Apostila - Curso Máquinas Síncronas

UnilesteMG Centro Universitrio do
Leste de Minas
Departamento de Engenharia Eltrica
Mquinas Eltricas & Dinmica de Mquinas
Mquinas
Sncronas
Anlise de regime permanente e dinmica da
Mquina Sncrona
Prof. Gensio G. Diniz
Mquinas Sncronas
1
ndice
.............................................................................................................................................4
Lista de smbolos e nomenclaturas.......................................................................................5
Mquinas Sncronas: Regime permanente e Dinmica ......................................................7
1. Introduo.......................................................................................................................7
1.1. Princpios Gerais de Operao.................................................................................7
1.2. Baixo Custo Inicial..................................................................................................9
1.3. Alto Rendimento....................................................................................................10
1.4. Aplicao dos Motores Sncronos.........................................................................12
1.5. Classificao..........................................................................................................13
2. Reviso bibliogrfica....................................................................................................14
2.1. Circuitos Magnticos............................................................................................14
Simulao: Rodar arquivos Circuito Magntico_1.exe, Circuito
Magntico_1.exe e Magnetizao de Transformadores.exe ............................14
2.1.a. Conjugado em Mquinas de Rotor Cilndrico.....................................................14
2.2. Campo Magntico Girante.....................................................................................15
Simulao: Simulao Campo Magntico Girante do MIT e MS.........................18
2.3. Anlise construtiva Mtodos de Enrolamento de mquinas AC........................18
2.3.1. Tipos de enrolamento:....................................................................................20
3. Mquinas Sncronas: Condies Transitrias e de Regime Permanente.....................21
3.1. Classificao conforme o tipo do Rotor...............................................................22
3.2. Ondas de fluxo e FMM em mquinas sncronas....................................................24
Proposta de Prtica de Laboratrio:....................................................................28
3.3. A Mquina sncrona como uma impedncia..........................................................31
3.4. Caractersticas de curto-circuito e de circuito aberto.............................................34
3.5. Caractersticas de funcionamento em regime permanente.....................................40
Proposta de Prtica de Laboratrio:.....................................................................44
Simulao: Simular em MatLab/Simulink o arquivo vcurves.m........................45
3.6. Caractersticas de ngulo de Carga em Regime Permanente................................46
Simulao: Simular em MatLab/Simulink os arquivos Diagrama Fasorial_Plos
lisos.m...................................................................................................................49
3.7. Determinao do tringulo das potncias e do Crculo de capabilidade da
Mquina Sncrona...........................................................................................................50
3.7.1. Potncias e Capabilidade do Gerador sncrono............................................50
3.7.2. Potncias e Capabilidade do Motor sncrono...............................................52
3.8. Fluxo de Potncia e Regulao de tenso..............................................................53
3.8.1. Concluses deste item:....................................................................................53
3.9. Efeitos de Plos Salientes. Introduo teoria das duas Reatncias.....................54
...................................................................................................................................54
3.9.1. Ondas de Fluxo e FMM.................................................................................54
3.9.2. Aspectos de Circuito Equivalente...................................................................57
3.10. Caractersticas de ngulo de carga de Mquinas de plos salientes....................60
Proposta de Prtica de Laboratrio:.....................................................................64
3.11. Caractersticas transitrias das reatncias da Mquina Sncrona.........................65
........................................................................................................................................66
Simulao: Simular em MatLab/Simulink os arquivos FFT_Plos salientes.m,
FFT_Plos Lisos.m . ..........................................................................................66
3.12. Geradores Sncronos interligados........................................................................67
3.13. Resumo do Captulo.............................................................................................70
Mquinas Sncronas
2
4. Modelagem Vetorial da MS.........................................................................................72
4.1. Representaes nos Planos Complexos dq.........................................................72
4.1.1. Plano Referencial Estacionrio ( ou deqe) =0....................................72
4.1.2. Plano Referencial Sncrono (dq): =sncrono.............................................74
a) Matriz de Transformao de Park....................................................................75
Simulao: Simular em MatLab/Simulink a matriz de transformao ABC - -
dq. ..........................................................................................................................75
Arquivo: Transf_ABCdq.mdl..............................................................................75
4.1.3. Desenvolvimento da forma polar de representao:.......................................75
4.2. Determinao do Conjugado a partir de Vqd e Iqd ..............................................78
4.2.1. Determinao de q e d diretamente do trifsico (forma alternativa)..............79
4.2.2. Determinao do conjugado do Motor de Induo no modelo Vetorial.........82
5. Teoria para anlise da mquina sncrona no plano vetorial dq.....................................86
Se o motor est sendo alimentado por inversor CSI ou por cicloconversor, onde se pode
garantir que o ngulo entre a corrente de armadura e o vetor Ef seja nulo, o motor pode ser
considerado como um motor cc com comutador eletrnico. Assim no haver componente
de Ia, nem do fluxo criado pela armadura, no eixo d. Logo,............................................105
.........................................................................................................................................105
6. Princpios do controle vetorial e Orientao de Campo em M.S................................107
6.1. Conceito de controle de torque baseado na mquina CC....................................107
6.2. Controle vetorial na Mquina Sncrona...............................................................109
6.3. Controle de torque e escolha de ........................................................................111
6.4. Modelo Vetorial (regime permanente)................................................................112
6.4.1. Diagramas vetoriais das variveis d e f........................................................113
6.5. Implantao do Controle de Torque nas Mquinas Sncronas............................114
6.5.1. Controle de torque usando orientao de campo com CSI...........................114
6.5.2. Controle de torque usando CRP WM (CURRENT REGULATED PWM). 115
Simulao: Simular o controle de torque do motor sncrono, em MatLab/Simulink
os arquivos Acionamento MS PM.m................................................................117
Acionamento por cicloconversor..................................................................................117
6.5.3. Conversor vetorial (resolver) em inversores CSI com controle de torque . .118
6.5.4. Requisitos para controle de torque na MS....................................................119
6.5.5. Medio eltrica do ngulo do campo rotrico - r......................................120
8. Bibliografia.................................................................................................................122
Anexos .............................................................................................................................123
Mquinas Sncronas
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Mquinas Sncronas
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Lista de smbolos e nomenclaturas
M.S. - Mquina Sncrona;
FMM - Fora Magneto Motriz;
CA - Mquina de Corrente Alternada;
CC - Mquina de Corrente Contnua;
- eixo real;
- eixo imaginrio;
- ngulo espacial;
m
- fluxo de magnetizao;
r
- vetor de fluxo do rotor em dq;
rd
- fluxo do rotor no eixo d;
rq
- fluxo do rotor no eixo q;
s
- vetor de fluxo de estator em dq;
sd
- fluxo de estator no eixo d;
sq
- fluxo de estator no eixo q;
- coeficiente de disperso magntica;
r
- constante de tempo do rotor;
- velocidade angular eltrica;
r
- velocidade angular eltrica do rotor;
f - frequncia de alimentao das tenses;
i
m
- corrente de magnetizao;
i
r
- vetor corrente do rotor em dq;
i
rd
- corrente do rotor no eixo d;
i
rq
- corrente do rotor no eixo q;
i'
r
- corrente do rotor transformada;
i
s
- vetor corrente do estator em dq;
i
sd
- corrente de estator no eixo d;
i
sq
- corrente de estator no eixo q;
J - momento de inrcia;
k - razo entre as indutncias de disperso de estator e de rotor;
L
lr
- indutncia de disperso de uma bobina do rotor;
L
ls
- indutncia de disperso de uma bobina do estator;
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L
m
- indutncia mutua entre uma bobina do estator e uma bobina do rotor;
L
r
- indutncia prpria de uma bobina do rotor;
L
s
- indutncia prpria de uma bobina do estator;
P - potncia;
P - nmero de pares de plos;
R - resistncia eltrica;
R
e
ou R
s
- resistncia de uma bobina do estator;
R
r
- resistncia de uma bobina do rotor;
T
em
- conjugado eletromagntico;
T
c
- conjugado resistente de carga;
E
f
- Tenso de entreferro;
v
r
- vetor de tenso do rotor em dq;
v
rd
- tenso do rotor em eixo d;
v
rq
- tenso do rotor em eixo q;
v
s
- vetor de tenso de estator;
v
sd
- tenso de estator no eixo d;
v
sq
- tenso de estator no eixo q;
V
t
- tenso terminal;
r
ds
v - tenso estatrica de eixo d no referencial rotrico.
Subscritos e Sobrescritos:
0 - sequncia zero;
1 - sequncia positiva;
2 - sequncia negativa;
a - fase A;
b - fase B;
c - fase C;
s, e - grandeza de estator;
r - grandeza de rotor;
d, q - eixos direto e quadratura, respectivamente;
Mquinas Sncronas
6
Mquinas Sncronas: Regime permanente e Dinmica
1. Introduo
O motor sncrono um tipo de motor eltrico muito til e confivel com uma
grande aplicao na indstria. Entretanto, pelo fato do motor sncrono ser
raramente usado em pequenas potncias, muitos que se sentem bem
acostumados com o motor de induo por causa de suas experincias com
acionadores menores, se tornam apreensivos quando se deparam com a
instalao de um motor sncrono nos seus sistemas. O motor sncrono bastante
semelhante ao motor de induo no seu aspecto geral, embora usualmente os
motores sncronos possuem potncia elevada e/ou rotao muito baixa quando
comparado com o motor de induo normal. Tipicamente, o motor sncrono tem
um comprimento de ncleo pequeno e um dimetro grande quando comparado
com o motor de induo.
1.1. Princpios Gerais de Operao
Os motores sncronos polifsicos tm estatores e enrolamentos de estator
(enrolamentos de armadura) bastante similares aos dos motores de induo.
Assim como no motor de induo polifsico, a circulao de corrente no
enrolamento distribudo do estator produz um fluxo magntico com polaridade
alternada norte e sul que progride em torno do entre-ferro numa velocidade
diretamente proporcional a freqncia da fonte de alimentao e inversamente
proporcional ao nmero de pares de plos do enrolamento. O rotor do motor
sncrono difere consideravelmente do rotor do motor de induo. O rotor tem
plos salientes correspondentes ao nmero de plos do enrolamento do estator.
Durante operao normal em regime, no h nenhum movimento relativo entre os
plos do rotor e o fluxo magntico do estator; portanto no h induo de tenso
eltrica no rotor pelo fluxo mtuo e portanto no h excitao proveniente da
alimentao de corrente alternada (ca). Os plos so enrolados com muitas
espiras de fio de cobre isolado, e quando a corrente continua (cc) passa pelos
enrolamentos, os plos se tornam alternativamente plos magnticos norte e sul.
Mquinas Sncronas
7
At o escovas e dos anis coletores. Entretanto, atualmente, um sistema de
excitao sem escova com controle eletrnico freqentemente usado. Se o rotor
estiver parado quando for aplicada a corrente contnua no enrolamento de campo,
a interao do fluxo do estator e o fluxo do rotor causar um grande conjugado
oscilante mas o rotor no gira. Para se dar partida num motor sncrono,
necessrio inserir um nmero de barras na face de cada polo e curto-circuitar
essas barras nas extremidades para formar uma gaiola de esquilo semelhante
quela existente no motor de induo. Alem disso, o enrolamento de campo deve
ser desconectado da alimentao cc e curto-circuitado, usualmente atravs de um
resistor apropriado ou do circuito da excitatriz sem escovas. Pela seleo
adequada das dimenses, material e espaamento das barras na gaiola de
esquilo (freqentemente chamado enrolamento amortecedor) consegue-se
desenvolver conjugado prximo ao encontrado no motor de induo suficiente
para acelerar o rotor at a rotao prxima da nominal. Se o rotor tiver alcanado
velocidade suficiente e ento se aplica corrente continua no enrolamento de
campo, o motor entrar em sincronismo com o fluxo magntico rotativo do estator.
O conjugado de sincronizao (pull-in) de um motor sncrono o conjugado
mximo de carga resistente constante contra o qual o motor levar a inrcia (GD
2
)
da carga conectada ao sincronismo quando a excitao nominal de campo cc
aplicada. O conjugado mdio de sincronizao uma funo primariamente das
caractersticas do enrolamento amortecedor. Entretanto, o efeito secundrio do
resistor de descarga e da resistncia do enrolamento de campo contribui
significativamente para a velocidade que pode ser atingida pelo rotor com um
dado conjugado resistente aplicado ao motor. Por causa do efeito de plo saliente
, o conjugado de sincronizao instantneo varia de algum modo em relao ao
conjugado mdio dependendo do ngulo entre os eixos dos plos do rotor e os
plos do estator. Existem diferenas no controle e proteo do motor sncrono s
quais esto relacionadas construo do rotor. Sendo que a excitao cc uma
necessidade para a operao em rotao sncrona, fundamental para o motor
sncrono, proteo contra falta de campo e perda de sincronismo necessria.
Durante a partida, o equipamento de controle deve assegurar automaticamente e
precisamente, que a velocidade do rotor alcanou um determinado valor e
tambm, a maioria dos casos, assegurar que o ngulo adequado entre os fluxos
do rotor e do estator exista antes que a excitao cc seja aplicada. Uma vez que o
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8
enrolamento amortecedor do motor sncrono necessita somente acelerar o
conjugado resistente da carga e seu GD
2
, mas no fornecer um conjugado
nominal continuamente, a capacidade trmica do enrolamento, e portanto seu
tempo de rotor bloqueado so muito inferiores aqueles comparados aos dos
motores de induo e portanto proteo especial para o enrolamento
necessria.
Entretanto, uma vez que o estator, enrolamentos do estator, mancais, e demais
protees so essencialmente as mesmas do motor de induo, os esquemas de
proteo para essas partes so basicamente os mesmos.
Simulao: Mquina Sncrona de plos permanentes (Brushless ou PM Motor).
Arquivo: MS_PM MOTOR.exe.
Porque Motores Sncronos ?
A economia est por trs do uso de motores sncronos em muitas das aplicaes
deste tipo de motor na indstria. As cinco razes mais comuns para se especificar
motores sncronos so:
1. Baixo custo inicial.
2. Obter altos rendimentos.
3. Obter correo de fator de potncia.
4. Obter caractersticas de partida especiais.
5. Obter caractersticas especiais do motor sncrono.
Destas cinco vantagens, as quatro primeiras tem um impacto direto no custo
geral de operao da instalao.
1.2. Baixo Custo Inicial
De um modo geral o custo de um motor sncrono com excitatriz e controle
pode se provar ser bem inferior quele de qualquer outro motor de corrente
alternada quando a potncia igual ou maior que duas vezes a rotao (rpm).
claro que no possvel traar uma linha divisria porque muitas modificaes
eltricas e mecnicas (assim como requisitos de controle) entram na avaliao.
Mquinas Sncronas
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Alto Rendimento Embora o custo inicial possa ser substancial, em muitos casos
ganhos ainda superiores podem ser obtidos pelos baixos custos operacionais do
motor sncrono. Quando o rendimento do motor torna-se a considerao bsica
na escolha do motor, um motor sncrono com fator de potncia (FP) unitrio (1.0)
usualmente a soluo. Uma vez que potncia reativa (KVAR) no necessrio,
e sim somente potncia real (KW), a corrente de linha minimizada, resultando
em menor perda I2R no enrolamento do estator. Tambm, uma vez que a
corrente de campo requerida a mnima praticvel, haver menor perda I2R no
enrolamento de campo da mesma forma. Excetuando-se situaes onde alto
conjugado requerido, a baixa perda em ambos os enrolamento de estator e de
campo permitem ao motor sncrono com FP 1.0 ser construdo em tamanhos
menores que motores sncronos com FP 0.8 de mesma potncia. Assim, os
rendimentos do motor sncrono FP 1.0 so geralmente superiores aos do motor
de induo de potncia correspondente. A figura 1 mostra rendimentos
padronizados nominais para motores sncronos FP 1.0 e FP 0.8 tpicos, assim
como os de motores de induo. A figura 2 traz os mesmos valores para motores
de baixa rotao.
1.3. Alto Rendimento
Embora o custo inicial possa ser substancial, em muitos casos ganhos ainda
superiores podem ser obtidos pelos baixos custos operacionais do motor
sncrono. Quando o rendimento do motor torna-se a considerao bsica na
escolha do motor, um motor sncrono com fator de potncia (FP) unitrio (1.0)
usualmente a soluo. Uma vez que potncia reativa (KVAR) no necessrio, e
sim somente potncia real (KW), a corrente de linha minimizada, resultando em
menor perda I2R no enrolamento do estator. Tambm, uma vez que a corrente de
campo requerida a mnima praticvel, haver menor perda I2R no enrolamento
de campo da mesma forma. Excetuando-se situaes onde alto conjugado
requerido, a baixa perda em ambos os enrolamento de estator e de campo
permitem ao motor sncrono com FP 1.0 ser construdo em tamanhos menores
que motores sncronos com FP 0.8 de mesma potncia. Assim, os rendimentos do
motor sncrono FP 1.0 so geralmente superiores aos do motor de induo de
potncia correspondente. A figura 1 mostra rendimentos padronizados nominais
Mquinas Sncronas
10
para motores sncronos FP 1.0 e FP 0.8 tpicos, assim como os de motores de
induo. A figura 2 traz os mesmos valores para motores de baixa rotao.
Figura 1 - Rendimentos Tpicos Plena Carga para Motores de Alta Rotao
Correo de Fator de Potncia Muitos sistemas de potncia so baseados no
somente em potncia ativa em KW fornecida, mas tambm no fator de potncia
na qual ela fornecida. Uma penalidade pode ser aplicada quando o fator de
potncia est abaixo de valores especificados. Isto devido ao fato de que baixo
fator de potncia representa um aumento da potncia reativa (KVAR) requerida e
consequentemente, num aumento dos equipamentos de gerao e transmisso.
Plantas industriais geralmente possuem predominncia de cargas reativas
indutivas tais como motores de induo de pequeno porte ou de baixa velocidade
de rotao as quais requerem considervel quantidade de potncia reativa
(KVAR) consumida como corrente de magnetizao. Embora seja possvel usar-
se capacitores para suprir a necessidade de potncia reativa, havendo a
possibilidade, freqentemente prefervel a utilizao de motores sncronos para
este objetivo.
Por causa da sua fonte separada de excitao, os motores sncronos podem
tanto aumentar o KW de base sem KVAR adicional (motor com FP 1.0), como no
somente aumentar o KW de base mas tambm fornecer o KVAR necessrio
(motor com FP 0.8 ou sobre-excitado). A figura 3 mostra a quantidade de KVAR
Mquinas Sncronas
11
em avano corretivo fornecido pelos motores com FP 1.0 e 0.8 quando a
excitao mantida constante e a potncia til (KW) requerida do motor pela
carga diminuda. A figura abaixo traz curvas que mostram como o fator de
potncia decresce quando a excitao mantida constante com a reduo da
potncia em HP. Assim, aparente que o motor sncrono pode, em muitos casos,
fornecer a potncia til de acionamento necessria com a reduo benfica da
potncia total do sistema.
Figura 3 - Variao da Potncia Reativa (KVAR) Corretiva com a Carga
1.4. Aplicao dos Motores Sncronos
Os motores sncronos so utilizados em praticamente toda a industria. A tabela da
figura 9 no esta completa tanto pelas atividades industriais como pelas
aplicaes apresentadas, mas sugere o grande emprego desses motores.
Enquanto a tabela indica os diversos usos para um motor padro, muitos motores
sncronos podem ser feitos na medida certa da necessidade. Em muitos casos um
motor com valores de conjugados inferiores ao padro podem ser utilizados. Isto
traz reduo vantajosa da corrente de partida do motor o que implica em menor
distrbio no sistema eltrico durante o ciclo de partida e em reduo nas tenses
mecnicas resultantes nos enrolamentos do motor.
Mquinas Sncronas
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1.5. Classificao
Mquinas Sncronas
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MOTOR C.A.
Trifsico
Especiais
Assncrono
(de Induo)
Capacitor
Permanente +
de Partida
Capacitor
Permanente
Plos
Lisos
Plos Salientes
Sncronos
Monofsicos
Assncrono
(de Induo)
2. Reviso bibliogrfica
2.1. Circuitos Magnticos
Apresentao do Arquivo Circuitos Magnticos.ppt
Simulao: Rodar arquivos Circuito Magntico_1.exe, Circuito
Magntico_1.exe e Magnetizao de Transformadores.exe
2.1.a. Conjugado em Mquinas de Rotor Cilndrico
Neste trabalho as equaes sero deduzidas a partir do ponto de vista de
campo magntico, no qual considera a mquina como dois grupos de
enrolamento, um no rotor e outro no estator, produzindo campos magnticos no
entreferro conforme mostrado na Figura 1.1.
Com hipteses apropriadas, o conjugado e a tenso gerada podem ser
calculados em funo de fluxos concatenados e da energia do campo magntico
no entreferro em termos de grandeza de campo. O conjugado expresso como a
tendncia para dois campos magnticos se alinhar, e a tenso gerada
expressa como o resultado do movimento relativo entre o campo e o
enrolamento.
Na Figura 1.1 temos um diagrama vetorial das FMM do estator (F
s
) e do
rotor (F
r
), ambas so ondas espaciais senoidais sendo o angulo de fase em
relao ao seus eixos magnticos. A FMM resultante a soma vetorial de F
s
e F
r
,
das relaes trigonomtricas, obtemos a expresso:
sr r s r s sr
F F F F F cos 2
2 2 2 2 2
+ + (1.1)
Mquinas Sncronas
14
Figura 3 Mquina de 2 Plos Simplificada (a) Modelo
elementar (b) Diagrama Vetorial da Onda de Fluxo
(FITZGERALD et al., 1978)
O campo radial resultante H uma onda espacial cuja o valor de H
pico
obtido
como:
g
F
H Hl FMM
sr
pico
2

