UnilesteMG Centro Universitrio do Leste de Minas Gerais Departamento de Engenharia Eltrica

Disciplina: Mquinas Eltricas I - Dinmica de mquinas cc. Professor: Gensio Gomes Diniz Introduo Os motores de corrente contnua ainda so largamente usados em acionamentos velocidade varivel, e apresentam caractersticas muito particulares, como simplicidade de equacionamento e modelagem e controle relativamente simples. A comutao permite um desacoplamento entre as variveis de fluxo principal e corrente de armadura, responsveis diretos pelo conjugado, mantendo-os em ortogonalidade. Entretanto outros fatores tambm inerentes maquina dc devem ser levados em conta. O alto custo de fabricao, manuteno e algumas caractersticas de difcil modelagem como as tenses de contato das escovas, pesam na escolha de uma nova aplicao. Algumas aplicaes que exigem muita preciso, como em mquinas operatrizes, ainda prevalece, em alguns aspectos, os motores de corrente contnua. Na mquina de corrente contnua o enrolamento de campo pode ser conectado de diferentes maneiras em relao ao enrolamento de armadura: em srie (as correntes de campo e de armadura so iguais); em paralelo (as tenses de campo e a tenso terminal, Vt, de armadura so iguais) e independente. Embora historicamente tenha se utilizado em grande escala a conexo srie para aplicaes em trao, devido ao alto torque de partida que produz, com o advento dos conversores eletrnicos de potncia passou-se a utilizar a excitao independente, em virtude da maior flexibilidade que apresenta em termos do controle da MCC.

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1. Equaes Estticas Existem 2 equaes bsicas para a MCC que relacionam as grandezas eltricas s mecnicas:

T = K a ia

E a (s) = K a
Onde: Ea: fora contra-eletromotriz de armadura; Ka: constante determinada por caractersticas construtivas;

: fluxo de entreferro;
: velocidade angular da mquina; ia: corrente de armadura; T: Conjugado (torque);

2. Acionamento em malha fechada A curva caracterstica de conjugado-velocidade da mquina dc, mostra que h variaes na velocidade se o ngulo de disparo dos tiristores se mantm constante, quando h variaes no conjugado resistente de carga. Entretanto os acionamentos que requerem velocidades constantes ou controladas, devem ser capazes de controlar o ngulo de gatilhamento de sua ponte retificadora. Isto permite que a tenso aplicada armadura do motor seja controlada de acordo com o erro de velocidade .

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Figura 1. Caractersticas Mecnicas: a) motor dc com excitao independente b) motor de induo; c) motor sncrono

Um sistema em malha fechada tem, geralmente, vantagens como grande preciso, resposta dinmica otimizada e reduo dos efeitos dos distrbios de carga. 2.1. Funo de transferncia do motor de corrente contnua

O modelo eltrico do motor de corrente contnua representado pela equao diferencial 1.

Va = E a + R aia + L a

dia dt

(1) (2)

Onde: E a = K a = Tenso induzida na armadura. A equao de equilbrio do conjugado resultante :

T = TL + B + J
(3)

d dt
(4)

Onde: T = K a ia = Conjugado eletromagntico.

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Va

(a)
TL (s) -

Va (s) + -

1/R a 1 + s a

Ia (s)

K a
Campo

T (s) +

1/B 1 + s m

(s)

Eg (s)

K a
Campo

(b)

Va

km1(1+ sm ) 1+ sm1

Ia (s)

k m2 1 + sm

(s)

(c) Figura 2 Desenvolvimento da funo de transferncia a) Modelo do motor com excitao independente b) Diagrama de blocos do motor simplificado.
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c) Diagrama

Transformando as equaes de equilbrio para o domnio de Laplace:

Va (s) = E a (s) + R a ia + L a sIa Onde : E a (s) = K a (s)

(5) (6)

A equao de equilbrio de conjugado mostrado pela equao 7.

T(s) = TL (s) + B(s) + Js(s)

Onde : T = K a i a ===> Conjugado eletromagntico;

(8)

B = Coeficiente de amortecimento (frico esttica, dinmica ...) E, a partir da equao 5, pode-se determinar a corrente de armadura, conforme equao 9.

Ia (s) =

Va (s) E a (s) [ Va ( s) E a (s)] (1 / R a ) = R a + sL a 1+ a s

La = Constante de tempo eltrica da armadura. Ra
Va T

(9)

Onde: a =

Da equao 7,

T(s) TL (s) [T(s) TL (s)] (1 / B ) = B + Js 1 + m s

Onde: m =

Ia

(10)

J = Constante de tempo mecnica. B

Observe atravs da figura 2b, que a realimentao (feedback) uma f.c.e.m. Esta realimentao proporciona uma regulao moderada de velocidade, o que inerente s mquinas de campo independente.

