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La Rgulation

Le but de la rgulation est de maintenir une VALEUR DESIREE (GRANDEUR DE REFERENCE), une GRANDEUR PHYSIQUE (GRANDEUR REGLEE) comme la temprature, l'humidit relative, la pression... soumise des PERTURBATIONS en mesurant sa valeur. Aprs COMPARAISON entre grandeur rgle et grandeur de rfrence, il en rsulte un ECART DE REGLAGE . En fonction de cet cart, le rgulateur forme un SIGNAL DE COMMANDE (GRANDEUR DE REGLAGE) qui va faire varier la PUISSANCE DE REGLAGE par l'intermdiaire d'un ACTIONNEUR (ORGANE DE REGLAGE).



Rapidit Prcision Stabilit

CES TERMES SERONT A RETENIR

t Les objectifs principaux atteindre sont :

t Les rgulateurs peuvent tre de conception :

Analogique :

Electrique Electronique Pneumatique Action directe fluide auxiliaire

t L'affichage des valeurs et rglages peuvent tre analogiques ou numriques

1.

REGULATION NUMERIQUE INTEGREE - RNI

Dans ces rgulations, il n'apparat pas de BLOC PHYSIQUE. LU.T.L. (Unit de Traitement Local), sorte d'ordinateur avec un langage particulier, comporte les BLOCS FONCTION REGULATION. Toutes les GRANDEURS ncessaires la rgulation entrent sous formes numriques au bloc qui forme la grandeur de sortie toujours en numrique. 1.1. ENTREE Les grandeurs d'entres analogiques sont transformes en valeurs numriques pour avoir accs au bloc rgulation. 1.2. SORTIE

Les grandeurs de sorties numriques venant du bloc rgulation sont transformes en valeurs analogiques pour commander les organes de rglage.

1.3. MODULES ENTREE / SORTIE Les transformations analogique/numrique et numrique/analogique se font par les modules entre/sortie (voir chapitre Les modules Entre / Sortie ). 1.4. LIAISON CONTROLEUR / MODULES Elle est ralise par le P.BUS

6 1 2 3

6 4 5

1= 2= 3= 4= 5= 6= 2.

Sonde (Grandeur rgle) Module d'entre Contrleur avec BLOC REGULATION Module de sortie Actionneur (Grandeur de rglage) P. Bus

CONSTITUTION D'UNE BOUCLE DE REGULATION

2 5 A

y B 3 4 7

6 Z

F ig u r e a

F ig u r e b

1= 2=

Rgulateur Sonde

3=

Actionneur

W = Grandeur de rfrence (consigne)

X= A= Y=

Grandeur rgler (mesure) Dispositif de rglage Grandeur de rglage (signal de sortie)

B=

Boucle rgler

2.1. BUT Maintenir une temprature constante dans un local. La temprature de l'eau dans les radiateurs varie suivant la position de la vanne (figure a). L'ensemble constitue une boucle de rgulation qui peut tre reprsente suivant la figure b.

2.1.1.

Dispositif de rglage

Il est constitu de :

Rgulateur Grandeur de rfrence Grandeur rgler Grandeur de rglage Actionneur

1 W X Y 3

2.1.2.

Boucle rgler

Elle est constitue de :


3.

Surface de chauffe et vanne de rglage Le local chauffer Perturbation Z (dperdition, apports, mission du corps de chauffe)

CONCEPTION DU REGULATEUR

G ra n d e u r d e r f re n c e

G ra n d e u r d e r g la g e w Y

C o m p a ra te u r
x

P . P I. P ID

O R
O rg a n e d e r g la g e

A m p lific a tio n
G ra n d e u r r g le r

3.1. ACTION DES REGULATEURS Afin de pouvoir adopter l'action du rgulateur la rponse de la boucle rgler, il faudra rgler son COMPORTEMENT DANS LE TEMPS (comportement dynamique). Ceci se fait l'aide des actions : P : Proportionnelle

PI : Proportionnelle Intgrale PID : Proportionnelle Intgrale Drive Nota : Pour de plus amples renseignements, se reporter au principe de base de la rgulation. Nous allons tudier dans ce chapitre la base des rglages des blocs fonction rgulation. 3.2. BLOC DE FONCTION REGULATION Lors de l'affichage du journal de l'application n1 climatisation la ligne 11, nous voyons : RGB3 RGB3 REGULATEUR CHAUD PRV = 20.2 SPV = 22 REGULATEUR CHAUD PRV/SPV= 20.2 / 22

Bloc rgulateur RGB numro 3 Texte en clair dsignant ce bloc rgulateur PRV (Process value) : Grandeur mesure 20.2 : Valeur de la grandeur mesure

4.

