Introduccin a la Automatizacin Industrial

L.A. Zamora-Campos Universidad Politcnica de Pachuca, Pachuca, Hidalgo, Mxico e-mail: luisalberto@upp.edu.mx

Resumen: La palabra automatizacin es una palabra de origen griego que significa actuacin propia, de ah que todos los recursos de los cuales se dispone estn enfocados a hacer que mquinas o procesos realicen tareas de manera autnoma. Recursos que a lo largo de la historia han ido evolucionado desde los complejos y rgidos sistemas puramente mecnicos, hasta los sistemas ms sofisticados y flexibles basados en microprocesadores con algoritmos inteligentes y que emplean redes industriales, autmatas programables, sistemas de control numrico, redes LAN, redes WAN, telecomunicaciones, entre otros. En este trabajo se presenta una breve introduccin a la automatizacin industrial y se expone la importancia de la misma, a partir de la lgica cableada y la lgica programada. Palabras clave: automatizacin, lgica cableada, lgica programada.

saber humano ms que hacia las aplicaciones prcticas. Entre el 400 y 397 a.C., Archytas de Tarento construye un pichn de madera suspendido de un pivote, el cual rotaba con un surtidor de agua o vapor, simulando el vuelo. Archytas es el inventor del tornillo y la polea. En el ao 62 Hero de Alejandra describe mltiples aparatos en su libro Autmata. Entre ellos aves que vuelan, gorjean y beben (Figura 1.1). Todos ellos fueron diseados como juguetes, sin mayor inters por encontrarles aplicacin. Sin embargo, describe algunos como un molino de viento para accionar un rgano o un precursor de la turbina de vapor. Tambin se disean ingeniosos mecanismos donde las figuras apagaban el fuego de la llama.

1. Antecedentes
Actualmente, cuando se usa el concepto automatizacin, se piensa en robots manipuladores y en sistemas de control mediante sistemas de cmputo con grandes capacidades de clculo. Pero en la antigedad el hombre construy artefactos y mquinas que aun cuando le facilitaban sus actividades cotidianas, no todas tenan una utilidad prctica o preindustrial, algunas mquinas slo servan para entretener a sus dueos y podan considerarse como simples juguetes, ya que hacan movimientos repetitivos simples o bien, emitan algunos sonidos. Los primeros ejemplos de sistemas automatizados se registraron en la antigua Etiopa. En el ao 1,500 a.C., Amenhotep construye una estatua de Memnn, el rey de Etiopa, que emita sonidos cuando los rayos del sol la iluminaban al amanecer. En China, en el 500 a.C., King-su Tse inventa una urraca voladora de madera y bamb y un caballo de madera que saltaba. En el ao 206 a.C., fue encontrado el tesoro de Chin Shin Hueng Ti consistente en una orquesta mecnica de muecos, encontrada por el emperador Han [1]. Los ingenieros griegos aportaron grandes conocimientos en el campo de los automatismos o autmatas, aunque su inters era ms bien hacia el

Figura 1.1. Autmatas de Hero de Alejandra

En Roma exista la costumbre de hacer funcionar juguetes automticos para deleitar a los huspedes. Trimalco ofreci un famoso banquete, pasteles y frutas que arrojaban un chorro de perfume cuando se haca una ligera presin sobre un priapo de pasta, en cuyo regazo estaban colgando pasteles y frutas. La cultura rabe hered y difundi los conocimientos griegos, utilizndolos no slo para realizar mecanismos destinados a la diversin, sino se les dieron una aplicacin prctica, introducindolos en la vida cotidiana de la realeza. Ejemplos de estos son diversos sistemas dispensadores automticos de agua para beber o lavarse. Los rabes fueron unos maestros en la construccin de autmatas y en la precisin de sus

clculos, y como ejemplo de ello, se puede mencionar que inventaron el reloj mecnico. En la Edad Media se desarrollan otros autmatas, de los que hasta nuestros das slo han llegado referencias no suficientemente documentadas, como el hombre de hierro de Alberto Magno (1204-1282) o la cabeza parlante de Roger Bacon (1214-1294). En el ao 1235, Villard dHonnecourt escribe un libro con bocetos que incluyen secciones de dispositivos mecnicos, como un ngel autmata, e indicaciones para la construccin de figuras humanas y animales. Un magnfico ejemplo de la poca fue el Gallo de Estrasburgo que funcion desde 1352 hasta 1789. Este es el autmata ms antiguo que se conserva en la actualidad, formaba parte de un reloj de la catedral de Estrasburgo y al dar las horas mova el pico y las alas.