(1.2)
onde H
pico
a fora magnetomotriz no entreferro sobre duas vezes o
comprimento do entreferro (gap).
Sabe-se que a energia armazenado no entreferro tambm conhecida
como Co-energia:
2
H
0
H
2
1
' W HdH ' W
(1.3)
Substituindo a Equao 1.1 e Equao 1.2 na Equao 1.3 temos:
) cos F F F F (
g
' W
r s r s
o
2 2 2 2
2
2
8
+ +
(1.4)
Sabe-se que conjugado / P T ento:
) sen F F (
g
' W
dt
d
dt
dW
T
sr r s
o
sr
sr

2
8
2

(1.5)
portanto :
sr r s
o
F F
g
T
sen
4
2

(1.6)
2.2. Campo Magntico Girante
Devido a forma fsica das mquinas rotativas, a disposio geomtrica das
bobinas na armadura faz com que se tenha a formao de um campo magntico
girante. O campo magntico girante pode ser definido, como uma distribuio
espacial da densidade de fluxo magntico cujo vetor, representativo dessa onda,
tem um mdulo constante e gira a uma velocidade angular constante
determinada pela freqncia das correntes que o produzem.(FITZGERALD et al.,
1978).
Mquinas Sncronas
15
Para maior compreenso do referido efeito, ser analisado a natureza do
campo magntico produzido por enrolamentos polifsicos em uma mquina
trifsica de dois plos, onde os enrolamentos das fases individuais esto
dispostos ao longo da circunferncia do entreferro deslocados uns dos outros de
120 graus eltricos, como mostrado pelas bobinas a, - a ; b, -b e c, -c na
Figura 1.3.
Cada enrolamento est alimentado por uma corrente alternada variando
senoidalmente com tempo. Para um sistema balanceado, as correntes
instantneas so:
) t cos( I i
) t cos( I i
) t cos( I i
M c
M b
M a
240
120

(1.7)
Onde I
M
e o valor mximo de corrente e a seqncia de fases tomada
como sendo abc. Como conseqncia, tem-se trs componentes de FMM, sendo
a onda de FMM resultante representada por um vetor espacial oscilante que gira
na periferia do entreferro a uma velocidade
t, com comprimento proporcional

s correntes de fases instantneas, esta FMM resultante a soma vetorial das
componentes de todas as trs fases dada por :
) cos( 2 / 3
) , (
t
t

(1.8)
Para uma melhor visualizao deste efeito, considere a Figura 1.1 no
momento em que t = 0, t =
/3 e t = 2
/3.

0 2 4 6 8 10 12 14
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Mquinas Sncronas
16
Figura 4 Correntes Trifsicas Instantneas
Ia Ib Ic
t =o t =/3 t =2/3
Para t = 0, a fase a est em seu valor mximo I
M
, portanto, a FMM que
proporcional a corrente, tem seu valor mximo, F
a
= F
MAX
. Observando o sentido
das correntes na bobina a podemos determinar o sentido do vetor F
a
, mostrado
na Figura 1.3a. Neste mesmo instante as correntes i
b
e i
c
so ambas de mdulo
I
M
/ 2 na direo negativa. Observando os sentidos das correntes instantneas,
representados com pontos e cruzes, as FMM correspondentes a fase b e c, so
mostradas pelos vetores F
b
e F
c
, ambos de mdulo igual a F
MAX
/ 2, desenhados
na direo negativa ao longo dos eixos magnticos das fases b e c
respectivamente. A resultante, obtida pela soma vetorial das contribuies
individuais das trs fases, um vetor de modulo F=3/2 F
MAX
alinhado no eixo da
fase a.
Para o instante t=
/3, as correntes instantneas na fase a e b so de I

M
/2
positivas e a corrente na fase c de I
M
negativo. As componentes individuais de
FMM e sua resultante so mostradas na Figura 1.3b. A resultante possui a
mesma amplitude que no instante anterior, 3/2F
MAX
, porem deslocada de 60
graus em sentido anti-horrio.
No instante t = 2/3, note que o mesmo acontece, a corrente na fase b esta no
seu mximo negativo e nas fases a e c metade de seu valor mximo negativo,
a resultante novamente de modulo igual a 3/2F
MAX
, mas ela girou mais 60
graus eltricos no sentido anti-horrio, alinhando-se com o eixo magntico da
fase b, como mostra a Figura 1.3c.
Mquinas Sncronas
17
Figura 5 Campo Magntico Resultante no Entreferro de uma Mquina de
Induo Trifsica
(FITZGERALD et al., 1978)
(a) (b
)
(c)
Como visto, conforme o tempo passa, a onda de FMM resultante desloca-se ao
longo do entreferro com mdulo constante, caracterizando, este comportamento,
como campo magntico girante. Tal comportamento pode ser modelado
matematicamente pela equao de Forstescue:
C
2
B A T
I a aI I I + +
Onde: I
T
= Componente resultante ou simplesmente vetor resultante;
a = Operador de avano de 120.
a
2
= Operador de avano de 240.
Desta equao nasce o coeficiente 3/2, pois o vetor resultante 1.5 vezes maior
que cada vetor de fase.
Simulao: Simulao Campo Magntico Girante do MIT e MS.
Arquivos: Demonstrao Campo Girante.exe e Campo Girante do MIT_v1.exe
2.3. Anlise construtiva Mtodos de Enrolamento de mquinas AC
A maneira mais conveniente de associar os vrios condutores de um enrolamento
distribu-los em bobinas, e a distribuio das bobinas deve ser feita de tal modo que
formem grupos. As bobinas de cada grupo so ligadas entre si, apresentando cada
grupo um princpio e um fim, e colocadas uniformemente nas ranhuras do ncleo do
estator para criar o campo magntico.
Um campo magntico no estator de um motor de induo polifsico obtm-se
dispondo-se de um bobinamento trifsico, ou seja, trs circuitos idnticos
eletricamente independentes uns dos outros, isto , um enrolamento separado para
cada fase da rede de alimentao. Cada fase (ou enrolamento) tem um nmero
determinado de bobinas deslocadas umas em relao as outras de 120 eltricos.
Ao serem alimentados os trs enrolamentos por um sistema trifsico simtrico de
correntes, cada bobina do estator considerada isoladamente atua como o
enrolamento primrio de um transformador, produzindo um campo magntico
alternado de direo fixa.
A composio de todos os fluxos parciais d origem a um giratrio de magnitude
constante, de tantos pares de plos quantos grupos de trs bobinas tenha o estator,
e este fluxo rotativo produzido de valor constante depender do nmero de plos. As
bobinas colocam-se dentro das ranhuras do estator e devem ser ligadas de modo
que suas foras eletromotrizes se somem.
Mquinas Sncronas
18
O n de ranhuras por plo e por fase do rotor diferente do estator, de preferncia
primos entre si, porque se fossem iguais, ao coincidir em repouso as ranhuras do
rotor com a posio das ranhuras do estator haveria um ponto de mnima relutncia
e na partida no se poderia pr em marcha, o motor, limitando-se a funcionar como
transformador.

Figura 14 Formao do bobinado do estator

Freqentemente so empregados no rotor dos motores de induo ranhuras
inclinadas com relao a seu eixo geomtrico, porque com este arranjo melhora-
se o problema da relutncia, obtm-se foras eletromotrizes induzidas que se
aproximam mais da forma senoidal, reduz alguns harmnicos e rudos de
induo magntica, etc.

Figura 15 Estrutura estatrica mostrando a disposio das ranhuras
As ranhuras dos motores de induo podem ser divididas em em ranhuras
abertas e semifechadas. As ranhuras semi fechadas so as mais utilizadas
porque a maior rea efetiva da face dos dentes reduz a intensidade da corrente
Mquinas Sncronas
19
magnetizante e a relutncia do entreferro, apresentando uma eficincia maior e
fator de potncia melhor, reduz os binrios motores de partida e parada, alm de
que ganham termicamente uma certa reserva na potncia, podendo ser
carregado mais, o que permite usar modelos menores. Nos tipos de ranhuras
semifechada, cada condutor deve ser colocado separadamente no seu lugar, um,
dois ou vrios de cada vez, o que demorado e mais difcil a aplicao do
isolamento.
2.3.1. Tipos de enrolamento:
Os enrolamentos(ou bobinamentos) das mquinas de corrente alternada
classificam-se em dois tipos: Espiral e Imbricado.
Enrolamento em Espiral
Enrolamento em espiral ou espiralado aquele no qual as bobinas de
cada grupo ligam-se de modo a formar um bobinamento em espiral.
pouco usado;
Bobinamento Imbricado:
Tambm conhecido pelo nome de Diamante ou coroa (figura 16), aquele
no qual se usam bobinas em tipo de losango. Este tipo o que se adota
quase que exclusivamente e classificado como Imbricado a passo
pleno e a passo fracionrio.
Mquinas Sncronas
20

figura 16 Enrolamento Imbricado de dupla camada
3. Mquinas Sncronas: Condies Transitrias e de Regime Permanente
Mquinas Sncronas
21
Uma mquina sncrona uma mquina de c.a., cuja velocidade em
condies de regime permanente proporcional freqncia da corrente na
armadura. A velocidade sncrona, o campo magntico girante criado pelas
correntes da armadura caminha mesma velocidade que o campo criado
pela corrente de campo, e resulta um conjugado constante. Um quadro
elementar de como trabalha uma mquina sncrona j foi dado no item 4-1,
com nfase na produo de conjugado em termos das interaes entre seus
campos magnticos.
Neste captulo sero desenvolvidos mtodos analticos do exame do
desempenho de mquinas sncronas polifsicas em regime permanente. As
consideraes iniciais sero restritas s mquinas de rotor cilndrico, e os
efeitos de plos salientes sero tratados nos Itens 3-6 e 3-7.
3.1. Classificao conforme o tipo do Rotor
Mquinas Sncronas
22

a) Plos Lisos b) Plos salientes
Mquinas Sncronas
23
3.2. Ondas de fluxo e FMM em mquinas sncronas
As figuras 3-1 e 3-2 fornecem esboos dos enrolamentos desenvolvidos
de armadura e campo de um gerador de rotor cilndrico. No que se refere ao
enrolamento de armadura, estes so do mesmo tipo de enrolamento usados
na discusso de campos magnticos girantes no Item 3-4. Os resultados,
bem como as hipteses fundamentais deste item, aplicam-se aos dois casos.
Nas duas figuras, a fmm espacial fundamental produzida pelo enrolamento
de campo mostrada pela senide F. Como designado pela designao
alternativa B
f
, esta onda pode tambm representar a onda de induo
magntica componente correspondente. As Figs. 3-1a e 3-2b mostram a onda
F no instante especfico em que a fem de excitao da fase a tem seu valor
mximo. O eixo do campo ento est 90 frente do eixo da fase a, a fim de
que a taxa de variao no tempo dos fluxos concatenados com a fase a seja
mxima. A fem de excitao representada pelo fasor girante no tempo E
f
nas Figs. 3-1b e 3-2b. A projeo deste fasor no eixo de referncia para a
fase a proporcional a fem instantnea na direo das setas definidas pelos
pontos e cruzes (representando as pontas e caudas de setas) nos condutores
da fase a.
Mquinas Sncronas
24
A onda de fmm criada pela corrente de armadura, comumente chamada a
fmm de reao de armadura, pode ser suposta agora atravs do uso dos
princpios apresentados no Item 3-4. Queremos lembrar que as correntes
polifsicas equilibradas em enrolamentos polifsicos simtricos criam uma
onda de fmm cuja componente espacial fundamental gira velocidade
sncrona. Relembramos tambm que a onda de fmm est diretamente oposta
fase a no instante em que a corrente da fase a tem seu valor mximo. A
Fig. 3-1a est desenhada com I
a
e E
f
em fase; assim a onda de reao de
armadura A desenhada oposta fase a porque neste instante, I
a
e E
f
tm
seus valores mximos. A Fig. 3-2a desenhada com I
a
atrasada em relao a
E
f
pelo ngulo de fase no tempo
atr
; assim, A desenhada atrs de sua
posio na Fig. 3-1a pelo ngulo de fase espacial
atr
porque I
a
no atingiu
ainda o seu valor mximo. Nas figuras, a onda de reao de armadura leva a
designao alternativa B
ra
para indicar que, na ausncia de saturao, a onda
de induo magntica de reao de armadura proporcional onda A.
O campo magntico resultante na mquina a soma das duas
componentes produzidas pela corrente de campo e pela reao de armadura.
As ondas de fmm resultantes R (tambm rotuladas B
r
para indicar que a onda
de induo magntica resultante pode ser similarmente representada) nas
Figs. 3-1a e 3-2a, so obtidas por adio grfica das ondas F e A. Como
senides podem ser adicionadas convenientemente por mtodos de fasores,
a mesma soma pode ser efetuada por meio dos diagramas de fasores das
figuras 3-1c e 3-2b. Nestes diagramas, h fasores tambm para representar o
fluxo fundamental por plo,
f
,
ra
, e
r
, produzido, respectivamente, pelas
fmms F, A, e R e proporcionais a estas fmms com um entreferro uniforme e
nenhuma saturao.
Mquinas Sncronas
25
Figura 3.1.a Ondas espaciais de FMM e de induo magntica em um gerador
sncrono de rotor cilndrico. Corrente de armadura em fase com a tenso de
excitao. b) Diagrama fasorial no tempo. c) Diagrama fasorial no espao.
As condies de fluxo e fmm de entreferro em uma mquina sncrona podem,
portanto, ser representadas por diagramas fasoriais como aqueles das Figs.
3-1c e 3-2b, sem preocupao com o desenho dos diagramas de ondas. Por
exemplo, os diagramas fasoriais correspondentes para funcionamento como
motor so dados na Fig. 3-3 para fator de potncia unitrio em relao
tenso de excitao, e na Fig. 3-4 para fator de potncia atrasado em relao
aquela tenso.
Mquinas Sncronas
26
Figura 3.2. a) Campos magnticos em um gerador sncrono. Corrente de armadura
atrasada em relao tenso de excitao. b) Diagrama fasorial combinado no
espao e no tempo.
Para manter as mesmas convenes das Figs. 3-1 e 3-2, o fasor -I
a
, e no I
a
,
deve estar em fase ou estar atrasado em relao a E
f
.
Estes diagramas fasoriais mostram que a posio de fase espacial da
onda de fmm da armadura em relao aos plos de campo depende do
ngulo de fase no tempo entre a corrente de armadura e tenso de excitao.
Eles so teis tambm na correlao do simples quadro fsico da produo
de conjugado, com o modelo pelo qual a corrente de armadura se ajusta s
condies de funcionamento.
Figura 3.3. Diagrama fasorial de um motor sncrono. Fator de potncia unitrio em
relao tenso de excitao.
Mquinas Sncronas
27
Inverter a corrente para
manter a notao de
gerador.
Pois p/ potencial Positivo:
Gerador: I
a
saindo;
Motor: I
a
entrando.
Ateno!!
O conjugado eletromagntico no rotor age em uma direo para forar os
plos do campo ao alinhamento com as ondas de fluxo de entreferro e fluxo
da reao de armadura resultantes como mostrado pelas setas rotuladas T
associadas aos eixos de campo nas Figs. 3-1 a 3-3.
Se os plos do campo se adiantam onda de fluxo de entreferro
resultante, como nas Figs. 3-1 e 3-2, o conjugado eletromagtico no rotor age
em oposio rotao em outras palavras, a mquina deve estar agindo
como um gerador. Por outro lado, se os plos do campo se atrasam em
relao onda de fluxo de entreferro resultante, como na Fig. 3-3, o
conjugado eletromagntico, age na direo de rotao i.e., a mquina deve
estar agindo como um motor. Dito de outro modo, para funcionamento como
gerador, os plos do campo precisam ser movidos frente da onda de fluxo
de entreferro resultante pelo conjugado de um motor primrio, enquanto que
para funcionamento como motor, os plos do campo precisam ser arrastados
atrs do fluxo resultante no entreferro pelo conjugado resistente de uma
carga no eixo.
O valor do conjugado pode ser expresso em termos do fluxo fundamental
do entreferro resultante por plo
r
e do valor de pico F da onda fundamental
no espao de fmm no campo. Em correspondncia Eq.4-1
RF r
F
plos
T
sin
2 2
2
,
_
(3-1)
onde
RF
o ngulo de fase espacial em graus eltricos entre as ondas de
fluxo resultante e fmm do campo. Quando F e
r
so constantes, a mquina
se ajusta s solicitaes variveis do conjugado pelo ajuste do ngulo de
carga
RF
.
Proposta de Prtica de Laboratrio:
Acionar a mquina sncrona atravs de uma mquina CC shunt, Alimentar o
enrolamento de campo com uma tenso CC fixa. Amostrar a tenso de
estator atravs do Sistema de Aquisio de dados com LabView, variar a
velocidade, observando a amplitude da tenso gerada e sua freqncia.
Mquinas Sncronas
28
EXEMPLO
Considere-se uma mquina sncrona com resistncia de armadura e
reatncia de disperso desprezveis, perdas desprezveis, ligadas a um
barramento infinito (i.e., a um sistema to grande que sua tenso e freqncia
permanecem constantes independentemente da potncia entregue ou
absorvida). A corrente de campo mantida constante no valor que determina
corrente de armadura nula em vazio.
Com auxlio de diagramas fasoriais, descrever como a mquina se
reajusta s solicitaes variveis de conjugado. Incluir os funcionamentos
como motor e como gerador.
Soluo
O fluxo de entreferro resultante
R
gera a tenso E
R
em cada fase da
armadura. usualmente chamada de tenso de entreferro. Na ausncia de
resistncia e reatncia de disperso, E
R
precisa permanecer constante, no
valor da tenso do barramento infinito. Em vazio, o conjugado e
RF
so
nulos. Com I
a
tambm nula, A nula e o diagrama fasorial o da Fig. 6-5a.
Quando acrescentada carga no eixo tornando a mquina um motor, o
rotor momentaneamente torna-se ligeiramente mais lento sob a influncia do
Figura 3.5. Diagramas fasoriais mostrando os efeitos de conjugado no eixo. a) Em
vazio; b) funcionando como motor; c) Funcionando como gerador.
conjugado resistente e os plos do campo se atrasam em fase espacial em
relao onda de fluxo de entreferro resultante; isto ,
RF
aumenta, e a
mquina desenvolve conjugado motor. Aps um perodo transitrio, o
Mquinas Sncronas
29
funcionamento em regime permanente velocidade sncrona retomado
quando
RF
toma o valor exigido para suprir o conjugado de carga, como
mostrado pelo ponto m na caracterstica de ngulo de carga na Fig.3-6.
Figura 3.6. Caracterstica conjugado-ngulo.
O diagrama fasorial agora como mostrado na Fig. 3-5b. A fmm do campo
no est mais em fase com a onda de fluxo resultante, e a discrepncia em
fmm precisa ser compensada pela reao da armadura, aumentando assim a
corrente de armadura necessria para suprir a entrada de potncia eltrica
correspondente potncia mecnica de sada. Note-se que
r RF
A F cos sin
como indicado pela linha tracejada ab, onde
r
o ngulo do fator de
potncia da corrente de armadura em relao tenso de entreferro E
r
. Mas
Acos
r
proporcional componente de potncia ativa I
a
cos
r
da corrente
de armadura, e da Eq. 3-1, Fsin
RF
proporcional ao conjugado. Isto , a
potncia eltrica ativa de entrada proporcional ao conjugado mecnico de
sada como, naturalmente, devia ser.
Se, em lugar de ser carregado como motor, o eixo acionado pelo
conjugado de um motor primrio, os plos do campo avanam em fase
frente da onda de fluxo resultante, de um ngulo
RF
para o qual o
conjugado resistente T desenvolvido pela mquina iguala o conjugado do
motor primrio, como mostrado pelo ponto g na Fig. 3-6. Os efeitos na reao
Mquinas Sncronas
30
de armadura e corrente de armadura so mostrados no diagrama fasorial da
Fig. 3-5c. A mquina tornou-se agora um gerador.
Na Fig. 3-5b e c, note-se que, para as componentes de F e A em fase
com R,
R A F
r RF
+ sin cos
Isto , no somente a componente de potncia ativa I
a
sin
r
precisa ajustar-se
de modo que a componente correspondente Acos
r
da fmm de reao de
armadura combine com a componente Fcos
RF
da fmm do campo para
produzir a fmm resultante exigida R. A potncia reativa pode portanto ser
controlada por ajuste da excitao do campo.
3.3. A Mquina sncrona como uma impedncia
Um circuito equivalente muito til e simples, que representa o comportamento
em regime permanente de uma mquina sncrona de rotor cilndrico em
condies polifsicas equilibradas, pode ser obtido se o efeito do fluxo de
reao de armadura for representado por uma reatncia indutiva. Para o
objetivo desta discusso preliminar, considere-se uma mquina de rotor
cilndrico no saturada. Embora desprezar a saturao magntica possa
parecer uma simplificao drstica, ser mostrado que os resultados que
procuramos obter possam ser modificados de modo a levar em conta a
saturao.
O fluxo de entreferro resultante na mquina pode ser considerado como a
soma fasorial dos fluxos componentes criados pelas fmms do campo e da
reao da armadura, respectivamente, como mostrado pelos fasores
f
,
ra
,
e
r
, na Fig. 3-7.
Mquinas Sncronas
31
Figura 3.7. Diagrama fasorial de fluxos componentes e correspondentes tenses.
Do ponto de vista dos enrolamentos de armadura, estes fluxos se manifestam
como fems geradas. A tenso de entreferro resultante E
r
pode ento ser
considerada como fasor soma da tenso de excitao E
f
gerada pelo fluxo do
campo e a tenso E
ra
gerada pelo fluxo de reao da armadura. As fems
componentes E
f
e E
ra
so proporcionais s correntes de campo e armadura
respectivamente, e cada uma se atrasa em relao ao fluxo que a produz de
90. O fluxo de reao de armadura
ra
est em fase com a corrente de
armadura I
a
, e consequentemente a fem de reao de armadura E
ra
se atrasa
em relao corrente de armadura em 90. Assim,
r a f
E x jI E
(3-2)
onde x