SPV (Set Point Value) : Grandeur de rfrence 22 : Valeur de consigne COMPARAISON DES REGULATEURS ANALOGIQUES ET RNI

Nous trouvons dans le bloc de fonction rgulation les mmes grandeurs et les mmes actions que dans la rgulation analogique. ANALOGIQUE Grandeur de rfrence Grandeur rgler Grandeur de rglage Action Proportionnelle Action Intgrale Action Drive W X Y P I D RNI RGB3.SPV RGB3.PRV RGB3.COU RGB3.KREG RGB3.KINT RGB3.KDIF

E x e m p le :

RGB 3 .SPV
P a r a m tr e S p a r a te u r N u m r o a t r r ib u a u b lo c f o n c t io n r g u l a t io n B lo c f o n c ti o n r g u la ti o n

Ces seuls paramtres nous suffisent pour accder nos manipulations. Nous voyons sur la figure Rn1, l'organigramme global du rgulateur numrique.

ORGANIGRAMME GLOBAL REGULATEUR NUMERIQUE (RGB)


Multiplicateur I

Mesure Soustracteur Consigne De Ecart Multiplicateur P

Sommateur Sortie

Multiplicateur D Nota : Toutes les formules prsentes dans ce chaptre sont donnes ttre indicatif afin de faciliter la comprhension du systme

Rn 1

4.1. REGULATEUR PROPORTIONNEL " P " 4.1.1. DEFINITION

Action " P " : La POSITION de l'organe de rglage est proportionnelle l'cart entre mesure et consigne.

Y 100%

Position de l'organe de rglage

50%

0% 19 21 XP W 23 Grandeur rgle Temprature X

L'cart entre la mesure et la consigne qui fait passer l'organe de rglage de 0 100% s'appelle la BANDE PROPORTIONNELLE " XP ". Dans notre exemple, elle est de 4K (K : unit du systme mtrique qui reprsente l'ECART de temprature). Il est aussi possible de dfinir la rgulation proportionnelle de la faon suivante. La bande proportionnelle faisant varier l'organe de rglage de 0 100%. Il est possible de voir de combien l'organe de rglage va varier pour un cart de 1K. Nous obtenons alors le GAIN du rgulateur :

G A IN =

100 = 25% pour 1K 4

Ce gain est aussi appel FACTEUR DE TRANSMISSION DU REGULATEUR " P " = KR. Dans le bloc de fonction rgulation, c'est cette dfinition qui est retenue.

Pour rgler la valeur de l'action " P ", nous devons utiliser le paramtre suivant :


4.1.2.

RGB3. KREG

KREG = (UMAX-UMIN) / Xp

AVANTAGE

Le principal avantage de la rgulation " P " est sa rapidit de rponse.

4.1.3.

INCONVENIENT

Le fait que l'organe de rglage est positionn en fonction de l'cart mesure-consigne, cette rgulation dpend de la " CHARGE ". L'quilibre mesure-consigne n'existe que lorsque la mesure gale la consigne. Si la charge augmente (l'organe de rglage s'ouvre totalement), la valeur de mesure est infrieure la valeur de consigne. Si la charge diminue (l'organe de rglage se ferme totalement), la valeur de mesure est suprieure la valeur de consigne. Il est vident que s'il est demand une prcision totale, il ne faut pas utiliser un rgulateur " P ".

Voir figures Rn2 et Rn3


L'organigramme d'un rgulateur P analogique et celui de bloc fonction rgulation (RNI)

REGULATEUR P.
Paramtres classiques

G=Gain Mesure (X) Soustracteur Consigne (W) Ecart (E) E=W-X Ecart=Consigne-mesure Multiplicateur P

Y=E*G

Sortie (Y)

Bp=

100 G

Rn 2

REGULATEUR P.
Paramtres du bloc RGB RGB = Bloc rgulateur

Considrons que UMAX=100 et UMIN=0 donc: RGBx.KREG=Gain

RGBx.KREG=Gain Mesure (X) = RGBx.PRV Soustracteur Ecart (E) = RGBx.E1 Consigne (W) = RGBx.SPV E 1= RGBx.SPV-RGBx.PRV Ecart = Consigne - mesure Multiplicateur P