Estas mquinas de vapor se utilizaban para extraer el agua de las galeras en las minas o para el funcionamiento de mquinas herramienta. Una sola mquina de vapor poda poner en funcionamiento varias mquinas a travs de una complicada estructura de ejes y correas de cuero (correas de transmisin) instalados en el techo de la nave de la fbrica. En 1820, el fsico dans Oersted descubri el electromagnetismo. Posteriormente Thomas Davenport desarroll en 1834 el primer motor de corriente continua con conmutador de polos y un ao despus patent su invento (Figura 1.4). Sin embargo, transcurrieron muchos aos hasta que en 1866 se empez a utilizar el motor elctrico a gran escala. La utilizacin se generaliz cuando Werner von Siemens invent la dnamo, que ofreci la posibilidad de generar corriente elctrica de modo sencillo en grandes cantidades. A partir de entonces, el motor elctrico fue sustituyendo a la mquina de vapor como elemento de accionamiento.

Figura 1.2. El Gallo de Estrasburgo

Desde el punto de vista industrial, podemos decir que la tcnica de la automatizacin empez en los talleres artesanales y en las plantas industriales. Concretamente, desde que se empez a utilizar la mquina de vapor de James Watt en el ao 1769 (Figura 1.3). Fue la primera vez que la fuerza humana o animal fue sustituida por una mquina.

Figura 1.4. Motor elctrico de Thomas Davenport

En 1913, Henry Ford introdujo el primer sistema de fabricacin de productos en grandes series con bandas transportadoras. El primer producto fabricado de esta manera fue el famoso automvil Modelo T de Ford (Figura 1.5). Con este sistema no solamente aument considerablemente la productividad sino que el tiempo necesario para fabricar un automvil se redujo de 750 horas a tan slo 93 horas. Tambin fue el inicio de la produccin de automviles en grandes series. Gracias al mayor nivel de productividad, la empresa Ford fue capaz de pagar en 1913 a sus trabajadores un sueldo de 5 dlares por una jornada laboral de 8 horas. El precio del Modelo T baj a ms o menos 600 dlares estadounidenses. El automvil se transform en un producto de consumo accesible para una gran parte de la poblacin, con lo que perdi su carcter de exclusividad.

Figura 1.3 Mquina de vapor de James Watt.

Figura 1.5. Modelo T de Ford. Modelo 1913.

En 1873 se otorg una patente a una mquina automtica para la fabricacin de tornillos, en la que se utilizaban discos de levas para memorizar cada una de las secuencias del programa. En 1837, Joseph Henry invent un conmutador electromagntico que tom el nombre de relais o rel, tal como se llamaban en francs las postas, es decir, el conjunto de caballeras que se apostaban a distancia de dos o tres leguas para que, cambiando los caballos, hicieran el viaje con ms rapidez los viajeros y en especial el correo (Figura 1.6).

Figura 1.7. Lgica cableada o lgica de rels

Joseph Engelberger present en 1959 el prototipo de un robot industrial que empez a utilizarse a partir del ao 1961 en las plantas de General Motors para fabricar automviles. Aqul robot an tena actuadores hidrulicos (Figura 1.8). Posteriormente, los robots industriales tenan nicamente motores elctricos.

