1

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA ZONA METROPOLITANA DE GUADALAJARA

Proyecto: MONTACARGAS AUTOMATIZADO. Presenta: Adolfo Salazar Gonzlez Fernando Morales Toscano Francisco Javier Urea Castro

Tlajomulco de Ziga Jal., Abril 2013

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA ZONA METROPOLITANA DE GUADALAJARA

Mecatrnica

Proyecto: Montacargas Automatizado.

Presenta:

Adolfo Salazar Gonzlez Fernando Morales Toscano Francisco Javier Urea Castro

I
ndice Agradecimientos Captulo I Introduccin Capitulo II Antecedentes Misin Visin Valores IV V V V III I

Capitulo III Problemtica y descripcin del proyecto Objetivo del proyecto Capitulo IV Marco Terico Motores DC
Trasmisin por medio de cadenas Transmisin por bandas

VIII IX

XI
XII XII

Llantas Bateras Sensores Relevadores Microcontrolador

XVII XVIII XIX XXI XXII

Acero Esparrago Diodo Resistencia Baquelita

XXVI XXVII XXVIII XXIX XXX

Captulo V Desarrollo de proyecto Parte mecnica Parte electrnica Parte de potencia Programacin Costos Captulo VI Conclusiones Bibliografa XLVII XLVII XXXIII XXXVII XXXIX XLII XLIV

AGRADECIMIENTOS
Agradezco a mis profesores que colaboraron con la realizacin de este proyecto, al profesor Jos Antonio Gmez castellanos por ayuda en el tema de electrnica, al profesor Roberto Ibarra por su ayuda en el teme de mecnica. Agradezco a mis compaeros que estuvieron da a da apoyando en todo momento para que el proyecto fuera dando resultados.

CAPTULO I

INTRODUCCIN

INTRODUCCIN:
La realizacin de esta memoria tcnica trata de la construccin de un montacargas con el cual se pretende incrementar el rendimiento en la industria, ya que el vehculo automatizado tiene la capacidad de moverse en su propio eje, aumentando la capacidad de los almacenes, asimismo decrementar la mano de obra. La idea de la creacin del proyecto surgi tras la necesidad de ver que ms de la mitad del espacio de los almacenes era utilizado para los pasillos, ya que estos tenan que ser muy amplios para que el operador del montacargas convencional maniobrara sobre el almacn. La construccin se desarroll en las instalaciones de la Universidad Tecnolgica de la Zona Metropolitana de Guadalajara, ubicada en Santa Cruz de las Flores. Con ayuda de los profesores comenz una investigacin sobre las especificaciones, cualidades y defectos de los blidos de 4 llantas, al ubicar los componentes, se presentaron varias ideas para mejorar el carro automatizado. El proceso de construccin se dividi en 2 partes, la mecnica y la elctrica. En la parte mecnica se procedi a la eleccin de los materiales, previendo la resistencia de estos. Se instal los sistemas mecnicos que haran posible el movimiento del montacargas, el sube y baja del elevador en el chasis previamente diseado de una manera aerodinmica. La segunda parte a su vez se subdividi en 3 fases: potencia, elctrica y de control. Potencia: en esta fase se mont la batera que alimentaria los motores, sensores y controlador. Elctrica: se colocaron los sensores, se cable y se energiz. Control: aqu se eligi el microcontrolador que sera utilizado para tomar las decisiones del autmata.