a constante de proporcionalidade, que relaciona os valores eficazes
de E
ra
e I
a
. A Eq. 3-2 tambm se aplica poro do circuito da Fig. 3-8a
esquerda de E
r
. O efeito da reao de armadura, portanto, simplesmente o
de uma reatncia indutiva x

representando a tenso componente gerada pelo
fluxo espacial fundamental criado pela reao da armadura. Esta reatncia
comumente chamada reatncia magnetizante, ou reatncia da reao de
armadura.
A tenso de entreferro E
r
, difere da tenso terminal pelas quedas de
tenso na resistncia de armadura e na reatncia de disperso, como
mostrado direita de E
r
na Fig. 3-8a, onde r
a
a resistncia da armadura, x
a reatncia de disperso da armadura, e V
t
a tenso terminal. Todas as
grandezas so por fase (de linha a neutro em um mquina ligada em Y). A
reatncia de disperso da armadura leva em conta as tenses induzidas
pelos fluxos componentes que no esto includas na tenso de entreferro E
r
.
Estes fluxos incluem no somente aqueles de disperso atravs das ranhuras
Mquinas Sncronas
32
da armadura e ao redor das extremidades da bobina, mas tambm aqueles
associados aos campos espaciais harmnicos por ser a onda real de fmm de
armadura diferente de uma senide perfeita.
Finalmente, o circuito equivalente para uma mquina de rotor cilndrico
no saturado sob condies polifsicas equilibradas se reduz forma
mostrada na Fig. 3-8b, na qual a mquina representada, em uma base por
fase, pela tenso de excitao E
f
em srie com uma impedncia simples.
Esta impedncia chamada impedncia sncrona. A reatncia x
s
chamada
a reatncia sncrona.
Figura 3.8. Circuitos equivalentes.
Em termos das reatncias magnetizantes e de disperso
L s
x x x +

(3-3)
A reatncia sncrona x
s
leva em conta todo o fluxo produzido por correntes de
armadura polifsicas equilibradas, enquanto a tenso de excitao leva em
conta o fluxo produzido pela corrente de campo. Numa mquina de rotor
cilndrico no saturado, a freqncia constante, a reatncia sncrona
constante. Alm disso, a tenso de excitao proporcional corrente de
campo, e igual tenso que aparecer nos terminais se a armadura estiver
em circuito aberto, a velocidade e corrente de campo sendo mantidas
constantes.
til ter uma idia grosseira quanto ordem de grandezas das
componentes de impedncia. Para mquinas acima de umas centenas de
KVA, a queda de tenso na resistncia de armadura sob corrente nominal
usualmente menor do que 0,01 da tenso nominal; i.e., a resistncia da
armadura usualmente menor do que 0,01 por unidade, tomando as
Mquinas Sncronas
33
especificaes nominais como base. ( O sistema por unidade est descrito no
Cap. 1, Art. 1-10). A reatncia de disperso da armadura usualmente est na
faixa de 0,1 a 0,2 por unidade, e a reatncia sncrona est na vizinhana de
1,0 por unidade. Em geral, a resistncia de armadura por unidade aumenta a
reatncia sncrona por unidade diminui com diminuio no tamanho da
mquina. Em mquinas pequenas, como aquelas em laboratrios de escolas,
a resistncia de armadura pode estar na vizinhana de 0,05 por unidade e a
reatncia sncrona na vizinhana de 0,5 por unidade. Com exceo de
mquinas pequenas, a resistncia de armadura usualmente desprezada, a
no ser no que se refere a seu efeito sobre perdas e aquecimento.
3.4. Caractersticas de curto-circuito e de circuito aberto
Dois conjuntos bsicos de curvas caractersticas para uma mquina sncrona
so necessrios para levar em conta os efeitos de saturao e a
determinao de constantes de mquina. Estes conjuntos so discutidos
aqui. Exceto por umas poucas observaes sobre o grau de validade de
certas suposies, as discusses aplicam-se a mquinas de rotor cilndrico e
de plos salientes.
a. Caractersticas de Circuito Aberto e Perdas Rotacionais em Vazio
Como a caracterstica de magnetizao para uma mquina de c.c., a
caracterstica de circuito aberto de uma mquina sncrona um grfico da
tenso terminal de armadura em circuito aberto em funo da excitao de
campo quando a mquina est girando velocidade sncrona, como
mostrado pela curva cca na Fig. 3-9a. A caracterstica freqentemente
traada em termos por unidade, como na Fig. 3-9b, onde a tenso unitria a
excitao correspondente tenso nominal na linha de entreferro.
Essencialmente, a caracterstica de circuito aberto representa a relao entre
a componente espacial fundamental do fluxo de entreferro e a fmm no circuito
magntico, quando o enrolamento de campo constitui a nica fonte de fmm.
Quando a mquina j existe, a caracterstica de circuito aberto usualmente
Mquinas Sncronas
34
determinada experimentalmente acionando-a mecanicamente velocidade
sncrona, com os terminais de armadura em aberto, e medindo a tenso
nominal correspondente a uma srie de valores de corrente de campo. Se se
medir a potncia mecnica necessria para mover a mquina sncrona
durante o ensaio de circuito aberto, obtm-se as perdas rotacionais em vazio.
Estas perdas compreendem atrito, ventilao e perdas no ferro
correspondentes ao fluxo na mquina em vazio. As perdas por atrito e
ventilao velocidade sncrona so constantes, enquanto as perdas no ferro
e em circuito aberto so uma funo do fluxo, que aproximadamente
proporcional tenso de circuito aberto.
Figura 3.9. Caracterstica de circuito aberto. a) Em termos de Volts e Ampres de
campo; b) em por unidade
A potncia mecnica exigida para mover a mquina velocidade sncrona
e sem excitao corresponde s perdas por atrito e ventilao. Quando o
campo excitado, a potncia mecnica igual soma das perdas por atrito,
ventilao, e no ferro, em circuito aberto. As perdas no ferro em circuito
aberto, portanto, podem ser encontradas pela diferena entre estes dois
valores de potncia mecnica. Uma curva de perdas no ferro em circuito
aberto em funo da tenso de circuito aberto mostrada na Fig. 3-10.
b. Caracterstica de Curto-circuito e Perdas de Curto-circuito
Mquinas Sncronas
35
Se os terminais de armadura de uma mquina sncrona que est sendo
acionada como gerador velocidade sncrona so curto-circuitados atravs
de ampermetros apropriados, como mostrado na Fig. 3-10a, e a corrente de
campo gradualmente aumentada at que a corrente de armadura atinja um
valor mximo seguro ( talvez o dobro da corrente nominal), podem ser obtidos
dados a partir dos quais a corrente de armadura de curto-circuito pode ser
traada em funo da corrente de campo.
Figura 3.10. a) Ligaes para o teste de curto-circuito; b) Caractersticas de circuito
aberto e de curto-circuito.
Esta relao conhecida como caracterstica de curto-circuito. Uma
caracterstica de circuito aberto cca e uma caracterstica de curto-circuito ccc
so mostradas na Fig. 3-10b.
A relao fasorial entre a tenso de excitao E
f
e a corrente de armadura
em regime permanente I
a
sob condies de curto-circuito polifsico
) (
s a a f
jx r I E +
(3-4)
O diagrama fasorial mostrado na Fig. 3-11. Como a resistncia menor do
que a reatncia sncrona, a corrente de armadura se atrasa tenso de
excitao de aproximadamente 90. Conseqentemente, a onde de fmm da
reao de armadura est aproximadamente em linha com o eixo dos plos de
campo, e em oposio fmm do campo, como mostrado pelos fasores A e F
que, representam as ondas espaciais de fmm da reao de armadura e do
campo, respectivamente.
Mquinas Sncronas
36
A fmm resultante cria o fluxo de entreferro resultante que gera a tenso de
entreferro E
r
igual a tenso consumida na resistncia de armadura r
a
e
reatncia de disperso x; ou, na forma de equao:
) ( jx r I E
a a f
+
(3-5)
Figura 3.11. Diagrama fasorial para condies de curto circuito.
Na maioria das mquinas sncronas a resistncia de armadura desprezvel,
e a reatncia de disperso est entre 0,10 e 0,20 por unidade um valor
representativo cerca de 0,15 por unidade. Isto , a corrente de armadura
nominal, a queda de tenso na reatncia de disperso est em torno de 0,15
por unidade. Da Eq. 3-5, portanto, a tenso de entreferro a corrente de
armadura nominal em curto-circuito cerca de 0,15 por unidade; isto significa
que o fluxo de entreferro resultante somente cerca de 0,15 do seu valor
para tenso nominal. Conseqentemente, a mquina est funcionando em
uma condio no-saturada. A corrente de armadura de curto-circuito,
portanto, diretamente proporcional corrente de campo, na faixa de zero
at bem acima da corrente de armadura nominal.
A reatncia sncrona no saturada pode ser encontrada a partir dos dados
de circuito aberto e curto-circuito. Numa excitao de campo qualquer, como
O
f
na Fig. 3-10b, a corrente de armadura em curto-circuito O
b
, e a tenso
porque a mquina est funcionando em curto-circuito em condio no de
excitao para a mesma corrente de campo corresponde a O
a
lido na linha de
entreferro. Note-se que dever ser usada, a tenso na linha de entreferro,
Mquinas Sncronas
37
saturada. Se a tenso por fase correspondente a O
a
E
f(etf)
e a corrente de
armadura por fase correspondente a O
b
I
a(cc)
, ento da Eq. 3-4, com
resistncia de armadura desprezada, o valor no saturado x
s(etf)
da reatncia
sncrona
) (
) (
) (
cc a
etf f
etf s
I
E
x
(3-6)
onde os ndices (e
tf
) indicam condies de linha de entreferro. Se E
f(etf)
e I
a(etf)
so expressos em por unidade, a reatncia sncrona ser obtida em por
unidade. Se E
f(etf)
e I
a(etf)
so expressos em volts por fase e ampres por fase,
respectivamente, a reatncia sncrona ser em ohms por fase.
Para funcionamento em tenso nominal ou perto delas, s vezes supe-se
que a mquina equivalente a outra no saturada, cuja caracterstica de
magnetizao uma linha reta passando pela origem e o ponto de tenso
nominal na caracterstica de circuito aberto, como mostrado pela linha
tracejada O
p
na Fig. 3-13. De acordo com esta aproximao, o valor saturado
da reatncia sncrona sob tenso nominal V
t
) (
'
cc a
t
s
I
V
x
(3-7)
onde I
a(cc)
a corrente de armadura O
c
lida na caracterstica de curto circuito
corrente de campo O
f
correspondente a V
t
na caracterstica de circuito
aberto, como mostrado na Fig. 3-13. Este mtodo de manipular os efeitos da
saturao usualmente d resultados satisfatrios, quando no se quer grande
preciso.
A relao de curto-circuito definida como a relao entre a corrente de
campo para obter uma tenso nominal em circuito aberto, e a corrente de
campo necessria para a corrente nominal de armadura em curto-circuito.
Isto , na Fig. 3-13, a relao de curto-circuito RCC
' '
'
Of
Of
RCC
(3-8)
Mquinas Sncronas
38
Pode ser demonstrado que a relao de curto-circuito o inverso do valor
por unidade da reatncia sncrona saturada dada pela Eq. 3-7.
Se a potncia mecnica necessria para acionar a mquina medida
durante o ensaio de curto-circuito, obtm-se alguma informao quanto s
perdas provocadas pela corrente de armadura. A potncia mecnica para
acionar a mquina sncrona durante o teste de curto-circuito igual soma
do atrito e ventilao mais as perdas da corrente de armadura. As perdas
provocadas pela corrente de armadura podem ento ser calculadas
subtraindo o atrito e ventilao da potncia motora. As perdas produzidas
pela corrente de armadura em curto-circuito so conhecidas coletivamente
como as perdas de curto-circuito.
As perdas de curto-circuito compreendem perdas no cobre no
enrolamento de armadura, perdas locais no ferro por fluxo disperso de
armadura, e uma perda no ferro muito pequena por fluxo resultante. A perda
por resistncia em c.c. pode ser calculada se a resistncia em c.c. medida e
corrigida, quando necessrio, para temperatura dos enrolamentos durante o
ensaio de curto-circuito.
Para condutores de cobre
t
T
r
r
t
t
+
+
5 , 234
5 , 234
(3-9)
onde r
T
e r
t
so as resistncias a temperaturas centgradas T e t,
respectivamente. Se esta perda por resistncia em c.c. subtrada das
perdas de curto-circuito, a diferena ser a perda devida a efeito pelicular e
correntes parasitas nos condutores da armadura, mais as perdas locais no
ferro produzidos pelo fluxo disperso da armadura. (As perdas no ferro
produzidas pelo fluxo resultante em curto-circuito so de costume
desprezadas). Esta diferena entre as perdas de curto-circuito e a perda por
resistncia em c.c. a perda adicional causada pela corrente alternada na
armadura. So as perdas suplementares descritas no Item 4-8, e so
comumente consideradas com o mesmo valor sob condies de carga
Mquinas Sncronas
39
normais e em curto-circuito. So uma funo da corrente de armadura, como
mostrado pela curva da Fig. 3-14.
Como em qualquer dispositivo para c.a., a resistncia efetiva da armadura
a perda de potncia atribuvel corrente de armadura dividida pelo
quadrado da corrente. Na suposio de que as perdas suplementares so
uma funo somente da corrente de armadura, a resistncia efetiva r
a(eff)
da
armadura pode ser determinada a partir das perdas curto-circuito; assim,
2
) (
) _ _ _ _ (
_ _
circuito curto em armadura de corrente
circuito curto de perdas
r
eff a
(3-10)
Se as perdas de curto-circuito e a corrente de armadura esto em por
unidade, a resistncia efetiva estar em por unidade. Se elas esto em watts
por fase e ampres por fase, respectivamente, a resistncia efetiva estar em
ohms por fase. Usualmente suficientemente exato determinar o valor de
r
a(eff)
corrente nominal e depois supor que constante.
3.5. Caractersticas de funcionamento em regime permanente
As principais caractersticas de funcionamento em regime permanente so as
relaes entre a tenso terminal, a corrente de campo, a corrente de
armadura, o fator de potncia e o rendimento. As curvas caractersticas que
so de importncia em aplicaes prticas de mquinas so apresentadas
aqui. Todas elas podem ser calculadas pelos mtodos apresentados neste
captulo.
Mquinas Sncronas
40
Figura 3.15 Curvas compostas de gerador.
Considere-se um gerador sncrono alimentando a freqncia constante
uma carga, cujo fator de potncia constante. A curva que mostra a corrente
de campo necessria para manter a tenso terminal nominal conforme
alterada a carga, mantendo o fator de potncia constante, chamamos curva
composta. Trs curvas compostas a vrios fatores de potncia constantes
so mostradas na Fig. 3-15.
Se a corrente de campo for mantida constante enquanto a carga varia, a
tenso terminal variar. As curvas caractersticas de tenso terminal,
Mquinas Sncronas
41
traadas em funo da corrente de armadura, para trs fatores de potncia
constantes, so mostradas na Fig. 3-16. Cada curva desenhada para um
valor diferente de corrente de campo. Em cada caso, a corrente de campo
igual ao valor necessrio para dar tenso terminal nominal corrente de
armadura nominal, e corresponde ao valor de corrente de armadura nominal
lido nas curvas compostas (Fig. 3-15).
Mquinas Sncronas
42
Figura 3.16. Caractersticas tenso corrente de gerador, a corrente de campo
constante.
Os geradores sncronos so usualmente especificados em termos da mxima
carga em KVA e o fator de potncia determinados (freqentemente 80, 85, ou
90 por cento indutivo) que podem suportar continuamente, sem
sobreaquecimento. A potncia ativa de sada do gerador usualmente
limitado a um valor dentro das especificaes de potncia aparente pela
capacidade do motor primrio. Em virtude do sistema de regulao de tenso,
a mquina normalmente funciona a uma tenso constante cujo valor est
dentro de 5 por cento da tenso nominal. Quando a potncia ativa de carga
e a tenso so fixadas, a potncia reativa de carga permitida limitada pelo
aquecimento da armadura ou do campo.
Um conjunto tpico de curvas de capacidade de potncia reativa para um
grande turbogerador mostrado na Fig. 3-17. Elas do os valores mximos
de potncia reativa correspondentes a diversos valores de potncia, com
funcionamento a tenso nominal. O aquecimento da armadura o fator que
limita na regio de fator de potncia unitrio at nominal (0,85). Para fatores
de potncia mais baixos, a limitao dada pelo aquecimento do campo.
Tal conjunto de curvas um guia valioso no planejamento e operao do
sistema do qual o gerador uma parte.
O fator de potncia ao qual um motor sncrono funciona, e portanto a
corrente de armadura, pode ser controlado por ajuste da excitao de campo.
A curva que mostra a relao entre a corrente de armadura e a corrente de
Mquinas Sncronas
43
campo a uma tenso terminal constante e com uma carga constante no eixo,
conhecida como a curva V, devido a sua forma caracterstica. Uma famlia
de curvas V mostrada na Fig. 3-18.
Para potncia de sada constante, a corrente de armadura , naturalmente,
mnima a fator de potncia unitrio, a aumenta conforme o fator de potncia
decresce. As linhas tracejadas correspondem aos pontos de fator de potncia
constante. Elas so as curvas compostas para o motor sncrono, mostrando
como a corrente de campo deve ser alterada conforme a carga varia, a fim de
manter o fator de potncia constante.Os pontos direita da curva composta
de fator de potncia unitrio correspondem sobreexcitao e a corrente
adiantada na entrada; pontos esquerda correspondem subexcitao e
corrente atrasada na entrada
De fato, se no fosse pelos pequenos efeitos da resistncia de armadura,
as curvas compostas para motor e gerador seriam idnticas, exceto que as
curvas de fator de potncia indutivo e capacitivo seriam trocadas.
Como em todas as mquinas eletromagnticas, as perdas nas mquinas
sncronas compreendem perdas IR nos enrolamentos, perdas no ferro e
perdas mecnicas. O rendimento convencional calculado de acordo com
um conjunto de regas determinadas pela ANSI.
Acionar o motor sncrono (curto-circuitar o rotor), observar sentido de giro.
Acionar a mquina sncrona atravs de um motor cc shunt, uma velocidade
prxima velocidade sncrona. Alimentar o estator atravs da bancada (ou
painel de sincronismo). Excitar o enrolamento de campo, com a fonte regulvel.
Mquinas Sncronas
44
f.p.=1
Indutivo
Capacitivo
I
f
I
1
Figura 3.18. Curvas V do motor sncrono
Regular a excitao de campo, observando o fator de potncia atravs de VI do
LabView.
Simulao : Simular em MatLab/Simulink o arquivo vcurves.m
Mquinas Sncronas
45
3.6. Caractersticas de ngulo de Carga em Regime Permanente
Figura 3.19. Efeito de Hunting, Oscilao pendular e ngulo de carga.
A mxima sobrecarga momentnea, que uma mquina sncrona pode
suportar, determinada pelo mximo conjugado que pode ser aplicado sem
perda de sincronismo. O objetivo deste item deduzir expresses, para os
limites de potncia em regime permanente, de sistemas simples com cargas
aplicadas gradualmente. Os efeitos de impedncia externa, desprezados at
aqui, sero tambm includos.
Desde que a mquina pode ser representada por uma simples
impedncia, os estudos dos limites de potncia tornam-se meramente um
caso especial do problema mais geral das limitaes no fluxo de potncia
atravs de uma impedncia reativa. A impedncia pode incluir a de uma linha
e banco de transformadores, assim como a impedncia sncrona da mquina.
Considere o circuito simples da Fig. 3-20a compreendendo duas tenses
alternadas E
1
e E
2
ligadas por uma impedncia Z atravs da qual a corrente
I. O diagrama fasorial mostrado na Fig. 3-20b. A potncia P
2
entregue
atravs da impedncia aos terminais de carga E
2
2 2 2
cos I E P
(3-11)
onde
2
o ngulo de fase de I em relao a E
2
. A corrente fasorial
Z
E E
I
2 1

