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2008

Controlador Lgico Programvel

Professor: Diego Cmara Sales Fundao Nokia de Ensino 10/10/2008

Controlador Lgico Programvel

Agradecimentos
Esta apostila um produto do esforo no Laboratrio de Mecatrnica da Fundao Nokia de ensino e mostra com dedicao, estrutura fsica e forca de vontade de alguns profissionais dedicados a causa da educao tecnolgica de que possvel desenvolver um ambiente que estimule a criatividade e iniciativa dos alunos. No Laboratrio, gostaria de agradecer aos queridos alunos do curso de mecatrnica, 3 AM2008, pelo desafio lanado de ministrar aulas praticas utilizando ferramentas avanadas que demonstram o profundo interesse pelo assunto.

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ndice
1 Introduo ........................................................................................................................................ 4 2- Automao ......................................................................................................................................... 4 3 Variveis de Controle ...................................................................................................................... 7 3.1 - Diferentes tipos de entradas e sadas ...................................................................................... 8 a) Entradas discretas ................................................................................................................... 8 b) Entradas multi-bits .................................................................................................................. 9 c) Entradas analgicas................................................................................................................... 9 d) Sadas discretas ......................................................................................................................... 9 e) Sadas multi-bits ...................................................................................................................... 10 f) Sadas analgicas...................................................................................................................... 10 4 - Reviso de comandos eltricos ..................................................................................................... 10 4.1- Associaes de contatos normalmente abertos..................................................................... 13 4.2- Associao de contatos normalmente fechados .................................................................... 15 4.3- Principais elementos em comandos eltricos ........................................................................ 16 4.3.1- Botoeira ou Boto de comando ........................................................................................ 16 4.3.2- Rels ................................................................................................................................... 17 4.3.3- Contatores.......................................................................................................................... 18 4.3.4- Fusvel ................................................................................................................................ 19 4.4-Simbologia Grfica .................................................................................................................... 20 5- Conceitos bsicos em comandos eltricos .................................................................................... 20 6- Introduo aos Controladores Lgicos Programveis ...................................................................... 23 6.1- Histrico da Tecnologia .............................................................................................................. 24 6.2- Principio de Funcionamento ...................................................................................................... 24 6.3- Estrutura Bsica de um CLP ....................................................................................................... 25 6.4- Classificao dos CLPs segundo a capacidade ........................................................................... 26 6.5- Linguagens de Programao ...................................................................................................... 26 6.5.1- Function Blocks Diagram (FBD) - Diagrama De Blocos ................................................. 27 2

Controlador Lgico Programvel 6.5.2- Instruction List (IL) - Lista De Instruo ......................................................................... 28 6.5.3- Sequential Function Chart (SFC) - Passos Ou Step ......................................................... 28 7- Elementos Bsicos de um programa em Ladder............................................................................... 29 7.1- Funes Lgicas em Ladder ....................................................................................................... 31 A porta lgica NOR segue similar ao funcionamento das outras portas lgicas. ............................. 34 7.3- Circuitos com mltiplas sadas ................................................................................................... 34 7.4- Componentes Internos ao CLP ................................................................................................... 36 7.4- Instrues Especiais ................................................................................................................... 37 7.4.1- SET e RESET....................................................................................................................... 37 7.4.2 - Circuitos de Deteco de Borda....................................................................................... 37 7.4.3- Circuitos de Selo ................................................................................................................ 39 7.4.4- Temporizador (Timer)...................................................................................................... 40 7.4.4- Contador (Count) .............................................................................................................. 41 7.4.5- Salto Incondicional (Jump) ............................................................................................... 42 Referncias Bibliogrficas ..................................................................................................................... 43 Anexo I Como Iniciar um novo projeto no WLP ................................................................................. 44 Anexo II Como enviar o programa para o CLP.................................................................................... 45 Anexo III Interface Homem Maquina com o Software ADP ............................................................... 47 Anexo IV Exerccios Resolvidos........................................................................................................... 51 Anexo V Exerccios.............................................................................................................................. 53

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1 Introduo
O objetivo desta apostila o de apresentar a linguagem de programao de Controladores Lgico Programveis (CLPs) denominada de diagrama de contatos, ou Ladder. A palavra Ladder em ingls significa escada, nome este dado por causa da similaridade da linguagem com o objeto de uso dirio. Esta similaridade ser observada posteriormente, no decorrer do curso. A simbologia na linguagem de programao Ladder segue a padres e normas internacionais, apesar de h uma pequena variao em alguns smbolos dentre os diferentes fabricantes. Mais uma vez deve-se citar que o aluno no deve ficar preocupado com este detalhe, pois o que importa realmente, o raciocnio lgico que leva a programao, e no o smbolo propriamente dito. Os Controladores Lgicos Programveis ou CLPs, so equipamentos eletrnicos utilizados em sistemas de automao flexvel. So ferramentas de trabalho muito teis e versteis para aplicaes em sistemas de acionamentos e controle, e por isso so utilizados em grande escala no mercado industrial. Permitem desenvolver e alterar facilmente a lgica para acionamento das sadas em funo das entradas. Desta forma, podemos associar diversos sinais de entrada para controlar diversos atuadores ligados nos pontos de sada.

2- Automao
A palavra automao est diretamente ligada ao controle automtico, ou seja aes que no dependem da interveno humana. Este conceito discutvel pois a mo do homem sempre ser necessria, pois sem ela no seria possvel a construo e implementao dos processos automticos. Entretanto no o objetivo deste trabalho este tipo de abordagem filosfica, ou sociolgica. Recentemente, para formar profissionais aptos ao trabalho com automao, surgiu a disciplina mecatrnica. Entretanto uma tarefa muito difcil a absoro de forma completa todos os conhecimentos necessrios, e este profissional com certeza se torna um generalista que eventualmente pode precisar da ajuda de especialistas de outras

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reas. Este ainda um desafio didtico a ser resolvido, mas ainda existe uma alternativa que a criao de equipes multidisciplinares. Os sistemas automatizados podem ser aplicados em simples mquina ou em toda indstria, como o caso das usinas de cana e acar. A diferena est no nmero de elementos monitorados e controlados, denominados de pontos. Estes podem ser simples vlvulas ou servomotores, cuja eletrnica de controle bem complexa. De uma forma geral o processo sob controle tem o diagrama semelhante ao mostrado na figura 1, onde os citados pontos correspondem tanto aos atuadores quanto aos sensores.

Figura 1- Diagrama Simplificado de um sistema de controle automtico

Os

sensores

so

os elementos

que

fornecem

informaes

sobre o

sistema,

correspondendo as entradas do controlador. Esses podem indicar variveis fsicas, tais como presso e temperatura, ou simples estados, tal como um fim-de-curso posicionado em um cilindro pneumtico. Os atuadores so os dispositivos responsveis pela realizao de trabalho no processo ao qual est se aplicando a automao. Podem ser magnticos, hidrulicos, pneumticos, eltricos, ou de acionamento misto. O controlador o elemento responsvel pelo acionamento dos atuadores, levando em conta o estado das entradas (sensores) e as instrues do programa inserido em sua memria. Neste curso esses elemento ser denominado de Controlador Lgico Programvel (CLP). A completa automatizao de um sistema envolve o estudo dos quatro elementos da figura 1, seja o sistema de pequeno, mdio ou grande porte.

Controlador Lgico Programvel Estes ltimos podem atingir uma a complexidade e tamanho tais que, para o seu controle, deve-se dividir o problema de controle em camadas, onde a comunicao e hierarquia dos elementos similar a uma estrutura organizacional do tipo funcional. A figura 2 mostra de forma simplificada este tipo de organizao.

