UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE QUERETARO

INGENIERA EN TECNOLOGAS DE AUTOMATIZACIN

FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. PROF: RAUL HERNANDEZ ZUIGA

Alumno: Alberto Hernndez Gonzlez.

MANUAL DE OPERACIN DE SOFTWARE ROBOGUIDE

8 CUATRIMESTRE. GRUPO ITA 10 Santiago de Quertaro, Quertaro 11 de marzo 2012

ALBERTO HERNNDEZ GONZLEZ. ITA 10

MANUAL DE OPERACIN DE SOFTWARE ROBOGUIDE

Localizamos el software ROBOGUIDE dentro del escritorio; o bien en el men de INICIO --TODOS LOS PROGRAMAS---FANUC Robotics---ROBOGUIDE.

Una vez abierto el software nos mostrar la pantalla de inicio; donde encontramos un cuadro de dialogo en el cual nos da varia opciones. En la opcin de DEFINE THE CELL nos encontramos con las opciones de abrir/crear un programa. Seleccionamos la opcin de START NEW CELL,

ALBERTO HERNNDEZ GONZLEZ.

ITA 10

Nos va a aparecer un nuevo cuadro de dialogo en donde se comenzara a definir los parmetros del robot a controlar, tipos de efector y parmetros del software. En primer lugar nombraremos al programa..

Una vez nombrado nuestro proyecto presionamos la tecla NEXT>

Se despliega una nueva ventana donde podemos seleccionar el mtodo de configuracin del robot que vamos a crear; dejamos la opcin por default y oprimimos NEXT>.

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ITA 10

Seleccionamos la versin del software que tiene nuestro robot; en este caso es la versin 7.3; y oprimimos NEXT>

Seleccionamos el software de la herramienta a utilizar; en este caso utilizamos una configuracin estndar por lo que dejamos seleccionada la opcin de Handing Tool (H552) y oprimimos NEXT>

Se nos despliega en el cuadro de dialogo la opcin de especificar el modelo y el tipo de robot que vamos a utilizar.

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ITA 10

Seleccionamos el que tiene el Order Num H809 con la Description LR Mate 200i y presionamos NEXT> A continuacin se nos desplegaran varias pantallas de configuracin adicional que por el momento no vamos a utilizar por lo que continuamos con NEXT>

Estas pantallas nos visualiza datos acerca del programa que vamos a crear y algunas otras caractersticas; Presionamos la opcin de FINISH y el programa comenzar a crear los archivos necesarios para operar.

ALBERTO HERNNDEZ GONZLEZ.

ITA 10

Finaliza el proceso y nos muestra un cuadro de dialogo informativo acerca del software; por lo que presionamos OK

Esta es la pantalla que podemos visualizar; en ella aparece un esquema en 3D de nuestro robot a utilizar, junto con un sistema cartesiano de posicionamiento en el espacio.

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Para acercar/alejar la imagen utilizamos el scroll bar ubicado en el ratn de la computadora.

Para modificar el angulo de visualizacin utilizamos el botn derecho del ratn y lo arrastramos hasta obtener la visualizacin deseada.

Una v ez obtenida la visualizacin deseada procedemos con la manipulacin de nuestro robot virtual; pa ra hacer esta accin buscamos en las herramientas del programa el icono del teach pendant

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Una vez desplegado obtenemos la vista virtual de un teach pendant real; la operacin es muy parecida a la real con la pequea diferencia de que al pulsar con el botn izquierdo del ratn cualquiera de las teclas , stas se mantienen activadas hasta que el usuario vuelve a oprimir sobre ellas el botn izquierdo del ratn. Una caracterstica importante del programa es que al inicio de nuestra configuracin, el robot virtual se encuentra en una posicin de singularidad, es decir una combinacin de ejes que el robot no puede resolver, por lo que es necesario como primer paso salir de esta posicin. Para ello mandamos el selector a posicin ON, presionamos la tecla SHIFT y comenzamos moviendo la tecla del eje 5

Con esto nuestro robot saldr de la posicin de singularidad y podremos mover los ejes de acuerdo a nuestras necesidades .

ALBERTO HERNNDEZ GONZLEZ.

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En ocasiones es necesario volver a la posicin original o movernos de acuerdo a coordenadas; por lo que tenemos esta opcin en la pestaa de CURRENT POSITION ubicada en la parte inferior de nuestro teach pendant virtual.

Una vez cambiando todos los valores por cero o por la combinacin deseada, presionamos el botn MOVE TO y despus de un proceso de la computadora realiza el movimiento hacia esta posicin.

ALBERTO HERNNDEZ GONZLEZ.

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Una vez realizada esta accin podemos volver a manipular nuestro robot virtual.

ALBERTO HERNNDEZ GONZLEZ.

ITA 10

TIPOS DE MOVIMIENTOS DEL ROBOT. Con la funcin COORC podemos seleccionar entre las distintas configuraciones de movimiento posibles dentro de nuestro robot; esto se refiere a la forma en que se comportan los ejes del robot (X,Y,Z), y los movimientos de las articulaciones que tenemos disponibles.

En la opcin WORLD, el eje coordenado es en base a la posicin del efector final; sin embargo la direccin de los ejes no cambia a pesar de que se gire o se desplace al efector final, es decir los ejes coordenados se mantienen en la misma posicin en el espacio, no importando la posicin de nuestro efector final. Cuando nos movemos dentro de los ejes, nuestro robot se posiciona, moviento todos los eslabones de manera en que se posiciona el efector en el punto determinado.

Cuando se selecciona la opcin TOOL nuestros ejers coordenados se posicionan de acuerdo a la posicin de nuestro efector final, por lo que cualquier movimiento incluso la rotacin, va a tener un efecto en los mismos, esta es una herramienta muy til pues hay ocasiones en donde el efector necesita salir en la misma trayectoria en la que entro (considerando que no sea paralelo o perpendicular a los ejes world X,Y o Z).

ALBERTO HERNNDEZ GONZLEZ.

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En esta modalidad los ejes se posicionan de acuerdo a parmetros definidos por el usuario por medio de la herramienta UFRAME .

Nuestro eje 0,0,0 esta posicionado en la punta (en el efector) por lo que cualquier incremento, ya sea en X, en Y, o en Z. se va a dar con respecto a la posicin del efector manteniendolo en su misma posicion y realizando los incrementos de acuerdo a lo requerido; por lo que todos los ejes se mueven para mantener la posicin del efector en el espacio.

ALBERTO HERNNDEZ GONZLEZ.

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