(3-12)
Mquinas Sncronas
46
figura 3.20. a) Impedncia interligando duas tenses; b) Diagrama fasorial.

Se as tenses fasoriais e a impedncia forem expressas em forma polar,
Z Z
Z
Z
E
Z
E
Z
E E
I
2 1 2 1
0 /
(3-13)
onde E
1
e E
2
so os mdulos das tenses, o ngulo de fase pelo qual E
1
se adianta a E
2
, Z o mdulo da impedncia, e
z
o seu ngulo em forma
polar. A parte real da equao fasorial 3-13 a componente de I em fase com
E
2
, donde
) cos( ) cos( cos
2 1
2 z z
Z
E
Z
E
I (3-14)
Substituindo a Eq. 3-14 na Eq. 3-11, e notando que
Z R
z z
/ cos ) cos(
resulta
+

90 Fazendo
Z
R E
) cos(
Z
E E
P
Z Z
2
2
2
Z
2 1
2
(3-15)
2
2
2 2 1
2
2
2 2 1
2
) sin( ) 90 sin(
Z
R E
Z
E E
Z
R E
Z
E E
P
Z z
+ + (3-16)
onde
Mquinas Sncronas
47
X
R
Z Z
1
tan 90

+
e usualmente um ngulo pequeno.
Da mesma forma, a potncia P
1
nos terminais de entrada E
1
da
impedncia pode ser expressa como
2
2
1 2 1
1
) sin(
Z
R E
Z
E E
P
Z
+ (3-18)
Se a resistncia for desprezvel, como freqentemente o caso,
sin
2 1
2 1
Z
E E
P P (3-19)
Se a resistncia for desprezvel e as tenses forem constantes, a potncia
mxima ser
X
E E
P P
MX MX
2 1
_ 2 _ 1
(3-20)
e ocorre quando = 90.
Quando a eq. 3-19 comparada com a eq. 3-1 para conjugado em termos de
ondas de fluxo e fmm que interagem, v-se que elas so da mesma forma.
Isto no coincidncia. Primeiro, devemos lembrar que conjugado e potncia
so linearmente proporcionais quando, como aqui, a velocidade constante.
Ento, o que ns estamos realmente dizendo que a eq. 3-1, quando
aplicada especificamente mquina idealizada de rotor cilndrico e traduzida
a termos de circuito, torna-se a eq. 3-19. Uma rpida reviso mental dos
fundamentos de cada relao mostrar que elas vm das mesmas
consideraes fundamentais.
Uma forma alternativa de determinar as potncias ativa e reativa
atravs da representao polar [12]:
d
j
f t
jX
e E V
I

Mquinas Sncronas
48
d
j
f t
d
t
d
j
f t
jX
e E V
jX
V
jX
e E V
V
VI jQ P
,
_
2
*
*
d
f t
X
sen E V
P

d
f t
d
t
X
E V
X
V
Q
cos
2
na notao de motor.

d
t
d
f t
X
V
X
E V
Q
2
cos

na notao de gerador (ver figura 3.21.a)
Simulao : Simular em MatLab/Simulink os arquivos Diagrama Fasorial_Plos
lisos.m
Mquinas Sncronas
49
3.7. Determinao do tringulo das potncias e do Crculo de
capabilidade da Mquina Sncrona
3.7.1. Potncias e Capabilidade do Gerador sncrono
Figura 3.21(a). Diagrama das tenses e das potncias
Observando o tringulo de quedas de tenses, e multiplicando-as
por (3V
t
/X
s
), obtm-se o crculo de Capabilidade ou simplesmente
Capacidade:
Mquinas Sncronas

50
jX
s
I
A
jX
s
I
a
Cos
jX
s
I
a
Sen
E
f
Sen
I
A
E
F

Mquinas Sncronas

51
V
t
I
A
V
t
I
a
Cos
V
t
I
a
Sen
S
P
Q
sen
X
E V
s
f t
Potncia Ativa
Depende da carga
- Q
Limite da Turbina ou
Fora motriz primria
jX
s
I
A j
X
s
I
a

C
o
s
jX
s
I
a
Sen
E
f

S
e
n
I
A
E
F
Q
P
S
- Q
F.P. Indutivo
F.P. Capacitivo
Figura 3.21 (b). Crculos de Capabilidade )ou Capacidade) da Mquina Sncrona.
Gerador subexcitado.
d
t
X
V
2
d
t f
X
V E
2
3.7.2. Potncias e Capabilidade do Motor sncrono
a) Motor sobreexcitado
Figura 3.21(c). Motor Sncrono sobrexcitado.
Figura 3.21(d). Capabilidade do Motor Sncrono.
Mquinas Sncronas
52
jX
s
I
A
j
X
s
I
a

C
o
s
jX
s
I
a
Sen
E
f

S
e
n
I
A
E
F
Q
P
S
E
Fmx
Limite de Potncia
reativa: Aquecimento
do Rotor.
V
t
F.P. Capacitivo F.P. Indutivo
jX
s
I
A
jX
s
I
a
Sen
E
f

S
e
n
-I
A
E
F
V
t
I
A Causa
desmagnetizao
3.8. Fluxo de Potncia e Regulao de tenso
Figura 3.21 (e) Barras interligadas por linha de transmisso
( ) jQ P jQ P I V S
jX
V V
I
LT
+
* *
1
2 1
( )
LT
LT
jX
V
jQ P
V V V
jX
V V
jQ P
1
2 1 1
2 1

,
_

1 1
1 2
1 1
2 1
V
Q X
V
P jX
V V
V
Q X
V
P jX
V V
LT LT LT LT

Figura 3.21 (f). Diagrama fasorial de tenses e potncias
3.8.1. Concluses deste item:
O aumento do fluxo de potncia reativa pela linha de transmisso, ou
simplesmente pela reatncia da mquina sncrona (a analogia perfeita),
produz, principalmente, queda na tenso do barramento de destino (no caso da
Mquinas Sncronas
53
MS
Cargas
Z
LT
X
LT
V
1
0 V
2
S* = P t jQ
1
V
P jX
LT
1
V
Q X
LT
V
1
V
2
MS, queda na tenso terminal). O aumento do fluxo de potncia ativa produz

aumento da defasagem da tenso de destino (V
2
).
3.9. Efeitos de Plos Salientes. Introduo teoria das duas Reatncias
Figura 3.21 (g). Detalhe de estator e rotor de mquina sncrona.
Gerador de Guilman Amorin. Gentileza Cemig.

3.9.1. Ondas de Fluxo e FMM
O fluxo produzido por uma onda de fmm em uma mquina de entreferro
uniforme independente do alinhamento espacial da onda em relao aos
plos do campo. A mquina de plos salientes, por outro lado, tem uma
direo preferencial de magnetizao determinada pela salincia dos plos
de campo. A permencia ao longo do eixo polar, ou direto, apreciavelmente
maior do que ao longo do eixo interpolar, ou em quadratura.
Ns vimos que a onda de fluxo de reao de armadura se atrasa em
relao a onda de fluxo do campo de um ngulo espacial de 90 +
atr
, onde
atr , o ngulo de fase no tempo pelo qual a corrente de armadura na
direo da fem de excitao se atrasa em relao fem de excitao. Se a
corrente de armadura Ia se atrasa em relao fem de excitao E
f
de 90,
a onda de fluxo de reao da armadura
ra
, diretamente oposta aos polos
do campo e na direo oposta ao fluxo do campo
f
,como mostrado no
diagrama fasorial da Fig. 3-22a. As ondas de induo magntica
componentes correspondentes na superfcie da armadura, produzidas pela
Mquinas Sncronas
54
Plos salientes
Enrolamento do
Estator
corrente de campo e pela componente espacial fundamental da fmm de
reao da armadura girando sincronamente, so mostradas na Fig. 3-22b, na
qual os efeitos das ranhuras so desprezados. As ondas consistem de uma
fundamental espacial uma famlia de componentes harmnicas mpares. Os
efeitos harmnicos usualmente so pequenos (veja o Item 3-3a) Consequen-
temente, somente as componentes espaciais fundamentais sero consi -
deradas. So as componentes fundamentais que so representadas pelos
fasores de fluxo por polo
f
e
ra
na na Fig. 3-22a.
As condies so inteiramente diferentes quando a corrente de
armadura esta em fase com a fem de excitao, como mostrado

Fig. 3.22. Fluxos de entreferro no eixo direto em uma mquina sncrona
Fig. 3.23 Fluxos de entreferro no eixo em quadratura em uma mquina sncrona
dos plos salientes.
Mquinas Sncronas
55
No diagrama fasorial da Fig. 3-23a. O eixo da onda de reao de armadura
ento oposto ao espao interpolar, como mostrado na Fig. 3-23b. A onda
de fluxo de reao da armadura e fortemente distorcida, compreendendo
principalmente uma fundamental e uma proeminente terceira harmnica
espacial. A onda de fluxo de terceira harmnica gera fems de terceiras
harmnicas nas fases da armadura, mas estas tenses no aparecem entre
os terminais de linha.
Devido a alta relutncia do entreferro entre os plos, a onda espacial
fundamental do fluxo de reao de armadura quando a reao de armadura
esta em quadratura com os plos de campo (Fig. 3-23) menor do que a
onda espacial fundamental do fluxo de reao de armadura que seria criado
pela mesma corrente de armadura se a onda do fluxo de armadura fosse
diretamente oposta aos plos de campo (Fig. 3-22). Assim, a reatncia
magnetizante menor quando a corrente de armadura est em quadratura
no tempo com respeito fem de excitao (Fig. 3-22a). .
Os efeitos de plos salientes podem ser levados em conta resolvendo a
corrente de armadura Ia em duas componentes, uma em quadratura no
tempo e outra em fase no tempo, em relao a tenso de excitao E
f
,
como mostrado no diagrama fasorial da Fig. 3-24. Este diagrama
desenhado para um gerador de plos salientes no saturado, funcionando a
um fator de potncia indutiva. A componente Id da corrente de armadura, em
quadratura no tempo com a tenso de excitao, produz um fluxo de reao
de armadura fundamental componente
ad
, ao longo dos eixos dos plos do
campo, como na Fig 3-22. A
Mquinas Sncronas
56
Fig. 3-24. Diagrama fasorial de um gerador sncrono de plos salientes.
componente I
q
, em fase com a tenso de excitao, produz um fluxo de
reao de armadura fundamental componente
aq
, em quadratura espacial
com os plos do campo, como na Fig. 3-23. Os ndices d e q referem-se
fase espacial dos fluxos de reao da armadura, e no fase no tempo das
correntes componentes que os produzem. Assim uma grandeza de eixo
direto e uma grandeza cujo efeito magnetizante esta centrado nos eixos dos
polos do campo. As Fmms de eixo direto agem sobre o circuito magntico
principal. Uma grandeza de eixo em quadratura uma grandeza cujo efeito
magntico est centrado no espao interpolar. Para uma maquina no
saturada, o fluxo de reao da armadura
ra
a soma dos componentes
ad
e
aq
. Como na Fig. 3-5, o fluxo resultante
r
, a soma de
ra
e do fluxo do
campo principal
f
.
3.9.2. Aspectos de Circuito Equivalente
A cada uma das correntes componentes I
d
e I
q
est associada uma
queda de tenso na reatncia sncrona componente, jI
d
x
d
e jI
q
x
q
res-
pectivamente, as reatncias x
d
e x
q
so, respectivamente, as reatncias
sncronas de eixo direto e em quadratura. As reatncias sncronas levam em
conta os efeitos indutivos de todos os fluxos geradores de freqncia
fundamental, criados pelas correntes de armadura, incluindo os fluxos
dispersos da armadura e de reao da armadura. Assim, os efeitos indutivos
das ondas de fluxo de reao da armadura nos eixos direto e em quadratura
podem ser levados em conta por reatncias magnetizantes de eixo direto e
em quadratura x
ad
e x
aq
respectivamente, de modo similar reatncia
magnetizante x, da teoria de rotores cilndricos. As reatncias sncronas de
eixo direto e em quadratura ento, so:
q q
d d
x x x
x x x
+
+
onde x e a reatncia de disperso da armadura e considerada a mesma
para correntes de eixo direto e em quadratura. Compare-se com a Eq. 3-3.
Como mostrado no diagrama fasorial para gerador (Fig. 3-25), a tenso de
Mquinas Sncronas
57
excitao E
f
igual soma fasorial da tenso terminal V
t
, com a queda de
tenso na resistncia de armadura Iara e com as quedas componentes na
reatncia sncrona jl
d
x
d
+ jI
q
x
q
.
A reatncia x
q
menor do que a reatncia x
d
devido maior relutncia do
entreferro no eixo em quadratura. Usualmente, x
q
est entre 0,6 e 0,7 de x
d
.
Note-se que um pequeno efeito de polos salientes esta presente em
turboalternadores, mesmo sendo mquinas de rotor cilndrico, devido ao
efeito das ranhuras do rotor sobre a relutncia no eixo em quadratura.
No uso do diagrama fasorial da Fig. 3-25, a corrente de armadura precisa
ser decomposta em suas componentes de eixo d e eixo q. Esta
decomposio supe que o ngulo de fase + ,da corrente,
Figura 3.25. Diagrama fasorial para gerador sncrono.
Figura 3.26. Relao entre tenses componentes em diagrama fasorial.
de armadura em relao a tenso de excitao, conhecido. Frequen-
temente, entretanto, e o ngulo de fator de potncia aos terminais da
Mquinas Sncronas
58
mquina que conhecido explicitamente, em lugar do ngulo de fator de
potncia interno + . O diagrama fasorial da Fig. 3-25 repetido pelos
fasores em linha cheia na Fig. 3-26. O estudo deste diagrama fasorial mostra
que o fasor tracejado o'a', perpendicular a Ia, igual a jI
a
x
q
. Este resultado
segue geometricamente do fato de que os tringulos o'a'b' e oab so
semelhantes, pois seus lados correspondentes so perpendiculares. Assim
q a a
q
q q
' '
' '
' ' ' '
x jI I
I
x jI
oa
ba
a b
a o
ba
a b
oa
a o