CAPTULO II

ANTECEDENTES

ANTECEDENTES:
El montacargas es un vehculo contrapesado en su parte trasera, que mediante dos horquillas puede transportar y apilar cargas generalmente montadas sobre tarimas o pals. El primer prototipo de montacargas fue creado por Waterman en 1851. Se trataba de una plataforma unida a un cable. Este modelo inspir a Otis a inventar el ascensor, un elevador con un sistema dentado, que permita amortiguar la cada del mismo en caso de que se cortara su cable. Tiene dos barras paralelas planas en su parte frontal, llamadas horquillas, montadas sobre un soporte unido a un mstil de elevacin para la manipulacin de las tarimas. Las ruedas traseras son orientables para facilitar la maniobra de conduccin y recoger las tarimas o pals. Es de uso rudo e industrial, y se utiliza en almacenes y tiendas de autoservicio para transportar tarimas o pals con mercancas y acomodarlas en estanteras o racks. Aguanta cargas pesadas que ningn grupo de personas podra soportar por s misma, y ahorra horas de trabajo pues se traslada un peso considerable de una sola vez en lugar de ir dividiendo el contenido de las tarimas por partes o secciones. Su uso requiere una cierta capacitacin y los gobiernos de distintos pases exigen a los negocios que sus empleados tramiten licencias especiales para su manejo. Es un vehculo pesado de acero u otro metal, que est elaborado con una plataforma que se desliza por una gua lateral o vertical rgida o bien por dos guas rgidas paralelas. Puede ser movido por distintos tipos de motores: motor disel, motor elctrico, motor de combustin interna accionado por GNC (gas natural comprimido), motor de combustin interna accionado por GLP (gas licuado de petrleo). Los motores de tipo disel son sensiblemente ms contaminantes, especialmente cuando no dispone de elementos de purificacin de partculas. Sin embargo, una carretilla de gas natural comprimido produce combustiones mucho ms limpias y posee una autonoma mayor que las elctricas, el depsito se vuelve a llenar en tres minutos, siempre en funcin de la cilindrada del motor, del rgimen de trabajo y del volumen del depsito de gas comprimido. Los costes de mantenimiento, por norma general, son mucho ms econmicos en un vehculo elctrico, pues existen menos elementos de desgaste como filtros, aceites y correas, por citar algunos. La vida til de la batera viene dada como norma general a partir de 1500 ciclos de trabajo. Adems, las ltimas tecnologas en materia de propulsin a partir de motores de accionamiento basados en corrientes alternas trifsicas, minimizan todava ms los costes frente a los tradicionales motores DC.

10 .

Misin
Desarrollar un sistema inteligente de distribucin de materias primas y sub productos dentro de una industria por medio de sistemas de carga autnomos. Brindar a nuestros clientes nuestros servicios para agilizar sus procesos de transporte de materiales dentro de la empresa y para ahorrar tiempo y dinero.

Visin
Desarrollar un prototipo para poder darnos a conocer en las empresas. Que nuestros vehiculos estn presentes al menos en 2 empresas en las cuales estemos asesorando para la instalacin de los sistemas para el correcto funcionamiento de nuestro producto.

VALORES

Responsabilidad Honestidad Respeto Tolerancia

11

CAPTULO III PROBLEMTICA Y DESCRIPCIN DEL PROCESO

12

PROBLEMTICA

Con el estudio e investigacin de campo en la industria, resulto que los montacargas actuales eran un problema, ya que presentaban un porcentaje muy elevado de accidentes de parte de los conductores. As como un gasto para manteniendo de los montacargas. As como tambin existe u problema en el tamao y distribucin de los espacios donde funciona un vehculo, el sistema funciona con la mitad del espacio disponible para los anaqueles y la otra mitad para el movimiento del automotor.

Definicin del proyecto

El montacargas automatizado es un vehculo con un sistema de uas que eleva material a diferentes alturas de un lugar a otro, todo esto de una forma autnoma, pudiendo decidir a travs de varios sensores, si el material que trasporta va a un almacn o a otro. Adems el montacargas viene con motores elctricos permitiendo que el sistema de trasmisin gire en su propio eje, con esto se pretende reducir el espacio que se deja para el movimiento del autmata y aumentar el espacio para el almacn de materia prima. Al ser un vehculo automatizado se incrementaran las ganancias de la empresa ya que reducir los gastos del conductor, as como los gastos del mantenimiento, y por supuesto este podr trabajar 24 horas al da sin necesidad de descanso.

13

OBJETIVO DEL PROYECTO

Realizar el diseo completo del blido tanto de los sistemas elctricos, de control y potencia, as como los sistemas mecnicos. Con los diseos completos realizar un estudio de materiales para la construccin del vehculo, para seleccionar los mejores materiales que le permitan funcionar ptimamente y que sean econmicos. Construir un prototipo para ser mostrado ante los potenciales clientes, as como realizar un estudio de mercado de cules podran ser las empresas que necesitasen ms este sistema. Mostrar el producto a diferentes empresas.

14

CAPTULO IV MARCO TERICO Y DESARROLLO DEL PROYECTO

15

MOTOREDUCTORES DC

Voltaje de operacin recomendado: 3 a 12 VDC. Caractersticas aproximadas: A5 -7000 -40mA sin carga., 600 -Torque 10 gm*cm. A 12 -15,500 -70mA sin carga., -Torque 22 gm*cm. atrancado. Peso: 18g Dimensiones en mm

mA.

volts: RPM. Atrancado. atrancado. volts: RPM. Atrancado.

