AdaptivePredictiveExpertControl

ADEXToolkitparaLabVIEW8 ManualdeUsuario

EdicinAbrilde2008 UMTKLV801ES

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TabladeContenido
SobreesteManual.................................................................................................................. 3 OrganizacindeesteManual............................................................................................. 3 ConveniosUtilizadosenesteManual ................................................................................ 3 DocumentacinRelacionada.............................................................................................. 3 SobreelToolkitADEXparaLabVIEW8................................................................................... 4 ContenidodelPaquete ....................................................................................................... 4 RequisitosdelSistema........................................................................................................ 4 ProcedimientodeInstalacin............................................................................................. 4 AplicacionesdelToolkitADEXparaLabVIEW8.................................................................. 5

ParteI
IntegracindelosControladoresADEXenLabVIEW8deNationalInstruments.................. 6 Introduccin ....................................................................................................................... 6 CaractersticasbsicasdelToolkitADEXparaLabVIEW..................................................... 6 BloquesADEX ..................................................................................................................... 8 ADEXInitialization .......................................................................................................... 8 ADEXTCPListener .......................................................................................................... 9 ADEXController ............................................................................................................ 10 ADEXReadParameter .................................................................................................. 11 ADEXWriteParameter ................................................................................................. 12 BuscadordeParmetrosADEX......................................................................................... 13

ParteII
EjemplodeunproblemadecontrolsimuladoconelToolkitADEX .................................... 15 DescripcindelProblemadeControl............................................................................... 15 RepresentacinySimulacindelSistemaenLabVIEW ................................................... 16

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SobreesteManual
Este manual describe el Toolkit ADEX para LabVIEW 8 de National Instruments. El Toolkit incluye todas las herramientas necesarias para la configuracin y ejecucin de los controladores ADEX en el entorno LabVIEW.

OrganizacindeesteManual
Elmanualestdivididoendosgrandesbloques: Parte I Integracin de los Controladores ADEX en LabVIEW 8 de National Instruments se describen los bloques ADEX que componen la librera del Toolkit. ParteIIDesarrollodeunEjemploenLabVIEWsedescribelaproblemtica de una aplicacin real para el control de la temperatura en un horno de vigas galopantes llegando a la definicin de estrategia basada en los controladoresADEX.

ConveniosUtilizadosenesteManual

Esteiconodenotaunanota,lacualleavisadeinformacinimportante. Esteiconodenotaunaadvertencia,lacualleavisadeinformacinqueno debepasarporaltoparaelcorrectofuncionamientodelsistema.

DocumentacinRelacionada
La siguiente documentacin contiene informacin que le puede ser de ayudamientrasleeestemanual: MetodologaADEX ConfiguradorADEX

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SobreelToolkitADEXparaLabVIEW8
EstaseccinlistaelcontenidodelToolkitADEXparaLabVIEW8.Describeel procedimiento de instalacin y las aplicaciones de Toolkit ADEX para LabVIEW8.

ContenidodelPaquete
ElToolkitADEXparaLabVIEW8contienelosiguiente: CDdelToolkitADEXparaLabVIEW8. ManualdeUsuariodelToolkitADEXparaLabVIEW8. Llave Hardware (USB) que proporciona las licencias necesarias para el usodelsistemaADEX.

RequisitosdelSistema
Su ordenador debe cumplir con los siguientes requisitos mnimos para el usodelToolkitADEXparaLabVIEW8. Windows2000/XP/Vista. LabVIEW8.0.1osuperior.

ProcedimientodeInstalacin
Complete los siguientes pasos para la instalacin del Toolkit ADEX para LabVIEW8: 1. InserteelCDdelToolkitADEXparaLabVIEW8. 2. Ejecutesetup.exe. 3. Especifique la ruta donde se instalar ADEX COP 2 Configurator (dentro del directorio ADEX, ver Figura 1), y contine con los pasos de instalacin. 4. A continuacin siga los pasos para instalar los drivers HASP para la llave Hardware.