A soma fasorial V
t
+ I
a
r
a
+ jI
a
x
q
, ento, estabelece a posio angular da
tenso de excitao E
f
e portanto os eixos d e q. Fisicamente deve ser
assim, pois toda a excitao do campo em uma mquina normal esta no eixo
direto. O exemplo 3-6 ilustra um uso destas relaes na determinao da
excitao para condies de funcionamento especificadas nos terminais de
uma mquina de plos salientes.
Na teoria simplificada do Item 3-2, a mquina sncrona considerada
representvel por uma nica reatncia, a reatncia sncrona , da eq. 3-3.
legtima a dvida, naturalmente, quanto a seriedade da aproximao
envolvida, quando uma maquina de plos salientes tratada neste modo
simples. Suponha-se que a mquina de plos salientes das figs. 3-26 e 3-27
fosse tratada pela teoria de rotor cilndrico como se ela tivesse uma nica
reatncia sncrona igual a seu valor de eixo direto x
d
. Para as mesmas
condies nos seus terminais, a queda na (reatncia sncrona jI
a
x
d
seria o
fasor oa, e a tenso de excitao equivalente seria E
f
como mostrado
nestas figuras. Como ca" perpendicular a E
f
, h pouca diferena em
mdulo entre o valor correto E
f
e o valor aproximado E
f
para uma mquina
excitada normalmente. Recalculando a tenso de excitao nesta base para
o exemplo 3-6 obtemos um valor de 1,79 / 26,6.
No que se refere as inter-relaes entre tenso terminal, corrente de
armadura, potncia, e excitao, sobre a Caixa de Funcionamento normal, os
efeitos de polos salientes usualmente so de Menor importncia, e tais
caractersticas de uma mquina de plos salientes podem ser calculadas
Mquinas Sncronas
59
com exatido satisfatria pela teoria simples para rotor cilndrico. Somente
quando a excitao pequena, as diferenas entre a teoria de rotor cilndrico
e polos salientes tornar-se-o importantes.
H, entretanto, considervel diferena nos ngulos de fase de E
f
e E
f
nas Figs. 3-26 e 3-27. Esta diferena provocada pelo conjugado de
relutncia em uma mquina de plos salientes. Este efeito exami nado no
item seguinte.
3.10. Caractersticas de ngulo de carga de Mquinas de plos salientes
Limitaremos a discusso ao sistema simples mostrado no diagrama
esquemtico da Fig. 3-28a compreendendo uma mquina sncrona de plos
salientes M S ligada a um barramento infinito de tenso E
e
atravs de uma
impedncia em serie de reatncia xe por fase. A resistncia
Figura 3.28. Mquina sncrona de plos salientes e impedncia srie. a)
Diagrama unifilar; b) Diagrama fasorial.
ser desprezada, porque usualmente ela pequena. Considere-se a ma-
quina sncrona funcionando como gerador. O diagrama fasorial mostrado
pelos fasores em linha cheia na Fig. 3-28b. Os fasores tracejados mostram a
queda de tenso na reatncia externa decomposta em componentes devidas
a Id e Iq. O efeito da impedncia externa meramente o de adicionar sua
reatncia s reatncias da mquina; i.e., os valores total de reatncia
interpostos entre a tenso de excitao E
f
e a tenso de barramento E
e
so
Mquinas Sncronas
60
le q q
le d d
x x x
. x x x
+
+

Sendo le
x
a reatncia de disperso estatrica.
Se a tenso do barramento E
e
decomposta em componentes E
e
sen
cos em fase com I
d
e I
q
, respectivamente, a potncia P entregue ao
barramento por fase
+ cos E I sen E I P
e q e d (3-27)
Tambm,
q
e
q
d
e f
d
X
sen E
I
X
cos E E
I
Substituindo 3.28 e 3.29 em 3.27, e sabendo-se que

cos sen 2 2 sen
obtemos
+ 2 sen
X X 2
X X
E sen
X
E E
P
q d
q d 2
e
d
e f
(3.30)
Uma forma alternativa de determinao das potncias[12]:
sen
q d a
cos
Em condies de regime permanente, se
dt d V
a a
/
e = t + ,
cos
q d a
sen V
d q
q d
V
V

Se a mquina linear,
q q q
f mf d d d
I L
I L I L

Neste caso, em regime, no h contribio do enrolamento amortecedor.
Mquinas Sncronas
61
cos V V
Vsen V
q
d
ou,

cos V I L I L V
Vsen I L V
f mf d d d q
q q q d
+

q
q
d
f
d
X
Vsen
I
X
E V
I
cos
Onde:
f mf f q q d d
I L E L X L X
Estas variveis podem ser colocadas facilmente no plano complexo:
q d a
q d t
jI I I
jV V V
+
+
A potncia complexa ser,
( ) ( )
q d d q q q d d
I V I V j I V I V VI jQ P + + + +
*
ou,
2
1 1
2
2
sen
X X
V
sen
X
V E
P
d q
t
d
t f
,
_
+
Mquinas Sncronas
V
V
d
V
q
62
cos 2 cos
1 1
2
1 1
2
2 2
d
f t
d q
t
q d
t
X
E V
X X
V
X X
V
Q
,
_
,
_
+
Esta caracterstica de ngulo de carga mostrada na Fig. 3-29. O primeiro
termo o mesmo da expresso obtida para uma mquina de rotor cilndrico.
Este termo simplesmente uma extenso dos conceitos bsicos do Cap. 3
para incluir os efeitos de reatncia srie. O segundo termo introduz o efeito
de plos salientes. Ele representa o fato de que a onda de fluxo de entreferro
cria conjugado tendendo a alinhar os plos do campo na posio de mnima.
relutncia. Este termo e a potncia correspondente ao conjugado de
relutncia e da mesma natureza geral do conjugado de relutncia discutido
no Item 2-6. Note-se que o conjugado de relutncia independente da
excitao do campo. Note-se, tambm, que se X
d
= X
q
, como em uma
maquina de entreferro uniforme, no h direo preferencial de
magnetizao, o conjugado de relutncia nulo, e a Eq. 3-30 se reduz a
equao de angulo de carga para uma maquina de rotor cilndrico cuja
reatncia sncrona X
d
.
A Fig. 3-30 mostra uma famlia de caractersticas de angulo de carga a
vrios valores de excitao e tenso terminal constante. Somente so
mostrados valores positivos de . As curvas para valores negativos de so
as mesmas exceto por uma inverso no sinal de P. Isto , as regies de
funcionamento como gerador e motor so semelhantes, se os efeitos de
resistncia so desprezveis. Para funcionamento de gerador, E
f
se adianta
em relao a E
e
; para funcionamento como motor, E
f
se atrasa em relao a
E
e
. O funcionamento em regime permanente estvel sobre a faixa onde a
inclinao da caracterstica de ngulo de carga positiva. Devido ao
conjugado de relutncia, uma mquina
Mquinas Sncronas
63
Figura 3.29. Caracterstica de ngulo de carga de uma mquina sncrona de plos
salientes, mostrando a componente fundamental, devida excitao do campo, e a
componente de segunda harmnica, devida ao conjugado de relutncia.
A mquina de plos salientes mais "dura" do que uma com rotor
cilndrico ie, para iguais tenses e iguais valores de X
d
, uma mquina de
plos salientes desenvolve um dado conjugado a um menor valor de , e o
conjugado mximo que pode ser desenvolvido e um pouco maior.
O efeito de plos salientes sobre o limite de potncia aumenta conforme
a relao de potencia de relutncia P
r max
/ P
f max
aumenta, como mostrado na
Fig. 3-32. Para uma mquina excitada normalmente, o efeito de plos
salientes usualmente chega a uns poucos por cento, no mximo. Somente
com excitao baixa o conjugado de relutncia se torna importante. Fora os
casos de baixa excitao, ou quando so exigidos resultados
excepcionalmente exatos, uma mquina de plos salientes usualmente pode
ser tratada pela teoria simples vlida para rotor cilindrico.
Determinao de X
d
e X
q
.
Acionar o rotor da MS a uma velocidade prxima velocidade sncrona
atravs de outra mquina, medir a corrente e tenso de fase, aplicadas ao
motor. Aplicar tenses menores que a nominal, para evitar a saturao.
Mquinas Sncronas
64
mx mn
a
t
q
a
t
d
I
V
X
I
V
X = =
3.11. Caractersticas transitrias das reatncias da Mquina Sncrona
A mquina Sncrona pode ser chamada de Circuito dinmico, porque seus
parmetros e consequentemente sua impedncia, variam de acordo com a
posio do rotor. Assim sendo, quando sugeita s diversas condies dinmicas,
como variao instantniea de carga, da tenso aplicada ou mesmo curto-
circuito, a mquina apresentar diferentes caractersticas ou comportamento
frente estas condies ou faltas [6].
Figura 3.30. caminhos dos fluxos de armadura (estator) nas condies de regime
permanente, transitria e subtransitria.
Mquinas Sncronas
65
Efeito das ranhuras na gerao de harmnicas nas mquinas de plos lisos e
salientes:
Efeito das salincias na gerao de harmnicas (principalmente a terceira)
Obs.: Mostrar como as ondas de 3 harmnica esto em fase (seq. Zero).
A onda de fluxo de 3 harmnica produz um campo girante com velocidade 3
vezes maior que a do campo girante de freqncia fundamental, e por isto, induz
tenso no enrolamento amortecedor (Dumper). A ao do dumper contrariar os
efeitos de tais harmnicas.
Simulao : Simular em MatLab/Simulink os arquivos FFT_Plos salientes.m,
FFT_Plos Lisos.m .
Mquinas Sncronas
3
Harm.
66
+
+ .
Estator
Plos
rotricos
3.12. Geradores Sncronos interligados
Os geradores sncronos podem funcionar em paralelo e, de fato, os
sistemas de fornecimento de eletricidade de pases industrializados podem
ter totais de at centenas de alternadores funcionando em paralelo,
interligados por centenas de quilmetros de linhas de transmisso, e
fornecendo energia eltrica a cargas espalhadas por reas de centenas de
milhares de quilmetros quadrados. Estes enormes sistemas tem crescido,
apesar da necessidade de projetar o sistema de modo que o sincronismo
seja mantido mesmo aps perturbaes, e dos problemas, tcnicos e
administrativos, que precisam ser resolvidos para coordenar a operao de
um tal complexo sistema de mquinas e pessoal. As principais razes para
estes sistemas interligados so a continuidade de servio e economias no
investimento em instalaes e em custos operacionais.
Para ilustrar as caractersticas bsicas de funcionamento em paralelo em
escala simples, considere-se um sistema elementar compreendendo dois
geradores trifsicos idnticos G
1
e G
2
com seus motores primrios OP1 e
OP2, suprindo potncia a uma carga C, como mostrado no diagrama unifilar
da Fig. 3-34. Suponha-se que o gerador G1 est suprindo a carga a tenso e
freqncia nominais, com o gerador G
2
desligado. O gerador G
2
pode ser
posta em paralelo com
G
1
, acionando-o velocidade sncrona, e ajustando o reostado de campo
de modo que sua tenso iguale a do barramento. Se a freqncia da
maquina que entra no for exatamente igual a do barramento, a fase entre a
sua tenso e a do barramento variara a uma freqncia igual diferena
entre as freqncias das duas tenses - talvez uma frao de ciclo por
segundo. A chave S
2
dever ser fechada quando as duas tenses estiverem
momentaneamente em fase e a tenso na chave for nula. Um dispositivo
Mquinas Sncronas
67
para indicar o momento apropriado e chamado sincroscpio. Depois que G
2
foi sincronizado desta maneira, cada mquina pode ser controlada para
tomar sua parte da carga de potencia ativa e reativa por ajustes apropriados
das vlvulas dos motores primrios e dos reostatos de campo.
Em contraste com geradores de c.c., os geradores sncronos em
paralelos precisam girar a exatamente a mesma velocidade de regime
permanente (para o mesmo nmero de. plos). Consequentemente, o modo
no qual a potncia ativa se divide entre eles depende quase intei ramente das
caractersticas de velocidade-potncia dos seus acionadores primrios. Na
Fig. 3-35, as linhas inclinadas cheias OP1 e OP1 representam as
caractersticas de velocidade-potncia dos dois motores primrios, para
abertura de vlvulas constante. Todos os motores primrios da pratica tem
caractersticas inclinadas de velocidade-potncia,
isto , a velocidade decresce com o aumento de potncia. A carga total
Pc mostrada pela linha tracejada horizontal AB, para a qual as potencias de
sada dos geradores P1 e P2 (sendo desprezadas as perdas). Agora,
suponha-se que a abertura da vlvula de OP2 aumentada, fazendo a
translao de sua curva velocidade-potncia para cima, na linha tracejada
OP2. A linha pontilhada A'B' agora representa a potncia de carga. Note-se
que a potncia de sada do gerador 2 agora aumentou de P2 para P'2
enquanto a do gerador 1 decresceu de P1 para P'1 . Ao mesmo tempo, a
Freqncia do sistema aumentou. A freqncia pode voltar ao normal com
uma transferncia adicional de carga do gerador 1 ao gerador 2 por
fechamento da vlvula do gerador 1, baixando sua curva de velocidade-
potncia at a linha pontilhada OP12. A potencia de carga agora
Mquinas Sncronas
68
3.35 Caractersticas de velocidade potncia em rgos primrios
representada por A"B", e as potencias de sada dos geradores P1 e P2
.Assim, a freqncia do sistema e a diviso de potencia ativa entre os
geradores pode ser controlada por meio das vlvulas dos motores primrios.
As mudanas na excitao afetam a tenso terminal e a distribui o de
potncia reativa. Por exemplo, sejam os dois geradores idnticos da Fig. 6-34
ajustados para dividir as cargas ativa e reativa igualmente. O diagrama
fasorial mostrado pelas linhas cheias na Fig. 6-36, onde V
t
, a tenso
terminal, Ic a corrente de carga, Ia a corrente de armadura em cada
gerador, e E
f
a tenso de excitao. A queda na reatncia sncrona em
cada gerador e jIaxs, e as quedas nas resistncias so desprezadas. Agora,
suponha-se que a excitao do gerador 1 aumentada. A tenso do
barramento V
t
, aumentara. Ela pode voltar ao normal, se for diminuda a
excitao do gerador 2. A condio final mostrada pelos fasores
pontilhados na Fig. 3-36. A tenso terminal, a corrente de carga, e o fator de
potncia da carga no mudaram.
Figura 3.36. Efeitos de mudanas nas excitaes de dois geradores sncronos
em paralelo..
Desde que as vlvulas dos motores primrios no foram tocadas, a
potncia de sada e as componentes em fase das correntes de armadura dos
geradores no foram mudadas. As tenses de excitao Ef1 e Ef2 foram
deslocadas em fase de modo que Ef sen permanece constante. O gerador
com a excitao aumentada toma agora uma parte maior da potncia reativa
indutiva da carga. Para a condio mostrada pelos fasores pontilhados na
Mquinas Sncronas
69
Fig. 6-36, O gerador 1 est suprindo toda a potncia reativa e o gerador 2
est funcionando a fator de potncia unitria. Assim, a tenso terminal e a
distribuio de potncia reativa entre geradores podem ser controladas par
meio dos reostatos de campo.
Usualmente as vlvulas dos motores primrios so controladas por
reguladores de freqncia automticos, de modo que a freqncia da do
sistema mantida muito aproximadamente constante, e a potncia dividida
apropriadamente entre os geradores. A tenso e o fluxo de Potncia reativa
frequentemente so regulados automaticamente por reguladores de tenso
atuando sobre os circuitos de campo dos geradores, e por transformadores
equipados com comutadores automticos.
3.13. Resumo do Captulo
O quadro fsico do funcionamento interno de uma mquina sncrona em
termos de campos magnticos girantes e bastante simples. E o do Item 3-5;
interao dos campos componentes do rotor e estator quando os dois esto
estacionrios, um em relao ao outro. Para as mquinas de rotor cilndrico e
de plos salientes, os campos e fmms componentes, junto com as tenses e
correntes associadas, podem ser representados em diagramas fasoriais
semelhantes aqueles das Figs. 3-2b e 3-24. Os diagramas fasoriais, par sua
vez, levam ao conceito das reatncias sncronas x
s
, x
d
e x
q
. Estas reatncias
so deduzidas substituindo o efeito da onda girante de reao de armadura
por reaes magnetizantes x
ou x
d
e x
q
.
A reatncia sncrona no saturada x
s
ou x
d
pode ser calculada a partir
dos resultados de um ensaio de circuito aberto e outro ensaio de curto-
circuito. Estes mtodos de ensaio so uma variao de uma tcnica de
ensaio aplicvel no somente a maquinas sncronas, mas tambm a todo
equipamento cujo comportamento pode ser aproximado por um circuito
equivalente linear, e ao qual se aplica o teorema de Thvenin. Do ponto de
vista do teorema de Thvenin, um ensaio de circuito aberto fornece a fem
interna, e um ensaio de curto-circuito d informaes referentes a
impedncia interna. Do ponto de vista mais especfico de maquinaria
Mquinas Sncronas
70
eletromagntica, um ensaio de circuito aberto da informaes sobre
excitao, perdas no ferro, e (para mquinas rotativas) perdas por atrito e
ventilao, e um ensaio de curto-circuito fornece as informaes sobre as
reaes magnticas da corrente de carga, impedncias de disperso, e
perdas associadas a corrente de carga, como perdas no ferro e perdas
suplementares. A nica complicao real vem dos efeitos da no-linearidade
magntica, efeitos que podem ser levados em conta aproximadamente,
considerando a maquina equivalente a outra no saturada cuja caracterstica
de magnetizao e a linha reta Op da Fig. 3-13, e cuja reatncia sncrona e
empiricamente ajustada para saturao, como na Eq. 3-7.
A determinao das caractersticas de regime permanente de maquinas
sncronas, ento, torna-se meramente um estudo de fluxo de potncia
atravs de uma impedncia simples, com teso constante, ou facilmente
determinvel, nos seus terminais. O estudo dos limites de potncia mxima
para sobrecargas momentneas simplesmente um caso especial das
limitaes sobre o fluxo de potncia atravs de uma impedncia indutiva. O
fluxo de potncia atravs de tal impedncia pode ser expresso
convenientemente em termos das tenses terminais de entrada e sada e dos
ngulos de fase associados a estas tenses, como na Eq. 3-19 para uma
maquina de rotor cilndrico e 3-30 para uma maquina de plos salientes.
Estas anlises mostram que salincia tem efeito relativamente pequeno nas
inter-relaes entre excitao do campo, tenso terminal, corrente de
armadura, e potncia; mas as caractersticas de ngulo de carga so
afetadas pela presena de uma componente de conjugado de relutncia.
Devido ao conjugado de relutncia, uma maquina de plos salientes e mais
"dura" do que outra com rotor cilndrico.
Mquinas Sncronas
71
4. Modelagem Vetorial da MS
Na modelagem de mquinas sncronas trifsicas algumas consideraes
devem ser feitas sem afetar a validade das analises [3]:
- A mquina possui entreferro uniforme;
- Os enrolamentos do estator so idnticos e distribudos de maneira a
produzirem ondas espaciais senoidais de fora magnetomotriz;
- so desprezadas os efeitos de saturao e histerese, portanto, o circuito
magntico linear;
- o motor alimentado por correntes equilibradas, ou seja, componente de
seqncia zero so desprezadas.
4.1. Representaes nos Planos Complexos dq
4.1.1. Plano Referencial Estacionrio ( ou d
e
q
e
) =0
Matriz de Transformao de Clarke
Aps feita a representao da mquina trifsica em termos de vetor
resultante podemos facilmente representar este vetor em um plano complexo ,
no qual o eixo real em fase com o eixo da fase a e eixo imaginrio
Sendo o vetor resultante discriminado conforme a Equao.4.1, onde:
Mquinas Sncronas
72
Figura 4.1 Vetor Resultante Representado no
Plano Complexo
2
3
2
1
) 3 / 4 ( ) 3 / 4 cos(
2
3
2
1
) 3 / 2 ( ) 3 / 2 cos(
3 / 4 2
3 / 2
j jsen e a
j jsen e a
j
j
+
+ +