Figura 2- Arquitetura de redes simplificada para um sistema automatizado

Nota-se que os elementos mostrados na figura 1 pertencem a primeira e segunda camadas. Na terceira camada esto os sistemas supervisrios, operados pela mo humana, onde so tomadas decises importantes no processo, tais como paradas programadas de mquina e alteraes no volume de produo. Esses tambm esto integrados com os sistemas gerenciais, responsveis pela contabilidade dos produtos e recursos fabris. Dentro do contexto apresentado, o objetivo deste curso o de estudar um sistema automatizado at o nvel do elemento controlador. Apresenta-se a sua interface com os sensores e atuadores, bem como uma de suas possveis linguagens de programao. Para finalizar importante dizer que alm dos conceitos aqui apresentados, de forma resumida, a Automao Industrial compreende um campo de atuao amplo e vasto. Para se ter uma noo, cada elemento sensor ou atuador tem o seu prprio funcionamento, que em algumas aplicaes tem de ser bem entendidos. No caso dos sensores todo o comportamento previsto atravs de efeitos fsicos, existe uma disciplina denominada de Instrumentao cujo objetivo o de somente estudar estes elementos. Para os atuadores, s para os motores de induo, existe uma grande quantidade de bibliografia disponvel, e ainda tm-se os Motores de Passo e os Servomotores. Algum tempo atrs, principalmente nas indstrias qumicas, existia o esquema de controle centralizado, possvel com a introduo da instrumentao eletrnica. 6

Controlador Lgico Programvel Neste conceito existia uma sala localizada a grandes distncias do ncleo operacional. Esta destinava-se a centralizar todo o controle efetuado ao longo do parque fabril. Atualmente existem diversas outras salas de controle, distribudas geograficamente, interligadas entre si e a uma sala central de superviso. Surgiu ento o conceito do controle distribudo. Uma das derivaes da estratgia de controle distribudo a do SDCD Sistema Digital de Controle Distribudo. Este se caracteriza pelos diferentes nveis hierrquicos estabelecidos pela comunicabilidade entre uma mquina de estado (processo propriamente dito) e outras. Enfim, devido a esta grande variedade de conhecimentos, como j dito anteriormente, o foco deste curso ser na programao dos Controladores Lgico Programveis (CLPs) que so o crebro de todo o processo. Os demais elementos sero vistos de forma sucinta em captulos subseqentes.

3 Variveis de Controle
Como foi dito no captulo anterior, para controlar um processo o CLP usa de informaes vindas de sensores. Atravs das instrues gravadas em sua memria interna ela comanda os atuadores, que exercem o trabalho sobre o sistema. Conceitualmente designa-se o sensores de entradas e os atuadores de sadas,sendo que ambas podem ser representadas matematicamente por variveis. Em automao, estas podem ser dividias em analgicas e digitais. As variveis analgicas so aquelas que variam continuamente com o tempo, conforme mostra a figura 3(a). Elas so comumente encontradas em processos qumicos advindas de sensores de presso, temperatura e outras variveis fsicas. As variveis discretas, ou digitais, so aquelas que variam discretamente com o tempo, como pode ser visto na figura 3 (b).

Figura 3- Variveis analogias e digitais

Dessa forma podemos definir o Controle Analgico como aquele que se destina ao monitoramento das variveis analgicas e ao controle discreto como sendo o monitoramento das 7

Controlador Lgico Programvel variveis discretas. O primeiro tipo englobar variveis discretas, consistindo assim em um conceito mais amplo. Ainda no controle analgico podemos separar entradas convencionais, tais como comandos do operador, ou varveis discretas gerais, das entradas analgicas advindas de sensores ligados diretamente as sadas do processo. Estas ltimas sero comparadas a uma referncia que consiste no valor estvel desejado para o controle (ver figura 4). Essa referncia tambm conhecida como set-point. Neste tipo de controle, onde as sadas so medidas para clculo da estratgia de controle dizemos que h uma realimentao. Esse sistema conhecido como sistema em malha fechada. Se no h a medio das sadas dizemos que o sistema tem malha aberta.

Figura 4 - Estratgia de controle analgico com realimentao

A automao, como a imaginamos, tem a ver mais com o comando seqencial de aes que visam a fabricao, transporte ou inspeo de produtos. Desse modo, trabalha-se muito mais com variveis digitais, e por isso ser as mesmas sero focalizadas no curso.

3.1 - Diferentes tipos de entradas e sadas


Como j dito antes, estaremos estudando o comportamento do controlador em um ambiente automatizado. Mas est bem claro que este comportamento definido atravs de um programa do usurio e do comportamento das entradas e em alguns casos tambm das sadas. Assim neste tpico cita-se o exemplo de algumas entradas e sadas, que podem influenciar no comportamento do controlador. Lembrando que algumas destas entradas sero vistas em maiores detalhes posteriormente.

a) Entradas discretas: So aquelas que fornecem apenas um pulso ao controlador, ou seja,


elas tm apenas um estado ligado ou desligado, nvel alto ou nvel baixo, remontando a lgebra boolena que trabalha com uns e zeros. Alguns exemplos so mostrados na figura 5, dentre elas: as botoeiras (5a), vlvulas eletropneumticas (5b) , os pressostatos (5c) e os termostatos (5d).

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Figura 5 - Tipos de entradas discretas

b)

Entradas multi-bits: So intermedirias as entradas discretas e as analgicas. Estas

destinam-se a controles mais precisos como no caso do motor de passo ou servomotores. A diferena para as entradas analgicas que estas no exigem um conversor analgico digital na entrada do controlador. Um exemplo clssico o dos Encoders, utilizados para medio de velocidade e posicionamento (figura 5).

Figura 6 - Exemplos de entradas multi-bits Encoders

c) Entradas analgicas: Como o prprio nome j diz elas medem as grandezas de forma
analgica. Para trabalhar com este tipo de entrada os controladores tem conversores analgicodigitais (A/D). Atualmente no mercado os conversores de 10 bits so os mais populares. As principais medidas feitas de forma analgica so a temperatura e presso. Na figura 7 tem-se mostra-se o exemplo de sensores de presso ou termopares.

Figura 7- Exemplos de entradas analgicas Termopares

d) Sadas discretas: So aquelas que exigem do controlador apenas um pulso que determinar o
seu acionamento ou desacionamento. Como exemplo tem-se elementos mostrados na figura 8: Contatores (8a) que acionam os Motores de Induo (8b) e as Vlvulas Eletro-pneumticas (8c). 9

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Figura 8 - Exemplos de sadas discretas

e) Sadas multi-bits: Tm o conceito de operao semelhante as entradas da mesma categoria.


Como principais exemplos tm-se os drivers dos Motores de Passo (figura 9a) e os servomotores (figura 9b).

Figura 9 - Exemplos de sadas multi-bits: Motor de Passo e Servomotor

f) Sadas analgicas: Como dito anteriormente, de forma similar o controlador necessita de um


conversor digital para analgico (D/A), para trabalhar com este tipo de sada. Os exemplos mais comuns so: vlvula proporcional, acionamento de motores DC, displays grficos, entre outros.

4 - Reviso de comandos eltricos


Conceitualmente o estudo da eletricidade divido em trs grandes reas: a gerao, a distribuio e o uso. Dentre elas a disciplina de comandos eltricos est direcionada ao uso desta energia, assim pressupe-se neste texto que a energia j foi gerada, transportada a altas tenses e posteriormente reduzida aos valores de consumo, com o uso de transformadores apropriados. Por definio os comandos eltricos tm por finalidade a manobra de motores eltricos que so os elementos finais de potncia em um circuito automatizado. Entende-se por manobra o estabelecimento e conduo, ou a interrupo de corrente eltrica em condies normais e de sobre-carga. Os principais tipos de motores so:

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Controlador Lgico Programvel Motor de Induo Motor de corrente contnua Motores sncronos Servomotores Motores de Passo Estima-se que 40% do consumo de energia no pas destinada ao acionamento dos motores eltricos (Filippo Filho, 2000). No setor industrial, mais da metade da energia consumida por motores. Os Servomotores e Motores de Passo necessitam de um driver prprio para o seu

acionamento, tais conceitos fogem do escopo deste curso. Dentre os motores restantes, os que ainda tm a maior aplicao no mbito industrial so os motores de induo trifsicos, pois em comparao com os motores de corrente contnua, de mesma potncia, eles tem menor tamanho, menor peso e exigem menos manuteno. A figura 10 mostra um motor de induo trifsico tpico. Existem diversas aplicaes para os motores de induo, dentre elas pode-se citar: O transporte de fludos incompressveis, onde se encontram as bombas de gua e leo; O processamento de materiais metlicos, representado pelas furadeiras, prensas, tornos; A manipulao de cargas feita pelos elevadores, pontes rolantes, talhas, guindastes, correias transportadoras, entre outros.

