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Systmes dynamiques et billards - Images des mathmatiques

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20 ao t 2012

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Echos de la recherche

Systmes dynamiques et billards


Aurlien Alvarez et JeanChristophe Yoccoz
Cet article fait suite une confrence donne par J eanChristophe Yoccozle vendredi 18 novembre 2011 lI HP ( la vido de la confrence se trouve la fin de larticle) . Cette confrence a t propose dans le cadre du cycle Une question, un chercheur adresse aux lves de classes prparatoires et aux tudiants de licence. Le but de cet expos tait principalement de donner quelques ides sur les systmes dynamiques, en particulier sur les billards qui forment une classe de systmes dynamiques trs riche du point de vue mathmatique.

n systme dynamique, cest quoi au juste ? Disons que cest essentiellement la donne de deux choses :

un espace des phases reprsentant lensemble des tats possibles du systme considr ;

une loi dvolution dcrivant le changement infinitsimal (temps continu) de ltat du systme, ou une loi dvolution donnant ltat du systme au temps [ Math Processing Error]en fonction de ltat au temps t(temps discret) . Le but principal de la thorie est alors de comprendre lvolution long terme du systme, en particulier ses proprits statistiques et asymptotiques. Dune certaine faon, on cherche passer du court terme au long terme. De nombreux articles parlent de systmes dynamiques sur ce site : nhsitez pas en relire quelques-uns !

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Isaac Newton (164 3 -17 27 )

Henri Poincar (18 5 4 -19 12)

La thorie des systmes dynamiques est relativement rcente puisque le pre fondateur en est certainement Henri Poincar. Ce dernier tait particulirement intress par la mcanique cleste et le problme dit des n corps . Les corps en question, ce sont par exemple les plantes du systme solaire, les satellites de ces plantes et le Soleil bien s r. Mais trois corps comme le Soleil, la Terre et la Lune suffisent dj pour rendre compte de la complexit du problme. Ces astres sont modliss par des masses ponctuelles soumises la loi universelle de gravitation de Newton et au principe fondamental de la dynamique. Et on aimerait bien savoir, par exemple, si sur le long terme (quelques millions ou dizaines de millions dannes ?) la Terre ou la Lune vont rester proches du Soleil ou vont sen loigner jamais, ou si peut-tre mme des collisions entre diffrents astres pourraient se produire. Cest en fait une question redoutable ! Voici une simulation numrique des trajectoires de Mercure, Mars, Vnus et de la Terre.

Il y a bien s r de nombreux exemples de systmes dynamiques dans la nature et encore bien plus dans le monde mathmatique ! Nous allons maintenant nous tourner vers une classe beaucoup plus simple a

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priori que la dynamique des n corps, mais pas si facile (!) et tout fait riche comme nous allons le voir : les billards planaires.

Les billards planaires


propos de billards, deux articles sont parus rcemment sur Images des maths : le bel article de Marie Lhuissier qui revient sur le grand thorme de Poncelet et un clairage moderne de ce dernier ; Les champignons de Penrose de Luc Hillairet dans lequel il est question dclairage, de billards, dellipses... et de champignons ! Quest-ce quun billard planaire et quelles sont les rgles du jeu ? Le billard est constitu dune table [ 1] sur laquelle une bille (assimile un point matriel) se dplace en ligne droite vitesse constante et rebondit sur les bords de la table selon les lois de loptique gomtrique : langle dincidence est gal langle de rflexion [ 2] . Bref, cest peu prs ce qui se passe quand on joue au billard pour de vrai sauf que bien s r, il y a les frottements de lair et du tapis qui font que la bille sarrte en pratique et quun bon joueur nhsite pas mettre des effets donnant parfois la bille des trajectoires aussi imprvisibles que surprenantes. Comme par exemple sur cette vido.

Voici ci-dessous quelques tables de billard intressantes. On y voit notamment un billard circulaire, un autre rectangulaire, un autre en forme dellipse ou de stade. Encore un autre en forme de L et aussi un billard comprenant un obstacle au milieu. Bien s r, on aimerait bien pouvoir tudier la forme de billard la plus gnrale possible mais, pour le moment, il faut bien reconna tre quon ne sait pas trop quoi dire dans une aussi grande gnralit.