(4.1)
Ento pode-se obter a matriz transformao ABC / como sendo:
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
]
1
ce
be
ae
e
e
i
i
i
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
i
i
(4.2)
Obs.: Implementar em Matlab/Simulink esta matriz de transformao.
Fazendo uma analogia mquina de corrente contnua, podemos dizer que o
eixo direto corresponde ao eixo do campo principal e o eixo em quadratura
corresponde ao eixo armadura.
Da matriz 4.2 obtemos que,
2
i
2
i
i i
ce be
ae e

(parte real) (4.3)

ce be e
i
2
3
i
2
3
i
(parte imaginria) (4.4)

No plano rotrico, o vetor direto (
r
) est alinhado com o fasor fase A
r
.
Mquinas Sncronas
73
Figura 2.3- Plano Referencial
Outra forma de representao do referencial estacionrio atravs dos eixos
q
e
e d
e
, alusivos matriz de Park (ver no prximo item), porm com defasamento
da parte imaginria. o plano d
e
q
e
ser:
Assim a matriz de transformao de ABC para d
e
q
e
ser:
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
]
1
ce
be
ae
qe
de
i
i
i
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
i
i
Obs.: Implementar em Matlab/Simulink esta matriz de transformao. Verificar
que o comportamento de d
e
q
e
e variante no tempo, ou seja, senoidal. Ver
tambm o defasamento entre os vetores de fase.
4.1.2. Plano Referencial Sncrono (dq): =
sncrono
Mquinas Sncronas
74

ou
a
e
q
e
ou
d
e

a) Matriz de Transformao de Park
A matriz de Park pressupe a transformao dos vetores trifsicos ABC em dois
eixos, ou duas fases, numa anlise de mquina sncrona de plos salientes, ou
seja, num referencial sncrono. Assim, a matriz de Park foi a princpio, utilizada
para transportar as variveis do estator de uma mquina sncrona ao plano
rotrico, onde o eixo d positivo alinhado com os plos do campo principal, e o
eixo q positivo alinhado com a tenso de entreferro E
f
= L
f
I
f
. Assim sendo o
eixo d estaria adiantado de q em 90 eltricos.
Porm, esta tcnica pode ser tambm usada para transformao dos
vetores de fase do estator e/ou rotor de uma mquina de induo para um plano
girante, sncrono. Assim sendo, para o MIT, o vetor q deve estar adiantado de d,
para que o eixo d esteja alinhado com o fluxo rotrico e q alinhado com a tenso
de magnetizao (ver diagrama fasorial do MIT).
Como a analogia feita com a mquina sncrona, os vetores ou eixos sero
chamados d e q, sejam no referencial estacionrio seja no referencial sncrono,
onde os subndices definiro se relativo ao estator ou rotor.
Simulao : Simular em MatLab/Simulink a matriz de transformao ABC - -
dq.
Arquivo: Transf_ABCdq.mdl.
4.1.3. Desenvolvimento da forma polar de representao:
A representao vetorial determina que:
Mquinas Sncronas
75
a
e
q
e
ou
d
e
d
e
q
q
e
d
Figura 4.4 Plano Referencial (a) Estator como Referencial (b)

Referencial Sncrono
ou -
( )
( ) ( )
( )( )
( )

j
e e
e e
e e
e e
e e e e
e e e e
e jd q jd q
sen j cos jd q jd q
sen j cos jd sen j cos q jd q
sen
j
cos jd sen j cos q jd q
cos d j sen q j sen d cos q jd q
) cos d sen (q j sen d cos q jd q
,
_
+

1

(4.5)
Concluindo,
) polar forma ( e
cos sen
sen cos
T
j
s e

1
]
1
(4.11)
Desta forma, as variveis complexas dq podem ser expressas como:
[ ]
abce
j
ce be ae
j
qd
f e
f a f a f e f
+ +
2
3
2
(4.6)
Onde f pode significar qualquer varivel estatrica ou rotrica, como tenso,
corrente ou fluxos.
Pela anlise anterior, podemos afirmar que:
( )
( ) ( )

j
de qe d q
de qe d q
de qe d q
de qe d q
de qe de qe d q
de qe de qe d q
e ji i ji i
jsen ji i ji i
jsen ji jsen i ji i
sen
j
ji jsen i ji i
ji sen ji sen i i ji i
i sen i j sen i i ji i
,
_
+

+
) (
) )(cos (
cos cos
1
cos cos
cos cos
) cos ( cos
(4.7)
Logo a matriz transformao / dq dada como:
Mquinas Sncronas
76
1
]
1
1
]
1
1
]
1
de
qe
d
q
i
i
i
i

cos sen
sen cos
(4.8)
Pode-se obter a matriz transformao ABC / dq atravs das equaes 4.7 e
4.14, o que resulta em:
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+
+
1
1
1
]
1
c
b
a
d
q
i
i
i
/ / /
) / sen( ) / sen( cos
) / cos( ) / cos( cos
i
i
i
2 1 2 1 2 1
3 2 3 2
3 2 3 2
0

(4.9)
Mquinas Sncronas
77
Note que a matriz ABC/dq possui muitas operaes com seno e coseno.
Em sistemas de tempo real os atrasos, ocasionados por estas operaes, podem
afetar o seu comportamento. conveniente, ao implementar
computacionalmente esta converso, utilizar o modo indireto, utilizando
primeiramente a matriz ABC / e depois a matriz /dq, desta forma
reduziremos o nmero de operaes com senos e cosenos.
Simulao: Exerccio para Fixao:
Implementar em Matlab/Simulink esta matriz de transformao d
e
q
e
para dq
e direta ABC para dq. Verificar agora o comportamento de d e q, veja que
so contnuos no tempo, em regime permanente. Varie o ngulo , como
fosse devido a uma variao de carga (o rotor se atrasa
momentaneamente), veja o que acontece com os vetores dq. O que lhe
parece este comportamento? Qual mquina tem comportamento parecido?
4.2. Determinao do Conjugado a partir de V
qd
e I
qd

Na transformao de referencial, as variveis como tenso, corrente e fluxo
podem ser tomados como vetores acoplados num plano sncrono, de forma que
so contnuos, quando referenciados a este plano para um sistema trifsico no
equilibrado, alm dos vetores dq sncronos, h ainda os componentes de
sequncias zero, que em sistemas de potncia so aquelas que circulam para a
terra, a partir do neutro em sistemas conectados em estrela e desequilibrados ou
em situaes de curto-circuito. Pode-se dizer que esta componente normal ao
plano dq. Em mquinas de induo, conectadas em tringulo ou em estrela sem
neutro, no haver circulao destas correntes.
Para determinao das variveis dq a partir das variveis trifsicas, deve-se
lembrar que a transformao trifsica para referencial estacionrio definida
pela resultante vetorial dos vetores da sequncia positiva das fases abc.
E, a transformao do referencial estacionrio para rotrico (sncrono),
definido pela matriz:
Mquinas Sncronas
78
1
]
1
1
]
1
1
]
1
de
qe
d
q
i
i
sen
sen
i
i

cos
cos
(4.10)
A representao da matriz acima para a exponencial de Euler (forma polar)
pode ser verificada como a seguir, a partir da matriz de transformao .
4.2.1. Determinao de q e d diretamente do trifsico (forma
alternativa)
Outra forma de determinao dos vetores girantes(sncronos), diretamente
das variveis trifsicas comea pela anlise do diagrama vetorial mostrado a
seguir:
Figura 4.11. Vetores trifsicos das variveis rotricas e estatricas em dq.
Mquinas Sncronas
79
Desta anlise podemos definir as componentes de abc sobre d e q:
1
]
1
,
_
+ +
,
_
+
3
2
3
2
3
2
cos f cos f cos f f

ce be ae
qe
(4.11)
1
]
1
,
_
+ +
,
_
+
3
2
3
2
3
2
sen f sen f sen f f

ce be ae
de
(4.12)
Desta forma pode-se determinar o vetor resultante rotativo, multiplicando
todos os termos por e-j:
[ ]
) / ( j
ce
) / ( j
be
j
ae de qe
qd
e f e f e f jf f f
3 2 3 2
3
2
+
+ +

(4.13)
Onde: a =
3
2
j
e

e a2 =
3
4
j
e

;
Da mesma forma, as variveis rotricas podem ser transformadas para o
plano rotativo(sncrono) atravs da exponencial complexa:
[ ]
abcr
) ( j
cr br ar
) ( j
qdr
f e
f a f a f e f
r
r

+ +
2
3
2
(4.14)
Pode-se agora utilizar as equaes acima para transformar as equaes
vetoriais complexas da mquina para o plano referencial sncrono (rotativo);
) e i ( p e L i p e ) L L ( i e r v e V
r j
abcr
j
m abce
j
m le abce
j
e abce
j
qde

+ + +
(4.15)
Entretanto pela regra da cadeia para a diferenciao:
y
dt
dx
) xy (
dt
d
dt
dy
x
(4.16)
Desta forma podemos reescrever a equao 2.16,
] e i L ) i e ) L L [( j
] e i [
dt
d
L ) i e (
dt
d
) L L ( i e r v e
) ( j
abcr m abce
j
m le
) ( j
abcr m abce
j
m le abce
j
e abce
j
r
r

+ + +
+ + +
(4.17)
Utilizando-se das equaes 2.15 e 2.16, pode-se determinar:
] i
dt
d
L i ) L L [( j i
dt
d
L i
dt
d
) L L ( i r V

qdr m qde m le
qdr m qde m le qde e qde

+ + + + + +
(4.18)
De forma similar, pode-se determinar as equaes do circuito rotrico em
coordenadas do plano rotativo:
Mquinas Sncronas
80
] i
dt
d
L i ) L L )[( ( j i
dt
d
L i
dt
d
) L L ( i r v
qde m
qdr m
lr r qde m
qdr m
lr
qdr
qdr
+ + + + + +

(4.64)
+ + + + ) jI I (
dt
d
L ) jI I (
dt
d
) L L ( ) jI I ( r jV V V
dr qr m d q m le d q e d q qd
)] jI I ( L ) jI I ( L ) jI I ( L [ j
dr qr m d q m d q le
+ + +
(4.19)
+ + + + +
dt
dI
jL
dt
dI
L
dt
dI
) L L ( j
dt
dI
) L L ( I jr I r V
dr
m
qr
m
d
m le
q
m le d e q e qd
dr m qr m d m q m d le q le
I L I L j I L I L j I L I L j + + + + + +
(4.20)
d
q
q e dr m d m le
q
q e
dr m d m d le
qr
m
q
m le q e
dt
d
I r ] I L I ) L L [(
dt
d
I r
I L I L I L
dt
dI
L
dt
dI
) L L ( I r : al Re Parte
+
+ + + +
+
+ + + + + +
(4.21)
q
d
d s d d q
d
d e
qr m q m q le
dr
m
d
m le d e
dt
d
I r V jV j
dt
d
j I jr
] I L I L I L [ j
dt
dI
jL
dt
dI
) L L ( j I jr : aginria Im Parte

+ +

+ + + +

(4.22)
Logo,
de
qe
qe e qe
dt
d
I r V +
+
(4.23)
qe
de
de e de
dt
d
I r V
+
(4.24)
Mquinas Sncronas
81
R
e
m m
L j X
jL
le
lr
L j
V
qe
I
qe
E
m
I
qr
R
r
de (-
r
)
dr
Eixo q
Eixo d
V
dr
R
e
m m
L j X
jL
le
lr
L j
V
de
I
de
E
m
I
dr
R
r
qe (-
r
)
qr
Se rotor em
curto, V
qr

nulo.
Se rotor em
curto, V
dr

nulo.
4.2.2. Determinao do conjugado do Motor de Induo no modelo
Vetorial
O conjugado pode ser expresso a partir das potncias de estator e rotor:
Para o sistema trifsico:
W i V i V i V P
ce ce be be ae ae in
+ +
Potncia de estator (4.25)
W i V i V i V P
cr cr br br ar ar in
+ +
Potncia de rotor (4.26)
Para sistema nos planos dq
( ) W i V 2 i V i V i V 2 i V i V
2
3
P
r 0 r 0 dr dr qr qr e 0 e 0 de de qe qe in
+ + + + +
(4.27)
Porm, Para o caso do motor de induo tipo Gaiola de esquilo, o rotor est
em curto, logo, as tenses Vqr e Vdr so nulas. Assim,
( ) W i V i V
2
3
P
de de qe qe in
+
Usando as equaes 4.23 e 4.24 em 4.27, substituindo as tenses, obtm-se
os seguintes tipos de termos (Ver Fitzgerald cap. 2):
1
1
]
1
,
_
+ +
,
_
+
de qe
qe
de e qe de
qe
qe e
i
dt
d
I r i
dt
d
i r
2
3
Pin
,
_
+ + +
+
de qe
qe
de
2
de e qe de
qe
qe
2
qe e in
i
dt
d
i i r i
dt
d
i i r
2
3
P
(4.28)
Onde:
Mquinas Sncronas
82
V
qr
Figura 4.11.a). Modelo eltrico do MI no plano vetorial dq sncrono. Para
rotor gaiola, Vqr e Vdr so nulas (curto no rotor).
. mecnico trabalho em convertida ) coenergia ( energia de taxa a ta sen repre i
; o magnetiza de energia os enrolament entre energia de cia transfern de taxa a ta sen repre
dt
d
i
; joulicas perdas ta sen repre r i
2

Logo, a potncia til a ser transformada em trabalho ser:

( )
de qe qe de in
i i
2
3
P
(4.75)
( )
de qe qe de em em
i i
2
3
T
P
T Como
(4.76)
Sabendo-se que,
qr m qe le m qe dr m de le m de
I L I ) L L ( e I L I ) L L ( + + + +
(4.29)
qe m qr ls m
qr
'
ds m dr ls m
dr
'
I L I ) L L ( e I L I ) L L ( + + + +
(4.30)
rotor e estator de totais s indutncia as so que , L L L e L L L se Fazendo
r lr m e le m
+ +
( ) ( ) ( )
de qr m qe e qe dr m de e de qe qe de
I I L I L I I L I L I I + +
(4.31)
( )
de qr qe dr m de qr m de qe e qe dr m qe de e
I I I I L I I L I I L I I L I I L +
(4.32)
dr e
dr
'
de m qr e
qr
'
qe m
I L I L e I L I L : Como
(4.33)
( )
( )
dr
qr
'
qr
dr
'
qr
dr
'
dr
qr
'
qr dr e qr
dr
'
dr qr e dr
qr
'
de qr qe dr m
I I I I
I I L I I I L I I I I I L

+
(4.34)
Logo,
( ) ( )
dr
qr
'
qr
dr
'
de qe qe de
I I I I
(4.35)
Mquinas Sncronas
83
i,
fmm
i
d/
dt
CO-ENERGIA
ENERGI
A
Ento, voltando equao 2.76, e substituindo as variveis de estator por
variveis do rotor, tem-se:
( ) [ ]
de qe qe de
r
I I
P
2
3
T

( ) [ ]
dr
qr
'
qr
dr
'
r
I I
P
2
3

( )
dr
qr
'
qr
dr
'
I I P
2
3

( )
qr
dr
'
dr
qr
'
em
I I P
2
3
T
(4.36)
Caso se considere que as tenses rotricas no sejam nulas, ter-se-:
( ) ( )( ) [ ]
dr
qr
'
qr
dr
'
r de qe qe de
r
I I I I
P
2
3
T +

( ) ( )( ) [ ]
dr
qr
'
qr
dr
'
r dr
qr
'
qr
dr
'
r
I I I I
P
2
3
+

( )( ) [ ]
r dr
qr
'
qr
dr
'
r
I I
P
2
3
+

( )
dr
qr
'
qr
dr
'
I I P
2
3

( )
qr
dr
'
dr
qr
'
I I P
2
3

Mquinas Sncronas
84
Mquinas Sncronas
85
5. Teoria para anlise da mquina sncrona no plano vetorial dq
A extensa famlia de mquinas sncronas levou ao desenvolvimento das
mais diversas aplicaes de acionamentos, principalmente a velocidade varivel.
Para a anlise de regime permanente e da dinmica da mquina faremos
primeiramente a anlise no plano dq extendida mquina sncrona de plos
salientes incluindo os efeitos das no uniformidades do gap e da no simetria
dos enrolamentos.
Figura 5.1. Eixos magnticos na mquina sncrona de plos salientes.
Como o gap de ar do plo saliente da mquina sncrona varia ao longo da
circunferncia interna do estator, a mquina no simtrica quando comparada
com a mquina de induo. Em particular as auto-indutncias de estator variam
de acordo com a posio do rotor. Referindo-se figura 5.1 fica claro que as
auto-indutncias de qualquer enrolamento, de qualquer fase, deve ser pulsante
de acordo com o movimento do rotor. Desconsiderando as harmnicas de ordem
mais elevadas, as auto-indutncias do estator tm componentes harmnicas de
segunda ordem. Por exemplo, a auto-indutncia da fase a :
r s s ls as as
L L L L 2 cos
2 0 ,
+
(5-1)
Mquinas Sncronas
86
Onde L
ls
representa a indutncia de disperso da fase.
,
_
+
,
_
max min
2
0 0
1 1
8 g g
rlN L
S s

(5-2)
e,
,
_
,
_
max min
2
0 2
1 1
8 g g
rlN L
s s

(5-3)
Indutncias de outras fases so determinadas de maneira similar,
( ) 3 / 2 2 cos
2 0 ,
+ +
r s s ls bs bs
L L L L
(5-4)
( ) 3 / 2 2 cos
2 0 ,
+
r s s ls cs cs
L L L L
(5-5)
As indutncias mtuas entre fases do estator so:
( ) 3 / 2 2 cos
2
1
2 0 , ,

r s s as bs bs as
L L L L
(5-6)
( ) 3 / 2 2 cos
2
1
2 0 , ,
+
r s s as cs cs as
L L L L
(5-7)
r s s bs cs cs bs
L L L L 2 cos
2
1
2 0 , ,

(5-8)
As indutncias correspondentes ao fluxos concatenados do enrolamento de
campo com as trs fases do estatorpodem ser escritas como:
r sfd as fd fd as
L L L cos
, ,

(5-9)
( ) 3 / 2 cos
, ,

r sfd bs fd fd bs
L L L
(5-10)
( ) 3 / 2 cos
, ,
+
r sfd cs fd fd cs
L L L
(5-11)
Onde,
min
0
1
4 g
N rlN L
fd s sfd

,
_
(5-12)
Da mesma maneira, as indutncias correspondentes ao fluxo concatenado de
eixo d do enrolamento amortecedor e cada uma da trs fases do estator ser:
Mquinas Sncronas
87
r skd as kd kd as
L L L cos
, ,

(5-13)
( ) 3 / 2 cos
, ,

r skd bs kd kd bs
L L L
(5-14)
( ) 3 / 2 cos
, ,
+
r skd cs kd kd cs
L L L
(5-15)
Onde,
min
0
1
4 g
N rlN L
kd s skd

,
_
(5-16)
Finalmente, as indutncias correspondentes ao fluxo concatenado de eixo q do
enrolamento amortecedor com os enrolamentos estatricos so:
r skq as kq kq as
sin L L L
, ,
(5-17)
r skq bs kq kq bs
sin L L L
, , (5-18)
( ) 3 / 2
, ,
+
r skq cs kq kq cs
sin L L L
(5-19)
Onde,
max
0
1
4 g
N rlN L
kq s skq

,
_
(5-20)
Estas indutncias podem ser agrupadas em uma matriz para representar todos
os fluxos concatenados do estator. As tenses sobre os enrolamentos das fases
do estator da mquina sncrona podem ser escritas como:
Mquinas Sncronas
88
,
_
,
_
,
_
cs
bs
as
cs
bs
as
s
cs
bs
as
p
i
i
i
r
v
v
v
(5-21)
Onde,
Mquinas Sncronas
89
( )
( ) ( )
( )
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_
,
_