Figura 10- Motor de Induo Trifsico

Havendo ressaltada a importncia dos motores em sistemas automatizados,descreve-se nos prximos pargrafos, os conceitos de comandos, necessrios a manobra dos mesmos. Um dos pontos fundamentais para o entendimento dos comandos eltricos a noo de que os objetivos principais dos elementos em um painel eltrico so: a) proteger o operador e b) propiciar uma lgica de comando. 11

Controlador Lgico Programvel Partindo do princpio da proteo do operador, mostra-se na figura 11, uma seqncia genrica dos elementos necessrios a partida e manobra de motores, onde so encontrados os seguintes elementos: Seccionamento: s pode ser operado sem carga. Usado durante a manuteno e verificao do circuito. Proteo contra correntes de curto-circuito: destina-se a proteo dos condutores do circuito terminal. Proteo contra correntes de sobrecarga: para proteger as bobinas do enrolamento do motor. Dispositivos de manobra: destinam-se a ligar e desligar o motor de forma segura, ou seja, sem que haja o contato do operador no circuito de potncia, onde circula a maior corrente.

Figura 11- Seqncia genrica para o acionamento de um motor

importante repetir que no estudo de comandos eltricos deve-se ter a seqncia mostrada na figura 3.2 em mente, pois ela consiste na orientao bsica para o projeto de qualquer circuito. Ainda falando em proteo, as manobras (ou partidas de motores) convencionais, so dividas em dois tipos, segundo a norma IEC 60947:

I. Coordenao do tipo 1: Sem risco para as pessoas e instalaes, ou seja, desligamento seguro
da corrente de curto-circuito. Porm podem haver danos ao contator e ao rel de sobrecarga.

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II. Coordenao do tipo 2: Sem risco para as pessoas e instalaes. No pode haver danos ao rel
de sobrecarga ou em outras partes, com exceo de leve fuso dos contatos do contator e estes permitam uma fcil separao sem deformaes significativas. O rel de sobrecarga, os contatores e outros elementos em maiores detalhes nos captulos posteriores, bem como a sua aplicao prtica em circuitos reais. Em comandos eltricos trabalhar-se- bastante com um elemento simples que o contato. A partir do mesmo que se forma toda lgica de um circuito e tambm ele quem d ou no a conduo de corrente. Basicamente existem dois tipos de contatos, listados a seguir:

i. Contato Normalmente Aberto (NA): no h passagem de corrente eltrica na posio de


repouso, como pode ser observado na figura 12(a). Desta forma a carga no estar acionada.

ii. Contato Normalmente Fechado (NF): h passagem de corrente eltrica na posio de repouso,
como pode ser observado na figura 12(b). Desta forma a carga estar acionada.

Figura 12- Representao dos contatos NA e NF

Os citados contatos podem ser associados para atingir uma determinada finalidade, como por exemplo, fazer com que uma carga seja acionada somente quando dois deles estiverem ligados. As principais associaes entre contatos so descritas a seguir.

4.1- Associaes de contatos normalmente abertos


Basicamente existem dois tipos, a associao em srie (figura 13a) e a associao em paralelo (13b). Quando se fala em associao de contatos comum montar uma tabela contendo todas as combinaes possveis entre os contatos, esta denominada de Tabela Verdade.

As tabelas 1 e 2 referem-se as associaes em srie e paralelo.

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Controlador Lgico Programvel Nota-se que na combinao em srie a carga estar acionada somente quando os dois contatos estiverem acionados e por isso denominada de funo E. J na combinao em paralelo qualquer um dos contatos ligados aciona a carga e por isso denominada de funo OU.

Figura 13- Associao de contatos NA

Tabela 1- Associao em srie de contatos NA CONTATO E1 Repouso Repouso Acionado Acionado CONTATO E2 Repouso Acionado Repouso Acionado CARGA Desligada Desligada Desligada Ligada

Tabela 2- Associao em Paralelo de contatos NA CONTATO E1 Repouso Repouso Acionado Acionado CONTATO E2 Repouso Acionado Repouso Acionado CARGA Desligada Ligada Ligada Ligada

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4.2- Associao de contatos normalmente fechados


Os contatos NF da mesma forma podem ser associados em srie (figura 14a) e paralelo (figura 14b), as respectivas tabelas verdade so 3.3 e 3.4. Nota-se que a tabela 3.3 exatamente inversa a tabela 3.2 e portanto a associao em srie de contatos NF denominada funo no OU. Da mesma forma a associao em paralelo chamada de funo no E.

Figura 14- Associao de contatos NA

Tabela 3- Associao em Srie de contatos NF CONTATO E1 Repouso Repouso Acionado Acionado CONTATO E2 Repouso Acionado Repouso Acionado CARGA Desligada Desligada Desligada Ligada

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Tabela 4- Associao em Paralelo de contatos NF CONTATO E1 Repouso Repouso Acionado Acionado CONTATO E2 Repouso Acionado Repouso Acionado CARGA Ligada Ligada Ligada Desligada

4.3- Principais elementos em comandos eltricos


Havendo estudado os principais tipos de contato, o prximo passo conhecer os componentes de um painel eltrico. 4.3.1- Botoeira ou Boto de comando

Quando se fala em ligar um motor, o primeiro elemento que vem a mente o de uma chave. Entretanto, no caso de comandos eltricos a chave que liga os motores diferente de uma chave usual, destas encontradas em residncias, utilizadas para ligar a luz, por exemplo. A diferena principal est no fato de que ao movimentar a chave residencial ela vai para uma posio e permanece nela, mesmo quando se retira a presso do dedo. Na chave industrial ou botoeira h o retorno para a posio de repouso atravs de uma mola, como pode ser observado na figura 3.6a. O entendimento deste conceito fundamental para compreender o porque da existncia de um selo no circuito de comando.

Figura 15-(a) Esquema de uma botoeira (b) Exemplos de botoeiras comerciais

A botoeira faz parte da classe de componentes denominada elementos de sinais. 16

Controlador Lgico Programvel Estes so dispositivos pilotos e nunca so aplicados no acionamento direto de motores. A figura 15a mostra o caso de uma botoeira para comutao de 4 plos. O contato NA (Normalmente Aberto) pode ser utilizado como boto LIGA e o NF (Normalmente Fechado) como boto DESLIGA. Esta uma forma elementar de intertravamento. Note que o retorno feito de forma automtica atravs de mola. Existem botoeiras com apenas um contato. Estas ltimas podem ser do tipo NA ou NF. Ao substituir o boto manual por um rolete, tem-se a chave fim de curso, muito utilizada em circuitos pneumticos e hidrulicos. Este muito utilizado na movimentao de cargas, acionado no esbarro de um caixote, engradado, ou qualquer outra carga. Outros tipos de elementos de sinais so os Termostatos, Pressostatos, as Chaves de Nvel e as chaves de fim de curso (que podem ser roletes). Todos estes elementos exercem uma ao de controle discreta, ou seja, liga /desliga. Como por exemplo, se a presso de um sistema atingir um valor mximo, a ao do Pressostato ser o de mover os contatos desligando o sistema. Caso a presso atinja novamente um valor mnimo atua-se re-ligando o mesmo.