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Dposons la bille sur la table, lanons-l dans une certaine direction et observons sa trajectoire. Le mouvement de la bille seffectue en temps continu ( chaque instant, la bille est quelque part sur la table avec une certaine direction pour sa vitesse) mais comme il ne se passe rien entre deux rebonds (la bille va tout droit ), autant ne sintresser qu la suite des rebonds sur les bords de la table ;plus prcisment, la position des rebonds sur la table et langle dincidence pour chaque rebond, cest-dire la direction dans laquelle a lieu le rebond. Et ce faisant, on ramne ltude de notre systme dynamique temps continu (la trajectoire de la bille de billard) un systme dynamique temps discret : la suite des rebonds de la bille de billard sur les bords de la table. Comme langle dincidence est un nombre entre [ Math Processing Error] et R (ces deux extrmes correspondant des incidences rasantes), si on appelle U notre table, lespace des phases est mathmatiquement dcrit par lensemble U [0, R ] , o U dsigne le bord de la table. Pour des tables simples, comme les tables circulaires, rectangulaires et bien dautres encore, on obtient l un cylindre [ 3 ] .

Nous devons maintenant dcrire la loi dvolution du systme : cest la transformation de lespace des phases dans lui-mme qui associe un rebond [ 4 ]le rebond suivant. Puisque les lois du mouvement de la bille sont tout fait explicites, on devrait tre capable dexpliciter notre transformation laide dune formule. Peut-tre est-ce l un bon exercice ?

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Mais le problme, cest quon ne peut pas faire grand-chose avec une telle formule [ 5 ]La contribution fondamentale de Poincar, cest quen un sens, ce nest pas grave ! Changeons de point de vue et utilisons notre intuition gomtrique pour dcrire qualitativement le comportement du systme. Aprs tout, cest a qui nous intresse. Avant de regarder de plus prs une premire table, une remarque gnrale concernant les billards. Ce sont des systmes dynamiques rversibles dans le temps : le futur et le pass sont changeables de sorte quil revient au mme de regarder le futur dune trajectoire ou bien son pass.

La table circulaire
Cest la table la plus simple et elle a dj t dcrite dans larticle de Marie Lhuissier avec en prime une petite vido. Il sagit dune dynamique rgulire [ 6]: langle dincidence J des rebonds successifs reste le mme (exercice !) et chaque trajectoire reste tangente un cercle concentrique au bord circulaire de la table.

Lespace des phases (cylindrique comme nous lavons dit) est ainsi feuillet par des cercles euclidiens invariants par la dynamique. Si lon dispose notre cylindre verticalement, la coordonne verticale reprsente donc langle dincidence J qui, nous lavons vu, est un nombre dans lintervalle [0, R ] . Puisque ce nombre J reste le mme rebond aprs rebond, cest que la dynamique dans lespace des phases a lieu sur ce cercle horizontal de hauteur J . Ainsi tous les cercles horizontaux sont invariants et la dynamique se rduit en fait une rotation dont langle dpend de la hauteur J du cercle horizontal. Plus prcisment, la transformation dcrivant la loi dvolution sur le cercle horizontal de hauteur J est donne par

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[Math Processing Error] Cest une application qui va du bord circulaire de la table (repr par un nombre rel x modulo Z ) dans lui-mme. Pour les cercles de lespace des phases correspondant un p angle dincidence J = q R (p et q sont des entiers on dit que J est commensurable R ), toutes les

trajectoires sont fermes et se rptent avec priode q . Par exemple, si p = 2 et q = 5 , concrtement au bout de cinq rebonds, la boule de billard est revenue son point de dpart et elle a eu le temps de faire deux fois le tour de la table. Par contre, sur les cercles de lespace des phases correspondant un angle dincidence J non commensurable R , les trajectoires sont denses [7] et quirparties : la proportion des rebonds qui ont lieu dans un arc du bord du cercle tend vers la longueur (relative) de cet arc.

La table elliptique
Rappelons qutant donn deux points F et [Math Processing Error] distincts du plan, une ellipse de foyers F et [Math Processing Error] , cest lensemble des points M du plan tels que la somme des distances de M F et de M F soit gale une valeur a quon sest fix lavance (et on a choisi a strictement plus grand que la distance de F F , sinon ce nest pas trs intressant).