Y = RGBx.E1*RGBx.KREG

Sortie (Y)

RGBx.KREG=

RGBx.UMAX - RGBx.UMIN Bp

Dfinit le No du bloc rgulateur RGB+X composent l'adresse

RGBx . YY

Dfinit le paramtre concern Agit comme sparateur entre l'adresse et le paramtre

Rn 3

4.2. REGULATEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL " PI " Dans la ralit, il n'existe pas de rgulateur Intgral. Cette action est toujours lie l'action PROPORTIONNELLE pour former un rgulateur PROPORTIONNEL INTEGRAL " PI "

4.2.1.

DEFINITION

Action " I " : La vitesse de l'organe de rglage est proportionnelle l'cart mesure-consigne. Si l'cart est important, la vitesse est grande. Si l'cart diminue, la vitesse diminue.

Vy

V it e s s e d e l'o r g a n e d e r g l a g e

V2 V1 K K1 K2 V = V ite s s e K = E c a rt m e s u re - c o n s ig n e E c a r t m e s u r e - c o n s ig n e

4.2.3.

FORMATION DU REGULATEUR " PI "

Y = P o s i ti o n d e l 'o r g a n e d e r g l a g e 100% I

50% P

X = W ----0 %

T e m p ra tu re

X = W - XP Z X = W - XP X = E c a r t d e m e s u r e e n v a le u r d e X P

4.2.3.

TEMPS D'INTEGRATION Tn

Nous venons de voir la formation d'un rgulateur " PI ". Il est pris en compte une valeur Tn (Temps d'Intgration).

DEFINITION Le Temps d'Intgration " Tn " est le temps qu'il faut l'action I pour procder pour un mme cart de rglage que celle qui a t amene immdiatement par l'action P.

Dans notre exemple, l'cart de rglage est gal

Xp Z

Dans le bloc de fonction rgulation, le rglage de l'action " I ", nous devons utiliser le paramtre suivant. RGB3.KINT AVANTAGE L'action I du rgulateur permet de supprimer compltement l'cart de rglage. Le rgulateur PI cumule les deux avantages P + I : t t Rapidit Prcision

Voir figures Rn4 - Rn5


Organigramme d'un rgulateur PI analogique et celui du bloc fonction rgulation (RNI)

Remarque : Sur les lignes Rn4 et Rn5, les actions I et ensuite les sorties des rgulateurs ne sont pas reprsentes de la mme faon. Le bloc de fonction rgulation ne travaille pas de faon continue comme le rgulateur analogique mais par CYCLE. Il y'a donc une notion de temps prendre en consquence.

Nous reviendrons sur cette particularit.

Le calculateur possde plusieurs blocs de fonction rgulation. Ils travaillent les uns aprs les autres en fonction du temps de cycle.

Le rapport entre CYCLE et KINT se trouve dans la formule suivante.

Tn = CYC / KINT

REGULATEUR P.I.
Paramtres classiques

SI=Somme Intgrale GI=Gain Intgrale SI=SI+(E*G*GI) Multiplicateur I

P=Part proportionnelle G=Gain Mesure (X) Soustracteur Consigne (W) Ecart (E) E=W-X Ecart=Consigne-mesure Multiplicateur P Sommateur Sortie (Y) Y=P+SI

P=E*G

100 Bp= G

Rn 4

REGULATEUR P.I.
Paramtres du bloc RGB RGB = Bloc rgulateur

RGBx.SINT=Somme Intgrale RGBx.KINT=Gain Intgrale SINT=SINT+(E1*KREG*KINT) Multiplicateur I

Part Proportionnelle RGBx.KREG=Gain Mesure (X) = RGBx.PRV Soustracteur Ecart (E) = RGBx.E1 Consigne (W) = RGBx.SPV E 1= RGBx.SPV-RGBx.PRV Ecart = Consigne - mesure Multiplicateur P P=E1*KREG Sommateur COU = P +RGBx.SINT

Sortie (Y) = RGBx.COU

RGBx.KREG=

RGBx.UMAX - RGBx.UMIN Bp
Nota :
La part proportionnelle n'est pas accessible par les paramtres du bloc rgulateur elle peut se calculer par la formule suivante P = COU - SINT