Figura 1.8. Robot manipulador de Joseph Engelberger Figura 1.6. Conmutador electromagntico de Joseph Henry

Primero, los rels fueron utilizados para amplificar las seales en las estaciones telegrficas que transmitan datos en cdigo Morse. Posteriormente fueron incluidos en sistemas de control elctricos. Estos sistemas de control, en los que se incluan rels fijamente cableados, se llamaron controles lgicos cableados. Este es un trmino que se sigue utilizando hasta el da de hoy. Cuando aparecieron los rels, fue posible realizar tareas de control ms complejas, pero el diseo de los circuitos requera mucho tiempo debido al cableado y, adems, la localizacin de fallos era muy complicada (Figura 1.7).

Un equipo de investigadores estadounidenses de la empresa Bedford Associates de Boston, dirigidos por Dick Morley, desarroll en 1968 el primer control lgico programable (Figura 1.9). A partir de entonces fue posible modificar un programa de manera sencilla, sin tener que modificar el cableado de una gran cantidad de rels.

productivas se ha implementado bien en las siguientes reas bsicas de actividad: Procesos de manufactura. Las operaciones de maquinado, forjado, extrusin en fro, colado y rectificado son ejemplos caractersticos de procesos que se han automatizado extensivamente. Manejo de materiales. Los materiales y las piezas en varias etapas de acabado se mueven por la planta mediante equipo controlado por computadora, sin conduccin humana. Inspeccin. Las piezas son inspeccionadas automticamente para comprobar su calidad, precisin dimensional y acabado superficial, sea cuando se fabrican (inspeccin en proceso) o despus de terminadas (inspeccin posproceso). Ensamble. Las piezas individuales fabricadas se arman o ensamblan en forma automtica para formar ensambles y, por ltimo, el producto. Empaque. Los productos se empacan en forma automtica.

Figura 1.9. Equipo de desarrollo del primer PLC

Los robots industriales empezaron a difundirse en la produccin industrial a partir del ao 1970. Y su xito perdura hasta la actualidad. Ningn sistema moderno de fabricacin puede prescindir de robots industriales. Incluso se puede afirmar que su importancia va en aumento. Tan slo en Alemania hay ms de 100,000 robots, la mayora de ellos en las fbricas de automviles y en las plantas de los proveedores de ese mismo sector industrial (Figura 1.10).

Persiguiendo los siguientes objetivos principales: Integrar diversos aspectos de las operaciones de manufactura para mejorar la calidad y la uniformidad del producto, minimizar los tiempos de ciclo y esfuerzos y, con ello, reducir los costos de mano de obra. Mejorar la productividad, reduciendo los costos de manufactura a travs del mejor control de la produccin. Las piezas se cargan, alimentan y descargan de las mquinas con ms eficiencia; las mquinas se usan con mayor eficacia y la produccin se organiza con ms eficiencia. Mejorar la calidad empleando procesos ms repetibles. Reducir la intervencin humana, el aburrimiento y la posibilidad del error humano. Reducir daos a las piezas, causados por el manejo manual de las partes. Aumentar el nivel de seguridad para el personal, en especial bajo condiciones de trabajo peligrosas.

Figura 1.10. Proceso de produccin empleando robots manipuladores

2. Introduccin
De acuerdo con Kalpakjian [2] se entiende por automatizacin, al proceso de hacer que las mquinas sigan un orden predeterminado de operaciones con poca o ninguna mano de obra, usando equipos y dispositivos especializados que ejecutan y controlan los procesos de manufactura o produccin. La automatizacin en todo su potencial se logra usando diversos dispositivos, sensores, actuadores, tcnicas y equipos capaces de observar y controlar todos los aspectos del proceso de manufactura (produccin), de tomar decisiones acerca de los cambios que se deben hacer en la operacin y de controlar todos los aspectos de sta. La automatizacin es un concepto evolutivo, ms que revolucionario. En las plantas manufactureras o

Economizar espacio en la planta manufacturera, arreglando en forma ms eficiente las mquinas, el movimiento de los materiales, y el equipo auxiliar.