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Une table elliptique et ses deux foyers Dans leurs articles dj mentionns, Marie Lhuissier et Luc Hillairet reviennent sur les principales proprits des billards elliptiques : si une trajectoire passe par lun des foyers, alors cette trajectoire passe par un foyer puis lautre aprs chaque rebond. De plus les trajectoires ont tendance saplatir le long du grand axe (le cas limite tant une trajectoire le long du grand axe) ;

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si une trajectoire coupe le grand axe de lellipse lextrieur du segment reliant les deux foyers, alors cette trajectoire continue de couper le grand axe en dehors de ce segment aprs chaque rebond et est tangente une ellipse homofocale (cest--dire ayant les mmes foyers) la table elliptique : une telle ellipse intrieure est appele caustique ;

Une ellipse homofocale enfin si une trajectoire coupe le grand axe de lellipse entre les deux foyers, alors cette trajectoire continue de couper le grand axe entre les deux foyers aprs chaque rebond et est tangente une

Les ellipses h

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hyperbole homofocale la table elliptique : comme prcdemment, on appelle cette hyperbole intrieure une caustique.

Une hyperbole homofocale

Les hyperboles

Voyons tout cela dans lespace des phases. Afin de faciliter la reprsentation sur un dessin, coupons notre cylindre le long dune verticale et dplions-le. On obtient la figure suivante partir de laquelle on retrouve donc lespace des phases en collant les extrmits gauche et droite. Lhorizontale du bas correspond la trajectoire rasante le long du bord billard (J = 0 ) et lhorizontale du haut (J = R ) correspond la mme trajectoire parcourue en sens inverse.

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Pour proche de , on retrouve les ellipses homofocales (idem pour proche de R ). Les deux points particuliers de part et dautre du centre sur la ligne en pointill (J = R/2 ) correspondent aux J du grand J 0 axe : la trajectoire passe dun point lautre, la priodicit extrmits est donc de 2 . Les lignes qui passent par ces deux points correspondent aux trajectoires homoclines : la dynamique sur ces orbites tend vers la position priodique correspondant au grand axe. Enfin, les courbes fermes sur le dessin correspondent aux caustiques hyperboliques. [8] Voici maintenant une conjecture de Birkhoff [9]. Sur une table elliptique, toutes les trajectoires suffisamment rasantes (cest--dire ne passant pas par les foyers ni entre les foyers, autrement dit J proche de 0 ou R ) restent tangentes une caustique (en loccurrence une ellipse homofocale comme on la vu). De faon quivalente, les extrmits de lespace des phases sont feuilletes par une famille de courbes invariantes sous laction de la dynamique. Birkhoff a conjectur que les tables elliptiques taient les seules tables [10] possdant cette proprit. Une proprit remarquable !

Petite digression
Si le bord de la table est suffisamment lisse (au moins de classe [Math Processing Error] ) et si sa courbure est partout strictement positive, alors il existe une famille de caustiques saccumulant sur le bord. Chaque caustique correspond dans lespace des phases une courbe invariante sur laquelle la dynamique sexprime comme une rotation x x + C dans une coordonne x approprie. La probabilit quun point tir au hasard sur la table se trouve sur une caustique tend vers 1 mesure quon se rapproche du bord. La mme proprit a lieu dans lespace des phases. Les rfrences pour tout ceci sont notamment les travaux de Kolmogorov, Arnold, Moser (thorie KAM), Lazutkin et R. Douady.

Dynamique rgulire sur une table rectangulaire

La premire remarque, trs importante pour comprendre la dynamique, cest quil ny a que quatre directions possibles pour une trajectoire, comme on le comprend sur la figure prcdente. Si on prend les

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symtriques de la table par rapport lhorizontale et la verticale [11], la trajectoire suit alors toujours la mme direction. Cest ce quon voit sur la figure suivante qui va nous permettre alors de comprendre facilement la dynamique.