1.2

Amp.

16

TRASMISIN POR MEDIO DE CADENAS

Transmisiones por cadena. Este tipo de transmisiones trabajan de acuerdo con el principio de engranaje. En las transmisiones por cadena que tienen el esquema de transmisin flexible abierta, el lugar de las poleas lo ocupan ruedas dentadas, a las que se llama ruedas de estrella o simplemente estrella y en vez de la cinta flexible tenemos una cadena. En estas transmisiones el engrane tiene lugar entre los dientes de la estrella y los eslabones de la cadena. Dichas transmisiones se emplean cuando las distancias entre los ejes son considerables (hasta 4 m). La potencia de estas transmisiones alcanza 5000 CV. La mxima relacin de engranaje es igual a siete. Las referidas transmisiones poseen una relacin de engranaje constante y elevado rendimiento, cuya magnitud alcanza 0,98. En caso en que las velocidades sean medias o pequeas en las mquinas herramienta, mquinas transportadoras, mquinas agrcolas, etc. Transmisin por husillo y tuerca. Este tipo de transmisin consta de un husillo (tornillo) y una tuerca y sirve para transformar el movimiento de rotacin en el de traslacin. Estas transmisiones segn sean sus aplicaciones se dividen en las de avance y en las de carga. Se llaman de avance los husillos que sirven para desplazar, a veces con mucha precisin, distintas partes de una mquina herramienta o de un instrumento de medida. Un ejemplo que viene al caso es el husillo guiador del carro longitudinal de un torno. Se llaman husillos de carga los que se emplean para vencer considerables esfuerzos. Un ejemplo de este caso es el husillo de un gato o de una presa de tornillo. Los husillos de avance deben reunir requisitos de exactitud de fabricacin y elevada resistencia al desgaste. Los de carga deben ser resistentes. Este tipo de transmisiones se caracteriza por su construccin sencilla, elevada exactitud de fabricacin, propiedad de autofrenado y bajo rendimiento.

17

TRASMISIN POR BANDA

Una banda es un elemento flexible capaz de transmitir potencia que sienta en forma Ajustada sobre un conjunto de poleas o poleas acanaladas. Cuando se utiliza para reducir de velocidad, como en este caso, la polea acanalada ms pequea se monta en el eje de alta velocidad el cual estar acoplado a un motor elctrico AC sncrono Torque normal, La polea de mayor ira acoplada a un eje central como se muestra en la siguiente ilustracin. En este eje central trasmite la potencia, por medio de un conjunto de engranajes helicoidales y rectos, a otros dos ejes los cuales irn acoplados a un molino de bolas y a una mezcladora de cemento respectivamente. Clculo de transmisin por banda Se supone que la maquinaria, en este caso tanto la mezcladora de cemento, como el molino de bolas operaran los 6 das de la semana, por consiguiente se tiene que:

18

1.1 Clculo de potencia en el motor. Con los datos de operacin de maquinaria y teniendo en cuenta las eficiencias de los componentes mecnicos presentes en los ejes, determinamos la potencia en el eje S1 o eje central.

Donde:

19

Por consiguiente la potencia del motor se determina de la siguiente manera.

1.2 Clculo relacin de transmisin por banda. A continuacin se procede a determinar la relacin de transmisin por banda, de la siguiente manera.

20

Remplazando el valor hallado anteriormente para la relacin de transmisin por banda se obtiene el siguiente valor para la relacin de transmisin por engranajes rectos.

Por consiguiente determinamos las Rpm de la polea inducida de la siguiente manera.

21

LLANTAS

Las Ruedas Industriales estn diseadas para cubrir una gran variedad de aplicaciones industriales. No importa cul sea el tipo de Industria, son diferentes opciones de Ruedas Industriales que cumplan con las especificaciones de su dispositivo o plataforma. En el caso de Ruedas Industriales para plataformas de carga, es muy importante tomar en consideracin si las plataformas sern movidas manual o mecnicamente y el peso que van a transportar para facilitar su maniobrabilidad.

22

Cuentan con los tipos de rodamientos o baleros adecuados para que su desempeo sea siempre ptimo.