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A partir da figura 2b, pode-se obter uma expresso da velocidade em funo de distrbios na tenso aplicada Va(s) e no conjugado de carga TL(s).

(s) =
Onde:

G1(s) G 2(s) Va (s) + TL (s) 1 + G1(s)H1(s) 1 + G 2(s)H2(s) (1 / R a ) (1 / B) (K a ) 1 + s a 1 + s m

(11)

G1(s) = H1(s) = K a

(11a) (11b)

G 2 ( s) =
(11c)

(1 / B) 1 + s m (K a )2 / R a 1 + s a

H2(s) =

(11d)

Se considerarmos desprezvel o conjugado de carga, por enquanto, pode-se expressar a velocidade como funo da tenso aplicada, usando as equaes 11, 11a e 11b.

K a (s) = 2 Va(s) (K a ) + R aB(1 + s a )(1 + sm )

Se a << m , a pode ser desprezado, resultando em:

(12)

K a km (s) = = 2 Va(s) (K a ) + R aB + sR aBm ) 1 + sm1 R aB m (K a )2 + R aB K a (K a ) 2 + R aB

(12a)

m1 = km =

(12b)

(12c) (12d)

m1 < m

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K /B k m2 (s) = a = Ia(s) (1 + sm ) 1 + sm
Entretanto, a partir das equaes 12a e 13, tem-se que:

(13)

Ia(s) (s) Ia(s) k mB(1 + sm ) k m1 (1 + sm ) = = = Va(s) Va (s) (s) K a (1 + sm1 ) 1 + s m1

(14)

Ento o motor pode ser representado, para o propsito de anlise de controle de tenso de armadura, como dois blocos, como mostrado pela figura 2c. As constantes de ganho km1, km2 e km3 so definidas como:

k m1 = k m2 =

km B = (K a )2 + R aB K a / B K a B

(14a)

(14b) (14c)

k m2 = k m1k m2

A figura 3 representa as funes de transferncia da velocidade e corrente de armadura do motor.

Va

km1(1+ sm ) 1+ sm1

Ia (s)

k m2 1 + sm

(s)

Figura 3 Modelo do motor com excitao independente : Diagrama simplificado.

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3.

Dinmica na regulao de velocidade do motor cc

Relembrando, a equao da velocidade em regime permanente para o motor cc: = Va Raia V Ri V RT = a aa = a a 2 K K K K (K ) (15)

Assim, a velocidade de um MCC pode ser controlada atravs de 3 variveis: a tenso terminal, o fluxo de entreferro e a resistncia de armadura. O controle pela resistncia de armadura foi muito utilizado em sistemas de trao, atravs resistncias de potncia conectadas em srie com a armadura (e com o campo, uma vez que utilizava-se a excitao srie). Tais resistncias so curtocircuitadas medida que se desejava aumentar a tenso terminal de armadura e, consequentemente, aumentar a velocidade da MCC. O controle da velocidade pelo fluxo de entreferro utilizado em acionamentos independentes, mas quando se deseja velocidade acima da velocidade base da mquina. Ou seja, tipicamente opera-se com campo pleno (para maximizar o torque) e, ao ser atingida a velocidade base, pelo enfraquecimento do campo pode-se ter uma maior velocidade, s custas de uma diminuio no torque. A figura 4 ilustra um perfil tpico deste acionamento. Tem Va

Torque disp. constante Potncia varivel

Torque disp. varivel Potncia constante

Figura 4 Controle do MCC pela tenso de armadura e enfraquecimento de campo.

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Dada a elevada constante de tempo eltrica do enrolamento de campo (para enrolamento independente), no possvel fazer variaes rpidas de velocidade por meio deste controle. Esta uma alternativa com uso principalmente em trao, onde as exigncias de resposta dinmica so menores. Do ponto de vista de um melhor desempenho do sistema, o controle atravs da tenso terminal o mais indicado, uma vez que permite ajustes relativamente rpidos (sempre limitados pela dinmica eltrica e mecnica do sistema), alm de, adicionalmente, possibilitar o controle do torque, atravs do controle da corrente de armadura. o mtodo geralmente utilizado no acionamento de MCC em processos industriais.

