Ajuste Automtico de controladores PID

R.Mazaeda (*), C. De Prada(**)

(*) Centro de Tecnologa Azucarera. Calle Real de Burgos. Edificio
Alfonso VIII, s/n,47011, Valladolid, Espaa. E-mail:
rogelio@cta.uva.es.
(**) Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica, Facultad
de Ciencias, Universidad de Valladolid, c/ Real de Burgos s/n, 41011,
Valladolid, Espaa. E-mail: prada@autom.uva.es.

Resumen
Este articulo presenta un sistema de sintona
automtica de reguladores PID en lazo cerrado
basado en la tcnica del IFT. El sistema se conecta
al sistema de control del proceso mediante OPC,
aunque puede operar tambin autnomamente. Se
ilustra su funcionamiento con un ejemplo practico.

Palabras clave: Reguladores PID, sintona en
lnea, ITF.
Introduccin.

A pesar de los grandes avances en la teora de
control automtico, el regulador PID contina
siendo el controlador ms ampliamente utilizado en
la industria de procesos. A pesar de esto, no deja de
reportarse, que un muy alto porcentaje de los PIDs
actualmente en funcionamiento, est sintonizados
de manera deficiente .

Esta circunstancia explica el siempre creciente
inters en el desarrollo de mtodos prcticos para
el ajuste de los parmetros de este tipo de
controladores. Es en
este contexto que surgen nuevos y prometedores
mtodos de sintona tales como el IFT (H.
Hjalmarsson, 1994, 95, 98).

En este artculo se describen las caractersticas de
dicho mtodo y se presenta, adems, el IFTtune un
software de ajuste de PIDs basado en el IFT con
algunas modificaciones tiles para adaptarlo a la
prctica industrial.
El mtodo IFT.

El mtodo de ajuste IFT (Iterative Feedback
Tuning) tiene como objetivo la sintona directa, en
lazo cerrado, de los parmetros de un controlador
tipo PID. El ajuste se realiza mediante la
minimizacin de una funcin de coste. El mtodo
no exige ningn conocimiento explcito del modelo
de la planta ni de las perturbaciones.

Los desarrollos se efectuarn en referencia al
sistema SISO de dos grados de libertad de la
Fig.1. Se trata de ajustar los parmetros del
controlador C, de manera que se minimice cierta
funcin de coste tpicamente relacionada con el
error de seguimiento de la referencia y con el
esfuerzo de control como se muestra en (1).
















Fig.1



C
r
G
C
y
r
y
v
u
( )
(

+ =

= =
N
0 t
2
N
0 t
2
u e J (1)

Matemticamente, el problema se plantea como
encontrar los parmetros ptimos
*
tales que :

( ) J

min arg =

(2)
Una manera sistemtica de resolver un
problema de optimizacin como el planteado es
mediante un algoritmo numrico iterativo del
tipo:
( )
i
1
i i i 1 i

J
R

+
(3)
donde R
i
es el Hessiano de J y el paso de
optimizacin. En cada iteracin, el algoritmo
propone un nuevo vector de parmetros
i+1
que
modifica los parmetros de la iteracin anterior,

i,
segn un vector relacionado con el gradiente
de la funcin de coste con respecto a los
parmetros.

Ahora bien, para poder aplicar este algoritmo se
necesita conocer el gradiente del ndice. Es
evidente, sin embargo, que dicha magnitud
depende de la funcin de transferencia de la
planta que se asume desconocida. La principal
aportacin del mtodo IFT es haber hallado la
manera de estimar dicho gradiente a partir de
experimentos sobre el sistema en lazo cerrado

Para una deduccin completa del algoritmo IFT
ver [Hjalmarsson et al, 1994] . No es difcil, sin
embargo, captar la idea principal del algoritmo
si se realizan las siguientes manipulaciones
matemticas.

Primero, se sabe que un estimado del gradiente
de la funcin de coste puede ser hallado como:

( )
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(

=
+

N
1 t

t
u
est
t
u
N
1 t

t
y
~
est
t
y
~
N
1

J
est (4)
donde:
( ) ( )
d
y y y
~
= (5)

siendo y la salida del sistema en lazo cerrado e
y
d
la salida deseada (referencia).

Para calcular los gradientes del ndice se debe
primero obtener los gradientes de la salida del
sistema y del controlador con respecto a los
parmetros de este ltimo:

( )
(

+
|
|
.
|

\
|

y r T
C
r T
C C
C
1
) (
y
0
y
0
y
r
) ( r
(6a)
( )
(
(

+
|
|
.
|

\
|

y r T
C
r T
C
C
C
1
) (
u
0
y
0
y
r
) ( r

(6b)
Como era previsible, se comprueba que ambos
gradientes dependen de la desconocida funcin
de transferencia en lazo cerrado del sistema
(T
0
). La forma de la ecuacin sin embargo
sugiere que una estimacin de dicho gradiente
pudiera ser obtenida mediante el siguiente
algoritmo:
1. Se realiza un primer experimento, en
condiciones nominales (referencia = r)
y se obtienen N muestras de la salida
del lazo y de la seal de control (y
1
y
u
1
).
2. Se realiza un segundo experimento,
esta vez con la referencia igual a r - y
1
.
Se recogen otras N muestras: y
2
y u
2
.
3. Se realiza un tercer experimento, otra
vez en condiciones normales con la
referencia igual r. Se obtiene y
3
y u
3
.
4. Se calcula un estimado de los
gradientes de la salida del lazo y de la
seal de control aplicando los
siguientes filtros que dependen
exclusivamente del controlador de
2DoF conocido:
(
(