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FIGURA1DIRECTORIOSDEINSTALACIN

Nota:LalibreradelToolkitADEXparaLabVIEWseinstalareneldirectoriouser.lib delaversinmsrecientedeLabVIEWencontradaensuordenador. Despus de haber completado la instalacin, asegrese de conectar la llave hardware que contiene las licencias para la ejecucin de los sistemas ADEX antes deusarelToolkitADEXparaLabVIEW8.

AplicacionesdelToolkitADEXparaLabVIEW8
La misin de este Toolkit es proporcionar al cliente medios para el diseo de Sistemas ADEX sobre un entorno con el que est familiarizado con anterioridad. Este es el motivo por el cual se ha realizado la integracin de estemecanismodecontroladaptativopredictivoexpertoenLabVIEW,pues se trata de un escenario comn tanto en empresas como en centros de estudiosdecienciaeingeniera. El Toolkit ADEX para LabVIEW 8 contiene las herramientas necesarias para el desarrollo de aplicaciones de control, basados en la metodologa ADEX, en el entorno de programacin LabVIEW, tanto para sistemas basados en PCcomoparasuimplementacinensistemasRealTime.

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ParteI IntegracindelosControladoresADEXen LabVIEW8deNationalInstruments

Introduccin
ADEX Toolkit para LabVIEW es una herramienta que permite aadir controladores ADEX a sus VIs que representan sistemas de control basados enestametodologa. Esta librera se integra en LabVIEW 8.x como una librera ms, dentro del men de usuario, por lo que es conveniente que adquiera unos conocimientos bsicos de este programa previamente a la utilizacin de este Toolkit. Para ms informacin sobre este entorno, se recomienda visitarlapginawebdeNationalInstruments(http://www.ni.com/). Enestemanual,sedescribedesdelainstalacinhastalascaractersticasdel la herramienta, as como los bloques que la componen. En la Ayuda del toolkit, accesible desde los propios mdulos, se incluye un programa a travs del cual el usuario podr conocer los datos de los parmetros ADEX, necesariosparaconfigurarelcontrolador.

CaractersticasbsicasdelToolkitADEXpara LabVIEW
Una vez instalado, se podr acceder a la librera desde la Paleta de FuncionesdeLabVIEW,comoseapreciaenlaFigura2:

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FIGURA2ADEXTOOLKITENLAPALETADEFUNCIONES

La librera de ADEX en LabVIEW consta de cinco elementos, que sern descritoscondetalleenlasseccionessiguientes: BloqueADEXInitialization. BloqueADEXTCPListener. BloqueADEXController. BloqueADEXReadParameter. BloqueADEXWriteParameter. El esquema ms bsico que podremos implementar en LabVIEW contendr solamente los tres primeros bloques. Los bloques Read Parameter y Write Parameter son opcionales, aunque siempre aparecern acompaados del conjunto anterior en el caso de que se utilicen. Con ellos conseguiremos mejoras en el sistema, ya que su funcin es manipular los parmetros de configuracin del controlador. As, por ejemplo, son tiles para el tratamiento de excepciones o limitaciones del proceso real, en los que se deseeactuarcambiandoalgnparmetroanteuneventodeterminado. Para implementar un proceso controlado por un dispositivo ADEX, el sistemaprecisadelassiguientescarpetas: Directorio Ctlrs: En l se almacenarn los ficheros de los controladores de los VIs. As, si no existe un controlador con el nombre deseado, ste se crear en este directorio, y cada vez que se referencie se tomar este archivo, con los parmetros anteriormente configurados. Adems, en esta carpeta tiene que constaruncontroladorpordefecto,denominadoctlrcnf.dfl. ManualdeUsuario 7 UMTKLV801ES

ToolkitADEXparaLabVIEW8 Directorio Logs: Se almacenar en l un archivo de texto cuya finalidad es registrar los mensajes de informacin o error generadosporel/loscontrolador/es.

Es el usuario el que debe asegurarse de que estas carpetas existen, pues si el sistema no las encuentra, el bloque ADEX Initialization (que se ver ms adelante) devolverunerrorynofuncionaradecuadamente.