De ah la importancia que ha cobrado la automatizacin industrial durante muchos aos en el sector productivo, requiriendo a su vez una slida formacin de recursos humanos, que aporten soluciones oportunas a los problemas presentes. En la tabla 1.1 se presenta un breve resumen de los avances histricos ms relevantes en los ltimos cinco siglos que han tenido los procesos de manufactura, mediante la automatizacin.
Tabla 1.1 Historia de la automatizacin en la manufactura Fecha Avance
1500-1600 1600-1700 1700-1800 1800-1900 1808 1863 1900-1920 1920 1920-1940 1940 1943 1945 1948 1952 1954 1957 1959 1960s 1965 1968 1970 1970s Potencia hidrulica para trabajo de metales; laminadoras para bandas de acuacin. Torno de madera para madera; calculadora mecnica. Torno de mandrinar, cilindrar y cortar tornillos, taladro vertical. Torno copiador, torno de revolver, fresadora universal; calculadoras mecnicas avanzadas. Tarjetas perforadas de lmina metlica para control automtico del bordado en los telares. Pianola. Torno con engranajes; mquina automtica de tornillos; mquina automtica de botellas. Uso de la palabra robot por primera vez. Mquinas de transferencia; produccin en masa. Primera computadora electrnica Primera computadora electrnica digital (ENIAC) Uso de la palabra automatizacin por primera vez. Invencin del transistor. Primer prototipo de mquina herramienta con control numrico. Desarrollo de APT (Automatically Programmed Tool), lenguaje simblico; control adaptable. Mquinas herramientas con control numrico disponibles en el mercado. Circuitos integrados. El trmino tecnologa de grupo se usa por primera vez. Robots industriales. Circuitos integrados en gran escala. Controladores lgicos programables. Primer sistema de manufactura integrado; soldadura por puntos de carroceras automotrices con robots. Microprocesadores; robot controlado por minicomputadora; sistemas flexibles de manufactura; tecnologa de grupo. Inteligencia artificial; robots inteligentes; sensores inteligentes; celdas de manufactura sin operador. Sistemas integrados de manufactura; mquinas inteligentes y basadas en sensor; telecomunicaciones y redes globales de manufactura; dispositivos de lgica difusa; redes neuronales artificiales; recursos de internet.

Histricamente la automatizacin ha generado grandes beneficios al ser humano, sin embargo, se debe tomar en cuenta que a gran escala ha estado ligada a ciertos problemas sociales, dentro de los cuales se encuentra la eliminacin de puestos de trabajo. Esto hace necesaria una reflexin sobre el tema y sus implicaciones dentro de una sociedad que al mismo tiempo requiere fuentes de trabajo y mayor tecnificacin en sus procesos productivos o de manufactura. No obstante, la automatizacin a pequea y mediana escala o bien automatizacin selectiva ha probado su utilidad en muchos procesos de produccin, dando solucin a problemas especficos dentro de las fbricas, con costos amortizables y sin representar una gran amenaza a los puestos de trabajo. Este tipo de automatizacin es particularmente a la que se le da revisin en este trabajo.

3. Marco Terico
La palabra automatizacin es una palabra de origen griego que significa actuacin propia, de ah que todos los recursos de los cuales se dispone estn enfocados a hacer que las mquinas o procesos realicen tareas de manera autnoma. Como ya se ha mencionado en la seccin previa, la automatizacin es un concepto evolutivo, y por tanto, no es nuevo. Sin embargo, podemos destacar el gran impulso que ha tenido a partir del siglo XIX debido a la utilizacin de los relevadores (relays). A esto, le ha seguido la inclusin de la neumtica e hidrulica industrial junto con el desarrollo en paralelo de diversos sensores, controladores y sistemas de cmputo en el siglo XX. Estos avances podemos agruparlos en lo que se ha denominado Lgica Cableada y Lgica Programada, los cuales contienen diversos recursos que auxilian en la automatizacin de mquinas o procesos dentro de las fbricas, y de esta manera cumplir con sus objetivos. 3.1 Lgica Cableada Esta lgica toma su nombre de la naturaleza de las conexiones empleadas entre los diferentes componentes individuales que intervienen en el sistema. Si los elementos son de origen elctrico, entonces la conexin entre rels, interruptores, finales de carrera, etc., se realiza mediante conductores elctricos. Si los elementos son de origen electrnico, entonces la conexin entre las compuertas lgicas se realiza mediante alambres conductores. En las tecnologas neumtica e hidrulica, las conexiones entre los elementos se realizan mediante ductos o tuberas, dentro de los cuales se transporta un fluido.