4.3.2- Rels
Os rels so os elementos fundamentais de manobra de cargas eltricas, pois permitem a combinao de lgicas no comando, bem como a separao dos circuitos de potncia e comando. Os mais simples constituem-se de uma carcaa com cinco terminais. Os terminais (1) e (2) correspondem a bobina de excitao. O terminal (3) o de entrada, e os terminais (4) e (5) correspondem aos contatos normalmente fechado (NF) e normalmente aberto (NA), respectivamente. Uma caracterstica importante dos rels, como pode ser observado na figura 16 que a tenso nos terminais (1) e (2) pode ser 5 Vcc, 12 Vcc ou 24 Vcc, enquanto simultaneamente os terminais (3), (4) e (5) podem trabalhar com 110 Vca ou 220 Vca. Ou seja no h contato fsico entre os terminais de acionamento e os de trabalho. Este conceito permitiu o surgimento de dois circuitos em um painel eltrico:

i. Circuito de comando: neste encontra-se a interface com o operador da mquina ou


dispositivo e portanto trabalha com baixas correntes (at 10A) e/ou baixas tenses.

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ii. Circuito de Potncia: o circuito onde se encontram as cargas a serem acionadas, tais
como motores, resistncias de aquecimento, entre outras. Neste podem circular correntes eltricas da ordem de 10 A ou mais, e atingir tenses de at 760 V.

Figura 16-Diagrama esquemtico de um rel

Em um painel de comando, as botoeiras, sinaleiras e controladores diversos ficam no circuito de comando. Do conceito de rels pode-se derivar o conceito de contatores, visto no prximo item.

4.3.3- Contatores
Para fins didticos pode-se considerar os contatores como rels expandidos pois o principio de funcionamento similar. Conceituando de forma mais tcnica, o contator um elemento letromecnico de comando a distncia, com uma nica posio de repouso e sem travamento. Como pode ser observado na figura 3.8, o contator consiste basicamente de um ncleo magntico excitado por uma bobina. Uma parte do ncleo magntico mvel, e atrado por foras de ao magntica quando a bobina percorrida por corrente e cria um fluxo magntico. Quando no circula corrente pela bobina de excitao essa parte do ncleo repelida por ao de molas. Contatos eltricos so distribudos solidariamente a esta parte mvel do ncleo, constituindo um conjunto de contatos mveis. Solidrio a carcaa do contator existe um conjunto de contatos fixos. Cada jogo de contatos fixos e mveis podem ser do tipo Normalmente aberto (NA), ou normalmente fechados (NF).

Figura 17- Diagrama esquemtico de um contator com 2 terminais NA e um NF

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Controlador Lgico Programvel Os contatores podem ser classificados como principais (CW, CWM) ou auxiliares(CAW). De forma simples pode-se afirmar que os contatores auxiliares tem corrente mxima de 10A e possuem de 4a 8 contatos, podendo chegar a 12 contatos. Os contatores principais tem corrente mxima de at 600A. De uma maneira geral possuem 3 contatos principais do tipo NA, para manobra de cargas trifsicas a 3 fios. Um fator importante a ser observando no uso dos contatores so as fascas produzidas pelo impacto, durante a comutao dos contatos. Isso promove o desgaste natural dos mesmos, alm de consistir em riscos a sade humana. A intensidade das fascas pode se agravar em ambientes midos e tambm com a quantidade de corrente circulando no painel. Dessa forma foram aplicadas diferentes formas de proteo, resultando em uma classificao destes elementos. Basicamente existem 4 categorias de emprego de contatores principais: a. AC1: aplicada em cargas hmicas ou pouco indutivas, como aquecedores e fornos a resistncia. b. AC2: para acionamento de motores de induo com rotor bobinado. c. AC3: aplicao de motores com rotor de gaiola em cargas normais como bombas, ventiladores e compressores. d. AC4: para manobras pesadas, como acionar o motor de induo em plena carga, reverso em plena marcha e operao intermitente.

4.3.4- Fusvel
Os fusveis so elementos bem conhecidos pois se encontram em instalaes residenciais, nos carros, em equipamentos eletrnicos, mquinas, entre outros. Tecnicamente falando estes so elementos que destinam-se a proteo contra correntes de curto-circuito. Entende-se por esta ltima aquela provocada pela falha de montagem do sistema, o que leva a impedncia em determinado ponto a um valor quase nulo, causando assim um acrscimo significativo no valor da corrente.

Figura 19- Fusvel Aplicao Automotiva

Figura 18- Fusvel com filamento partido

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4.4-Simbologia Grfica
At o presente momento mostrou-se a presena de diversos elementos constituintes de um painel eltrico. Em um comando, para saber como estes elementos so ligados entre si necessrio consultar um desenho chamado de esquema eltrico. No desenho eltrico cada um dos elementos representado atravs de um smbolo. A simbologia padronizada atravs das normas NBR, DIN e IEC. Na tabela 1 apresentam-se alguns smbolos referentes aos elementos estudados nos pargrafos anteriores.
Tabela 5- Simbologia em comandos eltricos

5- Conceitos bsicos em comandos eltricos


Para ler e compreender a representao grfica de um circuito eltrico, imprescindvel conhecer os componentes bsicos dos comandos e tambm sua finalidade. Alguns destes elementos so descritos a seguir. A) Selo O contato de selo sempre ligado em paralelo com o contato de fechamento da botoeira. Sua finalidade de manter a corrente circulando pelo contator, mesmo aps o operador ter retirado o dedo da botoeira. 20

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B) Selo com dois contatos

Para obter segurana no sistema, pode-se utilizar dois contatos. de selo.

C) Intertravamento Em algumas manobras, onde existem 2 ou mais contatores, para evitar curtos indesejvel o funcionamento simultneo de dois contatores. Utiliza-se assim o intertravamento. Neste caso os contatos devem ficar antes da alimentao da bobina dos contatores.

D) Circuito paralelo ao intertravamento

No caso de um intertravamento entre contatos, o contato auxiliar de selo,no deve criar um circuito paralelo ao intertravamento, caso este onde o efeito de segurana seria perdido.

E) Intertravamento com dois contatos

Dois contatos de intertravamento, ligados em srie, elevam a segurana do sistema. Estes devem ser usados quando acionando altas cargas com altas correntes.

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Controlador Lgico Programvel F) Ligamento condicionado

Um contato NA do contator K2, antes do contator K1, significa que K1pode ser operado apenas quando K2 estiver fechado. Assimcondiciona-se o funcionamento do contator K1 ao contator K2.

G) Proteo do sistema

Os rels de proteo contra sobrecarga e as botoeiras de desligamento devem estar sempre em srie.

Legenda utilizada para analise de circuitos eltricos utilizando comandos:

Exemplo

Figura 20- Circuitos de comando e potncia para uma partida com reverso

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6- Introduo aos Controladores Lgicos Programveis


No captulo anterior pode-se notar as dificuldades de se montar e dar manuteno nos painis eltricos. A falta de flexibilidade, a segurana e o custo eram fatores primordiais para que o mercado exigisse uma mudana, e ela veio inicialmente atravs dos circuitos digitais e posteriormente atravs dos Controladores Lgico Programveis, mais conhecidos com CLPs. Os CLPs podem ser definidos, segundo a norma ABNT, como um equipamento eletrnicodigital compatvel com aplicaes industriais. O termo em ingls PLC, que significa Programmable Logic Controller. O primeiro CLP data de 1968 na diviso de hidramticos da General Motors. Surgiu como evoluo aos antigos painis eltricos, cuja lgica fixa tornava impraticvel qualquer mudana extra do processo. A tecnologia dos CLPs s foi possvel com o advento dos chamados Circuitos Integrados e da evoluo da lgica digital. Este equipamento trouxe consigo as principais vantagens: Fcil diagnstico durante o projeto Economia de espao devido ao seu tamanho reduzido No produzem fascas Podem ser programados sem interromper o processo produtivo Possibilidade de criar um banco de armazenamento de programas Baixo consumo de energia Necessita de uma reduzida equipe de manuteno Tem a flexibilidade para expanso do nmero de entradas e sadas Capacidade de comunicao com diversos outros equipamentos, entre outras

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6.1- Histrico da Tecnologia


Historicamente os CLPs podem ser classificados nas seguintes categorias: 1a gerao: Programao em Assembly. Era necessrio conhecer o hardware do equipamento, ou seja, a eletrnica do projeto do CLP. 2a gerao: Apareceram as linguagens de programao de nvel mdio. Foi desenvolvido o Programa monitor que transformava para linguagem de mquina o programa inserido pelo usurio. 3a gerao: Os CLPs passam a ter uma entrada de programao que era feita atravs de um teclado, ou programador porttil, conectado ao mesmo. 4a gerao: introduzida uma entrada para comunicao serial, e a programao passa a ser feita atravs de micro-computadores. Com este advento surgiu a possibilidade de testar o programa antes do mesmo ser transferido ao mdulo do CLP, propriamente dito. 5a gerao: Os CLPs de quinta gerao vem com padres de protocolo de comunicao para facilitar a interface com equipamentos de outros fabricantes, e tambm com Sistemas Supervisrios e Redes Internas de comunicao.