+
|
|
.
|

\
|

2 y 3 y
r
) ( r
y
C
y
C
C
C
1 y
est (7)
5. Contando con los gradientes de la
salida y de la seal de control, se puede
encontrar inmediatamente el gradiente
de ndice y por tanto, se estara en
condiciones de aplicar el algoritmo
iterativo de optimizacin.
Es importante esclarecer el por qu es necesario
realizar un tercer experimento. Se pudiera
pensar en utilizar en lugar de y
3
, el resultado del
primer experimento (y
1
) que fue realizado en
definitiva, bajo las mismas condiciones.
En realidad no han sido exactamente las mismas
condiciones porque estaban presenten otras
perturbaciones en el lazo. La derivacin formal
del mtodo IFT asume que las perturbaciones
estn compuestas por ruido aleatorio y que las
perturbaciones de un experimento no est
correlacionas con la del siguiente. Para el caso
de 2DoF la nica manera de garantizar que el
estimador obtenido sea no sesgado pasa por la
condicin de no reutilizar el resultado del
experimento 1 sino de realizar otro nuevo.
Para el caso de controladores de un solo grado
de libertad, el algoritmo se simplifica de la
siguiente manera.
Ahora los gradientes se reducen a:
( )( )
(

y r
0
T

C
C
1

y
(8a)
( )( )
(

y r
0
T

C
C
1

u
(8b)
En este caso si se puede demostrar que dos
experimentos son suficientes:
1. Se realiza un experimento inicial que
simplemente consiste en obtener N
muestras de la salida (y
1
) y la seal de
control (u
1
) en condiciones nominales
(con la referencia del lazo r).
2. Se realiza un segundo experimento,
esta vez aplicando por la referencia la
seal r - y
1
. Se obtiene otros dos
conjuntos de N muestras, en este caso
y
2
y u
2
.
3. Se obtienen estimaciones del gradiente
de la salida del lazo y de la seal de
control filtrando las seales y
2
y u
2
con
el siguiente filtro que depende
exclusivamente de el controlador
conocido:
2
y

C
C
1 y
est
(

(9)

En la figura 2 se muestran dos iteraciones de
algoritmo para el caso de un grado de libertad
Como resultar evidente de la discusin
anterior, la aplicacin del algoritmo descrito no
est restringida al caso de controladores PID. El
IFT puede aplicarse a cualquier controlador de
complejidad arbitraria cuya estructura pueda
asimilarse a la mostrada en las figura 1 2.
Todo lo que se requiere es proporcionar al
algoritmo los filtros dados por la ecuaciones (8)
La calidad del ajuste obtenido por la aplicacin
del mtodo IFT depende de la sintona inicial
del controlador, de las caractersticas de la
planta y de la configuracin del algoritmo: el
nmero de muestras, el criterio escogido, el
paso de optimizacin, etc. La naturaleza de esta
dependencia es, por supuesto, muy compleja.
El IFT no puede garantizar que los parmetros
hallados sean los ptimos, en un sentido global,
para el criterio propuesto. En todo caso, con una
buena configuracin, se puede garantizar la
mejora de la sintona inicial del controlador en
un nmero reducido de iteracionesSe debe
sealar que aunque se asume el carcter lineal
de la planta, las aplicaciones prcticas del
algoritmo a sistemas claramente no lineales
ofrece buenos resultados.


Fig.2
0
5
10
15
20
25
30
1 7
1
3
1
9
2
5
3
1
3
7
4
3
4
9
5
5
6
1
6
7
7
3
7
9
8
5
9
1
9
7
Tiempo
N
i
v
e
l
Referencia
VControlada
Iteracin N Iteracin N+1
Exp. 1 Exp. 2

Fig 3.

IFTtune, un software para ajuste
automtico de controladores.

Se ha desarrollado un programa para el ajuste
automtico de PIDs que utiliza el mtodo IFT
descrito en la seccin anterior. La aplicacin
(llamada IFTtune) ha sido diseada con el
objetivo de brindar la mayor flexibilidad
posible. En este sentido hace uso, para la
comunicacin con la planta, el estndar OPC de
amplia utilizacin en la industria de procesos.
Por otra parte, aunque tiene preprogramados los
elementos necesarios para ser aplicado a
controladores del tipo PID en cualquiera de sus
variantes brinda la posibilidad de incluir otros
algoritmos de control aprovechando en este caso
la generalidad inherente del mtodo IFT.