1980s 1990s

Todas estas tecnologas se basan en dispositivos de mando del tipo Todo o Nada que pueden ser modelados mediante el lgebra de Boole y son comnmente denominados como sistemas de conmutacin. Segn el sistema, esta consideracin de todo o nada se puede relacionar con abierto o cerrado, caliente o fro, conduce o no conduce, verdadero o falso. En analoga a los dispositivos de mando, los actuadores no pueden encontrarse ms que en dos estados posibles alimentados o no alimentados. La solucin de un problema de conmutacin radica en la disposicin adecuada de dispositivos de mando para lograr que los actuadores estn alimentados cuando se satisfacen ciertas condiciones [3]. En esta Lgica Cableada podemos considerar a manera de ejemplo los dos siguientes recursos: 1) Lgica de Relevadores Los relevadores son dispositivos que efectan acciones basculantes o de conmutacin y que pueden perfectamente ser modelados mediante el lgebra de Boole. En la figura 3.1 se presenta el esquema de una funcin lgica AND, en cuyo funcionamiento la salida F slo es verdadera, cuando ambos pulsadores A y B son activados. En cuanto se liberan los pulsadores, la seal de salida se pierde.

Figura 3.2. Funcin lgica OR con relevadores

En la Figura 3.3 se presenta una funcin de Enclavamiento o Latch, en la cual la salida F recuerda el estado anterior. Es decir, se energiza la salida con un solo pulso en A y se mantiene activa (set) hasta que se presiona el pulsador B, en ese momento la salida se desenergiza (reset).

Figura 3.3. Funcin Latch o enclavamiento con relevadores

2) Circuitos Neumticos Las vlvulas neumticas direccionales tambin efectan acciones basculantes o de conmutacin, y pueden ser modeladas mediante lgica booleana. En la figura 3.4 se presenta el esquema de una funcin lgica AND, en cuyo funcionamiento la salida F slo es verdadera, cuando ambos pulsadores A y B son activados. En cuanto se liberan los pulsadores, la seal de salida se desactiva.

Figura 3.1. Funcin lgica AND con relevadores

La funcin OR est representada en la Figura 3.2, en ella se aprecia que se activa la salida F cuando alguno de los dos pulsadores A o B estn presionados. En cuanto dejan de ser presionados, se desenergiza la seal de salida.

Figura 3.4. Funcin lgica AND con vlvulas neumticas

La funcin OR est representada en la Figura 3.5, en ella se aprecia que se activa la salida F cuando alguno de los dos pulsadores A o B estn presionados. En cuanto dejan de ser presionados, se desactiva la seal de salida.

distribuidas, inmersas en variados sistemas de gestin y comunicacin. Continuamente el mercado de procesos industriales y de control ha crecido significativamente. Los PLCs se han mostrado como la base sobre la cual se fundamentan estos sistemas, pero adems se han agregado las computadoras industriales como competencia directa, gracias a las velocidades de procesamiento y los costos reducidos alcanzados y proyectados en el futuro. Con el desarrollo de estas tecnologas, cada uno de los proveedores trata de ofrecer sistemas amigables de programacin que funcionen apropiadamente dentro de un marco de referencia dentro del cual se mueva cada uno de los lenguajes de programacin. Especficamente, la norma IEC 61131-3, dene y presenta la forma en la cual deben ser programados los sistemas de control basados en PLCs, adems de permitir que los programas y comportamiento de las plantas bajo control sean de fcil entendimiento por el personal de los diferentes mbitos industriales. En la Figura 3.7 se muestra un ejemplo de la programacin grfica denominada SFC o GRAFCET, definida mediante la norma IEC 61131-3 para la automatizacin y control de procesos o mquinas (plantas).