BloquesADEX
ADEXInitialization
Este VI es el encargado de inicializar el sistema ADEX. Se debe ejecutar una vez al comienzo del primer ciclo, es decir, no es necesario que se vuelva a inicializar el sistema en todas las ejecuciones (en la misma sesin de LabVIEW)sinoseintroduceuncambioenlosparmetrosdeestebloque. PodemosversusterminalesenlaFigura3:

FIGURA3.ADEXINITIALIZATION

Tenemoslassiguientesentradas: ControllersDirPath(Directoriodecontroladores):Esteterminal serefierealpathaldirectorioCtlrsmencionadoanteriormente. Logs Dir Path (Directorio de logs): Como su propio nombre indica,estepathserelcorrespondientealacarpetadeLogs. LogLevel(Nivelderegistro):Segnelvalorqueleapliquemosa este terminal as de concreto ser el registro realizado, de tal formaque: 0:Mododedepuracin. 1:Mensajesdeerroreinformacin. 2:Mensajesdeerrornicamente. Max Log Lines (Nmero mximo de lneas): Este nmero

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ToolkitADEXparaLabVIEW8 indicar la longitud del archivo de logs, lo que significa que si se sobrepasara este lmitese sobrescribiran las primeraslneas del fichero. Adems de los terminales ya citados, este mdulo tiene una salida para verificacin: Error out (Error): En l se podr leer el resultado de la operacin,detalmaneraqueser0sielprocesoescorrecto.En el caso opuesto, este VI devolver un cdigo de error. Para ms informacin acerca de los errores, se puede consultar el fichero de texto generado en la carpeta Logs, as como darle valor 0 (depuracin)aLogLevel.

ADEXTCPListener
La funcin de este bloque es poner un puerto TCP a la escucha para comunicar con el Configurador. Por lo tanto, esta parte de la inicializacin debe hacerse a la vez que el bloque ADEX Initialization, una vez en la primerasimulacindelVI.Eliconoeselsiguiente:
FIGURA4.ADEXTCPLISTENER

Existeunanicaentrada: Port (Puerto): Se le pasa el nmero de puerto a inicializar, por defectoesel3030. Porltimo,incluyeunpindesalida: Errorout(Error):Silasalidaesdistintade0significaqueocurri un error durante su ejecucin. Para ms informacin acerca de los errores, se puede consultar el fichero de texto generado en la carpeta Logs, as como darle valor 0 (depuracin) a Log Level enelbloqueADEXInitialization.

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ADEXController
Este mdulo es el centro de los Sistemas ADEX pues es el controlador propiamente dicho. El icono con sus entradas y salidas aparece representadoenlaFigura5:

FIGURA5.ADEXCONTROLLER

Conrespectoasusterminalesdeentrada: SP(SetPoint):ValordeconsignaodeseadoparaPV. PV(ProcessValue):Salidadelprocesoacontrolar. PERT (Perturbation): Entrada disponible para la introduccin de perturbacionesqueafectenaPV. AI (Actual Input): Valor real de la ltima accin de control que seleaplicalaplanta.Ambosvaloresnotienennecesariamente quecoincidir,debidoalimitacionesenelsistemauotrascausas. MODE:Modosdeoperacindelcontrolador. RC(RateofChange):Expresalamximavelocidaddecambioen PVcuandoseencuentracercadeSP. CP(ControlPeriod):Periododecontrol,ensegundos. Initialization: La primera vez que se ejecute este VI, este valor debeser1,enelrestodeperiodosdebervaler0. COM: Si los datos se reciben correctamente, el usuario deber escribirun1enestepin. Ysussalidassonlassiguientes: OUT:Accindecontrolquesedebeaplicaralaplanta. Error out (Error): En l se podr leer el resultado de la operacin,detalmaneraqueser0sielprocesoescorrecto.En el caso opuesto, este VI devolver un cdigo de error. Para ms informacin acerca de los errores, se puede consultar el fichero de texto generado en la carpeta Logs, as como darle valor 0 (depuracin)aLogLevelenelbloqueADEXInitialization.