Dfinit le No du bloc rgulateur RGB+X composent l'adresse

RGBX . YY

Dfinit le paramtre concern Agit comme sparateur entre l'adresse et le paramtre

Considrons que UMAX=100 et UMIN=0 donc: RGBx.KREG=Gain Rn 5

4.3. REGULATEUR PROPORTIONNEL INTEGRAL DERIVE " PID " Dans ce rgulateur, il est ajout une action " DERIVEE ". Cette action vient s'ajouter aux actions proportionnelle et intgrale pour former un rgulateur " PID. " 4.3.1. DEFINITION

Action " D " : Elle mesure la vitesse de variation de l'cart mesure-consigne. Elle produit une modification de la grandeur de rglage en fonction de la vitesse de l'cart de rglage. Il faut donc que l'cart varie pour que l'action drive ait un rle.

4.3.2.

FORMATION DU REGULATEUR " PID "


y

100%
I D P

50%

X = W

0%

X = W - X P

X = W -X P

X = E c a r t d e m e s u re e n v a le u r d e X P

4.3.3.

TEMPS DE DERIVATION - TV

Le temps de drivation Tv dfinit l'action de la part D du rgulateur. Il est indiqu en secondes ou en minutes. Plus Tv est grand plus le rgulateur intervient avec force ds le premier instant.

Dans le bloc fonction rgulation, le rglage de l'action " D ", nous devons utiliser le paramtre suivant : RGB3.KDIF AVANTAGE L'action D du rgulateur lui permet de ragir comme s'il avait ressenti plus tt la variation de la grandeur rgle. On rduit ainsi les rpercussions nuisibles du temps mort.

Voir figures Rn6 et Rn7


Organigramme d'un rgulateur PID analogique et celui du bloc fonction rgulation (RNI)
REMARQUE Comme pour la partie I, il existe aussi une diffrence de prsentation de l'action D. Ceci est d au fait que le bloc rgulation travaille par CYCLE.

SI=Somme Intgrale

REGULATEUR P.I.D.
Paramtres classiques

GI=Gain Intgrale SI=SI+(E*G*GI) Multiplicateur I

P=Part proportionnelle G=Gain Mesure (X) Soustracteur Consigne (W) Ecart (E) E=W-X Ecart=Consigne-mesure De=Drive de l'cart De Multiplicateur P Sortie (Y) Sommateur Y=P+SI+D

P=E*G

Bp=

100 G

D=Part Drive GD=Gain Drive D=De*GD

Multiplicateur D

Rn 6

REGULATEUR P.I.D.
Paramtres du bloc RGB RGB = Bloc rgulateur

RGBx.SINT=Somme Intgrale RGBx.KINT=Gain Intgrale SINT=SINT+(E1*KREG*KINT) Multiplicateur I

Part Proportionnelle KREG=Gain Proport. Mesure (X) = RGBx.PRV Soustracteur Ecart (E) = RGBx.E1 Consigne (W) = RGBx.SPV E 1= RGBx.SPV-RGBx.PRV Ecart = Consigne - mesure De=Drive de l'cart De Multiplicateur P Sommateur Sortie (Y) = RGBx.COU COU = P +RGBx.SINT+D

P=E1*KREG

RGBx.KREG =

RGBx.UMAX - RGBx.UMIN Bp

KDIF=Gain Drive D=De*KDIF

Dfinit le No du bloc rgulateur RGB+X composent l'adresse

Multiplicateur D Nota : Seule la part intgrale est accessible par le paramtre SINT ( RGBx.SINT ) Rn 7

RGBX . YY

Dfinit le paramtre concern Agit comme sparateur entre l'adresse et le paramtre

4.3.4.

BOUCLES A REGLER

On peut classer les boucles rgler en deux catgories. Elles dterminent le choix des actions du rgulateur.

