1. Deduzca las transformadas para las funciones de tiempo que aparecen a continuacin.

No utilice ninguna tabla de transformada z, sino el plano , seguido de la conversin de F(z) en forma cerrada haciendo uso del hecho de que , Suponga muestreo ideal.

b)

c)

( )

[ [

] ]

2. Repita todas las partes del problema 1 usando MATLAB y las rutinas de matemtica simblica de MATLAB. a)
clc clear syms a n T disp('a)'); ft=exp(-a*n*T); disp('Funcin f(kt)'); pretty (ft) fz=ztrans(ft); disp('Funcin F(z)'); pretty(fz)

b)
clc clear syms t disp('b)'); ft=t/t; disp('Funcin f(kt)'); pretty (ft) fz=ztrans(ft); disp('Funcin F(z)'); pretty(fz)

c)
clc clear syms a n T disp('c)'); ft=((n*T)^2)*exp(-a*n*T); disp('Funcin f(kt)'); pretty (ft) fz=ztrans(ft); disp('Funcin F(z)'); pretty(fz)

d)
clc clear syms w n T disp('d)'); ft=cos(w*n*T); disp('Funcin f(kt)'); pretty (ft) fz=ztrans(ft); disp('Funcin F(z)');

pretty(fz)

3. Para cada

encuentre

usando la expansin en fracciones parciales

a)

b)

c)

para para para

4. Repita todas las partes del problema 3, usando el Matlab y las rutinas de matemtica simblica del matlab.
Programa: '(a)' syms z k F=vpa(z*(z+3)*(z+5)/((z-0.2)*(z-0.6)*(z-0.8)),4); pretty (F) f=vpa(iztrans (F),4); pretty (f) '(b)' syms z k F=vpa((z+0.2)*(z+0.4)/((z-0.1)*(z-0.5)*(z-0.9)),4); pretty (F) f=vpa(iztrans (F),4); pretty (f) '(c)' syms z k F=vpa((z+1)*(z+0.3)/(z*(z-0.2)*(z-0.5)*(z-0.7)),4); pretty (F) f=vpa(iztrans (F),4); pretty (f)

Respuesta del programa:

5. Para cada F(z) del problema 3, haga lo siguiente: a) Encuentre f(kT) con el uso de la expansin de series de potencias. b) Verifique sus resultados contra sus respuestas del problema 3.
a)

b)

6. Con el uso de una expansin en fracciones parciales y la tabla 13.1, encuentre la transformada Z para cada G(s) que se muestra abajo, si T=0,5 segundos.
a) b) c) d) a)

b)

c)

d)

13. Escriba un programa Matlab que se pueda usar para hallar el intervalo de valores del

tiempo de muestreo, T, para la estabilidad. El programa que usted usara para los sistemas del tipo representado en la figura debe satisfacer los siguientes requerimientos.

El matlab convertiraGI(s) en cascada con un muestreador y reten en G(z). numg1=10*[1 7]; deng1=poly([-1 -3 -4 -5]); G1=tf(numg1,deng1); for T=5:-.01:0; Gz=c2d(G1, T, 'zoh'); Tz=feedback(Gz,1); r=pole(Tz); rm=max(abs(r)); if rm<=1; break; end; end; T r rm

T= 3.3600

r=

-0.9990 -0.0461 -0.0001 -0.0000

rm = 0.9990

14. Encuentre el margen de ganancia, K, para hacer estable el sistema que se ilustra en la figura.

Gs=K Gs= Gs= Gs= ) )

15. Encuentre las constante de error esttico y el error en estado estable para cada uno de los sistemas digitales que se muestran en la figura si las entradas son: a) b) c)

[ [

] ]

Primero miramos si el sistema es estable:

Si los polos en lazo cerrado son en el interior del crculo unidad, el sistema es estable. A continuacin, se va a evaluar las constantes de error esttico y el error de estado estacionario.

b)

Primero observar si el sistema es estable:

El sistema es estable a los polos en lazo cerrado que se encuentran dentro del crculo unitario. Ahora se encuentran las constantes de error esttico y los errores en estado estacionario

c)

El sistema es estable. Los polos en lazo cerrado se encuentran dentro del crculo unitario. Ahora se encuentran las constantes de error esttico y los errores en estado estacionario

d)

El sistema es estable. Los polos en lazo cerrado se encuentran dentro del crculo unitario. Ahora se encuentran las constantes de error esttico y los errores en estado estacionario

16. Escriba un programa MATLAB donde se pueda hallar Kv, Kp, Kd para los sistemas digitales. El sistema se emplear para los sistemas del tipo representado en la figura 13.6. Pruebe su programa para:

Donde G(z) es la funcin de transferencia del pulso para G1(s) en cascada con zoh (retn de orden cero) y T=0.1 segundos
SOLUCIN Programa:

T=0.1; numgz=[0.04406 -0.03624 -0.03284 0.02857]; dengz=[1 -3.394 +4.29 -2.393 +0.4966]; 'G(z)' Gz=tf(numgz,dengz,0.1) 'Zeros of G(z)' zeros=roots(numgz) 'Poles of G(z)' Solutions to Problems 615 poles=roots(dengz) %Check stability Tz=feedback(Gz,1); 'Closed-Loop Poles' r=pole(Tz) M=abs(r) pause 'Find Kp' Gz=minreal(Gz,.00001); Kp=dcgain(Gz) 'Find Kv' factorkv=tf([1 -1],[1 0],0.1); %Makes transfer function %proper and yields same Kv Gzkv=factorkv*Gz; Gzkv=minreal(Gzkv,.00001); %Cancel common poles and %zeros Kv=(1/T)*dcgain(Gzkv) 'Find Ka' factorka=tf([1 -2 1],[1 0 0],0.1);%Makes transfer function %proper and yields same Ka Gzka=factorka*Gz; Gzka=minreal(Gzka,.00001); %Cancel common poles and %zeros Ka=(1/T)^2*dcgain(Gzka)