Figura 3.5. Funcin lgica OR con vlvulas neumticas

En la Figura 3.6 se presenta una funcin de Enclavamiento o Latch, en la cual la salida F recuerda el estado anterior. Es decir, se energiza la salida con un solo pulso en A y se mantiene activa (set) hasta que se presiona el pulsador B, en ese momento la salida se desenergiza (reset).

Figura 3.6. Funcin Latch o enclavamiento con neumtica

3.2 Lgica Programada Con la llegada de la tecnologa de los microprocesadores y los sistemas subsiguientes desarrollados a partir de estos, como es el caso de los controladores lgicos, robots industriales (autmatas programables) y los sistemas de cmputo, se logr, y se contina mejorando constantemente, un alto nivel de integracin en los componentes electrnicos, con lo cual esta tecnologa conduce cada da ms a la posibilidad de la integracin de sistemas de diversa naturaleza, cuya capacidad de realizar clculos de alto orden y la implementacin de algoritmos complejos conduce a la obtencin de arquitecturas de control

Figura 3.7. Ejemplo de programacin en SFC

Adems de los PLC como dispositivos empleados en la automatizacin, existen diversos equipos y sistemas basados en microprocesadores que han ido evolucionando de tal manera que la lgica programada ha integrado algoritmos de inteligencia altamente sofisticados, que le han otorgado un control ptimo y

gran flexibilidad a los procesos de manufactura. Dentro de estos equipos y sistemas se pueden encontrar: buses de campo, redes industriales, sistemas de control distribuido, sistemas de control hbrido, robots industriales, sistemas de control numrico (CNC), sistemas de administracin y control de recursos (ERP, EPM, EAM, CRM, etc.), sistemas de planeacin de procesos (CAPP), redes locales (LAN), redes globales (WAN), telecomunicaciones, tecnologas de diseo, ingeniera y manufactura asistida por computadora (CAD, CAE y CAM), sistemas de manufactura integrada por computadora (CIM), sistemas de manufactura flexible (FMS), sistemas de control supervisorio (SCADA), etc.

6. Biografa
Luis Alberto Zamora Campos, Licenciatura en Ingeniera Electrnica en el Instituto Tecnolgico de Puebla en el 2001. Maestra en Maestra en Ciencias en Ing. Mecatrnica en Cenidet en el 2006. Su lnea de investigacin es Sistemas Mecatrnicos, Semiconductores y Energas Renovables.

4. Conclusiones
La automatizacin ha estado presente a lo largo de la historia del hombre, sin embargo, se ha hecho mucho ms notoria a partir de la denominada Revolucin Industrial, y ms propiamente a partir del siglo XIX. Su inclusin en los procesos de manufactura ha permitido que los productos manufacturados posean una alta calidad, bajo costo y entrega a tiempo. Dando al ser humano mayores satisfacciones y comodidades, adems de que los fabricantes han logrado mayor competitividad, productividad y eficiencia en sus procesos. No obstante, es necesario remarcar que muchas pequeas y medianas empresas en Mxico adolecen de las tecnologas asociadas a la automatizacin industrial y requieren de recursos humanos altamente capacitados para integrarlas a sus procesos productivos o de manufactura y as generar e implementar soluciones a sus problemas actuales y futuros. De ah la importancia de que el ingeniero mecatrnico en formacin, integre en sus saberes toda esta gama de conocimientos y las movilice en pro del bienestar de la sociedad y la mejora en competitividad de las empresas.

5. Referencias
[1] W. Piedrafita, Ingeniera de la Automatizacin Industrial, Alfaomega. Ra-Ma, 2004. [2] Kalpakjian, Manufactura. Ingeniera y tecnologa, Pearson. Prentice Hall. 2001. [3] FESTO Didactic. Como trabajan los ingenieros? 2003.