6.2- Principio de Funcionamento

Como pode ser visto na Figura 21, o CLP funciona de forma seqencial, fazendo um ciclo de varredura em algumas etapas. importante observar que quando cada etapa do ciclo executada, as outras etapas ficam inativas. O tempo total para realizar o ciclo denominado CLOCK. A no simultaneidade das operaes justifica a exigncia de processadores com velocidades cada vez mais altas. Em cada etapa o CLP realiza as tarefas descritas nos prximos pargrafos. Incio: Verifica o funcionamento da C.P.U, memrias, circuitos auxiliares, estado das chaves, existncia de um programa de usurio, emite aviso de erro em caso de falha. Desativa todas as sadas. Verifica o estado das entradas: L cada uma das entradas, verificando se houve acionamento. O processo chamado de ciclo de varredura. Compara com o programa do usurio: Atravs das instrues do usurio sobre qual ao tomar em caso de acionamento das entradas o CLP atualiza a memria imagem das sadas.

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Controlador Lgico Programvel Atualiza as sadas: As sadas so acionadas ou desativadas conforme a determinao da CPU. Um novo ciclo iniciado.

Figura 21- Ciclo de Varredura de um CLP

6.3- Estrutura Bsica de um CLP


Fonte de alimentao: Converte a tenso da rede de 110 ou 220 VCA em +5VCC,+12VCC ou +24VCC para alimentar os circuitos eletrnicos, as entradas e as as sadas. Unidade de processamento: Tambm conhecida por CPU, composta por microcontroladores ou microprocessadores (Intel 80xx, motorola 68xx, PIC 16xx). Endereamento de memria de at 1Mega Byte, velocidades de clock de 4 a 30 MHz, manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais. Bateria: Utilizada para manter o circuito do relgio em tempo real. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni - Ca. Memria do programa supervisor: O programa supervisor responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser modificado pelo usurio e fica normalmente em memrias do tipo PROM, EPROM, EEPROM. Memria do usurio: Espao reservado ao programa do usurio. Constituda por memrias do tipo RAM, EEPROM ou FLASH-EPROM. Tambm pode-se utilizar cartuchos de memria, para proporcionar agilidade e flexibilidade. Memria de dados: Armazena valores do programa do usurio, tais como valores de temporizadores, contadores, cdigos de erros, senhas, etc. Nesta regio se encontra tambm a 25

Controlador Lgico Programvel memria imagem das entradas a sadas. Esta funciona como uma tabela virtual onde a CPU busca informaes para o processo decisrio. Os circuitos auxiliares atuam em caso de falha do CLP, so: POWER ON RESET: desliga todas as sadas assim que o equipamento ligado, isso evita que possveis danos venham a acontecer. POWER DOWN: monitora a tenso de alimentao salvando o contedo das memrias antes que alguma queda de energia possa acontecer. WATCH DOG TIMER: o co de guarda deve ser acionado em intervalos peridicos, isso evita que o programa entre em loop.

6.4- Classificao dos CLPs segundo a capacidade


Alm da classificao histrica, os CLPs podem ser classificados tambm segundo a sua capacidade, como descrito abaixo. Nano e micro CLPs: possuem at 16 entradas e a sadas. Normalmente socompostos por um nico mdulo com capacidade de memria mxima de 512 passos. CLPs de mdio porte: capacidade de entrada e sada em at 256 pontos, digitais e analgicas. Permitem at 2048 passos de memria. CLPs de grande porte: construo modular com CPU principal e auxiliares. Mdulos de entrada e sada digitais e analgicas, mdulos especializados, mdulos para redes locais. Permitem a utilizao de at 4096 pontos. A memria pode ser otimizada para o tamanho requerido pelo usurio.

6.5- Linguagens de Programao


Basicamente existem trs tipos de linguagens para programao dos CLPs: Ladder, Blocos Lgicos e Lista de instrues. Alguns fabricantes como a Siemens juntaram as trs linguagens em uma nica, denominada comercialmente de STEP7. A linguagem Ladder, ou diagrama de contatos, foi a primeira a surgir, pois se assemelhava muito aos diagramas eltricos (ver figura 22) , facilitando assim o entendimentos dos tcnicos e engenheiros da poca.

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Controlador Lgico Programvel Os blocos lgicos correspondem a uma linguagem de nvel intermedirio e muito prtica, pois traz consigo vrias funes de temporizao pr-definidas, facilitando assim a confeco de programas(ver figura 23). Desse modo neste curso ser abordada a linguagem ladder intercalando com as principais funes de blocos lgicos.

Figura 22- Exemplo de um programa em Ladder utilizado para Partida com reverso

6.5.1- Function Blocks Diagram (FBD) - Diagrama De Blocos


Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita atravs das chamadas portas lgicas. Exemplo:

Figura 23- Exemplo de programa em blocos

Utilizando portas lgicas do tipo: AND, OR, NOT e tambm laos de comparao para obter a resposta desejada. Obs.: Podemos desenvolver um projeto utilizando toda a lgica combinacional aprendida na eletrnica digital, simplificando os circuitos com mapas de karnaugh e implementando o programa no controlador lgico programvel.

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6.5.2- Instruction List (IL) - Lista De Instruo


Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores. : A I 1.5 : A I 1.6 :O : A I 1.4 : A I 1.3 : = Q 3.0 ( I 1.5 . I 1.6 ) + ( I 1.4 . I 1.3 ) = Q 3.0
Figura 24- Exemplo de programa em IL

6.5.3- Sequential Function Chart (SFC) - Passos Ou Step


Essa linguagem de programao executa rotinas baseadas em passos que so executado mediante a certas condies lgicas satisfeitas. Exemplo:

Figura 25-SFC para controle de duas portas com cdigo de segurana

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7- Elementos Bsicos de um programa em Ladder


A linguagem Ladder foi a primeira que surgiu na programao dos Controladores Lgicos Programveis (CLPs), pois sua funcionalidade procurava imitar os antigos diagramas eltricos, utilizados pelos Tcnicos e Engenheiros da poca. O objetivo era o de evitar uma quebra de paradigmas muito grande, permitindo assim a melhor aceitao do produto no mercado. O diagrama de contatos (Ladder) consiste em um desenho formado por duas linhas verticais, que representam os plos positivo e negativo de uma bateria, ou fonte de alimentao genrica. Entre as duas linhas verticais so desenhados ramais horizontais que possuem chaves. Estas podem ser normalmente abertas, ou fechadas e representam os estados das entradas do CLP. Dessa forma fica muito fcil passar um diagrama eltrico para linguagem Ladder. Basta transformar as colunas em linhas, como se mostra nas figuras 24 e XX, para o caso de uma simples partida direta.