Le dploiement de la table rectangulaire La table de billard quon tudie est en bas gauche en vert. Le grand rectangle est en fait un tore, cest- -dire quil faut identifier les cts horizontaux entre eux, ainsi que les cts verticaux. En trait plein dans la table verte, on voit le dbut dune trajectoire. On obtient la mme chose dans la grande table en suivant la trajectoire en pointill : la pente de cette dernire reste constante tout au long du mouvement. Ainsi les trajectoires du billard pour la table rectangulaire correspondent aux trajectoires rectilignes sur le tore R/2aZ R/2bZ . On a essentiellement la mme discussion que pour la table circulaire : si la pente de la trajectoire est commensurable la fraction a , la trajectoire est ferme et se rpte priodiquement : cest le cas en particulier des trajectoires horizontales et verticales ; autrement, les trajectoires vues dans R/2aZ R/2bZ sont denses et quirparties : la proportion du temps pass dans une certaine rgion A de R/2aZ R/2bZ tend vers laire (relative, cest--dire laire de A divise par 2a 2b ) de A .
b

Une table plus exotique : le billard en L

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Comme pour la table rectangulaire, une trajectoire donne na que quatre directions possibles [12]. On va donc dployer la table en en faisant quatre copies et en identifiant convenablement les cts de ce dploiement comme indiqu sur la figure suivante avec les lettres a, b, c1, c2, d1, d2. Cest bien sr un exercice amusant (et indispensable !) que de suivre la trajectoire en pointill dans la table dploye en mme temps que la vritable trajectoire dans la table verte quon tudie.

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Le dploiement de la table en L La figure suivante est la mme, sauf quon a recoll le rectangle sur la gauche de la figure avec le rectangle de droite selon a, et quon a fait de mme avec le rectangle du bas et celui du haut selon b. Mais sinon cest vraiment la mme chose. On a gagn le fait que notre table dploye a la mme forme en L que la table de dpart.

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Une seconde version du dploiement de la table en L La gomtrie de cette table est quand mme particulire comme on sen rend compte quand on regarde le sommet. On pourrait croire quil y a six sommets, nest-ce pas ? Mais non, car il ne faut pas oublier didentifier les cts qui portent la mme lettre. Rajoutons galement un point au milieu du grand ct vertical gauche et du grand ct horizontal du bas. Cela fait huit sommets qui nen font en fait quun seul ! Vrifiez-le. Plus amusant encore, quel est langle ce sommet ? Il suffit de compter et on trouve

3R R +2R+ = 6 R. 2 2

Donc par rapport la gomtrie euclidienne ordinaire, on voit bien que ce sommet est tout fait particulier puisquil y a un excdent dangle : 6R au lieu des traditionnels 2R ! [13]

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Le point spcial de la surface dploye Quen est-il maintenant de la dynamique ? Lorsque la pente de la direction initiale est rationnelle (y compris 0 = 0 et  1 ), la trajectoire est ferme et se rpte priodiquement. Pas de surprise. Et si cette pente est irrationnelle, la trajectoire est dense et quirpartie. Prcisons ce dernier point. Soit S un segment vertical contenu dans la table. Notons NS (x, J, T ) le nombre de fois que la trajectoire de longueur T issue de x dans la direction J rencontre le segment S dans la direction J . Lquirpartition signifie que, lorsque la pente J de la trajectoire est irrationnelle, on a
T  1 0

lim NS (x, J, T ) =

1 |S | , cos(J) 3L

o L/2 est la longueur des cts des trois carrs constituant la table (on peut dores et dj jeter un oeil la figure suivante pour les notations) et |S | dsigne la longueur de S . Le point remarquable, cest que a ne dpend pas de x ! Cest a que signifie le terme dquirpartition. Cest un rsultat non trivial d Veech dans les annes 1980. Plus intressant, nous allons voir maintenant une dviation lquirpartition.

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Considrons deux segments verticaux S et S de mme longueur.Pour nimporte quelle position initiale x et une direction initiale J choisie au hasard [14], lordre de grandeur maximal de

|NS (x, J, T ) NS (x, J, T )|


est T lorsque T devient grand. Cest un rsultat tout rcent [15] d Zorich, Kontsevich, Forni et Brainbridge. Lapparition de lexposant 1/3 , numriquement devine par Zorich, est tout fait remarquable. Par exemple, dans le cas dune table rectangulaire |NS (x, J, T
NS x, J, T )| est au contraire domin par nimporte quelle puissance strictement positive de T .
1/3

Un billard dispersif
Revenons une table rectangulaire mais dposons au milieu un obstacle. Les rgles de rebond sur lobstacle sont les mmes que sur le bord extrieur du billard. Ici lespace des phases ne sera plus un cylindre mais deux cylindres puisque le bord de la table est maintenant constitue de deux morceaux.