4. Modelagem e simulao da Mquina de Corrente Contnua

Como demonstrado anteriormente, atravs do modelo do motor com excitao independente, tem-se o diagrama de blocos da figura 1. Este diagrama pode ser facilmente representado em Matlab/Simulink, como pode ser visto na figura 5. Pode-se simular um ensaio de partida a fim de avaliar o desempenho dinmico durante a acelerao a partir do repouso sem carga. Como alimentao (Va), foi utilizado um degrau com o valor da tenso nominal (220V).

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Figura 5 Simulao do Modelo do MCC durante a Partida

Os resultados obtidos so mostrados nas figuras 6, 7, 8 e 9. As variveis velocidade do motor (), conjugado eletromagntico (Tem), corrente de armadura (Ia) e fluxo de campo (K) so representadas graficamente, em funo do tempo, durante a acelerao do motor. A velocidade parte de zero e atinge seu valor nominal em aproximadamente t = 0,7 s, mesmo instante em que o conjugado eletromagntico atinge seu equilbrio. A corrente de armadura (Ia) proporcional ao conjugado eletromagntico (Tem), portando seu comportamento semelhante ao do conjugado, e, o fluxo de campo constante.

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Figura 6 Simulao: Velocidade, Conjugado, corrente de armadura e fluxo de campo Ensaio de partida do MCC.

Com um controle adequado, como visto na seo de Motor de Corrente Contnua (figura 2.5), possvel o controle da velocidade, de acordo com um valor de referncia ("set point"), mesmo com variaes no torque de carga (respeitando os limites da mquina).

Figura 7 - Controle do MCC com malhas de velocidade e corrente

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Na figura 7 tem-se o controle de velocidade. Na simulao foi utilizado como referncia de velocidade um sinal tipo rampa, at que o motor atinja a velocidade desejada, para evitar um sinal de erro de velocidade elevado, o que consequentemente ocasionaria uma elevada corrente de armadura durante o transitrio. Aps o MCC ter atingido a velocidade de referncia aplicou-se um sinal variado em Tc (torque de carga), para avaliar o comportamento do sistema frente a variaes de carga. Os resultados da simulao so apresentados na figura 8, sendo todas variveis plotadas em funo do tempo. Durante a partida observa-se um valor elevado da corrente de armadura at que o motor atinja a velocidade de referncia, vindo da necessidade de um conjugado durante a acelerao. Devido ao controle, as variaes de carga no alteram a velocidade da mquina, uma vez que as variaes no ultrapassam de 2% (visto mais detalhadamente na figura 9). As variaes de Tc (torque de carga) quase no influnciam no torque de sada, ou torque mecnico (Tm), sendo compensado pelo conjugado eletromagntico (Tem). Vale ressaltar as variveis, fluxo de magnetizao (K), que se mantm constante; e a corrente de armadura (Ia), que varia conforme a necessidade de Tem em manter Tm constante frente as variaes de Tc. Estas posteriormente serviro para anlise comparativa com o controle Vetorial da mquina de induo.

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Figura 8- Resultado da Simulao do Controle de Velocidade do MCC

Figura 9 - Resultado da Simulao: Comportamento da Velocidade.

Figura 10- Resultado da Simulao do Controle de Velocidade do MCC Detalhes para Tem, Tc e Tm.
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Figura 11- Resultado da Simulao do Controle de Velocidade do MCC Detalhe para a Ia, Fluxo de Campo e Tc.

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Anexo 1.

Parmetros do Motor de corrente contnua utilizados na simulao:

Va = 220 V K = 7.9 Nm/A Ra = 0.3 La = 12 mH B=0

Tenso de armadura;

Constante de fluxo da mquina;

Resistncia de armadura; Indutncia da armadura; Coeficiente de atrito.

Bibliografia a) Fitzgerald, A.E.; Kingsley Jr. Mquinas eltricas : Converso eletromecnica de energia, Processos dispositivos e sistemas, cap. 9. b) George Mc Person. Introduction to electrical machines; c) Sen, P.C; Thyristor DC Drives d) Slemon, Gordon R.; Electric Machines and Drives; e) Mohan, Ned; Undeland, Tore M.; Power Electronics; f) Ogata, Katsuhiko; Engenharia de Controle Moderno.