LES BOUCLES LENTES Elles demandent un temps d'quilibrage assez long. Exemple : Temprature ambiante d'un local Rgulateur : Actions PI ou PID

LES BOUCLES RAPIDES Elles demandent un temps d'quilibrage trs court Exemple : Temprature de l'air souffl Temprature instantane ECS Temprature dpart vers radiateurs Rgulateur : Action PI

Nota : Le rgulateur action P peut tre utilis dans les boucles lentes condition qu'il soit accept un lger cart de rglage. CYCLE Le temps de CYCLE est rentr dans le bloc fonction rgulation. Il est dtermin en fonction de la frquence de variation de la boucle rgler. Il faut avoir au minimum 3 chantillonnages de la valeur mesure par alternance. On accepte des temps de cycles de 5 30 secondes pour les boucles rgler rapides lentes. On peut voir sur la figure Rn9 en A et B, les valeurs mesures pour un temps de CYCLE donn. On remarque qu'ils se forment 4 points de mesure dans une alternance. A chaque point de mesure correspond un calcul du bloc de fonction rgulation. Dans la figure C, il ne se fait qu'une seule mesure. Il y a donc imprcision de la valeur relle et donc de la correction. Dans la figure D, nous avons un nombre important de mesure ; ce qui nous permet de suivre l'volution du processus le plus justement possible. TEMPS DE CYCLE ET INTEGRATION Nous avons vu que le rapport entre temps de cycle et KINT tait donn par la formule : Tn = CYC / KINT

On s'aperoit sur la figure Rn8 que le temps de cycle influe sur la rponse de l'action intgrale.

INFLUENCE DU TEMPS DE CYCLE SUR LA MESURE DU PROCESSUS

Rn 9

APPRECIATIONS DU REGLAGE DES ,REGULATEURS (Pour rgulateurs PI) Si le processus de rgulation est trop fortement apriodique ou oscille trop, il faut rgler plus ou moins le rgulateur. Quel est le paramtre rgler :KREG ou KINT ? les figures ci-dessous essaient dy rpondre laide du comportement au drangement. REGIMES APERIODIQUES : Si un drangement provoque un trop grand cart par rapport la valeur de consigne, KREG est trop faible :
x

Trop grand cart Augmenter KREG


Sil faut trop de temps pour atteindre la valeur de consigne, cest quen gnral KINT est trop petit :
x

Approche lente de la valeur de consigne Augmenter KINT


REGIMES OSCILLANTS : Si des oscillations apparaissent dont la moyenne approche lentement de la valeur de consigne, cest que KREG est trop grand et KINT ventuellement trop petit.
x

Rduire KREG (augmenter KINT)


Sil se produit des oscillations dont la moyenne correspond peu prs la valeur de consigne, cest que KINT est trop grand.

Rduire KINT
5 REGLAGE DU SYSTEME DE REGULATION 5.1 METHODE DE REGLAGE Tout dabord, on rgle une bande proportionnelle Xp aussi grande que possible, un temps dintgration Tn aussi grand que possible, et un temps dintgration Tv aussi petit que possible. Puis on rduit la bande proportionnelle jusqu ce quune oscillation permanente sinstalle (figure 75). On appelle Xp.crit la bande proportionnelle pour laquelle loscillation permanente apparat. La dure doscillation correspondante est appele T.crit. Avec ces deux paramtres on peut dterminer les valeurs de rglage les plus appropries pour chaque mode de rgulation (voir tableau 1) .

Tableau 1 Mode de rgulation Xp Tn Tv

P 2 Xp.crit PI 2.2 Xp.crit 0.85 T.crit PID 1.7 Xp.crit 0.75 Tcrit 0.12 T.crit Le rglage des paramtres selon les tableaux 1 et 6 ne donne souvent quun comportement de rgulation peu prs bon. Ces paramtres doivent tre ajusts dans chaque cas particulier. A laide de diffrentes figures, on va expliquer linfluence sur le comportement de rgulation des paramtres Xp et Tn sur un rgulateur PI.

Dans la figure 76 , on voit clairement que linfluence de la perturbation sur la grandeur rgle diminue mesure que la Xp diminue. Si on choisit une Xp trop petite (figure 76 c), Il se produit des oscillations qui entranent une instabilit. Dans la figure 77 , on peut voir que lorsque Tn diminue leffet de la perturbation est limin rapidement. Mais un temps dintgration Tn trop petit entrane des oscillations (figure 77 c) et donc une instabilit. Une instabilit du systme peu donc provenir dune Xp trop petite ou dun Tn trop petit. A titre dexplication, on compare sur la figure 78 les deux cas suivants : (a) Xp trop petit mais Tn trop grand, (b) Xp trop grand mais Tn trop petit. Dans ces deux rglages, des oscillations apparaissent. Mais, dans le cas (a), il faut du temps avant que la valeur de consigne ne soit atteinte nouveau. Dans le cas (b), la valeur de consigne est atteinte trop rapidement. Le tableau 6 donne des rglages pour des boucles rgler de climatisation.