BATERIA 24V

Las Bateras SunXtender AGM son bateras plomo-cido reguladas por vlvula, sin mantenimiento. Diseadas para aplicaciones de ciclo profundo, de apoyo y fotovoltaica Caractersticas del producto: - Bornes de aleacin de cobre para conexin elctrica mejorada - No tiene bornes de plomo expuestos; este cambio fue introducido para mejorar la seguridad medioambiental y para la salud. - Los bornes de rosca estn empotrados para evitar cortocircuitos en las conexiones de la batera. - La nueva cubierta tiene un diseo plano sin protuberancias o vlvulas de purga expuestas. - Asas de transporte incorporadas, excepto las PVX-490T, PVX-560T, y PVX2240T - Paredes de la caja reforzadas para reducir abombamientos - Caja y cubierta de copolmero de polipropileno de gran dureza Construccin regulada por vlvulas y completamente sellada Electrolito inmovilizado estanco al cido - No requiere mantenimiento, no hay que rellenarla nunca con agua - Los separadores de cojn absorbente de vidrio (AGM, por sus siglas en ingls)

23

microporoso retienen el electrolito. - Vlvulas de seguridad antirretroceso de llamas reguladas por presin Componente de sistema listado por UL - Placas positivas: placas de aleacin propia de plomo y calcio, placas negativas: plomo y calcio - Bajo coeficiente de autodescarga, aprox. 1 % a mes a 25 C - Opera dentro de un amplio rango de temperatura de -40 a +72 C - Clasificada como batera estanco para el transporte acorde a DOT HMR49, no contiene materiales peligrosos Datos tcnicos Concorde Sun Xtender: Modelos de 12 V PVX-890T Dimensiones: 328 mm x 172 mm x 228 mm (L x An x Al) Peso 28.2 kg Capacidad nominal Coeficiente 1 hora 55 Coeficiente 2 horas 70 Coeficiente 4 horas 72 Coeficiente 8 horas 79 Coeficiente 24 horas 89 Coeficiente 48 horas 95 Coeficiente 72 horas 98 Coeficiente 120 horas 102 Coeficiente de carga de corriente constante en Amp: 4 25A tiempo de descarga en mn 80% 126 min Nominal 158 min SENSORES

24

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc. Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, robtica, industria aeroespacial, medicina, industria de manufactura, etc. Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas como son el acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor, etc.. CARACTERISTICAS DEL SENSOR

Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor. Precisin: es el error de medida mximo esperado. Offset o desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset. Linealidad o correlacin lineal. Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la variacin de la magnitud de entrada. Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida. Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada. Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser

25

condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.

Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o controlar, en otra, que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (e.g. un termmetro de mercurio) o pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a travs de un convertidor analgico a digital, un computador y un display) de modo que los valores detectados puedan ser ledos por un humano. Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a veces tampoco para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento, como por ejemplo un puente de Wheatstone, amplificadores y filtros electrnicos que adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de los circuitos.

RELEVADORES

El rel o relevador es un dispositivo electromecnico. Funciona como un interruptor controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes. Fue inventado por Joseph Henry en 1835.

26

Dado que el rel es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, como un amplificador elctrico. Como tal se emplearon en telegrafa, haciendo la funcin de repetidores que generaban una nueva seal con corriente procedente de pilas locales a partir de la seal dbil recibida por la lnea. Se les llamaba "relevadores". ESTRUCTURA El electroimn hace bascular la armadura al ser excitada, cerrando los contactos dependiendo de si es N.A N.C (normalmente abierto o normalmente cerrado). Si se le aplica un voltaje a la bobina se genera un campo magntico, que provoca que los contactos hagan una conexin. Estos contactos pueden ser considerados como el interruptor, que permite que la corriente fluya entre los dos puntos que cerraron el circuito.

MICROCONTROLADORES Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un solo circuito integrado.

Caractersticas Son diseados para disminuir el coste econmico y el consumo de energa de un sistema en particular. Por eso el tamao de la CPU, la cantidad de memoria y los perifricos incluidos dependern de la aplicacin. El control de un electrodomstico sencillo como una batidora, utilizar un procesador muy pequeo (4 u 8 bit) por que sustituir a un autmata finito. En cambio un reproductor de msica y/o vdeo digital (mp3 o mp4) requerir de un procesador de 32 bit o de 64 bit y de uno o mas Cdec de seal digital (audio y/o vdeo). El control de un sistema de frenos ABS (Antilock Brake System) se basa normalmente en un microcontrolador de 16 bit, al igual que el sistema de control electrnico del motor en un automvil.