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ToolkitADEXparaLabVIEW8 Se debe tener en cuenta que las dimensiones de SP, PV, OUT, AI, MODE y RC han de ser iguales para evitar errores. Adems, si no se desean incluir perturbaciones ni especificar los parmetros RC o CP, se pueden dejar sin conectar. Si se desea modificar algn valor de los parmetros internos del controlador, esta operacin se podr hacer empleando la aplicacin ADEX COP 2 Configurator, o bien, los VIs ADEX Read Parameter y ADEX Write Parameterdescritosencaptulosposteriores. Para finalizar esta seccin, a continuacin se van a resumir los diferentes pasosquehayquellevaracaboparaintegraruncontroladorADEXenunVI deLabVIEW: 1. Ejecutar ADEX Initialization y ADEX TCP Listener. Este paso slo esnecesarioenlaprimerasimulacin. 2. EjecutarADEXControllerconInitialization=1. 3. Repetir hasta el final de la simulacin la ejecucin del controladorconInitialization=0.

ADEXReadParameter
La librera consta, adems, de un mdulo lector de parmetros, es decir, es un elemento que devuelve el valor actual de un parmetro interno del controlador.SurepresentacineslaquesepuedeverenlaFigura6:

FIGURA6.ADEXREADPARAMETER

Susentradasson: Controller Name (Nombre del controlador): El mdulo lector necesita saber el controlador cuyos parmetros desea leer. Es materia del usuario asegurarse que ese controlador existe pues delocontrarioelbloquedevolvererror. Parameter Name (Nombre del parmetro): Es una cadena de caracteres que identifica un parmetro concreto. Al no tratarse de un nombre trivial, en la Ayuda se encuentra disponible un buscadordenombresdelquesehablarposteriormenteenotra ManualdeUsuario 11 UMTKLV801ES

ToolkitADEXparaLabVIEW8 seccin. Losterminalesdesalidason: ParameterValue(Valor):Valordelparmetroledo. Errorout(Error):Esunasealdeverificacin,detalmaneraque ser 0 si el proceso es correcto. Si la lectura ha fallado, este VI devolver un cdigo de error. Para ms informacin acerca de los errores, se puede consultar el fichero de texto generado en la carpeta Logs, as como darle valor 0 (depuracin) a Log Level enelbloqueADEXInitialization.

ADEXWriteParameter
ElltimoelementodelalibreradeADEXeselqueapareceenlaFigura7,el escritor de parmetros. Su funcin es modificar el valor de un parmetro internodelcontrolador.Estoscambiosserealizanentiempodesimulacin, esdecir,noesnecesariodetenerlaejecucindelprograma.

FIGURA7.ADEXWRITEPARAMETER

Al igual que el bloque de lectura sus entradas y salidas son bastante intuitivas.Enelgrupodelasprimerastenemos: Controller Name (Nombre del controlador): Nombre del controlador cuyos parmetros el usuario desea cambiar. Previamente hay que asegurarse que ese controlador existe puesdelocontrarioelmdulodevolvererror. Parameter Name (Nombre del parmetro): Es una cadena de caracteres que identifica un parmetro concreto. Al no tratarse de un nombre trivial, en la Ayuda se encuentra disponible un buscadordenombresdelquesehablarposteriormenteenotra seccin. Parameter Value (Valor del parmetro): Valor que se desea escribir. Tieneunanicasalida: ManualdeUsuario 12 UMTKLV801ES

ToolkitADEXparaLabVIEW8 Error out (Error): Es un terminal de verificacin, de tal manera que ser 0 si el proceso es correcto. Si la lecturaha fallado, este VIdevolveruncdigodeerror.Paramsinformacinacercade los errores, se puede consultar el fichero de texto generado en la carpeta Logs, as como darle valor 0 (depuracin) a Log Level enelbloqueADEXInitialization.

BuscadordeParmetrosADEX
Unavezsehaexplicadoelfuncionamientodelosbloques,senecesitasaber el nombre de un parmetro para que ste sea ledo o escrito correctamente. Por ello, se ha incluido un buscador (Figura 8) que a partir del nombre del parmetro que se usa en ADEX COP 2 Configurator obtiene los ndices y los nombres completos correspondientes. Se habla en plural porque aunque estemos buscando un parmetro concreto, ste podr tener diferentes identificadores y nombres segn el dominio al que pertenezcaylaPValaqueafecte. Enlamayorpartedeloscasos,laclaveaintroducircoincideconlasiniciales del nombre del parmetro en ingls (por ejemplo, el periodo de muestreo esST,SamplingTime). Se puede acceder a l desde la Ayuda de los mdulos Read Parameter y Write Parameter. El buscador se abre entonces en una ventana del navegador predeterminado en el sistema del usuario (esto es, en Internet Explorer,MozillaFirefoxosimilar),ytieneesteaspecto:

FIGURA8.BUSCADORDEPARMETROSADEX

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ToolkitADEXparaLabVIEW8 Para simplificar las bsquedas, se puede especificar el tipo de controlador que estamos utilizando, pues los nombres e ndices no siempre coinciden enlasdiferentesestructuras.Lostipossonlossiguientes: 1x1: Son controladores de esta clase aqullos con una sola PV sinperturbaciones. 6x1: Estos son aqullos con una PV tambin, pero con perturbaciones,hasta5. 9x3:Aquseenglobantodoslosdems,esdecir,aqullosconun mximodetresPVsy6PERTs. Por ejemplo, si deseamos conocer el nombre del parmetro asociado al HorizontedePrediccinenuncontrolador6x1,deberemosescribirPHenel buscador y seleccionar la estructura adecuada, dando como resultado lo siguiente:
6x1

ADEXCOP 2 Configurator key PH PH PH

Index 26 61 96

Parameter name Pvg1.Ap1.ln Pvg1.Ap2.ln Pvg1.Ap3.ln

Process Var PV1 PV1 PV1

Domain AP-L AP-C AP-U

Description Prediction horizon Prediction horizon Prediction horizon

FIGURA9.RESULTADOSBSQUEDAEJEMPLO

Otra caracterstica del buscador es que tambin funciona a la inversa: si introducimos en el cuadro de texto un ndice, este programa devolver los datosdelparmetrocorrespondiente.

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ParteII Ejemplodeunproblemadecontrol simuladoconelToolkitADEX

Con este apartado se pretende que el usuario del Toolkit observe cmo implementar en LabVIEW un ejemplo de Sistema ADEX. Por lo tanto, el fin no es el de ser una gua de configuracin de controladores adaptativos predictivos expertos, aunque a menudo aparezcan sus conceptos, si no la familiarizacin del cliente con la herramienta sobre la que versa este manual. SepuedeaccederalademoatravsdelaaplicacinNIExampleFinderdeLabVIEW (IndustryApplications/ProcessControl).

DescripcindelProblemadeControl
Se requiere controlar la temperatura dentro de un horno de tratamiento trmico de vigas de acero a travs de la regulacin de la accin de control maestra que incide sobre la relacin airecombustible. El objetivo del control automtico es mantener la temperatura interior en el valor de la consigna,evitandoentodomomentoqueestevalorseexceda. Ahora bien, debido principalmente a la entrada, salida y traslado de las vigasdentrodelhorno,latemperaturaenelinteriornoeshomognea. Por lo anterior, se han instalado dos sensores de temperatura en diferentes puntosysepretendecontrolarenfuncindelamayordelasdos. LaFigura10muestraelprocesoacontrolar.

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FIGURA10.HORNODETRATAMIENTOTRMICODEVIGASDEACERO

La estrategia consiste en tener dos controladores ADEX, cada uno de ellos operandosobreunadelastemperaturasledas(PV1oPV2).Ambosreciben como seales de entrada comunes: la consigna de temperatura (SP), la salida actual de la accin de control (AI) y el modo (manual/automtico) de operacin (MODE). La accin de control a aplicar es la del controlador que estrecibiendolamayordelasdostemperaturas. La operacin simultnea de ambos controladores ADEX presenta la ventaja de que el controlador que no est enviando la accin de control, mantiene el mecanismo de adaptacin funcionando y al momento de entrar en operacinconoceelproceso.

RepresentacinySimulacindelSistemaen LabVIEW
Para realizar la representacin en LabVIEW, en primer lugar hay que crear las carpetas de Ctlrs y Logs mencionadas anteriormente. Cabe recordar, adems,lospasosquenuestroVIdeejemplodeberespetar: 1. Ejecutar ADEX Initialization y ADEX TCP Listener. Este paso slo esnecesarioenlaprimerasimulacin. 2. EjecutarADEXControllerconInitialization=1. 3. Repetir hasta el final de la simulacin la ejecucin del controladorconInitialization=0. Para empezar debemos colocar una estructura Stacked Sequence como la delaFigura11conelfindesepararelpasodeinicializacin(1y2),queslo haderealizarseenlaprimerasimulacin,delrestodelarepresentacin(3).