Figura 26- Diagrama eltrico de uma partida direta Figura 27- Diagrama eltrico de uma partida direta

No se deve esquecer de ligar as botoeiras e contatores, que so os elementos de comando, externamente ao CLP. Para o caso deste comando as ligaes eltricas so mostradas na figura 2.3. importante observar que o rel foi colocado para permitir a existncia de dois circuitos diferentes, o de comando composto por uma tenso contnua de 24 V, e o circuito de potncia, composto por uma tenso alternada de 220 V. Ainda no CLP a letra I significa entrada (Input) e a letra O significa sada (Output). Deve-se lembrar sempre que em painis eltricos o CLP est inserido na parte de comando do mesmo. Devese lembrar sempre que em painis eltricos o CLP est inserido na parte de comando do mesmo.

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Figura 28-Exemplo de ligao para acionamento de um contator.

O mesmo procedimento de converso pode ser feito com para uma partida de motores com reverso, como mostram as figuras 2.4 e 2.5 a seguir.

Figura 29- Diagrama de comando para uma partida com reverso

Figura 30-Programa em Ladder para uma partida com reverso

Na figuras 27 e 28 podem-se observar os elementos bsicos de comando, que so os selos dados pelos contatos abertos de O1 e O2, e tambm os intertravamentos dados pelos contatos fechados de O1 e O2.

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Controlador Lgico Programvel Observando os dois exemplos dados, pode-se definir agora os elementos essenciais em uma programao Ladder: Tabela 6- Elementos Bsicos em Ladder
Nomenclatura Contato Normalmente Aberto Abreviao NA Smbolo

Contato Normalmente Fechado

NF

Bobina ou Sada

------

7.1- Funes Lgicas em Ladder


As funes lgicas so estudadas em todos e quaisquer elementos. A combinao entre os contatos NA e NF servem de importante orientao para o projetista e programador de circuitos lgicos. A) Funo E (AND)

(a)

(b)

(c)

Figura 31 (a) Circuito AND, (b) Tabela verdade AND, (c) Bloco AND

Figura 32(a) mostra um sistema feito com porta and utilizando Ladder. O diagrama feito em ladder inicializa com | |, um contato normalmente aberto descrito como input A (LABEL), em serie com o contato A temos outro contato normalmente aberto chamado de Input B. Output representa a sada so sistema. Para termos nvel lgico alto na sada devemos fechar os contatos das entradas A e B.(Figura 532(b)). Em geral: Contatos do diagrama ladder dispostos na linha horizontal em serie representa a operao AND.

(a)

(b)

Figura 32 Porta AND em Ladder

31

Controlador Lgico Programvel O mesmo diagrama pode ser expresso em lista de instrues da seguinte forma:
LD A

AND B OUT Y0

Todas as figuras acima, so representaes possveis de um mesmo circuito eltrico. Todas igualmente vlidas para representar o circuito mencionado. B) Funo OU (OR)

(a)

(b)

(c)

Figura 33- (a) Circuito OR, (b) Tabela verdade OR, (c) Bloco OR

Figura 34(a) mostra um sistema feito com porta OR utilizando diagrama ladder, Figura 34(b) mostra um diagrama alternativo equivalente ao anterior. . O diagrama feito em ladder inicializa com | |, um contato normalmente aberto descrito como input A (LABEL), em paralelo com o contato A temos outro contato normalmente aberto chamado de Input B. Output representa a sada do sistema. Para termos nvel lgico alto na sada devemos fechar um dos contatos das entradas A e B. (Figure 34(c)). Em geral: Contatos do diagrama ladder dispostos na linha horizontal em paralelo representa a operao OR.

Figura 34- Porta OR

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Controlador Lgico Programvel C) Funo Inversora (NOT)

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 35- (a) Circuito NOT, (b) Tabela verdade da porta Not, (c) Lgica Not em Ladder, (d) sada igual a 1 quando a entrada for nvel lgico 0.

Figura 35(b) mostra uma porta lgica descrita com o diagrama em ladder. A entrada A e formada por um contato normalmente fechado que esta em serie com a sada output ( ). D) Funo No E (NAND)

(a)

(b)

Figura 36 - Porta NAND

Figura 37 - Ladder porta NAND

A figura 37 mostra o diagrama ladder da porta NAND. Quando a entrada A e B forem 0 a saida igual a 1, como descrito na tabela verdade da porta lgica, neste diagrama podemos perceber que a segunda forma de representar a porta NAND foi utilizada. Formada por dois contatos normalmente fechados interligados em serie com a sada.

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E) Funo No OU (NOR)

(a)

(b)

Figura 38 - Porta NOR

Figura 39 - Ladder porta NOR

A porta lgica NOR segue similar ao funcionamento das outras portas lgicas.

7.3- Circuitos com mltiplas sadas


Com a utilizao de diagramas em ladder podemos elaborar sistemas com mais de uma sada conectada a um contato normalmente aberto ou fechado a Figura 42 mostra um programa em ladder com duas sadas interligadas a um contato.

Figura 40 - Programa Ladder com duas sadas

Analisando o programa podemos perceber que a sada A esta dependendo diretamente da entrada A, a sada B depende tanto da entrada A quanto da entrada B tendo assim duas sadas com respostas diferentes dependendo dos valores das entradas A e B.

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Figura 41 Programa Ladder com duas entradas e duas sadas.

Cada uma das entradas de contatos normalmente fechados habilita uma seqncia de sadas. A figura 44 ilustra o mesmo programa em ladder aplicado a CLP da Mitsubishi e Siemens. As sadas A, B e C so sadas que dependem das chaves de contato da entrada.

Figura 42- Programa em ladder com 3 saidas e 3 entradas feitos em CLP da Siemens e Mitsubishi respectivamente.

Aplicando-se sinais de entrada em A,B e C podemos analisar o funcionamento direto do programa, identificando que as sadas A,B e C esto diretamente relacionadas com as entradas.

Figura 43- Sadas e entradas do programa acima mencionado

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7.4- Componentes Internos ao CLP


Cada modelo de controlador Lgico programvel tem sua descrio de componentes internos, quantidade de memria que pode ser utilizada, registradores de funes especiais, nomes atribudos as entradas e sadas do sistema, timers indicadores e registradores para que possamos assim utilizar com mais eficcia todo o poder de programao do CLP, aqui vamos mencionar sobre os componentes internos para utilizao devida na linguagem de programao ladder do CLP da SIEMENS modelo

Entradas: X00, X01 X07, X10, X11


Componentes de indicao das entradas so indicados com o smbolo X e nmeros indicando a quantidade de entradas. Podem ser descritos de forma octal somente tendo o devido cuidado de utilizar a entrada X00 como sendo a entrada menos significativa do byte.

Sadas: Y00, Y01 Y07, Y10, Y11


Componentes de indicao das sadas so indicados com o smbolo Y e nmeros indicando a quantidade de sadas. Podem ser descritos de forma octal somente tendo o devido cuidado de utilizar a sada Y00 como sendo a sada menos significativa do byte.

Memria: M000, M001 M007, M10, M011


Componentes de indicao das memrias internas ao CLP so indicadas com o smbolo M e nmeros indicando a quantidade de memria, capacidade de armazenamento. Acima da memria M1000 o sistema utiliza memrias com flags de estouro. Os nmeros armazenados podem ser binrios ou decimais.

Temporizador (Timer): T00, T01 T07, T10 T255


Componentes de indicao de temporizao interna ao CLP so indicadas com o smbolo T e nmeros indicando a quantidade de temporizadores. Dependendo do valor atribudo a T teremos proporcionalmente um ciclo de clock diferente.

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Contador (Counter): C00, C01 C07, C10 C255


Componentes de indicao de contagem interna ao CLP so indicadas com o smbolo C e nmeros indicando a quantidade de contadores. O contador C235 pode operar com 32 bits em alta velocidade.

Dados (Data): D00, D01 D07, D10


Componentes de indicao de dados internos ao CLP so indicadas com o smbolo D e nmeros indicando a quantidade de contadores. O dado D1000 usado para registradores internos do sistema, dependendo do CLP utilizado teremos quantidades e funes diferentes por este motivo indicam que antes de se programar o CLP faca a leitura do manual.