+
+
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+ +
+ +
+ +
,
_
kq
kd
fd
r skq r skd r sfd
r skq r skd r sfd
sfd sfd sfd
cs
bs
as
r s 2 s 0 ls r s 2 s 0 r s 2 s 0
r s 2 s 0 r s 2 s 0 ls r s 2 s 0
r s 2 s 0 r s 2 s 0 r s 2 s 0 ls
cs
bs
as
i
i
i
3
2
cos L
3
2
cos L
3
2
cos L
3
2
cos L
3
2
cos L
3
2
cos L
cos L cos L cos L
i
i
i
3 / 2 2 cos L L L 2 cos L L
2
1
3 / 2 2 cos L L
2
1
2 cos L L
2
1
3 / 2 2 cos L L L 3 / 2 2 cos L L
2
1
3 / 2 2 cos L L
2
1
3 / 2 2 cos L L
2
1
2 cos L L L
Mquinas Sncronas
90
(5-22)
As tenses sobre o campo, enrolamento amortecedor de eixo d e de eixo q so:
fd fd fd fd
dt
d
i r v +
(5-23)
kd kd kd kd
dt
d
i r v +
(5-24)
kd kd kd kd
dt
d
i r v +
(5.25)
Onde,
( ) ( ) ( ) [ ] 3 / 2 cos 3 / 2 cos cos
'
+ + + + + +
r cs r bs r as sfd kd fkd fd mfd lfd fd
i i i L i L i L L

(5.26)
( ) ( ) ( ) [ ] 3 / 2 cos 3 / 2 cos cos + + + + + +
r cs r bs r as skd fd fkd kd mkd lkd kd
i i i L i L i L L

(5-27)

( ) ( ) ( ) [ ] 3 / 2 3 / 2 + + + +
r cs r bs r as skq kd mkd lkd kd
sin i sin i sin i L i L L

(5-28)
Nestas equaes, pode-se mostrar que:
min
2
0
1
4 g
rlN L
f mfd

,
_
(5-29)
min
0
1
4 g
N rlN L
kd f kfd

,
_
(5-30)
min
2
0
1
4 g
rlN L
kd mkd

,
_
(5-31)
max
2
0
1
4 g
rlN L
kq mkd

,
_
(5-32)
Mquinas Sncronas
91
Os parmetros L
lfd
, L
lkd
, L
lkq
so as indutncias do campo, eixo d e eixo q
do enrolamento amortecedor, respectivamente.
Pode-se escrever as equaes do fluxo concatenado para os
enrolamentos do estator na seguinte forma:
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
+
+
,
_
cs
bs
as
s 0 ls s 0 s 0
s 0 s 0 ls s 0
s 0 s 0 ls
cs
bs
as
i
i
i
.
L L L
2
1
L
2
1
L
2
1
L L L
2
1
L
2
1
L L

Mquinas Sncronas
92
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
+
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+
+
+
cs
bs
as
r s 2 r s 2 r s 2
r s 2 r s 2 r s 2
r s 2 r s 2 r s 2
i
i
i
.
3 / 2 2 cos L 2 cos L 3 / 2 2 cos L
2 cos L 3 / 2 2 cos L 3 / 2 2 cos L
3 / 2 2 cos L 3 / 2 2 cos L 2 cos L
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+ + +

+
kq
kd
fd
r skq r skd r sfd
r skq r skd r sfd
r skq r skd r sfd
i
i
i
.
3 / 2 cos L 3 / 2 cos L 3 / 2 cos L
3 / 2 cos L 3 / 2 cos L 3 / 2 cos L
sin L cos L cos L
(5-33)
Estas equaes podem ser escritas na forma complexa como:
Mquinas Sncronas
93
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
+
+
1
1
1
]
1
cs
bs
as
s ls s s
s s ls s
s s s ls
cs
bs
as
i
i
i
L L L L
L L L L
L L L L
.
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
Mquinas Sncronas
94
1
1
1
]
1
'
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1

cs
bs
as
j j j
j j j
j j j
j j j
j j j
j j j
s
i
i
i
ae e e a
e e a ae
e a ae e
e a e ae
e ae e a
ae e a e
L
r r r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r r
.
2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
2

Mquinas Sncronas
95
kd
j
j
j
j
j
j
skd
fd
j
j
j
j
j
j
sfd
i
e a
ae
e
ae
e a
e
L
i
e a
ae
e
ae
e a
e
L
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
'
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
'
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
2
2
2
2
2 2

Mquinas Sncronas
96
kq
j
j
j
j
j
j
skq
i
e a
ae
e
ae
e a
e
j
L
r
r
r
r
r
r
'
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
2
2
2
(5-34)
Multiplicando a segunda linha por a e a terceira linha por a
2
e somando-se o
resultado na primeira linha, obtm-se aps algumas simplificaes,
( ) ( )
,
_
+ +
+ + + +
,
_
+ + +
2 2
2
2
2
0
2
2
3
2
3
2
3
2
3
2
3

r
r r r
j
kq skq
j
kd skd
j
fd sfd
j
cs bs as s cs bs as s ls cs bs as
e i L e i L e i L e
ai i a i L i a ai i L L a a

(5-35)
Usando as definies bsicas para os vetores complexos e seu conjugado,
teremos a seguinte expresso:
,
_
+ +
,
_
+
2 2
2 0
2
3
2
3
2
3
2
3
2
3

r
r r r
j
kq skq
j
kd skd
j
fd sfd
j
abcs s abcs s ls abcs
e i L e i L e i L e i L i L L

(5-36)
No difcil de se mostrar que as equaes diferenciais das tenses estatricas
so as mesmas para o motor de induo. Podem ser expressas na forma de
vetores espaciais complexos.
Mquinas Sncronas
97
abcs abcs s abcs
dt
d
i r v + = (5-37)
O conceito de vetores espaciais tem permitido expressar as equaes da
mquina de forma simplificada. No caso da mquina de induo possvel
transformar as equaes de vetores complexos em eixos rotativos livres,
simplesmente multiplicando as equaes de fluxo concatenado do estator por e
-j
.
Entretanto, neste caso a simetria necessria no existe. Simplificaes ,
entretanto continuam sendo possveis se considerarmos =
r
. Isto , se
fixarmos o plano referencial para o rotor da mquina, ento neste caso as
equaes 5-36 e 5-37 podem se escritas como:
abcs
j j
abcs s
j
abcs
dt
d
e + e i r = e v
r r r
(5-38)
2
2 0
2
3
2
3
2
3
2
3
2
3

j
kq skq kd skd fd sfd
j
abcs s
j
abcs s ls
j
abcs
e i L i L i L e i L e i L L e
r r r

+ +
,
_
+
(5-39)
Multiplicando por 2/3, usando a regra da cadeia para derivao, e definindo,
r
j
abcs
r
ds
r
qs
r
qds
e v jv v v

3
2
(5-40)
r
j
abcs
r
ds
r
qs
r
qds
e j

3
2
(5-41)
r
j
abcs
r
ds
r
qs
r
qds
e i ji i i

3
2
(5-42)
Chega-se a seguinte equao:
r
qds r
r
qds
r
qds s
r
qds
j
dt
d
i r v + + = (5-43)
Onde,
( )
kq skq kd skd fd sfd
r
qds s
r
qds s ls
r
qds
i jL i L i L i L i L L + + +
,
_
+
2 0
2
3
2
3
(5-44)
Mquinas Sncronas
98
Note que o uso da letra sobrescrita r, caracteriza referncia rotrica.
Uma prxima simplificao obtida se novamente referenciarmos o
circuito rotrico para o estator utilizando-se a relao de transformao. Se
definirmos as indutncias de eixos direto e quadratura L
md
e L
mq
, pode-se
mostrar que,
( )
skd
kd
s
sfd
s
s s md
L
N
N
L
Nd
N
L L L
2
3
2
3
2
3
2 0

(5.14-45)
( )
skq
kq
s
s s mq
L
N
N
L L L
2
3
2
3
2 0

(5.14-46)
Usando-se a mesma manipulao usada para a mquina de induo, a equao
5.14-44, torna-se:
( ) ( )
' ' '
2
3
2 2
3
2
kq mq
r
qds
mq md
kd fd md
r
qds
mq md
ls
r
qds
i jL i
L L
i i L i
L L
L +
,
_

+ +
,
_
+
+

(5.14-47)
Onde o primeiro termo usado para designar a relao de transformao.
No difcil mostrar que as equaes de fluxo concatenado so tambm
simplificadas pelo uso de vetores espaciais complexos. Entretanto o ganho neste
caso apenas marginal porque vetores complexos no podem ser utilizados
para representar as variveis rotricas porque o rotor no simtrico. Isto , as
indutncias e resistncias dos circuitos de eixo d e q no so as mesmas.
( ) ( ) [ ]
r
qds
r
qds
sfd
kd fkd fd mfd lfd fd
i i
L
i L i L L + + + +
4
3
(5.14-48)
( ) ( ) [ ]
r
qds
r
qds
skd
fd fkd kd mkd lkd kd
i i
L
i L i L L + + + +
4
3
(5.14-49)
( ) ( ) [ ]
r
qds
r
qds
skq
kq mkq lkd kq
i i
L
j i L L +
4
3
(5.14-50)
Entretanto, desde que,
Mquinas Sncronas
99
( )
sfd
fd
s
skd
kd
s
fkd
kd fd
s
mkd
kd
s
mfd
fd
s
s s md
L
N
N
L
N
N
L
N N
N
L
N
N
L
N
N
L L L
2
3
2
3
2
3
2
3
2
3
2
3
2
2
2
2
2
2 0
+
(5.14-51)
( )
skq
kq
s
mkq
fq
s
s s mq
L
N
N
L
N
N
L L L
2
3
2
3
2
3
2
2
2 0

(5.14-52)
Quando as equaes 5.14-48 a 5.14-50 so referenciadas s espiras estatricas,
elas se tornam:
( ) [ ]
'
+ + + +
r
qds
r
qds kd fd md fd lfd fd
i i i i L i L
2
1
' ' ' ' '
(5.14-53)
( ) [ ]
'
+ + + +
r
qds
r
qds fd kd md kd lkd kd
i i i i L i L
2
1
' ' ' ' '
(5.14-54)
( ) [ ]
'
+
r
qds
r
qds kq mq kq lkd kd
i i j i L i L
2
1
' ' ' '
(5.14-
55)
Neste caso, entretanto, torna-se necessrio definir,
kd
s
kd
kd
i
N
N
i
2
3
'
(5.14-56)
fd
s
fd
fd
i
N
N
i
2
3
'
(5.14-57)
kq
s
kq
kq
i
N
N
i
2
3
'
(5.14-58)
por que, neste caso, aparece o fator 3/2 nas indutncias transformadas e a
ausncia do fator 3/2 nas equaes 2.14-48 e 2.14-50. Tambm,
2
2
'
2
3
fd
s
lfd lfd
N
N
L L
(5.14-59)
2
2
'
2
3
kd
s
lkd lkd
N
N
L L
(5.14-60)
2
2
'
2
3
kq
s
lkq lkq
N
N
L L
(5.14-61)
Mquinas Sncronas
100
O fluxo concatenado ser definido como,
kd
kd
s
kd
N
N

'
(5.14-
62)
fd
fd
s
fd
N
N

'
(5.14-63)
kq
kq
s
kq
N
N

'
(5.14-64)
As equaes 5.14-10 a 5.14-25 podem ser referidas ao estator pela
mesma taxa de transformao.
Quando as equaes 5.14-23 a 5.14-25, 5.14-43, 5.14-44 e 5.14-48 a
5.14-50 so escritas na forma escalar, tornam-se a base para as equaes de
Park.
r
qs r
r
ds
r
ds s
r
ds

dt
d
i r v + = (5.14-65)
r
ds r
r
qs
r
qs s
r
qs

dt
d
i r v + + = (5.14-66)
' ' ' '
+ =
fd fd fd fd
dt
d
i r v (5.14-67)
' ' ' '
+ =
kd kd kd kd
dt
d
i r v (5.14-68)
' ' ' '
+ =
kq kq kq kq
dt
d
i r v (5.14-69)
Onde,
Mquinas Sncronas
101
( )
' ' '
kd fd
r
ds md ds ls
r
ds
i i i L i L + + +
(5.14-70)
( )
' '
kq
r
qs mq qs ls
r
qs
i i L i L + +
(5.14-
71)
( )
r
ds kd fd md fd lfd fd
i i i L i L + + +
' ' ' ' '
(5.14-
72)
( )
r
ds fd kd md kd lkd kd
i i i L i L + + +
' ' ' ' '
(5.14-
73)
( )
r
qs kq mq kq lkq kq
i i L i L + +
' ' ' '
(5.14-
74)
Desde que o desacoplamento necessrio apenas obtido no plano referencial
rotrico, o uso das letras sobrescritas para as variveis estatricas d e q
desnecessrio para as mquinas sncronas e o sobrescrito r omitido.
importante mencionar que o enrolamento amortecedor equivalente gaiola
de esquilo na mquina de induo, ento, as tenses V
rd
e V
kg
so
identicamente zero.
Nota-se tambm que devido ao uso do termo 2/3 na definio das correntes
rotricas, tem sido necessrio definir as resistncias rotricas referidas ao estator
como
fd
'
fd kq
'
kq kd
'
kd
r
3
2
r r
3
2
r ; r
3
2
r e
. Finalmente, deve-se ter o cuidado de
utilizar as variveis como () para indicar quando o rotor referido ao estator,
pela taxa de transformao.
Usando procedimento similar ao usado para as mquinas de induo no difcil
demonstrar que as equaes da potncia de entrada e do torque de sada para
as mquinas sncronas so:
[ ]
' '
2
3
fd fd
r
qs
r
qs
r
ds
r
ds e
i v i v i v P + +
(5.14-75)
Mquinas Sncronas
102
[ ]
r
ds
r
qs
r
qs
r
ds e
i i
p
T
2 2
3
(5.14-76)
Relembrando:
sen
q d a
cos
Em condies de regime permanente, se
dt d V
a a
/
e = t + ,
cos
q d a
sen V
d q
q d
V
V

Se a mquina linear,
q q q
f mf d d d
I L
I L I L

Neste caso, em regime, no h contribuio do enrolamento
amortecedor.
cos V V
Vsen V
q
d
ou, como nas equaes 4.23, 4.24, ou 5-43 ou 5.14-65 e 5.14-66,

considerando regime permanente:

cos V I L I L V
Vsen I L V
f mf d d d q
q q q d
+

Mquinas Sncronas
V
V
d
V
q
103
q
q
d
f
d
X
Vsen
I
X
E V
I
cos
Onde:
f mf f q q d d
I L E L X L X
Estas variveis podem ser colocadas facilmente no plano complexo:
q d a
q d t
jI I I
jV V V
+
+
A potncia complexa ser,
( ) ( )
q d d q q q d d
I V I V j I V I V VI jQ P + + + +
*
ou,
( )
q q d d
d q
t
d
t f
I V I V sen
X X
V
sen
X
V E
P +
,
_
+ 2
1 1
2
2
( )
q d d q
d
f t
d q
t
q d
t
I V I V
X
E V
X X
V
X X
V
Q +
,
_
,
_
+ cos 2 cos
1 1
2
1 1
2
2 2
Detalhamento:
Pelo diagrama fasorial do motor sncrono de plos salientes,
q q d d f m t
q
a
q d d a a f t
I L j I L j I L j V
I jX I jX I R E V
a f
a
+ +
+ + +
q d
q a d f
j j
j j j

+
+
+
=
d q
j V
ou seja se avana d
de 90, este se direciona em q.

d d
j V
q d d q t
j jV V V
ento
q d
t
j
V

Se h orientao de campo,
Mquinas Sncronas
104
f
t
V
f
2
considera-se aqu R
1
=0.
Pois, j
q
estar no eixo d, devido o operador j. Como no existir componente
de corrente ou fluxo no eixo d (campo orientado), ento s haver
f
.
a f d
a a p
f a a a t p ent d
I E P
I R P
E I R I V P P P

2
2
q d
q d a
jV V V
jI I I
+
+
)] ( ) [(
2
3
*
q d d q q q d d
I V I V j I V I V VI JQ P + + +
q d d q
q q d d
I I P
I V I V P
+
+
q q d d
q d d q
I I Q
I V I V Q
+

Lembrando que ds f d
+
d q q d
I I P

como
P
T
,
d q q d
I I T
Se o motor est sendo alimentado por inversor CSI ou por cicloconversor, onde
se pode garantir que o ngulo entre a corrente de armadura e o vetor E
f
seja
nulo, o motor pode ser considerado como um motor cc com comutador
eletrnico. Assim no haver componente de I
a
, nem do fluxo criado pela
armadura, no eixo d. Logo,

q f
I T
A expresso de potncia assume que as tenses do circuito de eixo d e f
do enrolamento amortecedor so zero.
Quando a equao de torque expandida, usando-se as equaes 5.14.65 e
5.14.66, pode-se escrever que:
Mquinas Sncronas
105
( ) [ ]
r
ds kq mq
r
qs kd md
r
qs fd md
r
ds
r
qs qs ds e
i i L i i L i i L i i L L
p
T
' ' '
2 2
3
+ +
(5.14-
77)

' ' '
=
fd md mf
i L (2.15-1)

r
qs r
r
ds
r
ds s
r
ds
p i r v +
(2.15-2)
r
ds r
r
qs
r
qs s
r
qs
p i r v + +
(2.15-3)
' ' ' '
+ =
kd kd kd kd
dt
d
i r v (2.15-4)
' ' ' '
= =
kq kq kq kq
dt
d
i r v (2.15-5)
( )
' ' '
+ + + =
mf kd
r
ds md ds ls
r
ds
i i L i L (2.15-6)
( )
' '
kq
r
qs mq qs ls
r
qs
i i L i L + +
(2.15-7)
( )
' ' ' ' '
+ + + =
mf
r
ds kd md kd lkd kd
i i L i L (2.15-8)
( )
r
qs kq mq kq lkq kq
i i L i L + +
' ' ' '
(6.15-9)
Mquinas Sncronas
106
6. Princpios do controle vetorial e Orientao de Campo em M.S.
6.1. Conceito de controle de torque baseado na mquina CC
Neste captulo os conceitos bsicos de controle de torque e orientao de
campo so introduzidos basicamente em consideraes de regime permanente
para as mquinas sncronas. Os controladores so geralmente referidos como
controladores vetoriais porque eles controlam tanto a amplitude como a fase da
excitao AC. O controle vetorial de correntes e tenses resulta em controle de
orientao espacial do campo eletromagntico na mquina, o qual recebe o
nome de orientao de campo. Usualmente este termo reservado para
controladores que mantm a ortogonabilidade (90) espacial entre os
componentes de campo e de torque.
Controle de toque da mquina de corrente contnua antes de prosseguir
com o desenvolvimento do controle vetorial e orientao de campo, faremos uma
breve reviso do controle de torque da mquina CC, para que se possa verificar
o quo parecidos so os controles fsicos de torque na mquina CC e o controle
vetorial. Como se pode verificar na figura abaixo, o fluxo de campo e a FMM de
armadura so mantidos perpendiculares independentes da velocidade rotrica. O
comutador responsvel por esta perpendicularidade. O Resultado desta
ortogonabilidade que o fluxo no afetado pela corrente de armadura, exceto
por efeito no lineares de segunda ordem.
Fig. 6.1 (a) Orientao entre a FMM de armadura e o fluxo de campo
Mquinas Sncronas
107
Fig. 6.1 (b) Modelo eltrico da mquina CC
A interao eletromagntica entre o fluxo de campo e a fora magnetomotriz
de armadura em duas sadas bsicas: A tenso induzida proporcional
velocidade do rotor
a af e a f
af f a f a f
I
P
T te simplesmen ou N
P
K onde I K T
P
T e N Como I N
P
I E
P
P