DATOS DE LA PANTALLA: ans = G(z) Transfer function: 0.04406 z^3 - 0.03624 z^2 - 0.03284 z + 0.02857 ----------------------------------------------z^4 - 3.394 z^3 + 4.29 z^2 - 2.393 z + 0.4966

Sampling time: 0.1 ans = Zeros of G(z) zeros = -0.8753 0.8489 + 0.1419i 0.8489 - 0.1419i ans = Poles of G(z) poles = 1.0392 0.8496 + 0.0839i 0.8496 - 0.0839i 0.6557 ans = r= 0.9176 + 0.1699i 0.9176 - 0.1699i 0.7573 + 0.1716i 0.7573 - 0.1716i M= 0.9332 0.9332 0.7765 0.7765 ans =

Find Kp Kp = -8.8750 ans = Find Kv Kv = 0 ans = Find Ka Ka = 0

17. Para el sistema digital que se muestra en la figura P13.6, donde G1(s) K/[(s+1)x]. Encuentre el intervalo de K para obtener un 16.3% de sobrepaso. Tambin encuentre el intervalo de K para la estabilidad. Sea T=0.1 segundos.
SOLUCIN

Primero encontramos G(z)

T=O.1 s

18. Utilice el visor LTI del Matlab para determinar el tiempo pico y tiempo de establecimiento de la respuesta a escaln en lazo cerrado para el sistema 4 en la figura.

Programa
clc clear numgz=0.13*[1 1]; dengz=poly([1 0.74]); Gz=tf(numgz,dengz,0.1) Gzpkz=zpk(Gz) Tz=feedback(Gz,1) Ltiview

19. Utilice el visor LTI del Matlab para determinar el tiempo pico y tiempo de establecimiento de la respuesta a escaln en lazo cerrado para el sistema 4 en la figura siguiente.

Programa Clc clear numgz=0.13*[1 1]; dengz=poly([1 0.74]); Gz=tf(numgz,dengz,0.1) Gzpkz=zpk(Gz) Tz=feedback(Gz,1) Ltiview

20. Escribir un programa Matlab que se pueda usar para disear la ganancia de un sistema digital de control para satisfacer un requerimeinto de sobrepaso en porcentaje. El programa se empleara para los sistemas del tipo representado en la figura P13.6 y satisfacer los siguientes requerimientos: a) El usuario introducir en el sobrepaso porcentaje deseado b) El matlab convertir G1(s) en cascada con el muestreador y reten en G(z).

c) El matlab exhibir en la pantalla el lugar geomtrico de las races en el plano z junto con una figura sobrepuesta de la curva de sobrepaso en porcentaje. d) El usuario har clic con el ratn en la interseccin del lugar geomtrico de las races y la figura sobrepuesta del sobrepaso en porcentaje, con lo que el matlab responder con el valor de ganancia seguido por una pantalla de la respuesta en escaln del sistema en lazo cerrado

clc clear numg1=1; deng1=poly([-1 -3]); 'G1(s)' G1s=tf(numg1,deng1) 'G(z)' Gz=c2d(G1s,0.1,'zoh') Po=input(' %sobrepaso: '); z=(-log(Po/100))/(sqrt(pi^2+log(Po/100)^2)); rlocus(Gz) zgrid(z,0) title(['Root Locus']) [K,p]=rlocfind(Gz) pause 'T(z)' Tz=feedback(K*Gz,1) step(Tz)

21. Para el sistema digital que se ilustra en la figura P13.6, donde G1(s)=K[s(s+1)], encuentre el valor de K para obtener un tiempo pico de 2 segundos si el intervalo de muestreo, T, es de 0.1 segundos. Tambin encuentre el intervalo de K para estabilidad.

PARA T=0.1s

PARA TP=2S

El sitio de la raz se corta el 4.837 E-3 K = 0.0129, o K=2.67

encorvan a las 0.958 < 9 grados con una ganancia de 0.0129. De,

Para determinar la estabilidad, nosotros vemos ese sitio de la raz se corta la 0 curva de la proporcin humedeciendo a la 1 < 25.4 grados, con una ganancia de 0.0983. De, 4.837E-3 K=0.0983, o K=20.32

22. Para el sistema digital que se ilustra en la figura P13.6, donde G1(s)=K[s(s+1)*(s+3)], encuentre el valor de K para obtener un tiempo pico de 2 segundos si el intervalo de muestreo, T, es de 0.1 segundos. Tambin encuentre el intervalo de K para estabilidad

( Para T=0.1

23. Para el sistema digital que se ilustra en la figura P13.6, donde G1(s)=K(s+1)/[s(s+1)(s+3)], encuentre el valor de K para obtener un tiempo de asentamiento de 15 segundos si el intervalo de muestreo, T, es de 1 segundo. Tambin encuentre el intervalo de K para estabilidad.

Para T=0.1

Trazando el sitio de la raz y recubriendo los T = 15second crculo, nosotros seleccionamos el punto de interseccin (0.4 + j0.63) y calcula la ganancia: 0.29782K =1.6881. As, K = 5.668. Encontrando la interseccin con el crculo de la unidad rinde 0.29782K = 4.4. As, 0 <el K <14.77 para la estabilidad.

24. En el ejemplo 9.5 se dise un controlador PID para un sistema continuo con realimentacin unitaria. La planta del sistema era

El controlador PID diseado era

Encuentre la funcin de transferencia digital, G(z), del controlador PID para que el sistema sea controlado por computadora si el intervalo de muestreo, T, es 0.01 segundos.