7.4- Instrues Especiais


7.4.1- SET e RESET
A instruo de SET liga uma sada e mantm a mesma ligada mesmo que a alimentao da entrada seja retirada. Para se desligar a sada utiliza a instruo RESET. A figura 46 mostra um exemplo da utilizao destas instrues na partida direta de um motor. O programa na figura 46 equivalente ao programa mostrado na figura 41.

Figura 44- Utilizao das Instrues de SET e RESET

7.4.2 - Circuitos de Deteco de Borda


Existem situaes em que necessrio registrar no o estado da entrada, mas sim o instante em que essa entrada comuta. Isso realizado pelos circuitos de deteco de borda, que podem detectar o flanco ascendente (instante de ativao da entrada) quanto o flanco descendente (instante de desativao da entrada).

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Controlador Lgico Programvel Estes circuitos se aproveitam do modo de operao do CLP onde a varredura feita atravs de uma linha de cada vez. A figura 47 mostra o exemplo de deteco de borda durante a subida.

Figura 45- Circuito de deteco de borda

Uma aplicao prtica deste circuito quando se deseja ativar e desativar uma sada com um nico pulsador (ou botoeira). O circuito completo para este tipo de operao de operao mostrado na figura 48. importante notar que no programa da figura 48 nota-se que utilizou-se a letra R na sada e no O. A diferena que R significa Rel de contato auxiliar, ou seja quando se aciona R nenhuma sada externa ao CLP ligada. Este rel representa uma memria interna do CLP e como o prprio nome j diz, serve somente para auxiliar na lgica do programa. Este elemento muito utilizado em programao com diagramas de contato.

Figura 46- Circuito de deteco de borda

Para facilitar a programao, o CLP apresenta as funes de deteco de borda e acionamento com um nico pulsador. A tabela 7 apresenta os smbolos destas funes. 38

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Tabela 7- Elementos de pulso

Nomeclatura Flip Flop SET de borda (aciona somente na borda de subida do sinal de entrada) Flip Flop RESET de borda (aciona somente na borda de descida do sinal de entrada) Flip Flop de Pulso (liga e desliga a sada dependendo do estado anterior)

Abreviao

Smbolo

----------

----------

----------

7.4.3- Circuitos de Selo


Os selos so as combinaes mais bsicas entre elementos, destinados a manter uma sada ligada, quando se utilizam botoeiras. A) Selo com prioridade no ligamento Com as duas chaves pressionadas o circuito sempre estar ligado.

Figura 47- Selo com prioridade no ligamento

B) Selo com prioridade no desligamento Com as duas chaves pressionadas o circuito sempre estar desligado. o mais utilizado por questes de segurana.

Figura 48- Selo com prioridade no desligamento

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7.4.4- Temporizador (Timer)

Instruo
T-K

Operando
T0~T127, K0~K32767 T0~T127, D0~D1143

TMR

T-D

Quando se utiliza a lista de instrues devemos escrever o comando TMR para acionar o funcionamento do temporizador, mas como o nosso foco o uso da linguagem ladder vamos ver exemplos utilizando o ladder. O temporizador T5 ira receber nvel lgico igual a 1 quando a contagem for maior ou igual a K1000. O CLP em questo utilizado neste treinamento funciona com um ciclo de 1ms, ou seja, devemos utilizar o K para trabalharmos com a casa de segundos e neste caso o temporizador ira contar 1000segundos.

TMR T5 K1000
Figura 49-

Para zeramos o flag T5 devemos fazer um contato para resetar o mesmo assim desta forma poderemos utilizar o T5 em outras ocasioes sem que o estado anterior interfira no proximo estado desejado. Numeros negativos no podem ser setados no temporizador. A instruo TMR (timer) tem como capacidade mxima 16 bits. TMR S1 S2
S1 : Numero do Timer usado S2 : valor de contagem S1
:

S2 : K, D

Exemplo: Faca um temporizador utilizando o Timer 5 que conte ate 3. Neste caso podemos identificar o uso do registrador T5 e a atribuio do valor de contagem no segundo item K3, fazendo com que este timer conte ate 3 segundos e acione o T5.

Figura 50-

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7.4.4- Contador (Count)

Instruo
C-K

Operando
C0~C127, K0~K32767 C0~C127, D0~D1143

CNT

C-D

Quando o resultado da operao das instrues anteriores precederem o contador, CNT, e o resultado for igual a nvel lgico alto, o contador somara o valor 1 ao valor atual armazenado no contador. O valor atribudo indica a mxima contagem que C20 poder chegar.

CNT C20 K100


Figura 51-

CNT

S1

S2

S1 : Numero do contador usado S2 : valor da contagem

S1 : C S2 : K, D

Para zeramos o flag C5 devemos fazer um contato para resetar o mesmo assim desta forma poderemos utilizar o C5 em outras ocasioes sem que o estado anterior interfira no proximo estado desejado. Numeros negativos, 0 e 1 no podem ser setados no contador. A instruo CNT (count) tem como capacidade mxima 16 bits. Exemplo: Elabore um contador que conte ate 5 utilizando o C0.

Figura 52-

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7.4.5- Salto Incondicional (Jump)


O salto incondicional JUMP salta de um determinado ponto do programa para uma outra posio ou sub-rotina do mesmo. Sub-rotinas habilitam novas operaes do programa de forma que possam ser utilizadas repetidas vezes somente direcionando via JUMP o destino desta sub-rotina. A maioria das funes utilizadas em programas para os CLP`s utilizam algum tipo de salto condicional ou incondicional, ns iremos descrever alguns dos casos de forma simples para no termos mais duvidas do uso desta ferramenta poderosa:

Se (alguma condio ocorrer) ento Executar determinada instruo Seno Executar outra instruo.
Figura 53-

Dentre outras instrues temos as instrues aritmticas e instrues para manipulao de dados em geral, converses de binrio para decimal, decimal para hexadecimal, somas entre registradores armazenamento de dados direto com MOV laos de comparao e condicionais, estas instrues esto todas listadas no manual do software ou no whelp do software de desenvolvimento.

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Referncias Bibliogrficas
Bryan, L. B. ( 1997). PROGRAMMABLE CONTROLLERS THEORY AND IMPLEMENTATION (Segunda Edio ed.). Atlanta Georgia USA: Industrial Text Company. RICHTER, C. (2001). Controladores Programveis - Curso de Automao Industrial. DEXTER. Silva, P. M. (15 de fevereiro de 2007). CONTROLADORES LGICO PROGRAMVEIS - LADDER . Piracicaba. Silva, P. M. (05 de Setembro de 2007). CURSO DE AUTOMAO INDUSTRIAL . Piracicaba.

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Anexo I Como Iniciar um novo projeto no WLP


Abra o programa WPL que se encontra em: "C:\Program Files\DELTA\WPLSoft 2.09\" Escolha no menu programa a aba FILE(F) depois NEW(N) agora devemos selecionar o modelo do CLP utilizado, para ento poder nos prximos laboratrios enviar o programa elaborado para o controlador em questo. Escolha o nome do programa neste caso TESTE e o modelo utilizado neste treinamento o DVP XXX que tem como capacidade mxima projetar ate 2000 steps.

Capacidade mxima do CLP

Em seu programa aberto aparecera uma barra de instrues me ladder para que voc possa utilizar em seus programas programa contem os contatos: esta barra que aparece no menu do

Todos os contatos,instrucoes, e simbolos podem ser empregado em seu programa ladder apertando no botao F(numero que se deseja) do teclado ou acionando o botao pelo desenho. F1- Contato normalmente aberto F2- Contato normalmente fechado F3- contato normalmente aberto acionado por deteccao de borda de subida F4- Contato normalmente aberto acionado por deteccao de borda de descida F5- Passo a passo da execucao do programa, STEP CONTACT F6- Aplicacao de instrucoes : instrucoes variadas para serem acrescentadas em seu programa. F7- Saida F8- Traco horizontal para unir os contatos na horizontal F9- Traco vertical para unir os contatos na vertical (multiplas saidas) F11- Logica reversa : inverte o contato que esta selecionado

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Anexo II Como enviar o programa para o CLP


Aps termos criado um programa em ladder podemos ento verificar o seu funcionamento diretamente no CLP enviando o mesmo para o DVP-32ES devemos somente atentar para os procedimentos abaixo: Para enviar o programa devemos primeiramente compilar o programa, verificar se no houve nenhum problema na programao, ento vamos acionar o boto CODE

Deve aparecer a mensagem abaixo indicando que o programa esta pronto para ser carregado no CLP, perceba que esta compilao no atenta a lgica do programador e sim somente a erros de contato e acionamento.