El programa IFTtune presenta las siguientes
caractersticas:

Elementos de configuracin:

La aplicacin permite configurar el lazo
que se desea ajustar. Para ello se deber
suministrar las direcciones OPC o tags de las
variables de proceso necesarias as como de
los parmetros del controlador que se desean
ajustar.
Se deben brindar los valores de una
serie de parmetros importantes del algoritmo
como son:
N: el tamao de los experimentos en
nmero de muestras.
: Paso de optimizacin deseado.
: Peso que se quiere dar al esfuerzo de
control en el ndice.
Permite escoger entre dos funciones de
costes predefinidas:
Criterio ISE: que incluye la sumatoria
de los errores al cuadrado.
Criterio ISTSE: pesa la sumatoria del
producto del tiempo por el error,
ambos al cuadrado.
Se puede configurar si se desea ajustar
el controlador ante cambios en la
referencia o ante perturbaciones.

Durante el funcionamiento:

Inicialmente la aplicacin permite el
monitoreo de las variable de proceso, la
referencia y la seal de control. La evolucin
de estas variables se muestra grficamente.
Tambin se muestran los valores actuales de
los parmetros en forma de tabla.
El operador puede decidir en cualquier
momento el inicio del proceso de sintona.
En condiciones normales el algoritmo
avanza ajustando en cada iteracin los
parmetros del controlador y da por finalizado
el ajuste en el momento en que no se pueda
seguir mejorando el ndice de coste.


El IFTtune incorpora algunos elementos no
considerados originalmente en el mtodo IFT
pero que resultan imprescindible para su
aplicacin a la prctica industrial.

Por ejemplo se ha hecho necesaria la
modificacin al segundo experimento del
algoritmo. En su versin original se exige que el
sistema en lazo cerrado se le suministre por la
referencia una seal igual a la referencia
nominal menos el resultado de primer
experimento (r - y
1
). Es evidente que la
realizacin de un experimento como el sealado
implicara que se estara obligando al sistema en
lazo cerrado a realizar excursiones muy amplias
(entre la referencia nominal y el valor cero
aproximadamente) lo cual sera intolerable en
condiciones de produccin de cualquier
industria de proceso.

Para evitar estas oscilaciones tan pronunciadas
se ha modificado el segundo experimento.
Ahora se requiere que se inyecte por la
referencia la seal r - y
1
. Donde es un
parmetro entre 0-1. Para valores pequeos de
, la referencia del segundo experimento no se
aleja demasiado de la referencia normal del
lazo. El lmite inferior al valor de depender
de cada caso concreto y estar dado por la
relacin seal-ruido existente en el lazo de que
se trate.
Se han agregado otros elementos al programa de
ajuste, destinados ha facilitar su uso y a
aumentar la seguridad en su aplicacin
industrial:
Se pueden configurar lmites absolutos
para los valores de cada uno de los
parmetros del controlador. Tambin
se puede fijar un limite mximo a la
variacin de los parmetros en cada
iteracin. Estas previsiones aumentan
la seguridad en la aplicacin del
algoritmo evitando que se proponga
unos valores del controlador demasiado
alejados de los valores iniciales.
Se permite definir la salida deseada
para el ajuste. Esta valor era
originalmente igual a la referencia pero
ahora se puede definir como la
respuesta de un sistema de primer
orden con retardo. Esta modificacin
mejora la convergencia del algoritmo
hacia la solucin ptima.
Al final de cada iteracin, se calculan
unos nuevos parmetros para el
controlador que son enviados a la
planta para realizar, entonces, la
iteracin siguiente. Este es el
comportamiento por defecto del
algoritmo pero el mismo se puede
considerar demasiado arriesgado segn
en que condiciones. Una variante ms
cautelosa consiste en repetir los
experimentos y los clculos del
gradiente varias veces para despus
actualizar en el controlador el
promedio de todos los intentos
realizados.
Conclusiones

Se ha desarrollado un programa de ajuste
automtico de controladores estilo PID basado
en el mtodo IFT.

El programa permite la sintona de los
parmetros de un PID. La sintona es realizada
directamente en lazo cerrado, sin asumir un
modelo de la planta ni de las perturbaciones.

La aplicacin ha sido probada extensamente en
simulacin y en plantas piloto obtenindose, en
ambos casos resultados satisfactorios.

Bibliografa.

Hjalmarsson H.,Gunnarsson S.,Gevers M.
(1994) A convergent iterative restricted
complexity control design scheme Proc. 33
IEEE CDC, pags. 1735-1740.

Hjalmarsson H. (1995), Model free tuning of
controllers: Experience with time varying linear
systems Proc 3 European Control Conference.

Hjalmarsson H., Gevers M., Gunnarsson S.
Lequin O. (1998) Iterative Feddback Tuning:
Theory and Applications, IEEE
ControlSystems, pags 26-41.

Mazaeda R. de Prada C. (2000) Iterative
Feedback Tuning of a PID in a pilot plant,
IFAC Worksho on Digital Control: Past, present
and future of PID Control, Terrassa, Espaa.