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Lista de Exerccios 2a Etapa - Dinmica de Mquinas cc 1) A velocidade de um motor cc de 10 hp , 1200 rpm, excitao separada (independente), controlada por um conversor monofsico de onda completa (full converter). A corrente de armadura nominal 38 A, e a resistncia de armadura 0.3 . A tenso de alimentao do conversor 260 V. A constante de tenso do motor igual a 0.182 V/rpm. Supor que a indutncia de armadura suficiente para manter uma corrente de armadura contnua e livre de ripple. Determine considerando as duas etapas do acionamento: a) Ao motora: para um ngulo de disparo de = 300 e corrente nominal na armadura. a1. O conjugado (torque) motor; resp.: 66.12 Nm. a2. Velocidade do motor; resp.: 1051 rpm. a3. O fator de potncia da fonte. resp.: f.p.: 0.78.

b) Ao de regenerao (Inverso): A polaridade da fora-contraeletromotriz Ea invertida pela inverso da corrente de campo. Calcule: b1. O ngulo de disparo para manter a corrente de armadura em seu valor nominal; resp.: = 140.20. b2. O fluxo de potncia da mquina para a rede. Resp.: P = 6840.76 W.

c) Simular, para ao motora, a funo de transferncia velocidade/Ec, onde Ec a tenso de controle, para a qual o ngulo de disparo ser inversamente proporcional, a saber: Ec = 10 V = 0o; Ec = 0 V = 90o; J = 0.15 kgm2 e B = 0.01Nm.s/rad. d) Determinar a funo de transferncia da mquina, segundo a figura 3.

2) Um nibus urbano acionado por motor de 125 hp, 600 V, 1800 rpm, excitao independente, o qual tem sua velocidade controlada por um conversor trifsico de onda completa regenerativo (bidirecional ou dual). O conversor alimentado por um barramento trifsico de 480 V 60 Hz. A corrente nominal de armadura do motor 165 A. Os parmetros do motor so: ra = 0.0874 , La = 6.5 mH, e K = 0.33 V/rpm. O conversor e a fonte so considerados ideais.
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a) Determine a velocidade vazio, para = 0o e = 30o . Considera-se que, sem carga a corrente de armadura seja 10% da nominal e no tenha descontinuidade, devido indutncia; resp.: 1696 rpm. b) Determine para se obter velocidade nominal corrente nominal; resp.: = 20.1 o c) Determine o fator de potncia aproximado; resp.: f.p. = 0.9. d) Determine a regulao de velocidade para o ngulo de disparo obtido em b. resp.: 2.18 %. e) Simular as condies de partida e frenagem do nibus, considerando que a corrente de armadura no ultrapasse 180% da nominal, nos transitrios de carga. J = 2.15 kgm2 e B = 2.01Nm.s/rad.

3) Um motor cc tem Resistncia de armadura de 0.51 ohms e indutncia de armadura de 0.78 mH, alimentado por conversor unidirecional, numa rede 220 Vac trifsica 60 Hz. A tenso mdia na sada do conversor, para um determinado ngulo de disparo dos tiristores 210 Vcc. O motor roda com velocidade constante a 970 rpm. Possui constante de armadura de 0.08

V/rpm. Determine: a) O valor da corrente de armadura; b) O conjugado desenvolvido; 4) Considera-se que o motor do exerccio anterior tenha momento de inrcia de 0.1 Kgm2 e conjugado de atrito de 65 Nm 970 rpm, a vazio. Quando o motor desenvolve velocidade de 970 rpm, o conversor subitamente inibido. Determine: a) Constantes de tempo eltrica e mecnica; b) o tempo necessrio para que o motor atinja 10% da velocidade nominal; 5) Um motor de excitao independente aciona uma carga, cuja caracterstica definida por 300m + m (Nm). A resistncia de armadura 1 e sua indutncia desprezvel. Se uma tenso de 100 V aplicada subitamente na armadura, enquanto a corrente de campo se mantm constante e igual If, obtenha uma expresso para a velocidade, a partir da aplicao da tenso, sabendo-se que a constante de torque KIf = 7 Nm/A. Resp: m(t) = 14(1- e-t/6) rad/s.
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6) Os parmetros a seguir so dados para um motor de corrente contnua, compensado e de alto desempenho. Suponha que a caracterstica conjugado-velocidade da carga uma linha reta passando pela origem e pelo ponto de carga nominal. Desprezar as perdas rotacionais do motor. Determinar a freqncia natural no amortecida n, e o amortecimento relativo . Discutir com seus colegas suas concluses. 100 HP, 1750 rpm, 240 V; Ra = 0.0144 ; La = 0.011 H;
K = 1.27 V.s/rad; J = 1.82 kgm2; B = 2.19 Nm.s/rad.

7) Simular um motor cc srie, tenso nominal de 125 V, 1425 rpm, 13.2 A fazendo a anlise do conjugado desenvolvido, velocidade e corrente de armadura, aplicando partida direta e em rampa de tenso, com carga nominal. Ra = 0.24 ;

La = 0.018 H; Lse = 0.044 H;

J = 0.5 kgm2; B = 0 Nm.s/rad.

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