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chaque rebond sur lobstacle intrieur, la concavit de lobstacle tend sparer des trajectoires proches. Ceci provoque une divergence exponentielle des trajectoires proches et une impossibilit pratique de prvoir le comportement dune trajectoire : cest le fameux effet papillon (citons Sina qui a jou un rle dterminant dans la comprhension de ces divergences).

La prcision chaque rebond est divise par un certain entier. Disons 2 . Si on connat les conditions initiales au dpart une prcision de 10 , au bout de vingt rebonds, on est compltement perdu ( 220 = 1048576 ) ! Il devient donc impossible de calculer une trajectoire au-del de quelques rebonds. Et pourtant, cest bien le long terme qui nous intresse... [16] [17]

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Une citation de 1843 pour terminer. propos dune enqute policire. car, relativement la dernire partie de la supposition, on doit considrer que la plus lgre variation dans les lments des deux problmes pourrait engendrer les plus graves erreurs de calcul, en faisant diverger absolument les deux courants dvnements ; peu prs de la mme manire quen arithmtique une erreur qui, prise individuellement, peut tre inapprciable, produit la longue, par la force accumulative de la multiplication, un rsultat effroyablement distant de la vrit Edgar Allan Poe. The mystery of Marie Roget (1843). Trad. Charles Baudelaire (1864). La vido de la confrence est dsormais disponible. La ralisation est signe Franois Tisseyre / Atelier EcoutezVoir, Paris.

P.S. : La rdaction dImages des maths et les auteurs, remercient pour leur relecture attentive,les relecteurs dont le pseudonyme est le suivant : Walter, Romain Tessera, Nicolas Chatal, Emeric Bouin, Olivier Reboux et Franois Bguin.

Notes
[ 1] Pour tre plus prcis, il sagit dun ouvert connexe born du plan, dont le bord est lisse par morceaux. [ 2] Il pourrait arriver aussi que la bille touche un coin du billard mais cette situation est tellement improbable que nous nen parlerons pas. Disons que si a arrive, la bille sarrte. [ 3] ... de topologue... cest--dire un espace homomorphe un produit cartsien dun cercle et dun intervalle. Ou, si lon veut, de manire image, un cylindre quon sest autoris dformer et cabosser. [ 4] En un point lisse du bord. [ 5] La formule en main, amusez-vous dj retrouver les rsultats noncs dans le paragraphe suivant sur la table circulaire... pas si facile...

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[ 6] Le terme technique est celui de quasi-rgulire . [ 7] Ce qui signifie que lune de ces trajectoires va rebondir aussi prs que lon veut de nimporte quel point du bord de la table quon choisit. [ 8] Les lecteurs les plus savants auront bien sr reconnu le mme espace des phases que celui dun pendule simple. [ 9] vrai dire, il nest pas sr quaujourdhui Birkhoff ferait la mme conjecture... car cest bien possible quelle soit fausse. Bref, on ne sait pas trop... [ 10] strictement convexes ( bord lisse) [ 11] Le groupe des symtries est le groupe de Klein : Z/2Z Z/2Z . [ 12] Sauf exception rarissime. [ 13] Remarquez que sur un cube habituel, cest le contraire qui se passe, on a un dfaut dangle : en R R effet, langle au sommet dun cube est de 3 2 , soit un dficit de 2 par sommet. Et comme il y a un huit sommets, au total, a fait un dficit dangle de 4R . [ 14] Il faudrait ici bien sr tre plus prcis et prciser la mesure, ce que nous ne ferons pas... [ 15] La prpublication est disponible ici mais attention, elle sadresse aux experts ! [ 16] Leffet papillon a dj t voqu sur Images des maths. On pourra en particulier relire Leffet papillon dtienne Ghys et Le moulin eau de Lorenz dtienne Ghys et Jos Leys. [ 17] Notons galement quune caustique ne venant jamais seule, sil y en a une, il y en a beaucoup dautres et on na alors pas deffet papillon. Pour un systme dynamique en gnral, on pense aujourdhui quil devrait y avoir une sorte de coexistence entre caustiques et divergence exponentielle. Ce qui se passe entre les caustiques reste de toute faon un grand mystre.

Affiliation des auteurs


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Pour citer cet article : Aurlien Alvarez et Jean-Christophe Yoccoz, Systmes dynamiques et billards Images des Mathmatiques, CNRS, 2012. En ligne, URL billards.html : http://images.math.cnrs.fr/Systemes-dynamiques-et-

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