Agora que foi indicado que o programa esta sem problemas, podemos enviar o mesmo para o CLP acionando o seguinte boto. Atente para o aviso PC=>PLC!

A figura abaixo indica o modo de comunicao, no nosso caso PC=>PLC, e o tamanho do programa a ser enviado, acionamos ALL para que no haja problemas de enviar programas pela metade. Acione o boto OK, para dar seqncia a transmisso dos dados para o PLC, caso ocorra algum erro, identifique se o CLP esta corretamente ligado.

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Controlador Lgico Programvel O programa ira indicar que ser acionado o PLC e por este motivo ser perguntado se voc quer dar continuidade ao processo, clique YES.

Aguarde ate que o programa seja enviado completamente

Identifique se durante a transmisso no ocorreu algum erro, caso no ocorra pressione OK.

Verificar o status do programa aps enviar, clique SIM.

Para rodar o programa enviado ao CLP devemos acionar o boto RUN.

O programa j esta rodando no CLP mas para acompanhar o funcionamento do mesmo via PC devemos manipular o mesmo de forma ONLINE, desta forma clique no boto abaixo descrito.

Fique atento para que na barra inferior aparea a seguinte mensagem:

Isso indica que o seu programa esta rodando sem problemas e esta trabalhando com uma taxa de transmissao de 9600bps. 46

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Anexo III Interface Homem Maquina com o Software ADP


1. Software ADP
Configurao o ADP Para que o software ADP se comunique diretamente com o Controlador lgico programvel devemos identificar o modelo e as configuraes para a transmisso do programa criado no WPL e utilizar a mesma configurao no ADP com o intuito de fazer com que o ADP se comunique diretamente com o CLP. Atravs da elaborao de uma interface contendo botes, alarmes, medidores e indicadores dentre outras funes, que podemos criar atravs do ADP e identificar o seu devido funcionamento atravs do CLP, indexando entradas e sadas ao software ADP tendo assim a possibilidade de controlar o CLP utilizando uma interface amigvel. Para o acesso direto do Software devemos seguir os seguintes passos: C:\hitech_adp\v3.2.03\Adp3.Exe No menu do programa descrito abaixo na figura1:

1
Figura 54- Menu do programa ADP

Iremos criar uma nova aplicao desta forma devemos clicar no numero 1, que abrira a janela abaixo, figura 2.
Application Name O nome do aplicadivo. Panel- Software que devemos usar para visualizar o aplicativo. Controller- Modelo do CLP usado. Figura 55 - Criao de um novo aplicativo no ADP

Adicione um nome ao aplicativo Identifique com o SoftPanel com resoluo de (640x480). O Controlador lgico programvel em uso o da famlia DELTA DVP-ES.

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Controlador Lgico Programvel

Devemos salvar o arquivo em um local do disco rgido que possa ser facilmente acessado antes de projetarmos um aplicativo, com isso o ADP apresentara a tela abaixo, figura 3.

Barra de ferramentas Barra de desenho

rea de desenvolvimento do aplicativo

Figura 56 - Tela inicial do ADP

Aps elaborao do aplicativo devemos compilar o mesmo para que possamos simular no software SoftPanel e interagir com o CLP.

Figura 57 - Compilao do aplicativo

Para que o aplicativo funcione devemos rodar o mesmo no programa SoftPanel que se encontra em seu computador em: C:\hitech_adp\v3.2.03\SoftPanel.exe Mas antes disso devemos criar um programa em Ladder no WPL, aps a criao do programa podemos compilar e enviar o programa para o CLP.
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Ateno: No devemos utilizar o modo ONLINE pois no poderemos utilizar o SoftPanel em conjunto com o WPL. Aps a compilao e execuo sem erros do programa criado devemos atentar para a configurao do SoftPanel que deve estar sincronizada com a configurao do WPL, devemos ir em Options/Communication Setting, figura 5.

Figura 58 - Configurao da comunicao entre CLP e a gravao do programa

Teremos a janela abaixo ao qual devemos prestar ateno nos valores configurados para serem utilizados no programa SoftPanel.

Figura 59 - Configurao da Comunicao

Carregue o programa SoftPanel e configure o programa de acordo com a configurao do software WPL.

Figura 60 - Configurao da comunicao do SoftPanel

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Aps a configurao correta do SoftPanel podemos simular o aplicativo criado clicando no boto RUN (rodar ou executar). Aprendemos nesta experincia 1 como configurar os softwares ADP, SoftPanel e WPL para que possamos criar uma interface entre homem e maquina de forma simples e gil podendo assim controlar e captar as informaes do CLP . Desta forma podemos criar uma grande variedade de aplicativos que possam controlar ou simplesmente analisar as informaes provenientes do CLP.

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Anexo IV Exerccios Resolvidos


1. Criar um programa em ladder que execute a lgica descrita pelo circuito abaixo.

Este programa utiliza 3 portas lgicas, sendo duas AND e uma OR. X0 eX1 entram em uma porta AND e seu resultado complementado e entra em outra porta AND juntamente com o resultado da soma, OR, das entradas X2 e X3. O resultado desta soma sai na sada Y0. Programa em ladder

Para circuitos logicos mais complexos devemos analisar mais detalhadamente gerando a tabela verdade do sistema e efetuando as devidas simplificacoes para chegar na resposta final, saida Y0 , e somente assim podemos projetar o programa em ladder.

2. Elabore um programa em ladder que tenha como funcao um DEMUX 1:4.

Este ltimo circuito representa um demux 1:4, onde o nvel presente em X0 transferido para a desejada, selecionando-a atravs de X1 e X2. Assim, a tabela verdade de dele :

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Controlador Lgico Programvel X0 0 1 1 1 1 X1 X 0 0 1 1 X2 X 0 1 0 1 Y0 0 1 0 0 0 Y1 0 0 1 0 0 Y2 0 0 0 1 0 Y3 0 0 0 0 1

A partir da tabela verdade, obtm-se as equaes de cada sada Y:

Ento, pode-se elaborar o fluxograma desse circuito:

Feito isso, o programa em Ladder :

Analisando-se os resultados, percebe-se que, estando X0 em nvel lgico alto, dependendo da combinao entre X1 e X2, sempre uma sada ser acionada, sendo apenas uma para cada combinao.

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Controlador Lgico Programvel

Anexo V Exerccios
Projete um programa em ladder que acione uma lmpada. Obs.: Utilize X0 como boto de acionamento e Y0 como sada. 1. Projete um programa que tenha como funo descrever o circuito abaixo:

2. Projete um programa que efetua a soma de dois bits de entrada e armazene a resposta na memria. 3. Projete um programa que tenha como funo gerar um clock de 1Hz com duty cicle 50%, ou seja 50% do tempo em nvel lgico alto e 50 % do tempo em nvel lgico baixo. 4. Projete um programa que conte a quantidade de produtos que esto sendo produzidos em uma linha de produo, sendo que mostre um sinal para produo eficiente e outro sinal para produo abaixo da meta, sendo: Produo Eficiente: 10 produtos no tempo de 10 segundos. Produo abaixo da meta: menos de 10 produtos no tempo de 10 segundos. 5. Elabore um aplicativo que acione via computador uma lmpada do CLP. Obs.: Devemos utilizar memrias para o controle total do sistema. 6. Elabore um aplicativo que acione um motor em intervalos de 10 segundos, sendo necessrio de um boto de start do sistema. 7. Elabore um aplicativo que acione um alarme quando for identificada a entrada de intrusos no local

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