 10 1 = 0.018 rad/s T2 1 Klag = = 0.1 et donc, Glag (s) = Gabriel Cormier 0.1(s + 0.18) (s + 0.018) 13 GELE5313

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

` avance de phase : On calcule les param` etres du compensateur a 1 = max = 0.57 rad/s T1 = 5.7 rad/s T2 Klead = = 10 et donc, Glead (s) = La fonction de transfert est donc, Gc (s)Go (s) = 48(s + 0.18)(s + 0.57) s(s + 1)(s + 4)(s + 0.018)(s + 5.7) 10(s + 0.57) (s + 5.7)

gale a ` la fr ` lamplitude en boucle La largeur de bande en boucle ferm ee est e equence ou ouverte est -7dB. On trouve que BW = 4.5rad/s, ce qui est meilleur que la valeur voulue. On simule le syst` eme, et on compare avec les valeurs voulues. Propos e 12 55 2.29 rad/s 13.25% 2.0s Actuel 12 57 1.7 rad/s 3.2 rad/s 12% 1.59s

Kv M max BW Mp Tp

9.5

Realisation pratique des compensateurs

On peut construire les compensateurs de deux fac ons : circuits actifs avec amplis-ops, et circuits passifs. Pour les circuits actifs, la forme de base est la m eme ; seule la valeur rentes. des composantes est die ` avance de phase et retard de phase, les imp Pour les compensateurs a edances de la gure 9.4 sont : Z1 = R1 //C1 Z2 = R2 //C2 Gabriel Cormier 14 (9.20) (9.21) GELE5313

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

Z2 Z1 Vi

Vo

Figure 9.4 Ampli-op comme amplicateur avec feedback n egatif La fonction de transfert est :

1 V o (s ) C1 s + R1 C1 = V i (s ) C2 s + 1 R2 C2

(9.22)

` re : Comme mentionn e ci-haut, seule la valeur des composantes die Retard de phase : R2 C2 > R1 C1 Avance de phase : R1 C1 > R2 C2 ` avance-retard de phase, on met les deux compensaEt pour concevoir un compensateur a teurs en s erie. Pour implanter les compensateurs avec des circuits passifs, on utilise les congurations suivantes :
R1 + R2 Vi C Vo +

` retard de phase Figure 9.5 Compensateur a

` retard de phase de la gure 9.5 est : La fonction de transfert du compensateur a


1 s + R2 V o (s ) R1 C = 1 Vi (s) R1 + R2 s + (R +R )C
1 2

(9.23)

` avance de phase de la gure 9.6 est : La fonction de transfert du compensateur a


1 s + R1 Vo (s) C = 1 Vi (s) s + R C + R1C 1 2

(9.24) GELE5313

Gabriel Cormier

15

CHAPITRE 9. CONTROLEURS : DOMAINE FREQUENTIEL

R1 + +

C1

Vi

R2

Vo

` avance de phase Figure 9.6 Compensateur a


R1 + + R2 Vi C2 Vo

C1

` avance-retard de phase Figure 9.7 Compensateur a ` retard de phase de la gure 9.7 est : La fonction de transfert du compensateur a Vo (s) = Vi (s) s2 + s + R11 C1
1 R 1 C1

s + R21 C2

1 1 + R21 C2 + R2 C1 s + R1 R2 C1 C2

(9.25)

Gabriel Cormier

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GELE5313