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FIGURA11.STACKEDSEQUENCE

Para los pasos 1 y 2, en el primer marco se implementar el siguiente esquema:

FIGURA12.FASEDEINICIALIZACIN

Deestaforma,enelprimerframedelaFigura12selocalizarnlascarpetas Ctlrs y Logs en el directorio de trabajo, y se inicializar el puerto TCP de escucha, el 3030. En el segundo, se realiza el paso 2: se ejecutan los controladores con Initialization = 1. El booleano ini? con su respectivo case esunflagparaindicarsihaderealizarseestafaseono. En otro marco posterior se incluir la etapa 3 (Figura 13). Adems, a travs delainclusindeunaestructurawhile,estosprocesosformarnelbuclede simulacinpropiamentedicho.

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FIGURA13.BUCLEDESIMULACIN

Como se puede observar en la imagen superior, el bucle while se ha divididoendosmarcosqueseejecutansecuencialmente:porunladoseha dejado la estrategia de control, y por otro se ha modelado del horno y los sensoresdetemperatura. Centrmonosprimeroenlapartedelaestrategiadecontrol.Comosehaba diseado previamente, se han utilizado dos instancias del controlador ADEX, con nombres TC1 y TC2. Dado que estos VIs manejan arrays, se han utilizado otros VIs de LabVIEW para convertir las seales implicadas en esas estructuras y viceversa. Una vez generadas las acciones de control se elegiraqullacuyasealPVseamayor,conloquenosaseguramosqueno sesuperarellmitedeconsigna. Previamente a la simulacin, deberemos configurar el valor por defecto de ini? ponindolo a TRUE. De esta forma al comienzo del ensayo se ejecutarn las funciones de inicializacin, ADEX Ini y ADEX TCP Listener (Figura 12). A continuacin pasaremos a la Figura 13. Como se observa en ella, la primera pasada que se realiza sobre los controladores es con ini? = TRUE (Initialization = 1), e inmediatamente despus este valor se pone a FALSE (o lo que es lo mismo Initialization = 0). Al volver a ejecutar los controladores, ini? no habr cambiado de estado con lo que hasta el final delasimulacinsemantendrInitializationiguala0. Adems, en el caso de emplear el booleano AUTO a FALSE el sistema impondrcomoaccindecontrollasealdeOUTanterior.

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ToolkitADEXparaLabVIEW8 Otropuntoaconsiderareselmodelodelhornoysussensones,reflejadoen la parte derecha de la Figura 13. Se han incluido dos Formula Node para cada PV, uno para representar la ecuacin del modelo y otro colocado anteriormenteparaprovocarvariacionesenelcoeficienteB1delproceso. Con todo ello, ya procedemos a simular nuestro VI de ejemplo. Una vez ajustados los parmetros de ambos controladores podemos observar los resultadosenlasgrficasdelPanelFrontal(Figuras14y15):

FIGURA14.RESULTADOSDELCONTROLDETEMPERATURADELHORNO

FIGURA15.DETALLEDELCONTROLDETEMPERATURADELHORNO

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ToolkitADEXparaLabVIEW8 Los resultados obtenidos demuestran la precisin alcanzada con la estrategia de control diseada basada en controladores ADEX. En la Figura 15sepuedeapreciarclaramentelamaneraenlacualelobjetivodecontrol se cumple, ya que a pesar de las oscilaciones de las temperaturas, se logra quelatemperaturaglobalnorebaselaconsignaenmsde0.5C. Este problema sirve para mostrar la versatilidad de esquemas de control y opciones adicionales que se pueden lograr mediante el uso de la herramienta ADEX Toolkit. Esto le permite al usuario integrar en el entorno LabVIEW estrategias de control automtico no convencionales, diseadas adhocparaelprocesoacontrolar.

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