27

Esquema de un microcontrolador Los micro controladores representan la inmensa mayora de los chips de computadoras vendidos, sobre un 50% son controladores "simples" y el restante corresponde a DSPs ms especializados. Mientras se pueden tener uno o dos microprocesadores de propsito general en casa (vd. est usando uno para esto), usted tiene distribuidos seguramente entre los electrodomsticos de su hogar una o dos docenas de micro controladores. Pueden encontrarse en casi cualquier dispositivo electrnico como automviles, lavadoras, hornos microondas, telfonos, etc... Un microcontrolador difiere de una CPU normal, debido a que es ms fcil convertirla en una computadora en funcionamiento, con un mnimo de chips externos de apoyo. La idea es que el chip se coloque en el dispositivo, enganchado a la fuente de energa y de informacin que necesite, y eso es todo. Un microprocesador tradicional no le permitir hacer esto, ya que espera que todas estas tareas sean manejadas por otros chips. Hay que agregarle los modulos de entrada/salida (puertos) y la memoria para almacenamiento de informacin. Por ejemplo, un microcontrolador tpico tendr un generador de reloj integrado y una pequea cantidad de memoria RAM y ROM/EPROM/EEPROM/FLASH, significando que para hacerlo funcionar, todo lo que se necesita son unos pocos programas de control y un cristal de sincronizacin. Los micro controladores disponen generalmente tambin de una gran variedad de dispositivos de entrada/salida, como convertidores de analgico a digital, 2 temporizadores, UARTs y buses de interfaz serie especializados, como I C y CAN. Frecuentemente, estos dispositivos integrados pueden ser controlados por

28

instrucciones de procesadores especializados. Los modernos micro controladores frecuentemente incluyen un lenguaje de programacin integrado, como el BASIC que se utiliza bastante con este propsito. Los micro controladores negocian la velocidad y la flexibilidad para facilitar su uso. Debido a que se utiliza bastante sitio en el chip para incluir funcionalidad, como los dispositivos de entrada/salida o la memoria que incluye el microcontrolador, se ha de prescindir de cualquier otra circuitera. Familias de micro controladores Los micro controladores ms comunes en uso son: 64 Observa bit ciones s

Empresa

8 bits

12 14 bits 16 bits bits

32 bits

Atmel AVR

Freescale 68HC05, 68HC08, (antes Moto x 68HC11, HCS08 rola)

68HC12, 683xx, 68HCS1 x x 68HC16 2,68HCSX12

Hitachi, Ltd H8

x x

Holtek

HT8

Intel

MCS-48 (familia 8048) MCS51 (familia 8051) 8xC251

MCS96, x MXS296

x x

National Se COP8 miconductor

x x

29

Microchip

Familia 10f2xx

Familia Fam 12Fxx, ilia 16Cxx 12C y 18Cxx y xx 16Fxx 18Fxx dex de de 1416 bits 12 bits bits (PIC16 F87X)

x x

NEC

78K

Parallax

ST

ST 62,ST 7

Texas Instru TMS370, MSP430 ments

Zilog

Z8, Z86E02

Silabs

C8051

ACERO

30

Resistencia al desgaste: Es la resistencia que ofrece un material a dejarse erosionar cuando est en contacto de friccin con otro material. Tenacidad: Es la capacidad que tiene un material de absorber energa sin producir Fisuras (resistencia al impacto). Maquinabilidad: Es la facilidad que posee un material de permitir el proceso de mecanizado por arranque de viruta. Dureza: Es la resistencia que ofrece un acero para dejarse penetrar. Se mide en unidades BRINELL (HB) unidades ROCKWEL C (HRC), mediante test del mismo nombre. El hierro se produce silicato de calcio, llamado tambin escoria. El hierro y la escoria se separan por gravedad, ya que la escoria es menos densa y flota sobre el metal. El Acero es una mezcla de metales(aleacin) formada por varios elementos qumicos, principalmente hierro y carbn como componente minoritario(desde el 0,25% hasta el 1,5% en peso). El acero inoxidable se caracteriza por su alta resistencia a la corrosin. Es una mezcla de metales(aleacin), formada por hierro p. Los cuatro tipos principales de acero inoxidable son: 1. Austenitic: es el tipo de acero inoxidable ms usado, con un contenido mnimo de nquel del 7%. 2. Ferritic: tiene caractersticas similares al acero suave pero con mejor resistencia a la corrosin. El contenido en cromo varia del 12% al 17% en peso.3. Duplex: Es una mezcla del ferritic y austenitic. Incrementa su resistencia y ductilidad. 4. El acero inoxidable de Martensitic contiene cromo entre el 11 hasta el 13% , es fuerte y duro y resistencia moderada a la corrosin.