2 2
2 2

rm af f
P
E
2
(6.2-1)
e o conjugado eletromagntico proporcional a corrente de armadura:
a af e
I
P
T
2
Controle analtico (no vetorial) (6.2-2)

O fluxo concatenado com a armadura
af
(fluxo rotrico que alcana o
estator) relacionado ao fluxo total de campo
f
pela expresso:
f
f
af
f
af lf
af
af
L
L
L L
L

+
(6.2-3)
onde L
sf
, L
lf
e L
f
so a indutncia mtuas entre o campo e o enrolamento da
armadura, a indutncia dispersa do campo e a auto indutncia do campo,
respectivamente. O torque pode ser expressa da forma alternativa:
a f
f
af
e
I
L
L
P
T
2
(6.2-4)
Mquinas Sncronas
108
Parte do fluxo
rotrico que
alcana o
estator
Se a perpendicularidade sofrer algum distrbio, duas complicaes podem
correr:
1. O fluxo principal no mais ser independente da corrente de
armadura, ou seja, haver componente de FMM de armadura no eixo do
campo principal.
2. As equaes da tenso induzida e do torque sero
modificados, inserindo-se o seno do ngulo entre a corrente de armadura e
eixo do campo.
6.2. Controle vetorial na Mquina Sncrona
A mquina sncrona acionada por inversor como fonte de corrente (CSI) o
ponto de partida natural, desde que combine um n. fatores os quais sugerem
controle vetorial e controle de ngulo, isto inclui:
1. CSI uma fonte de corrente que pode controlar a amplitude e a fase;
2. O enrolamento de campo acessvel e pode ser controlados com na mquina
CC e,
3. A posio espacial do campo rotrico claramente localizado atravs da
posio fsica do rotor.
Devido a grande semelhana entre as estratgias de controle, a mquina
sncrona tambm conhecida como Bushless dc machine e comutatorless dc
machine, principalmente no Japo.
O inversor de corrente (CSI) ilustrado na figura 6.3. Este pode ser de
comutao forada ou, em altas potncias comutado por carga atravs da
operao da mquina sncrona com corrente em avano (sobreexcitada). Em
ambos os casos o conceito de feedback de posio do rotor para localizar o eixo
de enrolamento de campo e usar esta informao para controle do ngulo de
disparo dos tiristores no inversor, controlando o ngulo (fase) do campo,
largamente empregado. Assim pode-se produzir um ngulo especial fixo entre o
campo principal (rotrico) e a FMM de armadura (estator).
Mquinas Sncronas
109
Figure 5.3 CSI Inversor de corrente para motores sncronos.
Figure 6.4 - Commutatorless dc motor utilizando feedback direto da posio do rotor
para controle de fase da corrente estatrica.
A performance em regime permanente pode ser analisada atravs do circuito
equivalente de mquinas de plos lisos, para maior simplificao. Fig. 6.5
Figure 6.5 Diagrama fasorial e equao do torque do MS.
af rm af re a
P
E
2

(6-4.1)
Mquinas Sncronas
110
Assim como a FCEM na mquina CC, a fase de Ea diretamente
relacionada posio do rotor. Logo, o controle deve visar controlar o ngulo
entre E
a
e I
a
.
re
a a
e
I E P
T
cos
2
3
(6-4.2)
Substituindo Ea da equao 5-4.1, resulta:
cos
2
3
a af e
I
P
T
(6.4-3)
O que corresponde de forma idntica equao da mquina CC, se
zero. Nota-se que pode-se otimizar (maximizar) o torque para superior se se
controla em zero. Entretanto, se a comutao por carga desejada, pode-se
trabalhar com altos valores de , para se ter fator de potncia em avano.
Figure 6.6 Diagrama fasorial mostrando alto valor de e corrente capacitiva.
6.3. Controle de torque e escolha de .
Para o controle direto de torque, assim como na mquina CC,
necessrio o controle da corrente estatrica Ia. Como mostrado anteriormente, a
escolha de = O, atrativa para maximizar o torque na superfcie. Porm isto
acarretar fator de potncia indutivo nos terminais da mquina. Isto inaceitvel
em acionamentos de alta potncia onde a comutao por carga necessria por
outras razes, logo valores relativamente altos de (40 ~ 60) so normalmente
usados. A figura 6.8 resume as propriedades do ngulo .
Mquinas Sncronas
111
Figure 6.8 Influncia do ngulo interno.
6.4. Modelo Vetorial (regime permanente)
Para facilitar a transio para a anlise dinmica, interessante que se faa
a anlise de regime permanente no plano dq
( )
ds qs qs ds e
i i
P
T
2 2
3
(6.5.1)
Ou atravs de substituio dos fluxos concentrados pelas correntes:
( ) ( ) [ ]
qs ds qs ds ds qr mq qs dr fr md
b
e
i i X X i i X i i i X
P
T + +
1
2 2
3
(6.5-2)
onde se considerou a mquina de plos salientes. Desde que as correntes no
enrolamento amortecedor so iguais a zero, o tanque em regime permanente
torna-se:
( ) [ ]
qs ds qs ds qs f md
b
e
I I X X I I X
P
T +
1
2 2
3
(6.5-3)
O qual consiste no torque produzido pelo enrolamento de campo
Torque de reao = qs f
b
md
I I
X P
2 2
3
(6.5-4)
E o torque de relutncia
Torque de Relutncia =
qs ds
b
qs ds
I I
X X
P
2 2
3
(6.5-5)
Os fluxos concatenados do estator, em regime permanente so:
qs qs qs
I L
(6.5-6)
Mquinas Sncronas
112
f md ds ds ds
I L I L +
(6.5-7)
e as components de tenso do estator, em regime, so (d/dt = 0)
( )
f md ds ds
b
e
qs s qs
I X I X I r V + +
(6.5-8)
qs qs
b
e
ds ds
I X rI V

(6.5-9)
6.4.1. Diagramas vetoriais das variveis d e f
As equaes de tenso esto ilustradas na figura 6.9 nos eixos d e f
A componente de tenso,
Fig. 6.9 Diagrama vetorial de regime permanente mostrando a tenso de entreferro e a
tenso terminal Vqds assim como o ngulo interno .
Mquinas Sncronas
113
f md
b
e
a
I X E
(6.5-10)
a tenso induzida E
a
, da teoria de estado estacionrio e a figura 6.9 para
mquina de plos lisos (X
ds
= X
qs
, X
nd
= X
ng
) e durante o mesmo diagrama fatorial
apresentado na seo anterior.
Figure 6.10 Diagrama vetorial para orientao de campo
( ) 0 , 0
ds
I
6.5. Implantao do Controle de Torque nas Mquinas Sncronas.
Os conceitos de implementao do controle de ngulo e orientao de campo
desenvolvidos anteriormente devem adotar o controle da magnitude e fase das
correntes estatricas com o objetivo de localizar, sempre, o eixo do enrolamento
de campo. Em geral, o controle vetorial das correntes estatricas deve ser
sempre mantido, tanto para regime permanente como em condies transitrias.
Algumas implementaes esquemticas so apresentadas as seguir.
6.5.1. Controle de torque usando orientao de campo com CSI
A figura a seguir sugere uma implementao direta da orientao de campo, com
= 0, usando sensor de posio absoluta do rotor, com o CSI. Com = 0, a
corrente estatrica (resultante de fortercue) est alinhada com o eixo q e
equivalente referncia de corrente de torque. A informao de posio do rotor
utilizada diretamente para setar = 0, atravs do controle dos ngulos de
Mquinas Sncronas
114
disparo do inversor. Devido ao atraso de comutao inerente etapa de potncia
do inversor CSI, alguma compensao para manter = 0, necessria,
observando-se os diferentes nveis de corrente e freqncias de operao.
Figure 6.11 - Controle de Torque via Orientao de campo, usando inversor CSI.
Tal compensao pode ser efetuada adicionando um bloco regulador de fase.
Neste caso, a corrente de entrada deve representar os componentes de torque e
fluxo, ou seja, de eixo q e d, respectivamente.
6.5.2. Controle de torque usando CRP WM (CURRENT REGULATED
PWM)
A regulao de corrente estatrica por meio de conversor de potncia de
chaveamento rpido utiliza um conceito simples para implementao do controle
de torque com as entradas de corrente ortogonais d e q. A figua 6.12 mostra um
sistema tpico chaveado Current Regulated Pulse Width Modulated (CRPWM)
Inverter. Em essncia, todas as informaes de posio do rotor so utilizadas
para converter os comandos de torque (I
qs
) e campo (I
ds
) para o plano referencial
estatrico. Assim, as correntes referidas ao estator freqncia estatrica,
tornam-se as referncias de comando para o CRPWM. Para o controle de campo
orientado, faz-se com que I
ds
=0. Outros valores, diferentes de zero, tornando-se
referncia p/ corrente de eixo direto, quando se deseja fazer controle de fator de
Mquinas Sncronas
115
potncia. Para transformao do referencial rotrico para o estatrico, utiliza-se a
mesma matriz, utilizada na teoria do controle vetorial do motor de induo.
Figure 6.12 Controle de Torque usando CPRWM. Orientao de campo requer
ds i
*
=
0, (= 0)
O propsito converter os sinais DC que representam a referncia de torque (I
qs
)
e a referncia de campo (I
ds
) em sinais AC, os quais sero utilizados com
referncia para o inversor. A forma vetorial de transformao .
qds
r j
qds
s
i e i
r
* *
(6.6-1)
Esta transformao necessria porque as variveis de comando esto
referenciadas ao rotor (pois l que acontece a interao que resulta em fora
de giro), e devem ser refletidas ao estator, pois so deste as variveis que
podem ser controladas pelo inversor. E aps reflexo no estator I
qs
e I
ds
so
convertidas em referncias das correntes trifsicas L
as
, L
bs
, e L
cs
, e ento
solicitadas ao inversor. As equaes implementares no bloco transferencia
rotorico para estatorico da figura 6.12 tambm representa a transformao
bifsica para trifsica as quais so representadas a seguir :
r
r
ds r
r
qs
s
as
i i i sin cos
* * *
+
(6.6-2)
Mquinas Sncronas
116
r
* r
ds
* r
qs r
* r
ds
* r
qs
sb
bs
sin i
2
1
i
2
3
cos i
2
3
i
2
1
i
,
_
,
_

(6.6-3)
r
r
ds
r
qs
r
ds
r
qs
s
cs
i i i i i sin
2
1
2
3
cos
2
3
2
1
* * * * *
,
_
+ +
,
_
+
(6.6-4)
para a orientao de campo (=0) a referencia de corrente de fluxo
* r
ds
i
deveria
ser zero.
Simulao : Simular o controle de torque do motor sncrono, em MatLab/Simulink
os arquivos Acionamento MS PM.m
Acionamento por cicloconversor
Um motor sncrono alimentado por cicloconversor pode ser usado como
um drive de alta potncia com rpidas respostas dinmicas.
Cicloconversores com comutao natural disponibilizam ondas de corrente
de alta qualidade em baixas frequncias de sada. Consequentemente a
performance em baixas freqncias muito superior do LCI com corrente de
link DC e torque pulsativo com motor parado ou em baixas velocidades. O
cicloconversor pode ser fonte de tenso como de corrente, e ainda permite
Mquinas Sncronas
117
regenerao para rede, caracterizando operao em 4 quadrantes, com
transio suave atravs de velocidade zero.
O motor sncrono e o inversor so equivalentes ao motor DC no qual o
comutador mecnico substitudo por um comutador eletrnico com vantagens
bvias.
No corre o risco de pull out, pois vara-se a freqncia.
No comutador mecnico o ripple proporcional ao n. de pares de lminas.
No comutador eletrnico o ripple proporcional ao n. de pares de tiristores
ou IGBTs.
Em baixas velocidades (ou parado), no h E
f
. logo no haver diferena de
potencial suficiente p/ polarizar os tiristores ou IGBTs comutao por carga.
6.5.3. Conversor vetorial (resolver) em inversores CSI com controle
de torque
O controle de torque mostrado na figura 6.11 pode ser generalizado caso os
eixos que desejam independentes com a inteno do conceito de converso
vetorial. O conceito e ilustrado na figura 6.13 e facilmente entendido no
contexto em que so tidos como fatores.
Figure 6.13 - Conversor (resolver) d-q para amplitude-ngulo
Nesta perspectiva, o resolver simplesmente expressa duas formas de resolver
em vetor: como componente ortogonais ou na forma polar.
Usando um Resolver como elemento de entrada para o CSI da figura 6.11
permite o tratamento das entradas
* r
ds
i
e
* r
qs
i
como na figura 6.12. A sada de
amplitude do Resolver tornaria a referncia de corrente para o inverso. A sada
de ngulo ( fase ) tornar-se-ia a referncia alfa e alimentaria o regulador de fase
Mquinas Sncronas
118
para ser combinada com a infrao de posio do roto . A combinao do sinal r
e do sinal do Resolver setaria o ngulo de referncia da corrente para
posicionar o vetor iqds no plano referencial rotatrio. Com esta aproximao o
sistema CSI pode ser totalmente equivalente no sistema da figura 6.12.
Novamente a compensao para o atraso de comutao seria necessrio para
obter performance equivalente para os dois sistemas. Em os casos, fazendo
0
*
r
ds
i
, resultaria na orientao no campo (=0) que seria a opo preferida para
controle de torque, a no ser que seja necessrio fazer regulao de fator de
potncia.
6.5.4. Requisitos para controle de torque na MS.
Os sistemas de vetores controlados das figuras 6.11 e 6.12 podem ser
interpretados com base nos requisitos bsicos para controle de torque
apresentados anteriormente (seo 6.2).
Para a orientao de campo, caso em que =0, e examinando a figura 6.11,
verifica-se que:
O regulador de amplitude de corrente prov a corrente controlada no requisito 1;
O enrolamento de campo tem exatamente a mesma funo do enrolamento de
campo da mquina cc;
O loop de controle de posio do rotor controlando o ngulo (fase) da corrente
estatrica prov a orientao de campo requerida no item 3.
O sistema anlogo mquina cc. O MS com controle de torque com orientao
de campo, de fato uma maquina com comutador eletrnico provido pr
inversor controlador de posio. O comutador fsico da maquina cc tem a mesma
funo do sistema de controle de corrente e posio rotrica. Todos os requisitos
de controle de torque so providos da mesma forma como da mquina cc.
A nica diferena conceitual entre o sistema da figura 6.12 e o CSI da figura 6.11
que os controles separados de amplitude e fase do CSI so combinados em
um controlador nico de corrente e ambas as funes so simultneas. Ento o
inversor CRPWM controla tanto a corrente de excitao e a orientao de campo
Mquinas Sncronas
119
necessrias para o controle de torque. Neste sistema no e possvel isolar o
comutador eletrnico e a funo de controle de corrente, na mesma
configurao da figura 6.11.
As expresses de corrente nas equaes 6.6-2 a 6.6-4, entretanto, oferece um
novo ponto de vista o qual prov outros focos em conceitos de controle de
torque. Considere que para qualquer velocidade fixa
r
, o ngulo rotrico pode
ser expresso como:
+ t
r r
Onde simplesmente a posio rotrica em t=0. Usando este resultado as
equaes 6.6-2 a 6.6-4 indicam claramente a freqncia e a fase das referencias
de corrente e de mostra que as correntes estatricas esto sempre freqncia
sncrona e a fase fixa com respeito ao eixo de campo.
Nota-se que velocidade zero as correntes so dc sem problema de
performance. Nota-se tambm, que quando a velocidade est variando, a
freqncia (e fase) das correntes esto tambm variando de forma a manter um
ngulo espacial fixo entre a FMM de armadura e o eixo de campo.
6.5.5. Medio eltrica do ngulo do campo rotrico -
r
.
H varias situaes que o uso de Encoder ou Resolver no eixo da mquina
indesejvel devido a custo ou outras razes.
possvel evitar a necessidade do sensor de posio, utilizando-se medies
das variveis eltricas, a partir das quais a posio rotrica, mais
especificamente a posio do fluxo, pode ser calculada. Tais medies
geralmente requerem processamento de sinais para obter a informao desejada
e tal calculo requer conhecimento dos parmetros estatricos do motor. Tal
esquema de medio e determinao ser apresentado posteriormente.
A figura 5.14 ilustra a natureza do sistema de controle de ngulo ou orientao
do campo( 0
*
r
ds
i ) baseado na determinao eltrica do ngulo do campo
rotrico. Tal ilustrao mostra um sistema baseado no inversor CSI, mas a
mesma tcnica pode ser aplicada ao inversor PWM. Muitos inversores de
Mquinas Sncronas
120
comutao por carga (LCI) de alta potncia utiliza a medio e o esquema
computacional ilustrado na figura 5.14 e no utiliza Encoder ou Resolver.
Figure 6.14 Orientao de campo 0
*
ds
i ou controle de ngulo na mquina sncrona
usando estimao estimao do ngulo do fluxo rotrico.
Mquinas Sncronas
121
8. Bibliografia
[1] Diniz, Gensio. Apostila de Acionamentos Eltricos.
[2] AE Fitzgerald; Kingsley C.; Kusko, Alexander. Mquinas Eltricas.
[3] McPherson, George; Laramore, Robert. An Introduction to Electrical
Machines and Transformers.
[4] Novotny, D.W.; Lipo, T. A. "Vector Control and Dynamics of AC Drives"
[5] Caminha, M. W. Estratgia de Controle de Velocidade do Motor de
Induo Mestrado Engenharia Eltrica UFMG, pp 138, Belo Horizonte,
1989.
[6] Anderson, Paul M. Analysis of Faulted Power Systems
[7] Boldea, I. ; NASAR, S. A. Vector Control of AC Drives CRC Press, pp
237, Florida, 1992.
[8] Bose, B. K. Power Eletronic and Variable Frequency Drives: Technology
and Aplications IEEE Press, pp 640, New York ,1996.
[9] Kazmierkowski, M. P.; Tunia, H. Automatic Control of Converter Fed
Drives Polish Scientific Publishers PWN, pp 559, Warszawa, Poland
1994.
[10] Leonard, W. Control Electric Drives Springer-Verlog Berlin Hudelberg,
pp Germany 1996.
[10] JMD Murphy & FG Turnbull, Power Electronic control of AC motors.
[11] Synchronous Machines
Mquinas Sncronas
122
Anexos
Anexo 1. Acionamento de motor sncrono a partir de Cicloconversor.
Kazmierkowski, M. P.; Tunia, H. Automatic Control of Converter Fed Drives
Mquinas Sncronas
123
Mquinas Sncronas
124

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UnilesteMG Centro Universitrio do

t, com comprimento proporcional

/3, as correntes instantneas na fase a e b so de I

figura 3.20. a) Impedncia interligando duas tenses; b) Diagrama fasorial.

MS, queda na tenso terminal). O aumento do fluxo de potncia ativa produz

Substituindo 3.28 e 3.29 em 3.27, e sabendo-se que

(parte real) (4.3)

(parte imaginria) (4.4)

Figura 4.4 Plano Referencial (a) Estator como Referencial (b)

cos f cos f cos f f

sen f sen f sen f f

qdr m qde m le qde e qde

Logo, a potncia til a ser transformada em trabalho ser:

ou, como nas equaes 4.23, 4.24, ou 5-43 ou 5.14-65 e 5.14-66,

de 90, este se direciona em q.

Controle analtico (no vetorial) (6.2-2)

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