ESPARRAGO

31

Se cuenta con la especificacin ASTM A193 que menciona: A) S requiere fabricar un esparrago grado B7 se puede utilizar un acero aleado de medio carbono como el A.I.S.I 4140 Tratado Recocido. Nota= Para este tipo de piezas, pueden comprar de preferencia Recocido (R) para que sea ms rpida la fabricacin, pero tambin les puede servir el Tratado (T). Hasta este punto usted cree que cumple as con el requisito A193? Pues NO; porque tambin se debe dar un tratamiento trmico de temple y revenido con un rango de dureza de 27 / 31 RHC. De esta forma se cumple con las siguientes propiedades mecnicas:

Resistencia a la traccin de 125,000 ( psi) mnimo Resistencia a la fluencia o cedencia 105.000 ( psi) mnimo B) S requiere fabricar un tornillo con especificacin S.A.E. grado 2 ( j-429) y grado 5.8 ( j-1199) astm grado a -307 B, se sugiere un acero 1018; con dureza 80 / 100 rb el grado 2 mientras que el grado 5.8 la dureza sera de 70 / 100 rb. As reunira las siguientes propiedades mecnicas:

Resistencia a la traccin. grado 2 ( psi)

74,000 ( psi) y el grado 5.8 60,000

32

Resistencia a la cedencia o fluencia 5.8 36,000 ( psi)

grado 2

53,000 ( psi) y el grado

DIODO

Un diodo rectificador es uno de los dispositivos de la familia de los diodos ms sencillos. El nombre diodo rectificador procede de su aplicacin, la cual consiste en separar los ciclos positivos de una seal de corriente alterna. Si se aplica al diodo una tensin de corriente alterna durante los medios ciclos positivos, se polariza en forma directa; de esta manera, permite el paso de la corriente elctrica. Pero durante los medios ciclos negativos, el diodo se polariza de manera inversa; con ello, evita el paso de la corriente en tal sentido. Durante la fabricacin de los diodos rectificadores, se consideran tres factores: la frecuencia mxima en que realizan correctamente su funcin, la corriente mxima en que pueden conducir en sentido directo y las tensiones directa e inversa mximas que soportarn. Una de las aplicaciones clsicas de los diodos rectificadores, es en las fuentes de alimentacin; aqu, convierten una seal de corriente alterna en otra de corriente directa.

RESISTENCIA

33

Se le llama resistencia elctrica a la mayor o menor oposicin que tienen los electrones para desplazarse a travs de un conductor. La unidad de resistencia en el sistema internacional es ohm, que se representa con la letra griega omega (), en honor al fsico alemn George Ohm, quien descubri el principio que ahora lleva su nombre. Esta ley enuncia de la siguiente manera: "la intensidad de la corriente que pasa por un conductor es directamente proporcional a la longitud e inversamente proporcional a su resistencia"

En donde es el coeficiente de proporcionalidad o la resistividad del material. Descubierta por Georg Ohm en 1827, la resistencia elctrica tiene un parecido conceptual a la friccin en la fsica mecnica. La unidad de la resistencia en el Sistema Internacional de Unidades es el ohmio (). Para su medicin en la prctica existen diversos mtodos, entre los que se encuentra el uso de un ohmmetro. Adems, su cantidad recproca es la conductancia, medida en Siemens. La resistencia de cualquier objeto depende de su geometra y de su coeficiente de resistividad a determinada temperatura: aumenta conforme es mayor su longitud y disminuye conforme aumenta su grosor o seccin transversal.

34

Adems, de acuerdo con la ley de Ohm la resistencia de un material puede definirse como la razn entre la cada de tensin y la corriente en dicha resistencia, as:1

Donde R es la resistencia en ohmios, V es la diferencia de potencial en voltios e I es la intensidad de corriente en amperios. Segn sea la magnitud de esta medida, los materiales se pueden clasificar en conductores, aislantes y semiconductor. Existen adems ciertos materiales en los que, en determinadas condiciones de temperatura, aparece un fenmeno denominado superconductividad, en el que el valor de la resistencia es prcticamente nulo.

BAQUELITA

Caractersticas

Elevada rigidez dielctrica. Excelente resistencia mecnica. Buenas propiedades elctricas. Elevado poder aislante y gran resistencia a la humedad.

35

Resistente al alcohol, tetracloruro de carbono, hidrocarburos aromticos y petrleo. Difcilmente inflamable. Soporta los 110 o C.

Aplicaciones

Aislante elctrico. Aplicacin mecnica en distintas maquinarias, motores elctricos, radio, ... Aislamiento de alta tensin para transformadores en bao de aceite y al aire. Prtigas, proteccin de tornillos. Soportes para carretes.

PROPIEDADES BAQUELITA Unidad Peso especfico Clase trmica 0

Planchas 1,35 - 0,05 E 120 200 260 550 120 100 220 16 39 40

Tubos 1,15 - 1,30 E 120 100 50 50 20 25

Barras 1,25 - 1,40 E 120 100 50 80 15 10

Absorcin de agua en 1,5 mm. mg Absorcin de agua en 3 mm. mg

Absorcin de agua en 10 mm. mg Resistencia a la flexin Resistencia a la traccin Resistencia a la compresin Resistencia al impacto Rigidez dielctrica perpendicular Rigidez dielctrica paralela N/mm2 N/mm2 N/mm2 Kj/m2 Kv. Kv.

36

Tangente d 50 Hz

0,050

CAPITULO V DESARROLLO DEL PROYECTO

37

El montacargas se desarroll en 3 fases, las cuales se muestran a continuacin: Primera etapa: FASE MECANICA Primeramente se realizaron estudios para saber qu tipo de material se utilizara para el chasis, a partir de esta investigacin de resistencia de materiales, se lleg a la conclusin que se utilizara solera de acero de media pulgada, asi quedo el chasis:

Despus de que el chasis estaba listo se procedi a montar las llantas, previamente se decidi montar un sistema de traccin por medio de cadenas del motor a la llanta.

38

El motor funciona a 12v, y tiene una reduccin que permite 9 kg de torque al momento de girar.

Se montaron 2 transmisiones con motores independientes, con esto se obtuvo la ventaja de poder girar 180 grados sobre su propio eje, trayendo muchos beneficios con este sistema.

39

Los ejes que se utilizaron en la llanta y motor fueron esprragos ya que este permita una alineacin perfecta, por medio de tuercas y contratuercas se sujetaron las catarinas y las llantas para evitar que se salieran o se movieran, una ventaja de esto es que se puede desmontar todo el sistema de transmisin con rapidez. Para que las llantas rodaran sin tanta friccin, todos los ejes tienen baleros, con esto se redujo el consumo de corriente elctrica de 2 amperes a menos de .5 amperes. Una vez se prob el sistema de trasmisin, y que el montacargas avanzara hacia atrs y hacia delante, aun lado y a otro, se realiz el sistema de elevacin. Con el sistema de elevacin se colocaron dos barras paralelas, en donde se coloc por medio de baleros una corredera, la cual cuenta con una banda, que est unida por medio de un engrane a un motor de 12 volts con reductor, produciendo as 20 kg de torque.

40

Por otra parte la corredera sujeta las uas que hacen la funcin de transportar el material.

41

Cuando se prob que el sistema de elevacin funcionaba y las uas suban y bajaban, se pint y se dio por terminada la etapa mecnica del montacargas, quedando de la siguiente manera:

Segunda etapa: FASE ELCTRICA Esta fase tiene tres componentes principales: el controlador, la caja de relevadores, y los sensores. El controlador: Se elabor en una el circuito donde se colocara el pic16f84a, el cual se utilizara para a partir de las seales de los sensores, activar los diferentes motores.

42

Los materiales que se utilizaron fueron: un portapics, baquelita, tira de pines macho, soldadura, cautn, cristal de cuarzo, capacitores, resistencias.

La caja de relevadores Esta es la encargada de a partir de las seales que le mande el pic16f84a mandar voltaje al respectivo motor as como invertir el giro de motores.

43

Para la caja de relevadores se utiliz: relevadores, resistencias, diodos rectificadores, transistores, tira de pines macho, clemas. Sensores: En sensores se utiliz un seguidor de lnea, el cual es el encargado de hacer que el montacargas camine, adems se hizo el controlador de este sensor.

44

Para los sensores se utiliz: sensores cyt40, resistencias, potencimetros, leds, amplificadores operacionales, tira de pines macho.

Tercera etapa: FASE DE POTENCIA En esta etapa se tom la decisin de manejar voltajes independientes para cada una de las etapas elctricas, al hacer esto se decidi utilizar 4 pilas independientes. La primera una pila de 9 volts, la cual sera utilizada para que todos los sensores utilizados funcionaran.

45

La segunda pila y la tercera pila tambin de 9 volts se utilizaron para el microcontrolador y la caja de relevadores.

46

Por ltimo se utiliz una batera de 12volts para energizar todos los motores utilizados en el montacargas.

Una caracterstica a mencionar es que se utiliz un integrado para estabilizar el voltaje de los sensores, microcontrolador y caja de relevadores dando un voltaje continuo de 5 volts.

47

Una vez que el montacargas estuvo funcionando en sus tres fases, se llev a la ltima etapa la cual consiste en la programacin del microcontrolador, esto se realiz en lenguaje ensamblador, este programa es el ms importante ya que dependiendo de que tan bien este hecho el montacargas funcionara bien o no. Este es un fragmento del programa:
PROCESSOR 16F84A; #INCLUDE <P16F84A.INC>; PANCHO PANCHA DELAY_1 DELAY_2 DELAY_3 START MOVERSE ELE EQU 0X0C EQU 0X3C EQU 0x0D EQU 0x0E EQU 0x0F EQU 0X1C EQU 0X2C

EQU 0X3C EQU 0X1D

RENAW REX

EQU 0X2D

DUAL EQU 0X3D RENAW_1 SAT EQU 0X1E

EQU 0X2E EQU 0X3E

RETRO

CONF ORG 0; BANKSEL TRISA MOVLW b'11111'; MOVWF TRISA; MOVLW b'11000000'; MOVWF TRISB

48 BANKSEL PORTA MOVLW MOVWF B'11000000' PORTB

INICIO CALL RETARDO; CALL RETARDO; CALL RETARDO; CALL RETARDO; MOVLW ANDWF ABAJO MOVWF

;PRIMEREA PARTE DEL MONTACARGAS, PIEZA 2

B'00100'; ACCION DE PEIZA 1 PORTA,W; FILTRAR PARA SABER SI EL ELEVADOR ESTA MOVERSE;

MOVLW SUBWF

B'00100';

CHECAR SI EL ELEVADOR ESTA ABAJO

MOVERSE,W;

CALL RETARDO; CALL RETARDO; BTFSS STATUS,Z; SI NO ESTA ABAJO SI SI ESTA ABAJO

GOTO INICIO; GOTO EMPEZAR;

EMPEZAR

49 MOVLW ANDWF MOVWF B'11000000';FILTRAR PARA SABER CUAL PEIZA ES PORTB,W; START;

MOVLW SUBWF BTFSS

B'01000000';CHECAR SI ES PEIZA 1 START,W; STATUS,Z;

GOTO PIEZA_2?; GOTO PIEZA_1;

Cuando se tuvo el proyecto listo se procedi a realizar un inventario, para deducir el monto de la inversin para el prototipo y estos fueron los resultados arrojados:

Motor con reductor 12 v (3x) Rueda de 3 (4x) Batera 12 v 7A Sistema de control Cableado Sensores - capacitivo - radiofrecuencia -pticos Estructura Sistema de elevacin

$ 200 $ 40 $ 300 $ 1000 $ 200 $ 200

$ 1200 $ 200

50

51

CAPTULO VI

CONCLUSIONES DEL PROYECTO

52

CONCLUSIONES DE EL PROYECTO El montacargas automatizado fue probado y resulto que es viable para todas las industrias que necesiten trasportar materia prima o producto. Adems se observ que se redujeron costos en un 30%, aumentando las ganancias de las empresas. Este proyecto es innovador, porque se utiliza tecnologa para poder automatizarlo. Es ecolgico ya que funciona con motores elctricos y emite gases de efecto invernadero.

BIBLIOGRAFIA La informacin de esta tesina fue sacada de fuentes de investigacin de internet.

www.arqhys.com/arquitectura/acero-propiedades.html http://www.aceroslevinson.com/2012/08/1329/ http://www.ladelec.com/teoria/informacion-tecnica/321-diodos-rectificadores

http://www.resopal.com/IT/ES/PT/Baquelita.htm http://es.wikipedia.org/wiki/Resistencia_el%C3%A9ctrica